CN115014384A - 基于三维实景地图的导航系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于三维实景地图的导航系统及方法，涉及定位导航技术领域。该系统包括：实景模型构建模块，用于根据实景三维数据构建可视三维模型；对象标注模块，用于对可视三维模型中的物体对象进行标注，以得到三维优化模型；运行场景生成模块，用于获取并将目标区域的视频数据导入至三维优化模型中，形成目标可运行场景；场景部署模块，用于将目标可运行场景部署在web server上；实景导航模块，用于根据前端APP的用户导航请求在web server上进行数据查找，并返回对应的实景数据。本发明结合城市及实景三维模型为用户提供全面细致的导航，用户在使用导航进行位置定位前可以清楚的浏览该位置所处街区的实景情况。

Description

基于三维实景地图的导航系统及方法

技术领域

本发明涉及定位导航技术领域，具体而言，涉及一种基于三维实景地图的导航系统及方法。

背景技术

目前的导航系统仅能够进行目的地的附近定位以及规划路径。但是在日常的生活中，人们对于周围的环境需要能够尽快地熟悉，从而快速找到目的地。例如某人要去一家餐馆，在当前的导航系统中只能看到这个餐馆在什么路附近，但是对于这家餐馆长什么样子，对于附近的环境是没有信息的，当开车前往时会发现要找到这个餐馆很困难，例如这家餐馆在某超市的门店内，要先找到这个超市才能找到这个餐馆，往往开车到了这个餐馆附近，人们在马路上看不到，因为这个餐馆在超市内。并且目前的导航对周围的建筑样貌、停车场所、周围的餐馆样貌等是不清楚的，让人无法提前了解周遭情况，进而导致无法精准有效地满足用户的导航需求。

发明内容

为了克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供一种基于三维实景地图的导航系统及方法，结合城市及实景三维模型为用户提供全面细致的导航，用户在使用导航进行位置定位前可以清楚的浏览该位置所处街区的实景情况，有效满足了用户的导航需求，增强用户体验感。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种基于三维实景地图的导航系统，包括实景模型构建模块、对象标注模块、运行场景生成模块、场景部署模块以及实景导航模块，其中：

实景模型构建模块，用于获取并根据目标区域的实景三维数据构建可视三维模型；

对象标注模块，用于对可视三维模型中的物体对象进行标注，以得到三维优化模型；

运行场景生成模块，用于获取并将目标区域的视频数据导入至三维优化模型中，以形成目标可运行场景；

场景部署模块，用于将目标可运行场景部署在web server上；

实景导航模块，用于获取并根据前端APP的用户导航请求在web server上进行数据查找，以得到并返回对应的实景数据，完成导航。

为了解决现有技术中无法对周遭环境进行全面的展示，导航精度不高，无法精准有效地满足用户的导航需求的技术问题，本系统通过实景模型构建模块、对象标注模块、运行场景生成模块、场景部署模块以及实景导航模块等多个模块的相互配合，将三维实景城市模型部署导航系统上，可以提供2cm精度的三维实景地图，并将地图通过web或者app呈现到手机、汽车等导航系统上，用户在使用导航进行位置定位前可以清楚的浏览该位置所处街区的实景情况。大大提高了导航的全面性和精准性，对目标区域内的实景进行全面的展示，为用户提供更为全面的导航数据参考。本发明结合城市及实景三维模型为用户提供全面细致的导航，用户在使用导航进行位置定位前可以清楚的浏览该位置所处街区的实景情况，有效满足了用户的导航需求，增强用户导航体验感。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，上述实景模型构建模块包括数据统计单元、图像处理单元以及模型优化单元，其中：

数据统计单元，用于获取目标区域的实景三维数据，并按照预置的周期对实景三维数据进行统计，以得到统计数据；

图像处理单元，用于对统计数据进行图像合成对齐以构建初始三维模型；

模型优化单元，用于对初始三维模型进行着色、整理和修复以构建可视三维模型。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，该基于三维实景地图的导航系统还包括外接模块，用于基于外部接口将目标可运行场景发送给第三方导航系统，以构建多维实景导航系统。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，上述外接模块包括坐标对齐单元和视角添加单元，其中：

