CN114830207A - 自动驾驶装置、规则判断装置、自动驾驶方法以及规则判断方法 - Google Patents

Abstract

本发明是在能够自动驾驶的车辆中使用的自动驾驶装置(100)，具备：能否控制判断部(173)，在车辆与存在于车辆周围的周边车辆之间的距离大于控制允许最小距离的情况下，允许行进线路变更；以及最小距离决定部(172)，基于车辆的行驶状况，从决定按每种行驶状况规定的控制允许最小距离的关系中选择一个关系，使用选择出的关系决定能否控制判断部(173)所使用的控制允许最小距离。

Description

自动驾驶装置、规则判断装置、自动驾驶方法以及规则判断 方法

相关申请的交叉引用

本申请以在2019年12月18日在日本申请的日本专利申请第2019－228547号为基础，通过参照整体引用基础申请的内容。

技术领域

涉及自动驾驶装置、规则判断装置、自动驾驶方法以及规则判断方法。

背景技术

已知有使车辆自动驾驶的技术。专利文献1所公开的装置计算安全距离。另外，专利文献1所公开的装置根据该安全距离来计算潜在事故责任值。潜在事故责任值是表示在假设在本车辆与周边车辆之间发生了事故的情况下在本车辆产生的责任的程度的值。专利文献1所公开的决定潜在事故责任值的模块计算在前段规划出的路径上行驶的情况下的潜在事故责任值，若计算出的潜在事故责任值为能够控制范围的值，则允许控制。通过参照引用现有技术文献的记载内容，来作为本说明书中的技术要素的说明。

专利文献1：国际公开第2018/115963号

专利文献1所公开的技术不是根据行驶状况的变化来变更在自动驾驶控制中使用的判断规则的技术。因此，需要用于判断是否是与行驶状况的变化相对应的适当的自动驾驶控制的装置等。

发明内容

本公开是基于该情况而完成的，其目的在于提供一种能够判断是否是与行驶状况的变化相对应的适当的自动驾驶控制的自动驾驶装置、规则判断装置、自动驾驶方法、规则判断方法。

上述目的通过独立权利要求所记载的特征的组合来实现，另外，从属权利要求规定更加有利的具体例。权利要求书所记载的括弧内的附图标记表示与作为一个方式而后述的实施方式中所记载的具体的单元的对应关系，并不是限定所公开的技术范围的内容。

用于实现上述目的的自动驾驶装置的第一公开是在能够自动驾驶的车辆中使用的自动驾驶装置，具备：

能否控制判断部，在车辆与存在于车辆周围的周边车辆之间的距离大于控制允许最小距离的情况下，允许行进线路变更；以及

最小距离决定部，基于车辆的行驶状况，从决定按每种行驶状况规定的控制允许最小距离的关系中选择一个关系，使用选择出的关系决定能否控制判断部所使用的控制允许最小距离。

该自动驾驶装置根据本车辆正在行驶的行驶状况，来决定能否控制判断部用于判定的控制允许最小距离。因此，由于在即使缩短车间距离也难以产生不良情况的行驶状况下能够缩短控制允许最小距离，所以能够判断是否是与行驶状况的变化相对应的适当的自动驾驶控制。

用于实现上述目的的自动驾驶装置的第二公开是在能够自动驾驶的车辆中使用的自动驾驶装置，具备：

脱离值决定部，在搭载有自动驾驶装置的车辆亦即本车辆在路径规划部规划出的候补路径上行驶的情况下，基于本车辆与存在于本车辆周围的周边车辆之间的车间距离与控制允许最小距离的比较结果，按每个候补路径决定表示本车辆脱离行驶规则的可能性的值亦即脱离值，其中，路径规划部依次规划候补路径，候补路径为本车辆为了继续行驶而接下来应行驶的路径的候补；

能否控制判断部，从路径规划部规划出的候补路径中选择脱离值决定部按每个候补路径决定出的脱离值在控制允许范围内的路径作为本车辆要行驶的路径，并将在选择出的路径上行驶的指示输出到行驶部，行驶部进行用于本车辆进行行驶的行驶控制；以及

规则更新部，在检测周边车辆以及本车辆中的至少一方的行为的传感器被变更的情况下，根据变更后的传感器，更新脱离值决定部决定脱离值的规则。

对于本自动驾驶装置而言，在传感器被变更的情况下，规则更新部更新决定脱离值的规则。由此，能够决定反映出传感器被变更这一情况的脱离值。而且，能否控制判断部基于以更新后的规则决定出的脱离值，来选择路径。因此，在传感器被变更的情况下，也能够判断是否是以路径适当的自动驾驶控制进行行驶。

用于实现上述目的的自动驾驶装置的第三公开是在能够自动驾驶的车辆中使用的自动驾驶装置，具备：

规则判断部，在搭载有自动驾驶装置的车辆亦即本车辆在路径规划部规划出的候补路径上行驶的情况下，判断本车辆是否遵循行驶规则，其中，路径规划部依次规划候补路径，候补路径为本车辆为了继续行驶而接下来应行驶的路径的候补；

规则管理部，管理行驶规则，以使得与行驶状况相对应的行驶规则被应用为规则判断部用于判断的行驶规则；以及

规则变更部，根据行驶状况变更规则判断部用于判断的行驶规则。

用于实现上述目的的规则判断装置的公开是一种规则判断装置，具备：

规则判断部，在搭载有自动驾驶装置的车辆亦即本车辆在路径规划部规划出的候补路径上行驶的情况下，判断本车辆是否遵循行驶规则，其中，路径规划部依次规划候补路径，候补路径为本车辆为了继续行驶而接下来应行驶的路径的候补；以及

规则变更部，根据行驶状况变更规则判断部用于判断的行驶规则。

上述自动驾驶装置以及规则判断装置能够应用与本车辆正在行驶的行驶状况相对应的行驶规则，来判断本车辆是否遵循行驶规则。因此，能够判断是否是与行驶状况的变化相对应的适当的自动驾驶控制。

用于实现上述目的的自动驾驶方法的第一公开对应于上述自动驾驶装置的第一公开。即，自动驾驶方法的第一公开是在能够自动驾驶的车辆中使用的自动驾驶方法，其中，

在车辆与存在于车辆周围的周边车辆之间的距离大于控制允许最小距离的情况下，允许行进线路变更，

基于车辆的行驶状况，从决定按每种行驶状况规定的控制允许最小距离的关系中选择一个关系，使用选择出的关系决定用于是否允许行进线路变更的判断的控制允许最小距离。

用于实现上述目的的自动驾驶方法的第二公开对应于上述自动驾驶装置的第二公开。即，自动驾驶方法的第二公开是在能够自动驾驶的车辆中使用的自动驾驶方法，其中，

依次规划候补路径，候补路径为使用自动驾驶方法的车辆亦即本车辆为了继续行驶而接下来应行驶的路径的候补，

在本车辆在规划出的候补路径上行驶的情况下，基于本车辆与存在于本车辆周围的周边车辆之间的车间距离与控制允许最小距离的比较结果，按每个候补路径决定表示本车辆脱离行驶规则的可能性的值亦即脱离值，

