CN114869311A - 医学成像设备及其变形测量方法和系统、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种医学成像设备及其变形测量方法和系统、存储介质中，方法包括：于医学成像设备的目标部件上标定至少一个测量点；获取目标部件处于第一物理状态时测量点在空间三维坐标系中的第一向量坐标；获取目标部件处于第二物理状态时测量点在空间三维坐标系中的第二向量坐标；根据第一向量坐标和第二向量坐标得到目标部件于测量点的偏移角度；基于目标部件于测量点的偏移角度预先补偿目标部件的目标参数，使得目标部件于测量点的偏移角度减少至预定偏移范围内。本发明基于偏移角度补偿目标部件的目标参数，以使目标部件于测量点的偏移角度减少至预定偏移范围内，从根源上为射线源装置和射线探测装置的位置偏差提供补偿依据。
Description
技术领域
本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种医学成像设备及其变形测量方法和变形测量系统、存储介质。
背景技术
医用X射线成像装置通常包括射线源装置、射线探测装置和机械支承结构(比如C形臂)，射线源装置和射线探测装置布置在机械支承结构。在医用X射线成像装置中，受重力或外界振动等因素，机械支承结构会产生变形，从而使得射线源装置的中心和射线探测装置的中心形成位置偏差，射线源装置和射线探测装置的相对位置和角度的偏差超过设定的范围，进而导致射线源装置与射线探测装置无法对准，最终影响成像的质量。
通常地，X射线成像设备集成具有成像功能后，可直接由图像获得射线源装置的中心和射线接收器中心的位置偏差，该方法简单直接，结果准确可靠，但是时间周期长且受限因素多，不利于设备在集成成像功能的前期进行快速排查。还有一种方案是在射线源装置的中心和射线探测装置的中心分别布置激光发射装置和激光接收装置，通过激光发射装置和激光接收装置配合方式中的激光束的位置变化来间接获得位置偏差，该测试方法可在设备集成成像功能的前期完成且受限因素较少，但是成本较高，不利于推广。
理想方式是通过减少机械支承结构的变形角度来减少射线源装置和射线探测装置的位置偏差，虽然上述这两种方案都可获得射线源装置的中心和射线探测装置的中心的位置偏差，但是都较难获得机械支承结构链路上的变形，因此上述两种方案对于所述理想方式提供的参考意义不大。
发明内容
本发明提供一种医学成像设备及其变形测量方法和变形测量系统、存储介质，旨在通过减少机械支承结构的变形角度来减少射线源装置和射线探测装置的位置偏差。
为解决上述技术问题，基于本发明的第一个方面，本发明提供一种医学成像设备的变形测量方法，其包括：
于所述医学成像设备的目标部件上标定至少一个测量点；
获取所述目标部件处于第一物理状态时所述测量点在空间三维坐标系中的第一向量坐标；
获取所述目标部件处于第二物理状态时所述测量点在空间三维坐标系中的第二向量坐标；
根据所述第一向量坐标和所述第二向量坐标得到所述目标部件于所述测量点的偏移角度；
基于所述目标部件于所述测量点的偏移角度预先补偿所述目标部件的目标参数，使得所述目标部件于所述测量点的偏移角度减少至预定偏移范围内。
可选的，所述目标参数包括所述目标部件的物理参数，和/或，所述目标参数包括所述目标部件的位姿参数。
可选的，所述目标部件包括所述医学成像设备的基座和C形臂中的至少一者，其中，所述C形臂安装于所述基座上。
可选的，所述医学成像设备的射线源装置和射线探测装置均未安装至所述C形臂上时，所述目标部件处于所述第一物理状态；所述射线源装置和所述射线探测装置中的至少一者安装至所述C形臂时，所述目标部件处于所述第二物理状态；
或者，所述医学成像设备的射线源装置和射线探测装置中的一者安装至所述C形臂上时，所述目标部件处于所述第一物理状态；所述射线源装置和所述射线探测装置均安装至所述C形臂时，所述目标部件处于所述第二物理状态。
