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CN114918910A - 一种传动轮组件及机械手臂 - Google Patents

一种传动轮组件及机械手臂 Download PDF

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Publication number
CN114918910A
CN114918910A CN202210687937.5A CN202210687937A CN114918910A CN 114918910 A CN114918910 A CN 114918910A CN 202210687937 A CN202210687937 A CN 202210687937A CN 114918910 A CN114918910 A CN 114918910A
Authority
CN
China
Prior art keywords
base
driven wheel
bearing
wheel assembly
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210687937.5A
Other languages
English (en)
Inventor
陈永胜
唐明勇
鲁白
王兴
沈徽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Yuanluobu Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Beijing Sensetime Technology Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Sensetime Technology Development Co Ltd filed Critical Beijing Sensetime Technology Development Co Ltd
Priority to CN202210687937.5A priority Critical patent/CN114918910A/zh
Publication of CN114918910A publication Critical patent/CN114918910A/zh
Priority to PCT/CN2023/100517 priority patent/WO2023241667A1/zh
Pending legal-status Critical Current

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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

本申请实施例提供一种传动轮组件及机械手臂,涉及传动技术领域,用于解决传动轮组件传动不平稳的问题。本申请实施例提供的传动轮组件,包括基座、主动轮、从动轮与端部限位件。其中,主动轮与基座转动连接;从动轮通过挠性件与主动轮传动连接,从动轮的第一端与基座转动连接,从动轮的第二端上具有第一凸柱,第一凸柱的轴线与从动轮的旋转轴线重合;端部限位件与基座固定连接,端部限位件具有抵靠部,抵靠部靠近第一凸柱的端部设置,以与第一凸柱的端部抵靠,进而限制从动轮向靠近主动轮的方向运动,第一凸柱可相对抵靠部转动。本申请实施例提供的传动轮组件用于传递转矩。

Description

一种传动轮组件及机械手臂
技术领域
本申请涉及传动技术领域,尤其涉及一种传动轮组件及机械手臂。
背景技术
为了降低生产制造成本与装配成本,传动轮与轴承之间,与轴承与轴承座之间等可以采用间隙配合,轴承也可以选用低成本大游隙轴承。但是,这样会导致传动轮组件传动的不平稳。
发明内容
鉴于此,本申请实施例提供一种传动轮组件及机械手臂,以解决传动轮组件传动不平稳的问题。