进行用于本车辆进行行驶的行驶控制，

从规划出的候补路径中选择按每个候补路径决定出的脱离值在控制允许范围内的路径作为本车辆要行驶的路径，并输出在选择出的路径上行驶的指示用以本车辆进行行驶，

在检测周边车辆以及本车辆中的至少一方的行为的传感器被变更的情况下，根据变更后的传感器，更新决定脱离值的规则。

用于实现上述目的的规则判断方法的公开对应于上述规则判断装置的公开。即，规则判断方法的公开是规则判断方法，具备：

在搭载有自动驾驶装置的车辆亦即本车辆在候补路径上行驶的情况下，判断本车辆是否遵循行驶规则，其中，候补路径为本车辆为了继续行驶而接下来应行驶的路径的候补；以及

根据行驶状况变更用于判断的行驶规则。

附图说明

图1是表示第一实施方式的自动驾驶装置100的结构的图。

图2是表示路径规划部160执行的处理的一部分的图。

图3是表示判断各候补路径T_i是否是慎重路径T_safe的处理的图。

图4是表示第二实施方式的自动驾驶装置200的结构的图。

图5是表示路径决定部176、通知控制部177执行的处理的图。

图6是表示第三实施方式的自动驾驶装置300的结构的图。

图7是表示路径决定部176、确认控制部178执行的处理的图。

图8是表示第四实施方式的自动驾驶装置400的结构的图。

图9是表示第五实施方式的自动驾驶装置500的结构的图。

图10是表示第六实施方式的自动驾驶装置600的结构的图。

图11是表示第七实施方式的自动驾驶装置700的结构的图。

图12是表示图11的基本值决定部773执行的处理的一部分的图。

图13是表示第八实施方式的自动驾驶装置800的结构的图。

图14是表示第九实施方式的自动驾驶装置900的结构的图。

图15是表示在变形例2中路径决定部176、确认控制部178执行的处理的图。

具体实施方式

＜第一实施方式＞

以下，基于附图对实施方式进行说明。若考虑手动驾驶车辆的行为，存在驾驶员根据行驶区域使车间距离变化的情况。例如，在合流目的地的道路在合流地点拥挤的情况下，在向合流目的地的道路移动时，存在以比通常的车间距离窄的车间距离行驶的情况。这是因为若不使车间距离成为比通常的车间距离窄的距离，则存在无法进入合流目的地的道路的情况。

在合流目的地的道路上行驶的车辆的驾驶员也意识到在该道路拥堵的情况下，在合流的另一条道路上行驶的车辆以较窄的车间距离进入合流目的地的道路的担忧。因此，也允许在合流的另一条道路上行驶的车辆以较窄的车间距离进入合流目的地的道路。换句话说，可以说合流地点附近是车间距离可以较窄的区域。

在进行考虑最小距离(以下，控制允许最小距离)作为允许行进线路变更控制的车间距离的控制的情况下，若不考虑上述的合流地点附近的特别的情况，则存在自动驾驶中的车辆无法进入合流目的地的道路而停车的担忧。

另外，在车道变更到拥堵的车道的情况下，若是手动驾驶车，则在通过方向指示器的闪烁示出进行车道变更的意思后，缓缓地进行车道变更，从而能够使在车道变更目的地的车道上行驶的其他车辆明确地识别进行车道变更的车辆。在车道变更目的地的车道上行驶的其他车辆通过为了进行车道变更来的车辆而减速，来帮助车道变更来的车辆的合流。因此，在这样的状况时，即使车间距离较窄，也难以产生不良情况。像这样，根据行驶状况，即使车间距离较窄，也难以产生不良情况。此外，行驶区域也是行驶状况之一。

若考虑控制允许最小距离来决定且表示本车辆脱离行驶规则的可能性的值亦即脱离值未考虑上述的向拥堵路的行进线路变更时的特别情况，则自动驾驶中的车辆存在一直无法进行行进线路变更的担忧。第一实施方式所公开的自动驾驶装置100是考虑了该情况的装置。

图1是表示第一实施方式的自动驾驶装置100的结构的图。自动驾驶装置100搭载于本车辆1。本车辆1是以某个自动驾驶装置100为基准时，搭载有该自动驾驶装置100的车辆。

车辆只要是在道路上行驶的车辆，则并不特别限定。车辆包括普通乘用车、卡车、公共汽车等。自动驾驶装置100是控制本车辆1的行为的装置。行为包括速度和行进方向。由自动驾驶装置100执行的自动驾驶方法是对应于等级3以上的自动驾驶等级的车辆控制。

自动驾驶装置100具备一个以上的传感器101。传感器101是检测周边车辆的行为的传感器，输出表示周边车辆的行为的传感器值。传感器101能够包括相机。另外，传感器101也可以包括毫米波雷达、LIDAR。在图1中，作为传感器101，示出传感器101a、101b、101c。图1所示的传感器101的数量是一个例子，对于传感器101的数量并不特别限制。

在传感器101中也包括检测本车辆1的位置以及本车辆1的行为的传感器。若能够依次检测当前的本车辆1的位置(以下，本车位置)，则能够决定作为本车辆1的行为的本车辆1的速度、行进方向。因此，也可以具备检测本车位置的传感器，而不具备直接检测本车辆1的行为的传感器101。检测本车位置的传感器101也可以包括GNSS接收器。检测本车辆1的行为的传感器101可以包括车速传感器、横摆率传感器、加速度传感器等。

另外，能够通过对由LIDAR等检测出的本车辆1的周边的形状和高精度地图进行比较，来检测当前的本车位置。在该情况下，能够不具备检测本车辆1的位置以及本车辆1的行为的专用的传感器101，而通过检测周边车辆的行为的传感器101，来检测本车辆1的位置以及本车辆1的行为。

地图存储部120是存储有数字道路地图的存储部。数字道路地图可以是上述的高精度地图，也可以为不是高精度地图的通常的道路地图。高精度地图是也示出位于道路上的车道等道路标识的位置、道路标志的种类和位置、道路周边的立体物等的地图。在本说明书中，存储部具备通过计算机可读取的有形的存储介质。作为存储介质，例如，能够使用闪存。

规则DB存储部130是存储有规则数据库(以下，规则DB)的存储部。规则DB是储存有每个行驶区域的行驶规则的数据库。每个行驶区域的行驶规则包括单行道等通行方向、限制速度、优先非优先的区分等。

行驶规则是在能否控制判断部173的判断工序中可参照的数据。规则DB存储部130具备RAM或者ROM等存储介质。在能否控制判断部173的判断工序利用包括神经网络等的学习完毕模型来实现的情况下，也可以将行驶规则作为在学习完毕模型的学习时使用的教师数据给出。

行驶规则能够包括纵向速度规则、横向速度规则、驾驶方向的优先权的规则、基于信号灯的规则、基于交通标志的规则以及路线的优先权的规则中的至少一个规则。纵向是沿着道路的方向或者车辆前后方向，横向是道路的宽度方向或车宽方向。

行驶规则可以在其一部分或者全部包括地域的交通规则以与前文中例示列举出的规则中的一部分或者全部重复或者作为另一规则。行驶规则也可以是用于安装驾驶策略的要素。驾驶策略也可以定义为定义车辆等级中的控制行动的策略以及规则。驾驶策略也可以定义为车辆等级安全策略(VLSS)的意思决定等级的安装。驾驶策略也可以定义为从检测状态向驾驶指令的映射。

无线通信部140是与本车辆1的外部进行无线通信的部分，具备收发电波的天线以及对由天线接收到的电波进行解调并且对从天线发送的信号进行调制的通信电路。无线通信部140与设置于本车辆1的外部的服务器2之间进行无线通信。无线通信方式可以为经由基站以及公用通信线路网的广域无线通信方式。