可选的，所述目标部件上的测量点为至少三个。
可选的，获取所述第一向量坐标之前，所述医学成像设备的变形测量方法还包括：将所述目标部件在空间范围内运动至预定姿态。
基于本发明的第二个方面，本发明还提供一种变形测量系统，其应用于医学成像设备，变形测量系统包括：
标定模块，其被配置为于所述医学成像设备的目标部件上标定至少一个测量点；
获取模块，其被配置为获取所述目标部件处于第一物理状态时所述测量点在空间三维坐标系中的第一向量坐标，以及获取所述目标部件处于第二物理状态时所述测量点在空间三维坐标系中的第二向量坐标；
计算模块，其被配置为根据所述第一向量坐标和所述第二向量坐标得到所述目标部件于所述测量点的偏移角度；
补偿模块，其被配置为基于所述目标部件于所述测量点的偏移角度预先补偿所述目标部件的目标参数，使得所述目标部件于所述测量点的偏移角度减少至预定偏移范围内。
基于本发明的第三个方面，本发明还提供一种医学成像设备，其包括基座、C形臂、射线源装置、射线探测装置以及如上所述的变形测量系统；所述C形臂安装于所述基座上；所述射线源装置和所述射线探测装置分别可拆卸地安装于所述C形臂的两端；所述医疗成像设备的目标部件包括所述基座和所述C形臂中的至少一者。
可选的，所述医学成像设备还包括医疗机器人，所述医疗机器人与所述基座连接，并用于驱动所述基座于空间范围内运动。
基于本发明的第四个方面，本发明还提供一种存储介质，该存储介质上存储有可被读写的程序，所述程序被执行时能够实现如上所述的变形测量方法。
综上所述，在本发明提供的医学成像设备及其变形测量方法和变形测量系统、存储介质中，方法包括：于所述医学成像设备的目标部件上标定至少一个测量点；获取所述目标部件处于第一物理状态时所述测量点在空间三维坐标系中的第一向量坐标；获取所述目标部件处于第二物理状态时所述测量点在空间三维坐标系中的第二向量坐标；根据所述第一向量坐标和所述第二向量坐标得到所述目标部件于所述测量点的偏移角度；基于所述目标部件于所述测量点的偏移角度预先补偿所述目标部件的目标参数，使得所述目标部件于所述测量点的偏移角度减少至预定偏移范围内。射线源装置和射线探测装置的位置偏差通常是由于目标部件的承重后变形所导致，本发明通过在第一向量坐标和第二向量坐标可获取目标部件承重后该测量点的偏移角度，从而得到目标部件在该测量点的变形角度，并基于偏移角度补偿目标部件的目标参数，以使目标部件于测量点的偏移角度减少至预定偏移范围内，从根源上为射线源装置和射线探测装置的位置偏差提供补偿依据，达到减少目标部件的变形角度来减少射线源装置和射线探测装置的位置偏差的目的。
附图说明
本领域的普通技术人员应当理解，提供的附图用于更好地理解本发明，而不对本发明的范围构成任何限定。其中：
图1是本发明一实施例的医疗成像设备的示意图；
图2是本发明一实施例的医疗成像设备的变形测量方法的示意图；
图3是本发明一实施例的C形臂处于第一种位姿时的示意图；
图4是本发明一实施例的C形臂处于第二种位姿时的示意图；
图5是本发明一实施例的C形臂处于第三种位姿时的示意图；
图6是本发明一实施例的C形臂处于第四种位姿时的示意图。
附图中：
10-基座；20-C形臂；200-支臂；30-射线源装置；40-射线探测装置；50-医疗机器人。
具体实施方式
为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。