第一方面,本申请实施例提供一种传动轮组件,包括基座、主动轮、从动轮与端部限位件。其中,主动轮与基座转动连接;从动轮通过挠性件与主动轮传动连接,从动轮的第一端与基座转动连接,从动轮的第二端上具有第一凸柱,第一凸柱的轴线与从动轮的旋转轴线重合;端部限位件与基座固定连接,端部限位件具有抵靠部,抵靠部靠近第一凸柱的端部设置,以与第一凸柱的端部抵靠,进而限制从动轮向靠近主动轮的方向运动,第一凸柱可相对抵靠部转动。
在本申请中的一些可选地实施方式中,第一凸柱套设有第一轴承,抵靠部对应第一轴承形成有安装槽,第一轴承配合设置于安装槽内,以使第一凸柱通过第一轴承与端部限位件抵靠。
在本申请中的一些可选地实施方式中,安装槽形成有避让通孔,避让通孔贯穿安装槽的底部,避让通孔对应第一凸柱设置,沿第一轴承轴向,避让通孔的外轮廓位于第一轴承的外轮廓内。
在本申请中的一些可选地实施方式中,第一轴承的外圈与安装槽的内壁之间设置有弹性件,弹性件用于阻碍从动轮向靠近主动轮的方向移动。
在本申请中的一些可选地实施方式中,弹性件为压缩弹簧,压缩弹簧支撑在第一轴承背离从动轮的第一端的一侧与安装槽的底面之间。
在本申请中的一些可选地实施方式中,压缩弹簧为波簧,波簧与第一轴承同轴。
在本申请中的一些可选地实施方式中,端部限位件还包括连接臂,连接臂的一端与抵靠部固定连接,另一端向靠近基座的方向延伸,以固定连接于基座,连接臂与抵靠部固定连接的一端位于安装槽外侧。
在本申请中的一些可选地实施方式中,连接臂的数量为两个,两个连接臂相对设置,沿挠性件延伸方向的垂直方向,两个连接臂位于挠性件的相对两侧。
在本申请中的一些可选地实施方式中,端部限位件还包括连接部,连接部与基座固定连接,连接部一端与抵靠部固定连接,另一端沿挠性件的延伸方向延伸,以使基座与连接部之间形成容纳腔,挠性件容纳在容纳腔内。
在本申请中的一些可选地实施方式中,连接部通过连接柱结构与基座固定连接,连接柱结构包括支撑筒与紧固件。其中,支撑筒沿延伸方向的两端分别抵接于连接部与基座;紧固件穿设于支撑筒内,以将连接部与基座固定连接。
在本申请中的一些可选地实施方式中,基座由金属材料制成,连接部由高分子材料制成,支撑筒与连接部一体成型。
在本申请中的一些可选地实施方式中,支撑筒与连接部之间设置有加强筋,加强筋背离连接部的一端支撑于基座上。
在本申请中的一些可选地实施方式中,连接柱结构的数量为多个,多个连接柱结构沿连接部的延伸方向排列,多个连接柱结构均位于挠性件的外侧。
在本申请中的一些可选地实施方式中,该传动组件还包括转轴,转轴与从动轮同轴固定,转轴的第一端穿设于从动轮的第一端,且与基座转动连接,以使从动轮的第一端与基座转动连接,转轴的第二端穿设于从动轮的第二端,以形成第一凸柱。
在本申请中的一些可选地实施方式中,基座上形成由第二凸柱,第二凸柱上套设有第二轴承,第二轴承的外圈与从动轮的中心孔固定,以使从动轮的第一端与基座转动连接。
在本申请中的一些可选地实施方式中,端部限位件通过紧固件固定在基座上,端部限位件与基座间隙配合,间隙配合的间隙位于端部限位件靠近主动轮的一侧。
第二方面,本申请实施例提供一种机械手臂,包括运动臂与本申请实施例第一方面提供的传动轮组件,其中,运动臂的一端与从动轮的一端固定。
本申请实施例提供的传动轮组件,从动轮的第二端具有第一凸柱,第一凸柱与固定连接于基座的端部限位件抵靠,端部限位件会对第一凸柱进行支撑,有利于避免从动轮的第二端被挠性件拉向主动轮,有利于解决传动轮组件传动不平稳的问题。
附图说明
图1为本申请一些实施例中的机械手臂的结构示意图;
图2为本申请一些实施例中的机械手臂的第一视角的爆炸图;
图3为本申请一些实施例中的机械手臂的第二视角的爆炸图;
图4为本申请一些实施例中的大臂驱动模块的爆炸图;
图5为本申请一些实施例中的转轴与第一从动轮安装的结构示意图;
图6为本申请一些实施例中的转轴与端盖轴承安装的第一视角的结构示意图;
图7为本申请一些实施例中的转轴与端盖轴承安装的第二视角的结构示意图;
图8为本申请一些实施例中的端盖与端盖轴承安装的结构示意图;
图9为本申请一些实施例中的大臂驱动模块与小臂驱动模块安装的结构示意图;
