CN114919364A - 悬架调整方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及汽车自动化领域，尤其涉及一种悬架调整方法、装置、电子设备及可读存储介质。其中，悬架调整方法，包括：获取车辆行驶方向的环境数据。根据环境数据确定车辆的悬架的目标工作模式。根据车辆的悬架的目标工作模式调整悬架。实现了车辆可以根据所处环境确定悬架的工作模式，无需驾驶员手动调节，提供了一种更加智能、更加准确的悬架调整方式。

Description

悬架调整方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及汽车自动化领域，尤其涉及一种悬架调整方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

半主动悬架可实现悬架高度调整以及悬架阻尼的实时调整。例如，可通过对半主动悬架中的空气弹簧充气或放气，实现悬架高度的调整。

现有技术中，半主动悬架的高度调整需要驾驶员手动进行，高度调整设定不当或者模式设定不当，容易导致悬架调整过程出现系统错误，不利于系统工作。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种悬架调整方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决悬架的高度调整需要驾驶员手动进行，高度调整设定不当或者模式设定不当，容易导致悬架调整过程出现系统错误，不利于系统工作的问题。

第一方面，本申请提供一种悬架调整方法，包括：获取车辆行驶方向的环境数据。根据环境数据确定车辆的悬架的目标工作模式。根据车辆的悬架的目标工作模式调整悬架。

一些实施方式中，环境数据包括环境图像和雷达测量数据。

根据环境数据确定车辆的悬架的目标工作模式，包括：根据环境图像获取车辆与车辆行驶方向上的存在的可见物体之间的第一距离。根据雷达测量数据获取车辆与车辆行驶方向上的存在的物体的第二距离。当第一距离和第二距离之间的差值大于第一阈值时，确定车辆的悬架的目标工作模式为第一模式。

一些实施方式中，根据车辆的悬架的目标工作模式调整悬架，包括：展示第一提示信息，第一提示信息用于提示用户将车辆的悬架的工作模式调整为第一模式。响应于用户的确认操作，根据第一模式调整悬架。

一些实施方式中，方法还包括：若在预设时间内未接收到用户操作，则获取车辆的行驶速度。当行驶速度小于第二阈值时，根据第一模式调整悬架。

一些实施方式中，根据第一模式调整悬架，包括：将悬架的悬架高度调整至预设高度。

一些实施方式中，环境数据包括环境图像。

根据环境数据确定车辆的悬架的工作模式，包括：当在环境图像中识别到目标物体时，确定车辆的悬架的目标工作模式为第二模式。

一些实施方式中，根据车辆的悬架的目标工作模式调整悬架，包括：展示第二提示信息，第二提示信息用于提示用户将车辆的悬架的工作模式调整为第二模式。响应于用户的确认操作，根据第二模式调整悬架。

一些实施方式中，根据第二模式调整悬架，包括：记录悬架的高度信息。当车辆的悬架高度信息发生变化后，若车辆满足预设条件，则根据记录的悬架的高度信息调整悬架的悬架高度。

第二方面，本申请提供了一种悬架调节装置，包括：获取模块，用于获取车辆行驶方向的环境数据。确定模块，用于根据环境数据确定车辆的悬架的目标工作模式。调整模块，用于根据车辆的悬架的目标工作模式调整悬架。

一些实施方式中，环境数据包括环境图像和雷达测量数据。

确定模块，具体用于根据环境图像获取车辆与车辆行驶方向上的存在的可见物体之间的第一距离。根据雷达测量数据获取车辆与车辆行驶方向上的存在的物体的第二距离。当第一距离和第二距离之间的差值大于第一阈值时，确定车辆的悬架的目标工作模式为第一模式。