如在本发明中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，术语“若干”通常是以包括“至少一个”的含义而进行使用的，术语“至少两个”通常是以包括“两个或两个以上”的含义而进行使用的，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者至少两个该特征，“一端”与“另一端”以及“近端”与“远端”通常是指相对应的两部分，其不仅包括端点，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。此外，如在本发明中所使用的，一元件设置于另一元件，通常仅表示两元件之间存在连接、耦合、配合或传动关系，且两元件之间可以是直接的或通过中间元件间接的连接、耦合、配合或传动，而不能理解为指示或暗示两元件之间的空间位置关系，即一元件可以在另一元件的内部、外部、上方、下方或一侧等任意方位，除非内容另外明确指出外。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
图1是本发明一实施例的医学成像设备的示意图。如图1所示，医学成像系统通常包括基座10、射线源装置30、射线探测装置40和C形臂20，C形臂20安装在基座10上，射线源装置30和射线探测装置40分别可拆卸安装在C形臂20的两端。优选地，C形臂20包括可相互装配后形成C形臂20的两个支臂200，且两个支臂200可相对移动地安装于所述基座10上。射线源装置30安装在其中一个支臂200上，射线探测装置40安装在另一个支臂200上，可通过两个支臂200的相对移动实现射线源装置30和射线探测装置40相互靠近或者相互远离，从而调整二者之间的距离。
优选地，医学成像设备还包括医疗机器人50，医疗机器人50与所述基座10连接，并用于驱动所述基座10于空间范围内运动，从而可以带动C形臂20在空间范围内运动，包括旋转运动和线性运动，使得C形臂20具有较高的灵活度，呈现不同的位姿，满足不同的临床检查需求。比如，医疗机器人50可以为六轴医疗机器人50，其端部连接到基座10上。
可理解的，射线源装置30为一种能够发射X射线、γ射线或电子线等的设备，射线探测装置40为一种能够接收射线源装置30所发出的射线的设备，通过射线源装置30和射线探测装置40的配合即可实现医学检查或治疗等操作。在一实施例中，射线源装置30发射X射线，射线探测装置40接收X射线，所述的医学成像设备为数字减影血管造影设备(Digitalsubtraction angiography，DSA)。
射线源装置30和/或射线探测装置40安装至各自对应的支臂200后，作为机械支承结构的C形臂20和基座10将会产生一定的变形，导致射线源装置30和/或射线探测装置40与实际的位置会产生偏差，导致射线源装置30和射线探测装置40均安装至C形臂20上后，二者的位置偏差会大大超出预定范围，导致射线源装置30的中心和射线探测装置40的中心无法对准，最终影响成像质量，不利于医生临床诊断。
有鉴于此，本发明一实施例提供一种医学成像设备及其变形测量方法和变形测量系统、存储介质，旨在通过减少机械支承结构的变形角度来减少射线源装置30和射线探测装置40的位置偏差。
以下请参阅附图对本发明一实施例的医疗成像设备及其变形测量方法和变形测量系统进行详细地描述。
图2是本发明一实施例的医学成像设备的变形测量方法。如图2所示，本实施例提供应用于上述医学成像设备的变形测量方法，该变形测量方法包括步骤S1：于所述医学成像设备的目标部件上标定至少一个测量点。通常地，测量点标定在目标部件的外表面。考虑到C形臂20和基座10作为射线源装置30和射线探测装置40的机械支承结构，这里的目标部件包括C形臂20和基座10中的至少一者，进一步地，目标部件指的是两个支臂200和基座10中的至少一者。
变形测量方法包括步骤S2：选定空间范围内的某点作为原点以建立空间三维坐标系，并获取所述目标部件处于第一物理状态时所述测量点在空间三维坐标系中的第一向量坐标，即处于第一处理状态时，原点和测量点的坐标形成的第一向量坐标。需说明的是，该空间三维坐标系中的X轴、Y轴和Z轴两两相互，但本实施例并不限制X轴、Y轴和Z轴与水平面或者重力方向的位置关系，例如可以是X轴、Y轴和Z轴均与水平面具有夹角。在一具体的实施例中，例如可以是空间三维坐标的X轴和Y轴平行于水平面，Z轴平行于重力方向。