传感器综合部150、路径规划部160、规则判断部170、行驶部180能够通过具备至少一个处理器的结构来实现。例如，传感器综合部150、路径规划部160、规则判断部170、行驶部180能够通过具备至少一个处理器、非易失性存储器、RAM、I/O以及连接这些结构的总线等的计算机来实现。在非易失性存储器中，储存有用于使通用的计算机作为传感器综合部150、路径规划部160、规则判断部170、行驶部180发挥功能的程序。通过处理器利用RAM的临时存储功能，并且执行存储于非易失性存储器的程序，从而计算机作为传感器综合部150、路径规划部160、规则判断部170、行驶部180发挥作用。执行这些功能意味着执行与程序对应的车辆控制方法。

传感器综合部150、路径规划部160、规则判断部170、行驶部180能够分别通过不同的处理器来实现。另外，也可以通过具备3个以下的处理器的结构来实现传感器综合部150、路径规划部160、规则判断部170、行驶部180。

从传感器101向传感器综合部150输入传感器值。传感器综合部150具备对象车辆行为决定部151、位置获取部152、环境判断部153、规则获取部154。

对象车辆行为决定部151从传感器部110获取传感器值。而且，基于获取到的传感器值，依次决定对象车辆的相对行为V_state。

对象车辆是从存在于本车辆1的周边的周边车辆选择的车辆。某个车辆是否存在于本车辆1的周边例如能够通过该车辆是否位于以本车辆1为基准规定的周边区域来决定。周边区域可以是以本车辆1为中心，并具有与车辆的前后方向以及左右方向平行的边的矩形区域。矩形的大小可以为将车辆的前方向作为车辆的停止距离程度。车辆的后方可以与车辆的前方向相同，也可以比车辆的前方向短。车辆的左右方向上的矩形的大小可以为一条车道的量的长度。此外，周边区域大小可以以各种方式设定。另外，周边区域的形状也可以以各种方式设定。例如，周边区域的形状也可以是正圆形或椭圆形。

将是存在于周边区域的本车辆1以外的车辆(以下，其他车辆)且在与本车辆1之间不存在其它的其他车辆的其他车辆设为对象车辆。另外，在与本车辆1之间存在其它的其他车辆的其他车辆只要存在于周边区域，也可以为对象车辆。

相对行为V_state包括相对位置以及相对速度。相对位置能够通过相对距离与相对方位来表示。相对行为V_state也能够根据本车辆1的位置和对象车辆的位置的变化来决定。对象车辆的位置由搭载于对象车辆的传感器101检测，也可以本车辆1的自动驾驶装置100通过无线通信获取该位置。在该情况下，对象车辆行为决定部151获取由搭载于对象车辆的传感器101检测出的传感器值，并基于该传感器值来决定对象车辆的相对行为V_state。

位置获取部152获取传感器值，并基于获取到的传感器值依次决定本车辆1的当前位置即本车位置。

环境判断部153基于传感器值来判断本车辆1的周边的环境。环境包括本车辆1所行驶的道路的道路形状。道路形状包括道路宽度、道路倾斜、道路曲率、道路区划线的形状等。在本车辆1的周边环境中，除了道路状况以外，也可以包括除了周边车辆以外存在于本车辆1的周边的障碍物的信息。

规则获取部154从规则DB存储部130获取当前的本车位置上的行驶规则。行驶规则包括每个行驶区域的规则和不依赖于行驶区域的规则。规则是用于决定脱离值AL_val的规则。

用于决定脱离值AL_val的规则包括交通规则。以下，有将用于决定脱离值AL_val的规则仅记载为规则的情况。交通规则根据法规等来规定。规则获取部154为了获取每个行驶区域的交通规则，基于根据传感器值规定的本车位置和存储于地图存储部120的道路地图，来确定本车辆1的道路上的位置。而且，从规则DB存储部130获取基于确定出的道路上的位置规定的交通规则。从规则DB存储部130获取的交通规则包括包含本车位置的本车位置的周边的交通规则(以下，周边交通规则Rdb)。

获取周边交通规则Rdb的原因是为了防止每当本车位置变化而频繁地从规则DB存储部130获取交通规则。周边交通规则Rdb的一个例子是本车位置及其周边的道路的限制速度。另外，规则获取部154从规则DB存储部130获取的交通规则也包括按国区分的交通规则。存在根据国家而道路区划线的意思不同等，根据国家而交通规则不同的情况。因此，规则获取部154也获取按国区分的交通规则。

不依赖于行驶区域的规则例如具有根据信号灯颜色来规定可以行驶、停止的规则。不依赖于行驶区域的规则也存储于规则DB存储部130的规定的存储区域即可。以下，将本车位置及其周边的交通规则和不依赖于行驶区域的规则合并作为周边交通规则Rdb。

另外，规则包括将车间距离保持在控制允许最小距离以上的规则。可以说控制允许最小距离是必须维持的车间距离的规则。控制允许最小距离能够定义本车辆1的纵向的控制允许最小距离和横向的控制允许最小距离这两个方向。控制允许最小距离可以简单地设为本车辆1不过于接近其他车辆等障碍物所需的距离。但是，也可以不简单地是过于接近的距离，而是包括本车辆1以及其他车辆能够与处于各车辆的周围的其他车辆的行为变化对应地继续行驶的余量的距离。

若本车辆1的实际的车间距离为控制允许最小距离以下，则若为自动驾驶中，则自动驾驶装置100以立即使车间距离大于控制允许最小距离的方式控制本车辆1。因此，自动驾驶装置100不允许车间距离为控制允许最小距离以下的车辆控制。

控制允许最小距离并不是总是恒定的。控制允许最小距离当然可根据本车辆1的速度、周边车辆的速度而变化。此外，控制允许最小距离根据行驶区域而变化。作为行驶区域，规定有包括合流地点的合流区域。对于合流区域，将控制允许最小距离设定为比其他行驶区域短。另外，行驶区域不仅是如合流区域那样的相对狭窄的区域，也有国家这样的相对较大的区域。规则获取部154获取在基于本车位置规定的行驶区域中决定控制允许最小距离的规则。

另外，规则获取部154经由无线通信部140从服务器2周期性地获取规则，并将该获取到的规则存储至规则DB存储部130。服务器2通过学习来决定每个行驶区域的控制允许最小距离的决定规则。规则获取部154获取由服务器2学习的每个行驶区域的控制允许最小距离的决定规则。

传感器综合部150将传感器基础信息S分别输出至路径规划部160和规则判断部170。传感器基础信息S是被输入到传感器综合部150的传感器值以及能够根据传感器值导出的信息。能够根据传感器值导出的信息包括对象车信息、本车位置以及行驶规则。对象车信息是表示对象车辆行为决定部151根据传感器值决定的周边车辆的相对行为V_state、本车辆1的位置和行为的信息。

路径规划部160依次规划作为本车辆1接下来应行驶的短期路径的候补的候补路径T_i(i＝1、2、3…)。短期路径是用于决定由行驶部180执行的控制的路径。行驶部180控制本车辆1的加速/减速和行进方向。短期路径是规定在由行驶部180执行的下一个控制周期中本车辆1向哪个方向以怎样的速度行驶的路径。短期路径中也包括时刻的信息，规定在某个时刻本车辆1应该位于哪个位置。