坐标对齐单元，用于将目标可运行场景中的三维优化模型中平面和高层物体坐标与第三方导航系统中的目标地图区域的GIS地图对齐，以得到并展示目标地图区域的实景模型；

视角添加单元，用于增加目标地图区域的实景模型的视角对象，以构建多维实景导航系统。

第二方面，本发明实施例提供一种基于三维实景地图的导航方法，包括以下步骤：

获取并根据目标区域的实景三维数据构建可视三维模型；

对可视三维模型中的物体对象进行标注，以得到三维优化模型；

获取并将目标区域的视频数据导入至三维优化模型中，以形成目标可运行场景；

将目标可运行场景部署在web server上；

获取并根据前端APP的用户导航请求在web server上进行数据查找，以得到并返回对应的实景数据，完成导航。

为了解决现有技术中无法对周遭环境进行全面的展示，导航精度不高，无法精准有效地满足用户的导航需求的技术问题，本方法将三维实景城市模型部署导航系统上，可以提供2cm精度的三维实景地图，并将地图通过web或者app呈现到手机、汽车等导航系统上，用户在使用导航进行位置定位前可以清楚的浏览该位置所处街区的实景情况。大大提高了导航的全面性和精准性，对目标区域内的实景进行全面的展示，为用户提供更为全面的导航数据参考。本发明结合城市及实景三维模型为用户提供全面细致的导航，用户在使用导航进行位置定位前可以清楚的浏览该位置所处街区的实景情况，有效满足了用户的导航需求，增强用户导航体验感。

基于第二方面，在本发明的一些实施例中，上述获取并根据目标区域的实景三维数据构建可视三维模型的方法包括以下步骤：

获取目标区域的实景三维数据，并按照预置的周期对实景三维数据进行统计，以得到统计数据；

对统计数据进行图像合成对齐以构建初始三维模型；

对初始三维模型进行着色、整理和修复以构建可视三维模型。

基于第二方面，在本发明的一些实施例中，该基于三维实景地图的导航方法还包括以下步骤：

基于外部接口将目标可运行场景发送给第三方导航系统，以构建多维实景导航系统。

基于第二方面，在本发明的一些实施例中，上述构建多维实景导航系统的方法包括以下步骤：

将目标可运行场景中的三维优化模型中平面和高层物体坐标与第三方导航系统中的目标地图区域的GIS地图对齐，以得到并展示目标地图区域的实景模型；

增加目标地图区域的实景模型的视角对象，以构建多维实景导航系统。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，其包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器。当一个或多个程序被处理器执行时，实现如上述第二方面中任一项的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面中任一项的方法。

本发明实施例至少具有如下优点或有益效果：

本发明实施例提供一种基于三维实景地图的导航系统及方法，解决了现有技术中无法对周遭环境进行全面的展示，导航精度不高，无法精准有效地满足用户的导航需求的技术问题，本发明将三维实景城市模型部署导航系统上，可以提供2cm精度的三维实景地图，并将地图通过web或者app呈现到手机、汽车等导航系统上，用户在使用导航进行位置定位前可以清楚的浏览该位置所处街区的实景情况。大大提高了导航的全面性和精准性，对目标区域内的实景进行全面的展示，为用户提供更为全面的导航数据参考。本发明结合城市及实景三维模型为用户提供全面细致的导航，用户在使用导航进行位置定位前可以清楚的浏览该位置所处街区的实景情况，有效满足了用户的导航需求，增强用户导航体验感。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例一种基于三维实景地图的导航系统的原理框图；

图2为本发明实施例一种基于三维实景地图的导航系统的详细原理图；

图3为本发明实施例一种基于三维实景地图的导航方法的流程图；

图4为本发明实施例一种基于三维实景地图的导航方法中可视三维模型构建的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构框图。

附图标记说明：100、实景模型构建模块；110、数据统计单元；120、图像处理单元；130、模型优化单元；200、对象标注模块；300、运行场景生成模块；400、场景部署模块；500、实景导航模块；600、外接模块；610、坐标对齐单元；620、视角添加单元；101、存储器；102、处理器；103、通信接口。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

实施例：

如图1所示，第一方面，本发明实施例提供一种基于三维实景地图的导航系统，包括实景模型构建模块100、对象标注模块200、运行场景生成模块300、场景部署模块400以及实景导航模块500，其中：