与步骤S2类似，变形测量方法包括步骤S3：获取所述目标部件处于第二物理状态时所述测量点在空间三维坐标系中的第二向量坐标。
变形测量方法包括步骤S4：根据所述第一向量坐标和所述第二向量坐标得到所述目标部件于所述测量点的偏移角度，即根据第一向量坐标和第二向量坐标，并依据向量点乘公式可以得到此两个向量之间夹角，也即是测量点的偏移角度。
变形测量方法包括步骤S5：基于所述目标部件于所述测量点的偏移角度预先补偿所述目标部件的目标参数，使得所述目标部件于所述测量点的偏移角度减少至预定偏移范围内。理想状态下，目标部件与测量点的偏移角度减少至零，也第二向量坐标等于第一向量坐标。
其中，目标参数包括目标部件的物理参数和位姿参数中的至少一者，具体而言，物理参数指的是目标部件的刚度，可以通过改变目标部件的材料来提升目标部件的刚度，从而提升目标部件的机械强度，从而减少目标部件承重后的变形角度；位姿参数也即是目标部件的位置和姿态，可通过预先调整目标部件的位置和姿态，以补偿目标部件承重后测量点的位置偏差，从而对测量点的偏移角度进行补偿，使得偏移角度不超过预定偏移角度范围。目标部件承重主要是承载射线源装置30和/或者射线探测装置40，由此目标部件会产生一定程度的变形，本发明通过在第一向量坐标和第二向量坐标可获取目标部件承重后该测量点的偏移角度，从而得到目标部件在该测量点的变形角度，并基于偏移角度补偿目标部件的目标参数，以使目标部件于测量点的偏移角度减少至预定偏移范围内，从根源上为射线源装置30和射线探测装置40的位置偏差提供补偿依据，达到减少目标部件的变形角度来减少射线源装置30和射线探测装置40的位置偏差的目的。
在一实施场景中，所述医学成像设备的射线源装置30和射线探测装置40均未安装至所述C形臂20上时，所述目标部件处于所述第一物理状态；所述射线源装置30和所述射线探测装置40中的至少一者安装至所述C形臂20时，所述目标部件处于所述第二物理状态。由此可得到射线源装置30和射线探测装置40中的至少一者安装至C形臂20上后，射线源装置30和/或射线探测装置40对C形臂20和基座10的变形影响，并据此对C形臂20和/或基座10的目标参数预先补偿。
在另一实施例中，所述医学成像设备的射线源装置30和射线探测装置40中的一者安装至所述C形臂20上时，所述目标部件处于所述第一物理状态；所述射线源装置30和所述射线探测装置40均安装至所述C形臂20时，所述目标部件处于所述第二物理状态。即先将射线源装置30或射线探测装置40的其中一者安装至C形臂20后，再安装射线源装置30或射线探测装置40的另一者，由此分析此种实施场景对C形臂20和基座10的变形影响，并据此对C形臂20和/或基座10的目标参数预先补偿。
图3是本发明一实施例的C形臂处于第一种位姿时的示意图，图4是本发明一实施例的C形臂处于第二种位姿时的示意图，图5是本发明一实施例的C形臂处于第三种位姿时的示意图，图6是本发明一实施例的C形臂处于第四种位姿时的示意图。参阅图3至图6，进一步地，获取所述第一向量坐标之前，所述医学成像设备的变形测量方法还包括：将所述目标部件在空间范围内运动至预定姿态。比如图3的第一种姿态可理解为C形臂20的开口与竖向向上的方向同向且C形臂20的两端的连线方向平行水平向，图4的第二种位姿可理解为C形臂20的开口与水平向同向且C形臂20的两端的连线方向平行竖直方向，图5的第三中姿态可理解为C形臂20的开口与竖直向下同向且C形臂20的两端的连线方向平行水平向，图6的第四种姿态可理解为C形臂20的开口与水平方向(水平向左或者水平向右)同向且C形臂20的两端的连线方向与水平向大致同向，由此可得到C形臂20和基座10在不同姿态下，射线源装置30和/射线探测装置40对C形臂20和基座10的变形影响。一般地，图4示范出的位姿作为医学检查时C形臂20常用的位姿，进一步地，射线源装置30在上方，射线探测装置40在下方，或者，射线探测装置40在上方，射线源装置在下方30。关于驱使C形臂20处于不同姿态的实施方式，具体可通过医疗机器人50驱动基座10在空间范围内运动，从而带动C形臂20处于不同的姿态。