图10为本申请一些实施例中的小臂驱动模块的爆炸图;
图11为本申请一些实施例中的小臂驱动模块的结构示意图;
图12为本申请一些实施例中的基准骨架的结构示意图。
附图标记:
1-大臂驱动模块;11-基准板;121-第一主动轮;122-第一从动轮;123-第一挠性件;124-转轴;1241-转轴的第一端;1242-转轴的第二端;125-端盖轴承;126-基准板轴承;13-端盖;131-端盖抵靠部;1311-第一安装槽;1312-第一避让通孔;132-连接臂;14-第一电动机;15-弹性件;16-基准板轴承盖;2-小臂驱动模块;21-基准骨架;211-第二凸柱;221-第二主动轮;222-第二从动轮;2221-凸台;223-第二挠性件;224-盖板轴承;225-第二轴承;23-盖板;231-盖板抵靠部;2311-第二避让通孔;232-连接部;2321-支撑筒;2322-加强筋;24-第二电动机;25-小臂驱动模块壳体;3-小臂;4-执行件;5-张紧器。
具体实施方式
需要说明的是,在不冲突的情况下,本申请中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合,具体实施方式中的详细描述应理解为本申请宗旨的解释说明,不应视为对本申请的不当限制。
在本申请实施例中,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请实施例的描述中,除非另有说明,“多个”的含义是两个或两个以上。
此外,在本申请实施例中,“上”、“下”、“左”以及“右”等方位术语是相对于附图中的部件示意置放的方位来定义的,应当理解到,这些方向性术语是相对的概念,它们用于相对于的描述和澄清,其可以根据附图中部件所放置的方位的变化而相应地发生变化。
在本申请实施例中,除非另有明确的规定和限定,术语“连接”应做广义理解,例如,“连接”可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一体;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连。
在本申请实施例中,术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含,从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素,而且还包括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下,由语句“包括一个……”限定的要素,并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
在本申请实施例中,“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性地”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言,使用“示例性地”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
请参照图1、图2和图3,本申请实施例提供一种机械手臂,该机械手臂包括运动臂(请参照附图标记21或3,为其具体实施方式)与传动轮组件。其中,运动臂的一端与从动轮的一端固定,从动轮的一端指的是从动轮沿轴线方向的一端。本申请实施例提供的传动轮组件,包括主动轮(请参照附图标记121或221,为其具体实施方式)、从动轮(请参照附图标记122或222,为其具体实施方式)与挠性件(请参照附图标记123或223,为其具体实施方式)。主动轮的转动能够通过挠性件传递给从动轮,使主动轮带动从动轮转动,主动轮的旋转轴线与从动轮的旋转轴线平行,沿主动轮的旋转轴线方向,主动轮中心与从动轮的中心平齐。挠性件可以有多种实现形式,示例性的,可以是皮带、链条或绳等。需要解释说明的是,本申请实施例提供的传动轮组件不限于应用于机械手臂上。