路径规划部160基于对象车辆行为决定部151识别出的周边车辆的相对行为和环境判断部153判断出的本车辆1的周边的环境来决定候补路径T_i。如上所述，候补路径T_i是成为短期路径的候补的路径。短期路径是将长期路径分割为多个路径而成的路径，且是能够在避开周边车辆的同时在长期路径上行驶的路径。因此，短期路径是用于继续行驶的路径。长期路径是从当前位置朝向目的地的路径。对于目的地而言，在由本车辆1的乘员设定了目的地的情况下，能够设为该目的地。另外，也可以将本车辆1在当前行驶中的道路上行驶了恒定距离后的地点设为目的地。

路径规划部160规划多个候补路径T_i。候补路径T_i是成为对行驶部180指示的短期路径的候补的路径。即使是为了避开存在于前方的车辆而进行车道变更的两个路径，如果进行车道变更的时刻相互不同，则也为不同的候补路径T_i。另外，如上所述，由于短期路径中也包括时刻的信息，所以例如，即使是相同的直线前进路径，如果在Δt秒后到达的位置不同，则为不同的候补路径T_i。对于路径规划部160规划的候补路径T_i的数量并不特别限制。路径规划部160规划的候补路径T_i的数量可以根据状况而变动。路径规划部160将规划出的候补路径T_i发送至规则判断部170。

规则判断部170具备脱离值决定部171、能否控制判断部173、脱离值存储部174、输出部175。在本车辆1在路径规划部160规划出的各候补路径T_i上行驶的情况下，脱离值决定部171预测本车辆1脱离行驶规则的可能性。该可能性用脱离值AL_val来表示。脱离值AL_val是如果在对象车辆与本车辆1之间，则与对象车辆相比较相对地表示脱离行驶规则的可能性的值。在脱离行驶规则的可能性较高的情况下，能够预测为较大地脱离行驶规则。因此，也可以说脱离行驶规则的可能性是表示脱离行驶规则的程度的值。在本实施方式中，脱离行驶规则的程度越小，脱离值AL_val为越小的值。也可以说脱离值AL_val是在本车辆1在候补路径T_i上行驶的情况下，判断本车辆1是否遵循行驶规则的值。

使用本车辆1在候补路径T_i上行驶的情况下的本车辆1与周边车辆之间的车间距离与控制允许最小距离的比较结果作为因素之一来决定脱离值AL_val。由于控制允许最小距离根据行驶区域以及环境来变化，所以需要依次决定控制允许最小距离。因此，脱离值决定部171具备决定控制允许最小距离的最小距离决定部172。

最小距离决定部172使用决定按每个行驶区域规定的控制允许最小距离的关系来决定控制允许最小距离。规则获取部154从规则DB存储部130获取该关系。

上述关系是基于成为计算控制允许最小距离的对象的车辆的速度等来规定控制允许最小距离的关系，例如，能够通过数学公式来表示。控制允许最小距离具有与前车之间的控制允许最小距离、即纵向的控制允许最小距离、以及横向的控制允许最小距离，规则获取部154获取用于决定这两种控制允许最小距离的关系。

将本车辆1在候补路径T_i上行驶时的与前车之间的车间距离与纵向的控制允许最小距离的比较结果作为因素之一来决定脱离值AL_val。另外，作为其他因素，具有本车辆1在候补路径T_i上行驶时的横向的车间距离与横向的控制允许最小距离的比较结果。横向是道路宽度方向以及本车辆1的车宽方向中的任意一个或者两个。另外，是否为遵守本车位置上的交通规则的路径也是影响脱离值AL_val的值的因素。

预先设定有根据这些因素决定脱离值AL_val的脱离值决定式或者脱离值决定映射。以下，将脱离值决定式以及脱离值决定映射统称为脱离值决定关系。脱离值决定部171根据该脱离值决定关系和上述因素来决定脱离值AL_val。

本车辆1越是进行按照行驶规则的驾驶，脱离值AL_val就成为越小的值。例如，在充分地确保了车间距离的情况下，脱离值AL_val成为较小的值。另外，在本车辆1突然加速的情况下，脱离值AL_val存在成为较大的值的情况。这是因为由于突然加速，而与前车的控制允许最小距离变长。

此外，交通规则也具有从规则DB存储部130获取的方法以外的获取方法。具体而言，也可以通过对拍摄本车辆1的周边的相机拍摄到的图像进行解析，检测标志、信号灯、路面标识等，来获取当前位置的交通规则。

能否控制判断部173从路径规划部160规划出的候补路径T_i中选择对行驶部180指示的路径。以下，将选择出的路径作为选择路径T_passed。选择路径T_passed以是慎重路径T_safe为条件。慎重路径T_safe是在与对象车辆的关系中不脱离行驶规则的路径。在选择路径T_passed是慎重路径T_safe的情况下，允许在选择路径T_passed上行驶的自动驾驶控制，在选择路径T_passed不是慎重路径T_safe的情况下，不允许自动驾驶控制。

若脱离值决定部171决定的脱离值AL_val在控制允许范围内，则能否控制判断部173将决定了该脱离值AL_val的候补路径T_i作为慎重路径T_safe。控制允许范围是意味着本车辆1不脱离行驶规则的脱离值AL_val包括0的范围。另外，也可以仅将0作为控制允许范围。

在车间距离短于控制允许最小距离的情况下，脱离值AL_val不是控制允许范围内的值。因此，在车间距离短于控制允许最小距离的情况下，不允许在候补路径T_i上行驶的控制。若考虑候补路径T_i是进行行进线路变更的路径的情况，则车间距离大于控制允许最小距离成为能否控制判断部173允许行进线路变更的条件。

在不是脱离值AL_val处于控制允许范围内的候补路径T_i的情况下，选择紧急停止路径T_e作为选择路径T_passed。紧急停止路径T_e是预先设定的路径，且是以最大速度减速并且不进行转向操纵的路径。规则判断部170向行驶部180输出选择路径T_passed。

脱离值存储部174具备可以写入的非易失性存储介质。在脱离值存储部174中，与选择路径T_passed一起存储脱离值AL_val。输出部175可以与处于自动驾驶装置100的外部的外部装置连接。输出部175具备信号的收发功能。存储于脱离值存储部174的脱离值AL_val经由输出部175被输出至与输出部175连接的外部装置。

行驶部180以在选择路径T_passed上行驶的方式决定本车辆1的行进方向和速度。而且，基于决定出的行进方向和速度，来控制本车辆1所具备的转向操纵致动器和本车辆1所具备的驱动力源以及制动装置。

〔服务器2的结构〕

服务器2与搭载于各种车辆的无线通信部140通信。另外，服务器2学习各种地点的控制允许最小距离的决定规则。作为用于学习控制允许最小距离的决定规则的方法，具有从探测车随时获取位置的方法。另外，不仅是位置，优选从探测车获取周边的图像。探测车是具备依次将位置、或者将位置和该探测车的周边的图像发送至服务器2的功能的车。

另外，也可以在规定的行驶区域，布置有拍摄行驶区域的路侧机，服务器2获取由该路侧机拍摄到的图像。在该情况下，服务器2对从路侧机获取的图像进行解析，决定行驶区域中的车间距离。