实景模型构建模块100，用于获取并根据目标区域的实景三维数据构建可视三维模型；上述实景三维数据包括道路、建筑、桥梁、路灯、树木、人等数据。

进一步地，上述实景模型构建模块100包括数据统计单元110、图像处理单元120以及模型优化单元130，其中：

数据统计单元110，用于获取目标区域的实景三维数据，并按照预置的周期对实景三维数据进行统计，以得到统计数据；图像处理单元120，用于对统计数据进行图像合成对齐以构建初始三维模型；模型优化单元130，用于对初始三维模型进行着色、整理和修复以构建可视三维模型。

在本发明的一些实施例中，为了保证可以全面且细粒度的对目标位置的实况进行充分展示，通过数据统计单元110、图像处理单元120以及模型优化单元130等各个单元的配合，获取对应区域的实时的实景三维数据，并将实景三维数据按照周级别统一汇总到后台进行处理，形成可视三维模型。上述处理包括相片的合成对齐、3D模型的处理、对模型着色以及模型的整理和修复等处理过程，以得到更为精准的可视三维模型。

对象标注模块200，用于对可视三维模型中的物体对象进行标注，以得到三维优化模型；

在本发明的一些实施例中，为了保证对实景情况的精准展示，通过对象标注模块200对可视三维模型中的物体对象进行标注，以突出显示，上述物体对象包括房屋建筑物、场馆、树木等。还可以人为对可视三维模型中的物体对象进行标注。

运行场景生成模块300，用于获取并将目标区域的视频数据导入至三维优化模型中，以形成目标可运行场景；

在本发明的一些实施例中，通过运行场景生成模块300在三维优化模型上叠加目标区域内的附近摄像头的视频数据，形成动静结合的地图，并形成可运行的场景。通过摄像头提供的视频接口将视频流导入到三维优化模型的接收接口上，通过对模型进行编程，赋予其接受视频流并展示的功能。

场景部署模块400，用于将目标可运行场景部署在web server上；

实景导航模块500，用于获取并根据前端APP的用户导航请求在web server上进行数据查找，以得到并返回对应的实景数据，完成导航。

在本发明的一些实施例中，上述目标可运行场景以数据形式进行打包部署在webserver上，前端app接收到用户请求后在web server上进行查找，并返回对应地址的实景信息，向用户展示全面的实景图像，完成导航。

为了解决现有技术中无法对周遭环境进行全面的展示，导航精度不高，无法精准有效地满足用户的导航需求的技术问题，本系统通过实景模型构建模块100、对象标注模块200、运行场景生成模块300、场景部署模块400以及实景导航模块500等多个模块的相互配合，将三维实景城市模型部署导航系统上，可以提供2cm精度的三维实景地图，并将地图通过web或者app呈现到手机、汽车等导航系统上，用户在使用导航进行位置定位前可以清楚的浏览该位置所处街区的实景情况。大大提高了导航的全面性和精准性，对目标区域内的实景进行全面的展示，为用户提供更为全面的导航数据参考。本发明结合城市及实景三维模型为用户提供全面细致的导航，用户在使用导航进行位置定位前可以清楚的浏览该位置所处街区的实景情况，有效满足了用户的导航需求，增强用户导航体验感。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，该基于三维实景地图的导航系统还包括外接模块600，用于基于外部接口将目标可运行场景发送给第三方导航系统，以构建多维实景导航系统。

进一步地，上述外接模块600包括坐标对齐单元610和视角添加单元620，其中：

坐标对齐单元610，用于将目标可运行场景中的三维优化模型中平面和高层物体坐标与第三方导航系统中的目标地图区域的GIS地图对齐，以得到并展示目标地图区域的实景模型；视角添加单元620，用于增加目标地图区域的实景模型的视角对象，以构建多维实景导航系统。上述视角对象是指第一人称或者第三人称来观察这个地图，视角包含了平面位置、高度以及观察角度。