为了降低传动轮组件的生产制造成本与装配成本,从动轮与轴承之间,轴承与轴承座之间等可以采用间隙配合,轴承也可以选用低成本大游隙轴承。但是,这样会导致传动轮组件传动的不平稳。
作为本申请创造性的一部分,下面具体分析传动轮组件传动不平稳的原因。
在主动轮通过挠性件带动从动轮转动的过程中,从动轮会受到挠性件较大拉力,示例性地,皮带传动中,从动轮会受到皮带紧边的较大的拉力,该拉力方向由从动轮指向主动轮。采用较多的间隙配合与大游隙轴承,会使得从动轮沿轴线方向的自由端容易在挠性件的拉力作用下向靠近主动轮的方向移动,即从动轮会被拉斜,从动轮的旋转轴线与主动轮的旋转轴线的平行度较差,降低传动的稳定。此外,从动轮处的负载也有可能会造成从动轮的倾斜。以机械手臂为例,运动臂安装在从动轮上,运动臂呈悬臂梁式结构,运动臂的重力也容易遭成的从动轮的倾斜,尤其是在机械手臂包括多个依次连接的运动臂,且多个运动臂展开的情况下。
鉴于此,请参照图1、图2、和图3,本申请实施例第一方面提供一种传动轮组件,包括基座(请参照附图标记11或21,为其具体实施方式)、主动轮、从动轮与端部限位件(请参照附图标记13或23,为其具体实施方式)。其中,主动轮与基座转动连接;从动轮通过挠性件与主动轮传动连接,从动轮的第一端与基座转动连接,从动轮的第二端上具有第一凸柱(请参照附图标记1242或2221,为其具体实施方式),第一凸柱的轴线与从动轮的旋转轴线重合;端部限位件与基座固定连接,端部限位件具有抵靠部(请参照附图标记131或221,为其具体实施方式),抵靠部靠近第一凸柱的端部设置,以与第一凸柱的端部抵靠,进而限制从动轮向靠近主动轮的方向运动,第一凸柱可相对抵靠部转动。
本申请实施例提供的传动轮组件,从动轮的第二端具有第一凸柱,第一凸柱与固定连接于基座的端部限位件抵靠,端部限位件会对第一凸柱进行支撑,有利于避免从动轮的第二端被挠性件拉向主动轮,有利于解决传动轮组件传动不平稳的问题。
需要解释说明的是,从动轮的第一端与第二端均为从动轮沿旋转轴线方向的端部。可以理解的是,第一凸柱的设置,使得从动轮与外部结构如基座和端部限位件等的接触面积更大,使得从动轮的安装更为稳固,不容易被挠性件拉斜。
以机械手臂为例,请参照图1、图2、和图3,在一些可选地实施方式中,机械手臂包括大臂驱动模块1、小臂驱动模块2与小臂3。大臂驱动模块1包括基准板11、第一主动轮121、第一从动轮122、第一挠性件123、转轴124与端盖13。第一主动轮121与基准板11转动连接,第一主动轮121由第一电机驱动,第一从动轮122通过第一挠性件123与第一主动轮121传动连接,第一挠性件123上设置有张紧器5。5转轴124与第一从动轮122同轴固定,转轴的第一端1241穿设于第一从动轮122的第一端,且与基准板11转动连接,以使第一从动轮122的第一端与基准板11转动连接。可选地,在一些实施方式中,转轴的第一端1241通过基准板轴承126与基准板11转动连接,再次基础上,基准板11远离第一从动轮122的一侧还设置有基准板轴承盖16,用于固定基准板轴承126。转轴的第二端1242穿设于第一从动轮122的第二端。端盖13与基座固定连接,端盖13具有端盖抵靠部131,端盖抵靠部131靠近转轴的第二端1242设置,以与转轴的第二端1242抵靠,进而限制第一从动轮122向靠近第一主动轮121的方向运动,转轴的第二端1242可相对抵靠部转动。这样,端盖13会对固定于第一从动轮122的转轴的第二端1242进行支撑,有利于避免第一从动轮122的第二端被挠性件拉向第一主动轮121。