为了学习控制允许最小距离的决定规则，具体而言，学习车间距离、车辆的行驶速度以及每个单位道路长度的车辆台数的关系。每个单位道路长度的车辆台数意味着道路的拥挤情况。在合流路附近，存在若道路变得拥挤，则以比根据行驶速度规定的通常的车间距离短的车间距离，来进行用于合流的行进线路变更。

即使是比通常的车间距离短的车间距离，若不进行用于合流的行进线路变更，则在要进行合流的道路上行驶的车辆无法继续行驶。在要进行合流的道路上行驶的车辆的驾驶员、以及在被合流的道路上行驶的车辆的驾驶员都认识到这一点。因此，即使以比通常的车间距离短的车间距离进行用于合流的行进线路变更，也难以产生不良情况。

换句话说，根据行驶区间，存在以比根据行驶速度规定的通常的车间距离短的车间距离进行行进线路变更的情况，并且能够学习即使进行这样的行进线路变更，也不产生不良情况。将此时的进行行进线路变更的车间距离作为控制允许最小距离。学习当每个单位道路长度的车辆台数为多少时，以怎样的车速以及车间距离进行行进线路变更。

〔到发送选择路径T_passed为止的处理〕

在图2中，示出到路径规划部160将选择路径T_passed发送至行驶部180为止的处理。图2所示的处理在每个执行周期被执行。预先设定有执行周期。执行周期可以任意地设定，例如，能够设定为数十毫秒～数百毫秒的范围内的任意时间。

在步骤(以下，省略步骤)S1中，从传感器101获取传感器值。该S1是由对象车辆行为决定部151、位置获取部152、环境判断部153执行的处理。在S1中，获取在对象车辆行为决定部151、位置获取部152、环境判断部153中所需的各种传感器值。

S2由对象车辆行为决定部151执行。在S2中，从本车辆1的周围选择一台对象车辆。这里选择的对象车辆能够为与在前一次的图2的处理中选择出的周边车辆不同的车辆。但是，在某个周边车辆与其他周边车辆相比是需要特别注意的状况的情况下，也可以使将该需要特别注意的周边车辆选择为对象车辆的频率高于其他周边车辆。在该S2中，进一步使用在S1中获取到的传感器值，来决定对象车辆的相对行为V_state。

S3由环境判断部153执行。在S3中，使用在S1中获取到的传感器值来判断本车辆1的周边环境。

S4由规则获取部154执行。在S4中，获取行驶规则。如已说明的那样，在行驶规则中，具有根据行驶区域而不同的规则和不依赖于行驶区域的规则。如果已经获取了不依赖于行驶区域的规则，则仅获取根据行驶区域而不同的规则。

作为根据行驶区域而不同的规则，具有周边交通规则Rdb。对于周边交通规则Rdb而言，从规则DB存储部130获取基于在S1中获取到的传感器值所包括的本车位置规定的行驶区域的周边交通规则Rdb。

S5及其之后由脱离值决定部171执行。在S5中，脱离值决定部171获取由规则获取部154执行S4而获取到的行驶规则，并基于获取到的行驶规则和本车位置，来决定在决定脱离值AL_val时所使用的行驶规则。

在S6中，从路径规划部160获取候补路径T_i。在S7中，判断在S6中获取到的候补路径T_i中是否具有慎重路径T_safe。如上所述，慎重路径T_safe是在与对象车辆的关系中不脱离行驶规则的路径。具体而言，通过执行图3所示的处理来决定各候补路径T_i是否是慎重路径T_safe。后述图3所示的处理。

在具有慎重路径T_safe的情况下，进入S8。在S8中，从是慎重路径T_safe的候补路径T_i选择最佳的路径。在仅有一条慎重路径T_safe的情况下，将该慎重路径T_safe作为最佳的路径。在有多条慎重路径T_safe的情况下，例如，将与长期路径最匹配的路径作为最佳的路径。

在S7的判断中判断为没有慎重路径T_safe的情况下，进入S9。没有慎重路径T_safe是指无论选择哪个候补路径T_i，本车辆1都可能有责任。在该情况下，执行紧急停止。

在S9中，选择紧急停止路径T_e。本实施方式的紧急停止路径T_e是使本车辆1以最大速度减速并且不进行转向操纵控制而停止的路径。在S10中，将在S8或S9中选择出的路径、即选择路径T_passed发送至行驶部180。另外，在该S10中，将对选择路径T_passed运算出的脱离值AL_val和选择路径T_passed作为一组存储至脱离值存储部174。

〔是否是慎重路径T_safe的判定〕

在图3中，表示判断各候补路径T_i是否是慎重路径T_safe的处理。在图3中，S11到S17由脱离值决定部171执行，S18、S19由能否控制判断部173执行。每当从路径规划部160获取候补路径T_i，即每当执行图2的S6，就执行图3所示的处理。另外，对各候补路径T_i执行图3所示的处理。

在S11中，推断在候补路径T_i上行驶时的Δt秒后的本车状态St1。在本车状态St1中，至少包括本车辆1的位置以及速度。在S12中，在S11中推断出的本车状态St1后，推断在紧急停止路径T_e上行驶并停止的情况下的本车状态St2。由于本车辆1停止，所以本车状态St2主要表示本车辆1的位置。

在S13中，从本车辆1的周围选择一台对象车辆。这里选择的对象车辆是与已经选择为对象车辆的周边车辆不同的车辆。另外，对象车辆是从存在于本车辆1的周边的周边车辆选择出的车辆。

在S14中，推断在S13中选择出的对象车辆在Δt秒后可能采取的行动集A。该行动集A是在Δt秒内对象车辆具有移动的可能性的一个或多个轨道。轨道能够以Δt秒内所包括的多个时刻下的对象车辆的位置来表示。或者，轨道也能够以执行S14的时刻下的对象车辆的最新的位置以及之后的转向操纵角和速度来表示。

轨道有可能朝向的方向的范围能够为以对象车辆的当前的行进方向为基准而从当前的行进方向向左右两侧的一定范围。该一定范围也可以为车速越高则越窄的范围。对象车辆的行动集A能够根据对象车辆信息来决定。

在S15中，对在S14中决定的行动集A，计算本车辆1从本车状态St1状态变化到本车状态St2期间的脱离值AL_val。在脱离值AL_val的计算中，决定控制允许最小距离。使用根据本车位置从决定按每个行驶区域准备的控制允许最小距离的关系中选择出的一个关系来决定控制允许最小距离。

在S16中，针对在S14中决定出的行动集A，判断若本车辆1从本车状态St1状态变化到本车状态St2，则在本车辆1的行驶中是否存在问题。根据在S15中计算出的脱离值AL_val来判断针对行动集A在本车辆1的行驶中是否存在问题。若行动集A所表示的本车辆1相对于对象车辆的各轨道的脱离值AL_val是表示本车辆1的一部分脱离行驶规则的值，则在本车辆1的行驶中存在问题。

根据控制允许最小距离与车间距离的比较结果、候补路径T_i是否符合交通规则等来决定脱离值AL_val。另外，对各候补路径，按每个预先设定的时刻间距决定脱离值AL_val。

除了脱离值AL_val为0的情况之外，设为本车辆1的至少一部分脱离行驶规则。即，只有在脱离值AL_val为0的情况下，才能设为本车辆1不脱离行驶规则。

对行动集A所包括的各轨道，决定针对行动集A的脱离值AL_val。在对一个行动集A决定多个脱离值AL_val的情况下，根据值最大的脱离值AL_val来判断在本车辆1的行驶中是否存在问题。