一些实施方式中，调整模块，具体用于展示第一提示信息，第一提示信息用于提示用户将车辆的悬架的工作模式调整为第一模式。响应于用户的确认操作，根据第一模式调整悬架。

一些实施方式中，调整模块，还用于若在预设时间内未接收到用户操作，则获取车辆的行驶速度。当行驶速度小于第二阈值时，根据第一模式调整悬架。

一些实施方式中，调整模块，具体用于将悬架的悬架高度调整至预设高度。

一些实施方式中，环境数据包括环境图像。

确定模块，具体用于当在环境图像中识别到目标物体时，确定车辆的悬架的目标工作模式为第二模式。

一些实施方式中，调整模块，具体用于展示第二提示信息，第二提示信息用于提示用户将车辆的悬架的工作模式调整为第二模式。响应于用户的确认操作，根据第二模式调整悬架。

一些实施方式中，调整模块，具体用于记录悬架的高度信息。当车辆的悬架高度信息发生变化后，若车辆满足预设条件，则根据记录的悬架的高度信息调整悬架的悬架高度。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时实现第一方面提供的方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的方法。

本申请提供的悬架调整方法、装置、电子设备及可读存储介质，通过获取车辆行驶方向的环境数据。并根据环境数据确定车辆的悬架的目标工作模式。进而根据车辆的悬架的目标工作模式调整悬架。使得车辆可以根据所处环境确定悬架的工作模式，无需驾驶员手动调节，提供了一种更加智能、更加准确的悬架调整方式。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请的实施例提供的一种悬架调整方法的流程示意图；

图2为本申请的实施例提供的一种悬架调整方法中“雨雪模式”的流程示意图；

图3为本申请的实施例提供的一种悬架调整方法中“举升模式”的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种悬架调节装置的示意性框图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备结构示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为本申请的实施例提供的一种悬架调整方法的流程示意图。本申请提供的悬架调整方法可以应用于装配有半主动悬挂的车辆的车载电脑中。

一些实施方式中，请参照图1，悬架调整方法包括：

S110、获取车辆行驶方向的环境数据。

一些实施方式中，环境数据可以包括环境图像和雷达测量数据。其中，环境图像可以通过设置在车辆前方的摄像头进行采集。而雷达测量数据则可以通过设置在车辆前方的激光雷达进行采集。通过对环境图像进行识别，可以获取车辆所处环境的天气、车辆与前方可见物体的距离等数据。而通过雷达测量数据则可以获取车辆与前方物体的距离。

一些实施方式中，通过将前方可见物体的距离和与前方物体的距离进行比对，可以获取到当前环境的能见度。例如，当收到天气因素影响时，通过摄像头获取的与前方可见物体的距离和通过雷达获取的车辆与前方物体的距离存在差值。因此，可以通过二者之间的差值来推算能见度。同时，二者之间的差值与能见度成负相关，故可通过差值大小来标定合适的阈值。

S120、根据环境数据确定车辆的悬架的目标工作模式。

S130、根据车辆的悬架的目标工作模式调整悬架。

其中，车辆的悬架可以具有多种工作模式。例如，当车辆驾驶模式设置为运动时，可以降低悬架高度，提高悬架的阻尼，以提供较好的运动性能。当车辆驾驶模式设置为舒适时，可以提高悬架高度，减少悬架的阻尼，以提供较好的舒适性和通过性等。

一些实施方式中，当根据环境图像和雷达测量数据确定车辆所处的环境为能见度较差的环境，如暴雨、暴雪、大雾等天气时，为了保证行驶安全，需要提高车辆的悬架高度(可称为“雨雪模式”)。

还有一些实施方式中，当根据环境图像识别到车辆进入修理车间时，由于车辆可能会被抬升，则可以记录当前悬架的高度，当车辆完成抬升落地后，将悬架的高度恢复至记录的悬架高度(可称为“举升模式”)。

其中，可以通过设置在车辆空气悬架上的高度传感器获取车轮的下降幅度来判断确定车辆是否被抬升。例如，当车辆被抬升时，可通过高度传感器识别车轮下降的幅度，当车轮下降至下极限状态时，则可以确定车辆被抬升。同样的，当车辆的车轮下降的幅度由下极限状态恢复至正常状态时，则可以确定车辆完成抬升并落地。

在本申请中，通过获取车辆行驶方向的环境数据。并根据环境数据确定车辆的悬架的目标工作模式。进而根据车辆的悬架的目标工作模式调整悬架。使得车辆可以根据所处环境确定悬架的工作模式，无需驾驶员手动调节，提供了一种更加智能、更加准确的悬架调整方式。