请参照图1、图2、和图3,小臂驱动模块2包括基准骨架21、第二主动轮221、第二从动轮222、第二挠性件223与盖板23。其中,基准骨架21的端部与第一从动轮122的第一端固定。可选地,在一些实施方式中,转轴的第一端1241穿设于基准板11,基准骨架21位于基准板11远离第一从动轮122的一侧,基准骨架21的端部可以通过与转轴的第一端1241固定以与第一从动轮122的第一端固定,在此基础上,在一些可选地实施方式中,基准骨架21的端部与转轴124法兰连接。第二主动轮221与基准骨架21靠近第一从动轮122的一端转动连接,第二从动轮222由第二电机驱动。可选地,在一些实施方式中,基准骨架21与转轴124连接的一端与转轴124之间形成有腔室,第二主动轮221位于腔室内。第二从动轮222与第二主动轮221之间通过第二挠性件223传动连接,第二挠性件223上设置有张紧器5。5第二从动轮222的第一端与基准骨架21转动连接,第二从动轮222的第二端具有凸台2221,凸台2221的轴线与第二从动轮222的旋转轴线重合;盖板23与基准骨架21固定连接,盖板23具有盖板抵靠部231,盖板抵靠部231靠近凸台2221的端部设置,以与凸台2221的端部抵靠,进而限制第二从动轮222向靠近第二主动轮221的方向运动,凸台2221可相对抵靠部转动。这样,盖板23会对固定于第二从动轮222上的凸台2221进行支撑,有利于避免第二从动轮222的第二端被挠性件拉向第二主动轮221。
请参照图1、图2、和图3,在一些可选地实施方式中,小臂驱动模块2还包括小臂驱动模块壳体25,小臂驱动模块壳体25与盖板23之间形成腔体,基准骨架21、第二主动轮221、第二从动轮222与挠性件等均设置在腔体内,以对基准固件等零部件进行保护。可选地,在一些实施方式中,小臂驱动模块壳体25由高分子材料制成,这有利减小小臂驱动模块2的重量,也有利于降低成本。
请参照图1、图2、和图3,小臂3的第一端与第二从动轮222的第二端固定,第二端上设置有执行件4。可选地,在一些实施方式中,小臂3的第一端通过与凸台2221的端部固定以与第二从动轮222的第二端固定。
进一步地,请参照图1、图2、和图3,在本申请中的一些可选地实施方式中,第一凸柱套设有第一轴承(请参照附图标记125或224,为其具体实施方式),抵靠部对应第一轴承形成有安装槽(请参照附图标记1131,为其具体实施方式),第一轴承配合设置于安装槽内,以使第一凸柱通过第一轴承与端部限位件抵靠。如此结构形式,第一凸柱通过第一轴承与端部限位件抵靠,实现了第一凸柱与抵靠部的抵靠且与抵靠部转动连接。
具体地,请参照图1、图2、和图3,以大臂驱动模块1为例,转轴的第二端1242上套设有端盖轴承125,端盖抵靠部131上形成有第一安装槽1311,端盖轴承125配合设置在第一安装槽1311内,以使转轴的第二端1242通过端盖轴承125与第一安装槽1311抵靠。
具体地,请参照图1、图2、和图3,以小臂驱动模块2为例,凸台2221上套设有盖板轴承224,盖板抵靠部231上形成有第二安装槽,盖板轴承224配合设置在第二安装槽内,以使凸台2221通过盖板23与第二安装槽抵靠。
请参照图1、图2、和图3,在本申请中的一些可选地实施方式中,安装槽形成有避让通孔(请参照附图标记1312或2311,为其具体实施方式),避让通孔贯穿安装槽的底部,避让通孔对应第一凸柱设置,沿第一轴承轴向,避让通孔的外轮廓位于第一轴承的外轮廓内。如此结构形式,有利于避免第一凸柱与安装槽的底部产生摩擦。避让通孔的外轮廓位于第一轴承的外轮廓内,使避让通孔得开设不会影响第一轴承与安装槽的抵靠。
具体地,请参照图1、图2、和图3,以大臂驱动模块1为例,第一安装槽1311上开设有第一避让通孔1312,第一避让通孔1312贯穿第一安装槽1311的底部,第一避让通孔1312对应转轴的第二端1242设置,沿转轴124的轴向,第一避让通孔1312得外轮廓位于端盖轴承125的外轮廓内。
具体地,请参照图1、图2、和图3,以小臂驱动模块2为例,第二安装槽上开设有第二避让通孔2311,第二避让通孔2311贯穿第二安装槽的底部,第二避让通孔2311对应凸台2221的端部设置,沿凸台2221的轴向,第一避让通孔1312得外轮廓位于盖板轴承224的外轮廓内。
在本申请中的一些可选地实施方式中,请参照图4~图8,第一轴承的外圈与安装槽的内壁之间设置有弹性件15,弹性件15用于阻碍从动轮向靠近主动轮的方向移动。如此结构形式,运用弹性件15阻碍从动轮向靠近主动轮的方向移动,可以降低安装槽与第一轴承的加工装配要求,有利于降低成本。即使安装槽与第一轴承之间配合存在较大的间隙,弹性件15的设置也能够使得安装槽与第一轴承的安装较为稳定,当从动轮受到挠性件的拉动而向主动轮的方向位移,弹性件15会发生弹性变形,从而阻碍从动轮的运动。