优选地，所述目标部件上的测量点为至少三个，通过增加测量点的数量可以对C形臂20和基座10承重后各个位置进行更加细致的变形分析。较佳地，至少三个所述测量点沿所述目标部件的延伸方向均匀排布，对于支臂200，至少三个测量点沿支臂200的弧线方向均匀分布，对于基座10，至少三个测量点沿基座10的延伸方向均匀分布，基座10的延伸方向也即是两个支臂200相对移动的方向。此外，还可在目标部件的某处位置(即感兴趣区域)集中标定多个测量点，从而可以根据此集中标定的多个测量点分析目标部件的感兴趣区域的变形角度。
在具体的实施例中，根据第一向量坐标和第二向量坐标来得到测量点的偏移角度比如可直接通过应变片或者角度传感器获取目标部件在该测量点的变形角度，具体将应变片或角度传感器设置于该目标部件的测量点。
基于上述医学成像设备的变形分析方法，本发明还提供一种存储介质，其上存储有可被读写的程序，所述程序被执行时能实现如上所述的医学成像设备的变形分析方法。具体地，本发明提供的医学成像设备的变形分析方法，可编成程序或软件，存储于所述该存储介质上，实际使用中，利用该存储介质所存储的程序，来执行医学成像设备的变形分析方法的各个步骤。而该存储介质可集成医学成像设备的控制系统中，或独立设置于其它的硬件中。
与所述医学成像设备的变形分析方法基于同一发明思想，本发明一实施例还提供一种变形测量系统，其应用医学成像设备，变形测量系统包括：标定模块，其被配置为于所述医学成像设备的目标部件上标定至少一个测量点；获取模块，其被配置为获取所述目标部件处于第一物理状态时所述测量点在空间三维坐标系中的第一向量坐标，以及获取所述目标部件处于第二物理状态时所述测量点在空间三维坐标系中的第二向量坐标；计算模块，其被配置为根据所述第一向量坐标和所述第二向量坐标得到所述目标部件于所述测量点的偏移角度；补偿模块，其被配置为基于所述目标部件于所述测量点的偏移角度预先补偿所述目标部件的目标参数，使得所述目标部件于所述测量点的偏移角度减少至预定偏移范围内。
进一步地，所述目标部件包括所述医学成像设备的基座10和C形臂20中的至少一者，其中，所述C形臂20安装于所述基座10上。
进一步地，所述目标参数包括所述目标部件的物理参数，和/或，所述目标参数包括所述目标部件的位姿参数。
进一步地，所述医学成像设备的射线源装置30和射线探测装置40均未安装至所述C形臂20上时，所述目标部件处于所述第一物理状态；所述射线源装置30和所述射线探测装置40中的至少一者安装至所述C形臂20时，所述目标部件处于所述第二物理状态；或者，所述医学成像设备的射线源装置30和射线探测装置40中的一者安装至所述C形臂20上时，所述目标部件处于所述第一物理状态；所述射线源装置30和所述射线探测装置40均安装至所述C形臂20时，所述目标部件处于所述第二物理状态。
需说明的是，对于本实施例的变形测量系统，本领域技术人员参阅本实施例关于变形测量方法的说明应可理解，这里不再重复赘述。
基于上述的变形测量系统，本实施例的医学成像设备还包括如上所述的变形测量系统。可理解的是，由于所述的医学成像系统包括所述变形测量系统，故所述的医学成像系统也具有所述的变形测量系统带来的有益效果，本实施例对于医学成像系统的工作原理及其他相关结构不展开说明，本领域技术人员可根据现有技术获悉。
综上所述，在本发明提供的医学成像设备及其变形测量方法和变形测量系统、存储介质中，方法包括：于所述医学成像设备的目标部件上标定至少一个测量点；获取所述目标部件处于第一物理状态时所述测量点在空间三维坐标系中的第一向量坐标；获取所述目标部件处于第二物理状态时所述测量点在空间三维坐标系中的第二向量坐标；根据所述第一向量坐标和所述第二向量坐标得到所述目标部件于所述测量点的偏移角度；基于所述目标部件于所述测量点的偏移角度预先补偿所述目标部件的目标参数，使得所述目标部件于所述测量点的偏移角度减少至预定偏移范围内。射线源装置和射线探测装置的位置偏差通常是由于目标部件的承重后变形所导致，本发明通过在第一向量坐标和第二向量坐标可获取目标部件承重后该测量点的偏移角度，从而得到目标部件在该测量点的变形角度，并基于偏移角度补偿目标部件的目标参数，以使目标部件于测量点的偏移角度减少至预定偏移范围内，从根源上为射线源装置和射线探测装置的位置偏差提供补偿依据，达到减少目标部件的变形角度来减少射线源装置和射线探测装置的位置偏差的目的。