在此结合附图，对本申请中提供的“雨雪模式”和“举升模式”的实现流程进行说明。

本领域技术人员应当明确，以下实施例仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

图2为本申请的实施例提供的一种悬架调整方法中“雨雪模式”的流程示意图。

S210、根据环境图像获取车辆与车辆行驶方向上的存在的可见物体之间的第一距离。

一些实施方式中，第一距离即为S110中的车辆与前方可见物体的距离。例如，可以使用双目摄像头拍摄并通过三角测量的方式计算，实现距离的测量。

S220、根据雷达测量数据获取车辆与车辆行驶方向上的存在的物体的第二距离。

一些实施方式中，第二距离即为S110中的车辆与前方物体的距离。例如，可采用飞行时间(Pulse Time Of Flight，PTOF)测距法，即通过激光雷达对探测物体发射激光信号，通过直接测量激光发射、激光照射到探测物体再返回到激光雷达的飞行时间，来计算激光雷达到被测物的距离。由于激光雷达被设置在车辆前方，即计算得到的距离也是车辆与被测物体的距离。计算公式可以为：

其中，z为车辆与被测物体的距离，c为光速，t为激光照射到探测物体再返回到激光雷达的飞行时间。

S230、当第一距离和第二距离之间的差值大于第一阈值时，确定车辆的悬架的目标工作模式为第一模式。

一些实施方式中，在雨雪天气下，能见度会受到影响，例如，视线能见度可能为30米(即摄像头可以测量的距离为30米)，但是通过激光雷达可以测量到在距离车辆70米处存在物体，当二者的差值大于预设阈值(如50米)时，则可以判断为天气情况恶劣。或者，若摄像头无法测量到可视物体，则可以直接判断为天气情况恶劣。

S240、展示第一提示信息，确认是否接收到用户操作，若接收到执行S250，否则执行S270。

一些实施方式中，第一提示信息可以是提醒用户天气恶劣，指示用户开启雨雪模式，例如，可以在仪表盘上显示“当前天气恶劣，能见度低，是否开启雨雪模式”。或者，也可以通过语音播报，在汽车的扬声器中播放语音“当前天气恶劣，能见度低，是否开启雨雪模式”。

S250、确认接收到的用户操作是否为确认操作，若是，执行S260，若不是，则结束流程。

一些实施方式中，参考S240，接收到的用户操作可以是对车辆上存在的按键的点击操作、语音指令或者对中控面板的触控操作等。其中，按下“确定”按键，通过语音发出“开启”的指令等，均可认为接收到确认操作。

S260、响应于用户的确认操作，根据第一模式调整悬架。

一些实施方式中，悬架高度可以包括多个等级，如最高、高、正常、低、次低、最低等6个等级。其中，正常等级不调节悬架高度，即悬架高度修正为0mm；高等级调高悬架高度，如悬架高度修正为25mm；最高等级将悬架高度调至最高，如悬架高度修正为60mm。低等级调低悬架高度，即悬架高度修正为-15mm；次低等级将悬架高度调至更低，即悬架高度修正为-30mm；最低等级将悬架高度调至最低，即悬架高度修正为-55mm。

在本实施例中，第一模式可以是将悬架高度调至最高或高等级，即悬架高度修正为25mm或60mm。

S270、若在预设时间内未接收到用户操作，则获取车辆的行驶速度。

S280、当行驶速度小于第二阈值时，根据第一模式调整悬架。

一些实施方式中，当用户在专注驾驶时，可能无法及时进行操作。这个情况下，当一段时间内未接收到用户的操作时，可以通过车辆的行驶速度判定是否要开启雨雪模式，即是否根据第一模式调整悬架。例如，当30秒内未接收到用户操作时，即可获取车辆的行驶速度，当车辆的行驶速度低于第二阈值时，可以确定当前的路况较差，则可以自动开启雨雪模式，根据第一模式调整悬架。

例如，当30秒内未接收到用户操作时，获取的车辆的行驶速度为30km/h，低于第二阈值(如50km/h)，则可以自动开启雨雪模式，根据S260中示出的悬架高度调整方式调整悬架高度。

图3为本申请的实施例提供的一种悬架调整方法中“举升模式”的流程示意图。

S310、当在环境图像中识别到目标物体时，确定车辆的悬架的目标工作模式为第二模式。

一些实施方式中，当车辆被举升时，往往需要将车辆开入指定场地的举升架处，因此，可以通过设置在车辆前方的摄像头，获取环境图像，并对环境图像进行识别，当环境图像中包括举升架等设备时，则可以确定识别到目标物体。