在本发明的一些实施例中，上述生成的目标可运行场景可以通过sdk/api等外部接口开放给腾讯、高德、百度、谷歌地图等第三方导航系统，让其形成2维和3维结合的实景导航系统，更好的满足用户的导航需求。通过将实景模型的平面和高层坐标与GIS地图对齐，可以实现该地图区域的实景模型展示，通过增加模型的视角对象，可以对该区域进行720度的浏览，由于三维模型的纹理精度达到2cm，可以清晰的看到街景的小卖部的广告牌文字，通过对3维模型的物体进行标注(例如定义的格式为，xx街道xx超市),可以直接搜索到该超市的实景，通过对实景的确认可以让人快速了解周边的环境，判断位置的方向，进而实现精准导航。

如图3-图4所示，第二方面，本发明实施例提供一种基于三维实景地图的导航方法，包括以下步骤：

S1、获取并根据目标区域的实景三维数据构建可视三维模型；上述实景三维数据包括道路、建筑、桥梁、路灯、树木、人等数据。

进一步地，包括：

S11、获取目标区域的实景三维数据，并按照预置的周期对实景三维数据进行统计，以得到统计数据；

S12、对统计数据进行图像合成对齐以构建初始三维模型；

S13、对初始三维模型进行着色、整理和修复以构建可视三维模型。

在本发明的一些实施例中，为了保证可以全面且细粒度的对目标位置的实况进行充分展示，获取对应区域的实时的实景三维数据，并将实景三维数据按照周级别统一汇总到后台进行处理，形成可视三维模型。上述处理包括相片的合成对齐、3D模型的处理、对模型着色以及模型的整理和修复等处理过程，以得到更为精准的可视三维模型。

S2、对可视三维模型中的物体对象进行标注，以得到三维优化模型；

在本发明的一些实施例中，为了保证对实景情况的精准展示，对可视三维模型中的物体对象进行标注，以突出显示，上述物体对象包括房屋建筑物、场馆、树木等。

S3、获取并将目标区域的视频数据导入至三维优化模型中，以形成目标可运行场景；

在本发明的一些实施例中，在三维优化模型上叠加目标区域内的附近摄像头的视频数据，形成动静结合的地图，并形成可运行的场景。通过摄像头提供的视频接口将视频流导入到三维优化模型的接收接口上，通过对模型进行编程，赋予其接受视频流并展示的功能。

S4、将目标可运行场景部署在web server上；

S5、获取并根据前端APP的用户导航请求在web server上进行数据查找，以得到并返回对应的实景数据，完成导航。

在本发明的一些实施例中，上述目标可运行场景以数据形式进行打包部署在webserver上，前端app接收到用户请求后在web server上进行查找，并返回对应地址的实景信息，向用户展示全面的实景图像，完成导航。

为了解决现有技术中无法对周遭环境进行全面的展示，导航精度不高，无法精准有效地满足用户的导航需求的技术问题，本方法将三维实景城市模型部署导航系统上，可以提供2cm精度的三维实景地图，并将地图通过web或者app呈现到手机、汽车等导航系统上，用户在使用导航进行位置定位前可以清楚的浏览该位置所处街区的实景情况。大大提高了导航的全面性和精准性，对目标区域内的实景进行全面的展示，为用户提供更为全面的导航数据参考。本发明结合城市及实景三维模型为用户提供全面细致的导航，用户在使用导航进行位置定位前可以清楚的浏览该位置所处街区的实景情况，有效满足了用户的导航需求，增强用户导航体验感。

基于第二方面，在本发明的一些实施例中，该基于三维实景地图的导航方法还包括以下步骤：

基于外部接口将目标可运行场景发送给第三方导航系统，以构建多维实景导航系统。

进一步地，上述构建多维实景导航系统的方法包括以下步骤：

将目标可运行场景中的三维优化模型中平面和高层物体坐标与第三方导航系统中的目标地图区域的GIS地图对齐，以得到并展示目标地图区域的实景模型；增加目标地图区域的实景模型的视角对象，以构建多维实景导航系统。

在本发明的一些实施例中，上述生成的目标可运行场景可以通过sdk/api等外部接口开放给腾讯、高德、百度、谷歌地图等第三方导航系统，让其形成2维和3维结合的实景导航系统，更好的满足用户的导航需求。通过将实景模型的平面和高层坐标与GIS地图对齐，可以实现该地图区域的实景模型展示，通过增加模型的视角对象，可以对该区域进行720度的浏览，由于三维模型的纹理精度达到2cm，可以清晰的看到街景的小卖部的广告牌文字，通过对3维模型的物体进行标注(例如定义的格式为，xx街道xx超市),可以直接搜索到该超市的实景，通过对实景的确认可以让人快速了解周边的环境，判断位置的方向，进而实现精准导航。