弹性件15的实现方式可以有多种,既可以拉伸弹簧,也可以是压缩弹簧。在本申请中的一些可选地实施方式中,弹性件15为压缩弹簧,压缩弹簧支撑在第一轴承背离从动轮的第一端的一侧与安装槽的底面之间。如此结构形式,当从动轮受到挠性件的拉动而向主动轮的方向位移,从动轮的第二端会向靠近安装槽底面的方向运动,从而使压缩弹簧受到压缩,压缩弹簧会对从动轮的第二端进行支撑,从而阻碍从动轮的运动。此外,压缩弹簧支撑在第一轴承背离从动轮的第一端的一侧与安装槽的底面之间,也能够使得压缩弹簧的安装较为稳固可靠。在此基础上,在本申请中的一些可选地实施方式中,压缩弹簧为波簧,波簧与第一轴承同轴。波簧能够较为稳定的安装在安装槽内,有利于使从动轮的第二端得到稳固的支撑。
示例性地,请参照图4~图8,以大臂驱动模块1为例,在一些可选地实施方式中,弹性件15端盖轴承125的外圈与第一安装槽1311的内壁之间设置有弹性件15,弹性件15用于阻碍第一从动轮122向靠近第一主动轮121的方向移动。在此基础上,可选地,在一些实施方式中,弹性件15为波簧,支撑在端盖轴承125背离第一从动轮122的第一端的一侧与第一安装槽1311的底面之间,波簧与端盖轴承125同轴。
进一步地,请参照图4~图8,在本申请中的一些可选地实施方式中,端部限位件还包括连接臂132,连接臂132的一端与抵靠部固定连接,另一端向靠近基座的方向延伸,以固定连接于基座,连接臂132与抵靠部固定连接的一端位于安装槽外侧。如此结构形式,抵靠部通过连接臂132与基座连接,有利于使得抵靠部与基座的连接较为稳固,进而使得抵靠部能够对从动轮的第二端进行稳固的支撑。在此基础上,可选地,在本申请中的一些实施方式,连接臂132的数量为两个,两个连接臂132相对设置,沿挠性件延伸方向的垂直方向,两个连接臂132位于挠性件的相对两侧。如此结构形式,设置两个连接臂132,有利于使得抵靠部与基座的连接较为稳固。沿挠性件延伸方向的垂直方向,两个连接臂132位于挠性件的相对两侧,使得连接臂132不会与挠性件产生干涉,便于主动轮、从动轮与挠性件的布置。
示例性地,请参照图4~图8,以大臂驱动模块1为例,在一些可选地实施方式中,端盖13还包括连接臂132,连接臂132的一端与端盖抵靠部131固定连接,另一端向靠近基准版的方向延伸,以固定连接于基准版,连接臂132与端盖抵靠部131固定连接的一端位于第一安装槽1311外侧。在此基础上,在一些可选地实施方式中,连接臂132的数量为两个,两个连接臂132相对设置,沿第一挠性件123延伸方向的垂直方向,两个连接臂132位于第一挠性件123的相对两侧。
进一步地,请参照图4~图8,在本申请中的一些可选地实施方式中,该传动组件还包括转轴124,转轴124与从动轮同轴固定,转轴的第一端1241穿设于从动轮的第一端,且与基座转动连接,以使从动轮的第一端与基座转动连接,转轴的第二端1242穿设于从动轮的第二端,以形成第一凸柱。具体地,以大臂驱动模块1为例,该传动组件还包括转轴124,转轴124与第一从动轮122同轴固定,转轴的第一端1241穿设于第一从动轮122的第一端,且与基准版转动连接,以使第一从动轮122的第一端与基准版转动连接,转轴的第二端1242穿设于第一从动轮122的第二端,以与端盖13抵靠。
进一步地,请参照图4~图8,在本申请中的一些可选地实施方式中,端部限位件通过紧固件固定在基座上,端部限位件与基座间隙配合,间隙配合的间隙位于端部限位件靠近主动轮的一侧。如此结构形式,端部限位件与基准板11配合处提前预留一定的装配余量,在挠性件张紧的情况下,装配间隙得到补偿,从而保证从动轮不被拉倾斜。具体地,以大臂驱动模块1为例,端盖13通过紧固件固定在基准版上,端盖13与基准板11间隙配合,间隙配合的间隙位于端盖13靠近第一主动轮121的一侧。