若S16的判断结果为“否”，则进入S17。在S17中，判断是否对应作为对象车辆的所有车辆检查了在本车辆1的行驶中是否存在问题。若S17的判断结果为“否”，则返回到S13。若S17的判断结果为“是”，则进入S18。在S18中，判定为候补路径T_i是慎重路径T_safe。

若S16的判断结果为“是”，则进入S19。在S19中，判定为候补路径T_i不是慎重路径T_safe。根据这样决定的慎重路径T_safe的有无，来判断S7。

〔第一实施方式的总结〕

以上，已说明的第一实施方式的自动驾驶装置100根据本车辆1正在行驶的行驶区域，来决定控制允许最小距离(S15)。由于决定与行驶区域相对应的控制允许最小距离，所以在合流路等、如果是手动驾驶车辆则即使缩短车间距离也难以产生不良情况的行驶区域，能够缩短控制允许最小距离。通过缩短控制允许最小距离，能够抑制在自动驾驶中无法行驶而停车、或在自动驾驶中无法向应进入的车道进行行进线路变更的情况。

另外，在第一实施方式中，根据包括控制允许最小距离与车间距离的比较结果的因素，按每个候补路径T_i计算脱离值AL_val(S15)。而且，将脱离值AL_val在控制允许范围内的候补路径T_i作为本车辆1要行驶的路径并指示给行驶部180。脱离值AL_val是相对地表示在本车辆1与周边车辆之间本车辆1脱离行驶规则的可能性的值。因此，通过在该脱离值AL_val在控制允许范围内的路径上行驶，能够抑制在自动驾驶中针对与周边车辆之间产生的问题作出本车辆1的行驶不适当的结论的情况。

另外，脱离值决定部171以与行驶区域相对应的规则来决定脱离值AL_val。因此，能够考虑在某个行驶区域，在作为行进线路变更等某个行驶的结果而产生了在行驶规则上成为问题的状况的情况下，引起该状况的原因的一部分在于本车辆1，但在其他行驶区域在本车辆1的行驶中没有问题这样的、每个地域的特性来决定脱离值AL_val。作为由这样的行驶区域的差异引起的规则的差异，例如，具有道路区划线的含义的差异。另外，除了如道路区间线的含义那样的根据法规规定的规则外，由行驶区域的差异引起的规则的差异也可以是根据经验形成的规则的差异。

另外，在本实施方式中，服务器2通过学习来决定每个行驶区域的控制允许最小距离的决定规则。而且，规则获取部154获取服务器2学习到的每个行驶区域的控制允许最小距离的决定规则。因此，通过根据规则获取部154获取到的规则决定脱离值AL_val，并根据该脱离值AL_val选择路径，从而能够不过分地使本车辆1停止，而使本车辆1的行驶继续。

＜第二实施方式＞

接下来，对第二实施方式进行说明。在该第二实施方式及以下的说明中，除了特别提及的情况外，具有与此前使用的附图标记相同编号的附图标记的要素与在此以前的实施方式中的相同附图标记的要素相同。另外，在仅说明结构的一部分的情况下，对于结构的其他部分能够应用之前说明的实施方式。

在图4中示出第二实施方式的自动驾驶装置200的结构。自动驾驶装置200是对自动驾驶装置100追加了路径决定部176、通知控制部177、通知部182而成的结构。

规则判断部170具备路径决定部176和通知控制部177。路径决定部176依次决定本车辆1行驶到目的地时的路径亦即行驶预定路径。该行驶预定路径是第一实施方式中所说的长期路径。因此，行驶预定路径是比候补路径T_i长的路径。另外，行驶预定路径的决定方法与长期路径相同。在路径规划部160等与路径决定部176不同的要素决定行驶预定路径的情况下，路径决定部176从决定行驶预定路径的要素中获取行驶预定路径。

在路径决定部176决定出的行驶预定路径中具有车间距离比控制允许最小距离短的可能性高于通知阈值的行驶区间的情况下，通知控制部177从通知部182通知不能进行自动控制的可能性较高。

通知部182是具备显示画面和扬声器中的一方或两方的结构。通知部182在本车辆1的车厢中设置在驾驶员能够识别来自通知部182的通知的位置。

在图5中，将路径决定部176、通知控制部177执行的处理表示为流程图。在图5中，S21由路径决定部176执行，S22～S26由通知控制部177执行。图5所示的处理在本车辆1通过自动驾驶行驶的期间，以恒定周期反复执行。

在S21中，决定行驶预定路径。在S22中，获取在S21中决定的行驶预定路径上行驶的情况下的交通状况。该交通状况例如经由无线通信部140从外部获取。交通状况包括按道路区间区分并且按时间段区分的交通量。

在S23中，在是在S22中获取的交通状况的情况下，判断是否预测到不能自动驾驶。所谓的不能自动驾驶的情况是在交通量较多且必须进行行进线路变更的区间，行进线路变更时的车间距离比控制允许最小距离长的可能性低于通知阈值的情况。控制允许最小距离使用由最小距离决定部172决定的距离。

在自动驾驶中，行进线路变更时的车间距离比控制允许最小距离长的可能性低是指无法进行行进线路变更。此外，这里的行进线路变更中也包括合流。

若S23的判断结果为“否”，则结束图5的处理。另一方面，若S23的判断结果为“是”，则进入S24。在S24中，将预测到不能进行自动驾驶的情况从通知部182通知给本车辆1的驾驶员。

在S25中，判断驾驶员是否进行了变更为手动驾驶模式的操作。若S25的判断结果为“否”，则结束图5的处理。另一方面，若S25的判断为“是”，则进入S26。在S26中，结束自动驾驶。

根据该第二实施方式，在预测到不能进行自动驾驶的情况下(S23：是)，预先将该情况通知给驾驶员(S24)。通过进行该通知，驾驶员能够预先知道不能进行自动驾驶。因此，能够在不能进行自动驾驶之前的、对驾驶员来说容易转移驾驶权限的定时变更为手动驾驶模式。

＜第三实施方式＞

在图6中示出第三实施方式的自动驾驶装置300的结构。自动驾驶装置300是对自动驾驶装置200追加了确认控制部178而成的结构。

使用图7对确认控制部178进行说明。在图7中，将由路径决定部176、确认控制部178执行的处理表示为流程图。在图7中，S31由路径决定部176执行，S32～S37由确认控制部178执行。在本车辆1通过自动驾驶行驶的期间，以恒定周期反复执行图7所示的处理。

S31与S21相同，决定行驶预定路径。S32与S22相同，获取在S31中决定的行驶预定路径上行驶的情况下的交通状况。

在S33中，在是在S32中获取到的交通状况的情况下，判断是否具有预测到在标准控制允许最小距离下不能进行自动驾驶的区域。具体而言，在是在S32中获取到的交通状况的情况下，判断行进线路变更时的车间距离比基于决定控制允许最小距离的标准的关系而决定出的控制允许最小距离(即，标准控制允许最小距离)长的可能性是否低于第一阈值。行进线路变更时的车间距离比标准控制允许最小距离长的可能性低的情况是指在使用标准控制允许最小距离的自动驾驶中无法进行行进线路变更。决定控制允许最小距离的标准的关系是能够决定没有基于行驶区域的特殊性的情况下的控制允许最小距离的关系。