如图5所示，第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，其包括存储器101，用于存储一个或多个程序；处理器102。当一个或多个程序被处理器102执行时，实现如上述第二方面中任一项的方法。

还包括通信接口103，该存储器101、处理器102和通信接口103相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器101可用于存储软件程序及模块，处理器102通过执行存储在存储器101内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。该通信接口103可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。

其中，存储器101可以是但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器102可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器102可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的方法及系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的方法及系统实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的方法及系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器102执行时实现如上述第二方面中任一项的方法。所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种基于三维实景地图的导航系统，其特征在于，包括实景模型构建模块、对象标注模块、运行场景生成模块、场景部署模块以及实景导航模块，其中：

实景模型构建模块，用于获取并根据目标区域的实景三维数据构建可视三维模型；

对象标注模块，用于对可视三维模型中的物体对象进行标注，以得到三维优化模型；

运行场景生成模块，用于获取并将目标区域的视频数据导入至三维优化模型中，以形成目标可运行场景；

场景部署模块，用于将目标可运行场景部署在web server上；

实景导航模块，用于获取并根据前端APP的用户导航请求在web server上进行数据查找，以得到并返回对应的实景数据，完成导航。

2.根据权利要求1所述的一种基于三维实景地图的导航系统，其特征在于，所述实景模型构建模块包括数据统计单元、图像处理单元以及模型优化单元，其中：

数据统计单元，用于获取目标区域的实景三维数据，并按照预置的周期对实景三维数据进行统计，以得到统计数据；

图像处理单元，用于对统计数据进行图像合成对齐以构建初始三维模型；

模型优化单元，用于对初始三维模型进行着色、整理和修复以构建可视三维模型。

3.根据权利要求1所述的一种基于三维实景地图的导航系统，其特征在于，还包括外接模块，用于基于外部接口将目标可运行场景发送给第三方导航系统，以构建多维实景导航系统。

4.根据权利要求3所述的一种基于三维实景地图的导航系统，其特征在于，所述外接模块包括坐标对齐单元和视角添加单元，其中：

坐标对齐单元，用于将目标可运行场景中的三维优化模型中平面和高层物体坐标与第三方导航系统中的目标地图区域的GIS地图对齐，以得到并展示目标地图区域的实景模型；

视角添加单元，用于增加目标地图区域的实景模型的视角对象，以构建多维实景导航系统。

5.一种基于三维实景地图的导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取并根据目标区域的实景三维数据构建可视三维模型；

对可视三维模型中的物体对象进行标注，以得到三维优化模型；

获取并将目标区域的视频数据导入至三维优化模型中，以形成目标可运行场景；

将目标可运行场景部署在web server上；

获取并根据前端APP的用户导航请求在web server上进行数据查找，以得到并返回对应的实景数据，完成导航。

6.根据权利要求5所述的一种基于三维实景地图的导航方法，其特征在于，所述获取并根据目标区域的实景三维数据构建可视三维模型的方法包括以下步骤：

获取目标区域的实景三维数据，并按照预置的周期对实景三维数据进行统计，以得到统计数据；

对统计数据进行图像合成对齐以构建初始三维模型；

对初始三维模型进行着色、整理和修复以构建可视三维模型。

7.根据权利要求5所述的一种基于三维实景地图的导航方法，其特征在于，还包括以下步骤：

基于外部接口将目标可运行场景发送给第三方导航系统，以构建多维实景导航系统。

8.根据权利要求7所述的一种基于三维实景地图的导航方法，其特征在于，所述构建多维实景导航系统的方法包括以下步骤：

将目标可运行场景中的三维优化模型中平面和高层物体坐标与第三方导航系统中的目标地图区域的GIS地图对齐，以得到并展示目标地图区域的实景模型；

增加目标地图区域的实景模型的视角对象，以构建多维实景导航系统。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

处理器；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求5-8中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5-8中任一项所述的方法。

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