进一步地,请参照图9、图10和图11,在本申请中的一些可选地实施方式中,端部限位件还包括连接部232,连接部232与基座固定连接,连接部232一端与抵靠部固定连接,另一端沿挠性件的延伸方向延伸,以使基座与连接部232之间形成容纳腔,挠性件容纳在容纳腔内。如此结构形式,连接部232沿挠性件的延伸方向延伸,一方面可以使其与基左形成容纳腔,使主动轮、从动轮与挠性件得到较好的保护;另一方面有利于增大连接部232与基座的接触面积,进而增大受力面积,提高从动轮安装的稳定性。
在此基础上,请参照图9、图10和图11,在本申请中的一些可选地实施方式中,连接部232通过连接柱结构与基座固定连接,连接柱结构包括支撑筒2321与紧固件。其中,支撑筒2321沿延伸方向的两端分别抵接于连接部232与基座;紧固件穿设于支撑筒2321内,以将连接部232与基座固定连接。如此结构形式,通过支撑筒2321与紧固件进行固定连接,便于进行加工制造。支撑筒2321为紧固件提供了安装位置,能够对紧固件进行保护,且能够减小紧固件的受力,有利于提高连接的稳固性。
在此基础上,请参照图9、图10和图11,在本申请中的一些可选地实施方式中,基座由金属材料制成,连接部232由高分子材料制成,支撑筒2321与连接部232一体成型。基座由金属材料制成,使得基座能够对主动轮与从动轮稳固支撑。连接部232由高分子材料制成有利于进行减重降本。支撑筒2321与连接部232一体成型,支撑筒2321也可以由高分子材料制成,有利于进行减重将本。在此基础上,在本申请中的一些可选地实施方式中,支撑筒2321与连接部232之间设置有加强筋2322,加强筋2322背离连接部232的一端支撑于基座上。如此结构形式,有利于提高支撑筒2321的强度刚度,提高连接柱结构连接的稳固性。
为了提高端部限位件与基座连接的稳固性,请参照图9、图10和图11,在本申请中的一些可选地实施方式中,连接柱结构的数量为多个,多个连接柱结构沿连接部232的延伸方向排列,多个连接柱结构均位于挠性件的外侧。如此结构形式,多个连接柱增加了受力面积,有利于刚度与强度的提升。可以理解的是,沿连接部232的延伸方向排列得多个连接柱结构均位于挠性件的外侧,使得多个连接柱结构不会与挠性件产生干涉,有利于主动轮、从动轮与挠性件的布置安装。
具体地,请参照图9、图10和图11,以小臂驱动模块2为例,盖板23还包括连接部232,连接部232与基准骨架21固定连接,连接部232一端与盖板抵靠部231固定连接,另一端沿第二挠性件223的延伸方向延伸,以使基准骨架21与连接部232之间形成容纳腔,第二挠性件223容纳在容纳腔内。在此基础上,在本申请中的一些可选地实施方式中,连接部232通过连接柱结构与基准骨架21固定连接,连接柱结构包括支撑筒2321与紧固件。其中,支撑筒2321沿延伸方向的两端分别抵接于连接部232与基准骨架21;紧固件穿设于支撑筒2321内,以将连接部232与基准骨架21固定连接。在本申请中的一些可选地实施方式中,基准骨架21由金属材料制成,连接部232由高分子材料制成,支撑筒2321与连接部232一体成型。在本申请中的一些可选地实施方式中,支撑筒2321与连接部232之间设置有加强筋2322,加强筋2322背离连接部232的一端支撑于基准骨架21上。在本申请中的一些可选地实施方式中,连接柱结构的数量为多个,多个连接柱结构沿连接部232的延伸方向排列,多个连接柱结构均位于第二挠性件223的外侧。
进一步地,请参照图12,在本申请中的一些可选地实施方式中,基座上形成由第二凸柱211,第二凸柱211上套设有第二轴承225,第二轴承225的外圈与从动轮的中心孔固定,以使从动轮的第一端与基座转动连接。具体地,以小臂驱动模块2为例,基准骨架21上形成由第二凸柱211,第二凸柱211上套设有第二轴承225,第二轴承225的外圈与第二从动轮222的中心孔固定,以使第二从动轮222的第一端与准骨架转动连接。
以上仅为本申请的较佳实施例而已,并不用于限制本申请,对于本领域的技术人员来说,本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种传动轮组件,其特征在于,包括:
基座;
主动轮,与所述基座转动连接;