若S33的判断结果为“否”，则结束图7所示的处理。另一方面，若S33的判断结果为“是”，则进入S34。在S34中，若是与行驶区域相对应的控制允许最小距离，则判断是否能够进行自动驾驶。具体而言，在是在S32中获取到的交通状况的情况下，判断行进线路变更时的车间距离比基于决定按每个行驶区域决定的控制允许最小距离的关系而决定出的控制允许最小距离(以下，按区域划分的控制允许最小距离)长的可能性是否高于第二阈值。第二阈值被设定为与第一阈值相同、或为第一阈值以上的值。

若是具有行进线路变更时的车间距离比按区域划分的控制允许最小距离长的可能性的程度，则意味着若是使用按区域划分的控制允许最小距离的自动驾驶，则能够进行行进线路变更。按区域划分的控制允许最小距离由最小距离决定部172决定。若S34的判断结果为“否”，则预测到不能进行动驾驶。因此，执行图5的S24及其之后。

若S34的判断结果为“是”，则进入S35。在S35中，对本车辆1的乘员询问是否允许变更了控制允许最小距离的自动驾驶控制。在S36中，判断本车辆1的乘员是否允许按每个行驶区域来变更控制允许最小距离。本车辆1的乘员能够通过规定的按钮操作等，表示是否允许按每个行驶区域来变更控制允许最小距离的意思。

若S36的判断结果为“否”，则结束图7所示的处理。另一方面，若S36的判断结果为“是”，则进入S37。在S37中，使用按每个行驶区域来决定控制允许最小距离的关系来执行自动驾驶。

〔第三实施方式总结〕

确认控制部178在由路径决定部176决定的行驶预定路径中的必须进行行进线路变更的区间，判断车间距离比标准控制允许最小距离长的可能性是否低于第一阈值(S33)。在该可能性低于第一阈值的情况下，接着判断车间距离比按区域划分的控制允许最小距离长的可能性是否高于第二阈值。在车间距离比按区域划分的控制允许最小距离长的可能性高于第二阈值的情况下，向本车辆1的乘员确认是否进行将控制允许最小距离变更为按区域划分的控制允许最小距离的控制(S35)。

按区域划分的控制允许最小距离比标准控制允许最小距离短。因此，根据乘员的不同，也存在不喜欢使用了按区域划分的控制允许最小距离的自动驾驶控制的可能性。如本实施方式这样，通过向乘员询问是否允许变更了控制允许最小距离的自动驾驶控制，能够抑制执行乘员不喜欢的自动驾驶控制。

＜第四实施方式＞

自动驾驶车辆通过本车辆1所具备的传感器组来把握本车辆1的周边的状况。在该传感器组中发生变更的情况下，获得的信息发生变化。若获得的信息发生变化，则即使在在此之前的决定脱离值AL_val的规则中是被认为脱离了行驶规则的行驶预定道路，也存在能够认为是不脱离行驶规则的可能性。

即使在传感器组中发生变更，只要不变更决定脱离值AL_val的规则，即使在传感器组中发生变更，脱离值AL_val也不会变更为反映出传感器组的变更的值。在该情况下，无法进行适当的自动驾驶控制。

在图8中示出第四实施方式的自动驾驶装置400的结构。自动驾驶装置400代替第一实施方式的规则判断部170而具备规则判断部470。另外，具备追加传感器单元410和传感器综合部420。此外，自动驾驶装置400也具备传感器101、地图存储部120、规则DB存储部130、无线通信部140、传感器综合部150，但为了便于图示，在图8中省略了这些结构。

追加传感器单元410也不是最初就布置于自动驾驶装置400。在将自动驾驶装置400搭载于本车辆1后，为了改进自动驾驶装置400，稍后追加追加传感器单元410。追加传感器单元410例如由第三方制造。

追加传感器单元410具备追加传感器411和控制部412。追加传感器411检测在决定脱离值AL_val时能够利用的物性值。这样的物性值包括决定周边车辆或者本车辆1中的至少一方的行为的值。追加传感器411将检测出的值输出至传感器综合部420。

控制部412控制追加传感器411，并且向规则更新部471提供用于更新决定脱离值AL_val的规则的信息。该信息例如是追加传感器411的种类、安装场所等。另外，控制部412也可以存储有更新部分的规则，并向规则更新部471提供所存储的更新部分的规则。

传感器综合部420是将由追加传感器411检测出的传感器值综合为由传感器101检测出的传感器值的部分。例如，在传感器101和追加传感器411分别检测相同的物体的行为的情况下，对由传感器101检测出的物体的行为和由追加传感器411检测出的物体的行为进行平均等，作为物体的行为，决定一个行为。传感器综合部420将处理结果供给给规则判断部470所具备的脱离值决定部472。

规则判断部470具备在上述的实施方式中说明的能否控制判断部173、脱离值存储部174、输出部175。此外，规则判断部470具备规则更新部471、脱离值决定部472、参照用脱离值决定部473。

向规则判断部470输入在上述的实施方式中说明的传感器基础信息S。传感器基础信息S是不受追加传感器单元410的影响的信息。

规则更新部471基于来自追加传感器单元410所具备的控制部412的信息，来更新脱离值决定部472决定脱离值AL_val时的规则。通过更新规则，脱离值决定部472能够决定反映出由追加传感器411检测的传感器值的脱离值AL_val。规则更新部471是规则变更部的一个例子。

脱离值决定部472应用由规则更新部471更新后的规则，根据从传感器综合部420提供的信息来决定脱离值AL_val。由脱离值决定部472执行的处理除了规则一部分与脱离值决定部171不同的点、以及所使用的信息是从传感器综合部420提供的信息的点以外，可以与由脱离值决定部171执行的处理相同。但是，脱离值决定部472也可以将决定控制允许最小距离的规则作为不依赖于行驶区域的一个规则。

参照用脱离值决定部473使用传感器基础信息S来决定脱离值AL_val。参照用脱离值决定部473使用传感器基础信息S，根据被规则更新部471更新之前的规则，来决定脱离值AL_val。在本实施方式中，将由该参照用脱离值决定部473决定出的脱离值AL_val存储至脱离值存储部174。由参照用脱离值决定部473决定出的脱离值AL_val不向能否控制判断部173提供。因此，并不根据由参照用脱离值决定部473决定出的脱离值AL_val来判断是否能够进行自动控制。

由参照用脱离值决定部473决定出的脱离值AL_val是在本车辆1与其他车辆之间比较脱离值AL_val时所参照的参照用的脱离值AL_val。即使通过追加追加传感器411，能够更高精度地进行自动控制，但在比较脱离值AL_val时，存在根据此前建立的规则计算出的脱离值AL_val更好的情况。因此，在本实施方式中，存储于脱离值存储部174且用于比较脱离值AL_val的脱离值AL_val是以变更前的规则中决定出的脱离值AL_val。

在本第四实施方式中，在追加追加传感器单元410的情况下，规则更新部471更新决定脱离值AL_val的规则。由此，能够决定反映出追加了追加传感器411的脱离值AL_val。而且，能否控制判断部173根据以更新后的规则决定出的脱离值AL_val来决定选择路径T_passed。因此，能够进行根据通过追加了追加传感器单元410而提高了可靠性的脱离值AL_val的可靠性较高的自动驾驶控制。