当识别到车辆所处的环境中包括举升架时，说明车辆可能会被举升，因此可以确定车辆的悬架的目标工作模式为第二模式，即举升模式。

S320、展示第二提示信息，确认是否接收到用户操作，若接收到执行S330，否则结束流程。

一些实施方式中，在确定车车辆的悬架的目标工作模式为举升模式后，可以在车辆的仪表盘、中控屏展示第二提示信息，如“检测到车辆可能被举升，是否开启举升模式”，或者，通过车辆的扬声器播报第二提示信息，如“检测到车辆可能被举升，是否开启举升模式”。以提示用户进行操作，确认进入举升模式。用户的操作可以是点击“确定”按键、通过语音指令确认等，在此不做限制。

S330、记录悬架的高度信息。

一些实施方式中，参考S260中悬架高度的等级设置，可以记录当前悬架的高度修正值，如-15mm。或者，也可以记录悬架的高度等级，如次低级，或最低级等。

S340、当车辆的悬架高度信息发生变化后，若车辆满足预设条件，则根据记录的悬架的高度信息调整悬架的悬架高度。

一些实施方式中，参考S130中确定车辆举升的条件，当车辆的悬架高度信息发生变化后，则可以确定车辆被举升，这时，预设条件可以是车辆被放下，即车辆的车轮下降的幅度由下极限状态恢复至正常状态时，则可以确定车辆完成抬升并落地。在车辆落地后，在根据S330中记录的悬架高度，调整悬架的悬架高度。

图4为本申请实施例提供的一种悬架调节装置的示意性框图。

参考图4，悬架调节装置，包括：

获取模块41，用于获取车辆行驶方向的环境数据。

确定模块42，用于根据环境数据确定车辆的悬架的目标工作模式。

调整模块43，用于根据车辆的悬架的目标工作模式调整悬架。

一些实施方式中，环境数据包括环境图像和雷达测量数据。

确定模块42，具体用于根据环境图像获取车辆与车辆行驶方向上的存在的可见物体之间的第一距离。根据雷达测量数据获取车辆与车辆行驶方向上的存在的物体的第二距离。当第一距离和第二距离之间的差值大于第一阈值时，确定车辆的悬架的目标工作模式为第一模式。

一些实施方式中，调整模块43，具体用于展示第一提示信息，第一提示信息用于提示用户将车辆的悬架的工作模式调整为第一模式。响应于用户的确认操作，根据第一模式调整悬架。

一些实施方式中，调整模块43，还用于若在预设时间内未接收到用户操作，则获取车辆的行驶速度。当行驶速度小于第二阈值时，根据第一模式调整悬架。

一些实施方式中，调整模块43，具体用于将悬架的悬架高度调整至预设高度。

一些实施方式中，环境数据包括环境图像。

确定模块42，具体用于当在环境图像中识别到目标物体时，确定车辆的悬架的目标工作模式为第二模式。

一些实施方式中，调整模块43，具体用于展示第二提示信息，第二提示信息用于提示用户将车辆的悬架的工作模式调整为第二模式。响应于用户的确认操作，根据第二模式调整悬架。

一些实施方式中，调整模块43，具体用于记录悬架的高度信息。当车辆的悬架高度信息发生变化后，若车辆满足预设条件，则根据记录的悬架的高度信息调整悬架的悬架高度。

图5为本申请实施例提供的一种电子设备结构示意图。

如图5所示，该电子设备包括：处理器31、计算机可读存储介质32和总线33，其中：

电子设备可以包括一个或多个处理器31、总线33和存储介质32，其中，计存储介质32用于存储机器可读指令，处理器31通过总线33与存储介质32通信连接，处理器31执行存储介质32存储的机器可读指令，以执行上述方法实施例。

电子设备可以是通用计算机、服务器或移动终端等，在此不做限制。电子设备用于实现本申请的上述方法实施例。

需要说明的是，处理器31可以包括一个或多个处理核(例如，单核处理器或多核处理器)。仅作为举例，处理器可以包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、专用指令集处理器(Application Specific Instruction-set Processor，ASIP)、图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)、物理处理单元(Physics Processing Unit，PPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)、控制器、微控制器单元、简化指令集计算机(Reduced Instruction Set Computing，RISC)、或微处理器等，或其任意组合。