上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。
Claims (10)
1.一种医学成像设备的变形测量方法，其特征在于，包括：
于所述医学成像设备的目标部件上标定至少一个测量点；
获取所述目标部件处于第一物理状态时所述测量点在空间三维坐标系中的第一向量坐标；
获取所述目标部件处于第二物理状态时所述测量点在空间三维坐标系中的第二向量坐标；
根据所述第一向量坐标和所述第二向量坐标得到所述目标部件于所述测量点的偏移角度；
基于所述目标部件于所述测量点的偏移角度预先补偿所述目标部件的目标参数，使得所述目标部件于所述测量点的偏移角度减少至预定偏移范围内。
2.根据权利要求1所述的医学成像设备的变形测量方法，其特征在于，所述目标参数包括所述目标部件的物理参数，和/或，所述目标参数包括所述目标部件的位姿参数。
3.根据权利要求1所述的医学成像设备的变形测量方法，其特征在于，所述目标部件包括所述医学成像设备的基座和C形臂中的至少一者，其中，所述C形臂安装于所述基座上。
4.根据权利要求3所述的医学成像设备的变形测量方法，其特征在于，所述医学成像设备的射线源装置和射线探测装置均未安装至所述C形臂上时，所述目标部件处于所述第一物理状态；所述射线源装置和所述射线探测装置中的至少一者安装至所述C形臂时，所述目标部件处于所述第二物理状态；
或者，所述医学成像设备的射线源装置和射线探测装置中的一者安装至所述C形臂上时，所述目标部件处于所述第一物理状态；所述射线源装置和所述射线探测装置均安装至所述C形臂时，所述目标部件处于所述第二物理状态。
5.根据权利要求1所述的医学成像设备的变形测量方法，其特征在于，所述目标部件上的测量点为至少三个。
6.根据权利要求1所述的医学成像设备的变形测量方法，其特征在于，获取所述第一向量坐标之前，所述医学成像设备的变形测量方法还包括：将所述目标部件在空间范围内运动至预定姿态。
7.一种变形测量系统，应用于医学成像设备，其特征在于，包括：
标定模块，其被配置为于所述医学成像设备的目标部件上标定至少一个测量点；
获取模块，其被配置为获取所述目标部件处于第一物理状态时所述测量点在空间三维坐标系中的第一向量坐标，以及获取所述目标部件处于第二物理状态时所述测量点在空间三维坐标系中的第二向量坐标；
计算模块，其被配置为根据所述第一向量坐标和所述第二向量坐标得到所述目标部件于所述测量点的偏移角度；
补偿模块，其被配置为基于所述目标部件于所述测量点的偏移角度预先补偿所述目标部件的目标参数，使得所述目标部件于所述测量点的偏移角度减少至预定偏移范围内。
8.一种医学成像设备，其特征在于，包括基座、C形臂、射线源装置、射线探测装置以及如权利要求7所述的变形测量系统；所述C形臂安装于所述基座上；所述射线源装置和所述射线探测装置分别可拆卸地安装于所述C形臂的两端；所述医疗成像设备的目标部件包括所述基座和所述C形臂中的至少一者。
9.根据权利要求8所述的医学成像设备，其特征在于，所述医学成像设备还包括医疗机器人，所述医疗机器人与所述基座连接，并用于驱动所述基座于空间范围内运动。
10.一种存储介质，其上存储有可被读写的程序，其特征在于，所述程序被执行时能够实现如权利要求1～6中任一项所述的变形测量方法。
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