从动轮,通过挠性件与所述主动轮传动连接,所述从动轮的第一端与所述基座转动连接,所述从动轮的第二端上具有第一凸柱,所述第一凸柱的轴线与所述从动轮的旋转轴线重合;
端部限位件,与所述基座固定连接,所述端部限位件具有抵靠部,所述抵靠部靠近所述第一凸柱的端部设置,以与所述第一凸柱的端部抵靠,进而限制所述从动轮向靠近所述主动轮的方向运动,所述第一凸柱可相对所述抵靠部转动。
2.根据权利要求1所述的传动轮组件,其特征在于,所述第一凸柱套设有第一轴承,所述抵靠部对应所述第一轴承形成有安装槽,所述第一轴承配合设置于所述安装槽内,以使所述第一凸柱通过所述第一轴承与所述端部限位件抵靠。
3.根据权利要求2所述的传动轮组件,其特征在于,所述安装槽形成有避让通孔,所述避让通孔贯穿所述安装槽的底部,所述避让通孔对应所述第一凸柱设置,沿所述第一轴承轴向,所述避让通孔的外轮廓位于所述第一轴承的外轮廓内。
4.根据权利要求2所述的传动轮组件,其特征在于,所述第一轴承的外圈与所述安装槽的内壁之间设置有弹性件,所述弹性件用于阻碍所述从动轮向靠近所述主动轮的方向移动。
5.根据权利要求4所述的传动轮组件,其特征在于,所述弹性件为压缩弹簧,所述压缩弹簧支撑在所述第一轴承背离所述从动轮的第一端的一侧与所述安装槽的底面之间。
6.根据权利要求5所述的传动轮组件,其特征在于,所述压缩弹簧为波簧,所述波簧与所述第一轴承同轴。
7.根据权利要求2~6中任一项所述的传动轮组件,其特征在于,所述端部限位件还包括连接臂,所述连接臂的一端与所述抵靠部固定连接,另一端向靠近所述基座的方向延伸,以固定连接于所述基座,所述连接臂与所述抵靠部固定连接的一端位于所述安装槽外侧。
8.根据权利要求7所述的传动轮组件,其特征在于,所述连接臂的数量为两个,两个所述连接臂相对设置,沿所述挠性件延伸方向的垂直方向,两个所述连接臂位于所述挠性件的相对两侧。
9.根据权利要求2~6中任一项所述的传动轮组件,其特征在于,所述端部限位件还包括连接部,所述连接部与所述基座固定连接,所述连接部一端与所述抵靠部固定连接,另一端沿所述挠性件的延伸方向延伸,以使所述基座与所述连接部之间形成容纳腔,所述挠性件容纳在所述容纳腔内。
10.根据权利要求9所述的传动轮组件,其特征在于,所述连接部通过连接柱结构与所述基座固定连接,所述连接柱结构包括:
支撑筒,所述支撑筒沿延伸方向的两端分别抵接于所述连接部与所述基座;
紧固件,穿设于所述支撑筒内,以将所述连接部与所述基座固定连接。
11.根据权利要求10所述的传动轮组件,其特征在于,所述基座由金属材料制成,所述连接部由高分子材料制成,所述支撑筒与所述连接部一体成型。
12.根据权利要求11所述的传动轮组件,其特征在于,所述支撑筒与所述连接部之间设置有加强筋,所述加强筋背离所述连接部的一端支撑于所述基座上。
13.根据权利要求10所述的传动轮组件,其特征在于,所述连接柱结构的数量为多个,多个所述连接柱结构沿所述连接部的延伸方向排列,多个所述连接柱结构均位于所述挠性件的外侧。
14.根据权利要求1~6中任一项所述的传动轮组件,其特征在于,还包括转轴,所述转轴与所述从动轮同轴固定,所述转轴的第一端穿设于所述从动轮的第一端,且与所述基座转动连接,以使所述从动轮的第一端与所述基座转动连接,所述转轴的第二端穿设于所述从动轮的第二端,以形成所述第一凸柱。
15.根据权利要求1~6中任一项所述的传动轮组件,其特征在于,所述基座上形成由第二凸柱,所述第二凸柱上套设有第二轴承,所述第二轴承的外圈与所述从动轮的中心孔固定,以使所述从动轮的第一端与所述基座转动连接。
16.根据权利要求1~6中任一项所述的传动轮组件,其特征在于,所述端部限位件通过紧固件固定在基座上,所述端部限位件与所述基座间隙配合,所述间隙配合的间隙位于所述端部限位件靠近所述主动轮的一侧。
17.一种机械手臂,其特征在于,包括:
权利要求1~16中任一项所述传动轮组件;
运动臂,所述运动臂的一端与所述从动轮的一端固定。
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