存储介质32可以包括：包括大容量存储器、可移动存储器、易失性读写存储器、或只读存储器(Read-Only Memory，ROM)等，或其任意组合。作为举例，大容量存储器可以包括磁盘、光盘、固态驱动器等；可移动存储器可包括闪存驱动器、软盘、光盘、存储卡、zip磁盘、磁带等；易失性读写存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)；RAM可以包括动态RAM(Dynamic Random Access Memory，DRAM)，双倍数据速率同步动态RAM(Double Date-Rate Synchronous RAM，DDR SDRAM)；静态RAM(Static Random-AccessMemory，SRAM)，晶闸管RAM(Thyristor-Based Random Access Memory，T-RAM)和零电容器RAM(Zero-RAM)等。作为举例，ROM可以包括掩模ROM(Mask Read-Only Memory，MROM)、可编程ROM(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程ROM(ProgrammableErasable Read-only Memory，PEROM)、电可擦除可编程ROM(Electrically ErasableProgrammable read only memory，EEPROM)、光盘ROM(CD-ROM)、以及数字通用磁盘ROM等。

为了便于说明，在电子设备中仅描述了一个处理器31。然而，应当注意，本申请中的电子设备还可以包括多个处理器31，因此本申请中描述的一个处理器执行的步骤也可以由多个处理器联合执行或单独执行。例如，若电子设备的处理器31执行步骤A和步骤B，则应该理解，步骤A和步骤B也可以由两个不同的处理器共同执行或者在一个处理器中单独执行。例如，第一处理器执行步骤A，第二处理器执行步骤B，或者第一处理器和第二处理器共同执行步骤A和B。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种芯片系统，芯片系统包括存储器和处理器，处理器执行存储器中存储的计算机程序，以实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种芯片系统，芯片系统包括处理器，处理器与计算机可读存储介质耦合，处理器执行计算机可读存储介质中存储的计算机程序，以实现上述各个方法实施例中的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种悬架调整方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶方向的环境数据；

根据所述环境数据确定所述车辆的悬架的目标工作模式；

根据所述车辆的悬架的目标工作模式调整所述悬架。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境数据包括环境图像和雷达测量数据；

所述根据所述环境数据确定所述车辆的悬架的目标工作模式，包括：

根据所述环境图像获取所述车辆与所述车辆行驶方向上的存在的可见物体之间的第一距离；

根据所述雷达测量数据获取所述车辆与所述车辆行驶方向上的存在的物体的第二距离；

当所述第一距离和所述第二距离之间的差值大于第一阈值时，确定所述车辆的悬架的目标工作模式为第一模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的悬架的目标工作模式调整所述悬架，包括：

展示第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户将所述车辆的悬架的工作模式调整为所述第一模式；

响应于用户的确认操作，根据所述第一模式调整所述悬架。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，包括：

若在预设时间内未接收到用户操作，则获取所述车辆的行驶速度；

当所述行驶速度小于第二阈值时，根据所述第一模式调整所述悬架。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一模式调整所述悬架，包括：

将所述悬架的悬架高度调整至预设高度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境数据包括环境图像；

所述根据所述环境数据确定所述车辆的悬架的工作模式，包括：

当在所述环境图像中识别到目标物体时，确定所述车辆的悬架的目标工作模式为第二模式。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的悬架的目标工作模式调整所述悬架，包括：

展示第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户将所述车辆的悬架的工作模式调整为所述第二模式；

响应于用户的确认操作，根据所述第二模式调整所述悬架。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二模式调整所述悬架，包括：

记录所述悬架的高度信息；

当所述车辆的悬架高度信息发生变化后，若所述车辆满足预设条件，则根据记录的所述悬架的高度信息调整所述悬架的悬架高度。

9.一种悬架调节装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆行驶方向的环境数据；

确定模块，用于根据所述环境数据确定所述车辆的悬架的目标工作模式；

调整模块，用于根据所述车辆的悬架的目标工作模式调整所述悬架。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

Images