另外，在本实施方式中，也具备参照用脱离值决定部473，也决定应用了更新前的规则的脱离值AL_val，并将该脱离值AL_val存储于脱离值存储部174。由此，在决定脱离值AL_val时，能够使用已经建立的规则。

＜第五实施方式＞

在图9中示出第五实施方式的自动驾驶装置500的结构。自动驾驶装置500不具备自动驾驶装置400所具备的参照用脱离值决定部473。代替于此，将由脱离值决定部472决定出的脱离值AL_val存储至脱离值存储部174。自动驾驶装置500仅在这一点与自动驾驶装置400不同。

如自动驾驶装置500那样，存储于脱离值存储部174的脱离值AL_val也可以为以更新后的规则决定出的脱离值AL_val。

根据本第五实施方式，在行驶中，也可以不依次执行由脱离值决定部472和参照用脱离值决定部473分别决定脱离值AL_val的处理。因此，减少处理负荷。

＜第六实施方式＞

在图10中示出第六实施方式的自动驾驶装置600的结构。自动驾驶装置600代替自动驾驶装置400、500所具备的规则更新部471，而具备规则更新部671。另外，规则判断部670所具备的脱离值决定部672的结构与脱离值决定部472不同。脱离值决定部672具备基本值决定部673和修正部674这两个详细结构。规则更新部671获取修正部674所使用的修正规则。规则更新部671是规则变更部的一个例子。

基本值决定部673根据传感器基础信息S来决定脱离值AL_val。因此，基本值决定部673与第四实施方式的参照用脱离值决定部473相同。基本值决定部673决定脱离值AL_val的规则是未考虑由追加传感器411检测出的值的规则。基本值决定部673不使用由追加传感器411检测出的传感器值，而根据传感器基础信息S来决定脱离值AL_val。

向修正部674输入由传感器综合部420综合后的信息。修正部674使用由规则更新部671获取的修正规则，根据从传感器综合部420提供的信息，对由基本值决定部673决定出的脱离值AL_val进行修正。作为修正的方法，也可以直接修正脱离值AL_val，另外，也可以将修正规则追加至基本值决定部673所使用的规则再决定脱离值AL_val。

在该第六实施方式中，即使追加追加传感器单元410，决定脱离值AL_val的规则仅变更修正规则即可。因此，在追加了追加传感器单元410的情况下，与变更决定脱离值AL_val的整个规则的情况相比，以小规模进行规则变更即可。

＜第七实施方式＞

在图11中示出第七实施方式的自动驾驶装置700的结构。自动驾驶装置700的规则判断部770所具备的脱离值决定部772的结构与第六实施方式的脱离值决定部672不同。脱离值决定部772具备基本值决定部773和修正部674。

基本值决定部773决定脱离值AL_val的规则与第六实施方式的基本值决定部673相同。但是，基本值决定部773在对各候补路径T_i决定出脱离值AL_val后，执行图12所示的处理的点，与基本值决定部673不同。

在图12中，在S41中，判断是否具有多个脱离值AL_val为0的候补路径T_i。若S41的判断结果为“是”，则进入S42。在S42中，将按候补路径决定出的脱离值AL_val输入至修正部674。在进入S42的情况下，与第六实施方式同样地、将由修正部674修正后的脱离值AL_val输入至能否控制判断部173。

若S42的判断结果为“否”，即，只有一个脱离值AL_val为最小值亦即0的候补路径T_i，则进入S43。在S43中，不输入至修正部674，而将由基本值决定部773决定出的结果输出至能否控制判断部173。

在该第七实施方式中，在存在多个由基本值决定部773决定出的脱离值AL_val为0的候补路径T_i的情况下(S41：是)，通过修正部674对由基本值决定部773决定出的脱离值AL_val进行修正(S42)。另一方面，若只有一个由基本值决定部773决定出的脱离值AL_val为0的候补路径T_i(S41：否)，则将由基本值决定部773决定出的脱离值AL_val输出至能否控制判断部173(S43)。通过这样，与修正部674一直进行修正的情况相比，能够减少运算负荷。

＜第八实施方式＞

在图13中示出第八实施方式的自动驾驶装置800的结构。自动驾驶装置800的传感器综合部850、规则判断部870的结构与上述的实施方式的传感器综合部150、420、规则判断部170、470、570、670、770不同。该第八实施方式的规则判断部870以及上述的实施方式的规则判断部170、470、570、670、770是规则判断装置。若这些规则判断装置执行处理，则执行规则判断方法。

传感器综合部850除了第一实施方式的传感器综合部150所具备的结构以外还具备规则管理部855。规则管理部855管理行驶规则，以使得作为规则判断部870用于判断的行驶规则，应用与行驶状况相对应的行驶规则。

如上所述，行驶状况包括行驶区域。除此以外，行驶状况包括会给本车辆1的行驶带来影响的各种因素。例如，传感器101的搭载状况也包括于行驶状况。在追加了传感器101的情况下，能够检测本车辆1的周边的范围、精度发生变化。因此，若追加传感器101，则会影响自动驾驶的行驶。传感器101的故障、性能降低也包括于行驶状况。这是因为即使传感器101发生故障、或性能降低，能够检测本车辆1的周边的范围、精度也发生变化。气象、天气也能够包括于行驶状况。对于详细内容后述的特定行进线路变更状况也是行驶状况的一个例子。

交通规则存在规定有应用开始期间、或者应用开始期间和应用结束期间的情况。在交通规则中规定有应用期间的情况下，是否在该交通规则的应用期间内也是行驶状况的一个例子。

规则管理部855预测本车辆1所行驶的行驶状况。规则管理部855从传感器101、服务器2等获取本车辆1的位置、行进方向、本车辆1的行驶预定路径、应用行驶规则的条件等各种信息，并预测本车辆1所行驶的行驶状况。应用行驶规则的条件具有行驶区域、应用期间等。

在服务器2中存储有各种行驶规则，服务器2作为分发所存储的行驶规则的规则分发部发挥作用。由于行驶规则具有规定有应用的条件的规则，所以服务器2将应用行驶规则的条件与行驶规则一起与行驶规则建立对应关系并存储。

规则管理部855也可以为了确认是否具有应用期间的开始时期较近的行驶规则，而经由无线通信部140依次与服务器2通信，并确认是否有新应用的行驶规则。另外，也可以从服务器2向规则管理部855通知新应用的行驶规则(即，推送通知)。

当在规则DB存储部130中未存储在预测出的行驶状况下所需的行驶规则的情况下，规则管理部855预先使规则获取部154获取所需的行驶规则。

规则获取部154根据来自规则管理部855的指示，从处于本车辆1的外部的服务器2通过使用了无线通信部140的无线通信获取行驶规则。当在服务器2中与行驶规则建立对应关系地存储有应用该行驶规则的条件的情况下，规则获取部154也获取应用行驶规则的条件。

例如，当在服务器2中存储有确定应用行驶规则的地域的数据的情况下，规则获取部154也获取确定应用行驶规则的地域的数据。当在服务器2中存储有确定应用行驶规则的期间的数据的情况下，规则获取部154也获取确定应用行驶规则的期间的数据。

规则获取部154获取的行驶规则存在是与已经获取的行驶规则相同的模型且变量不同的行驶规则的情况。例如，作为变量的一个例子，具有将行驶规则具体化而成的模型中的限制速度、根据速度规定的车间距离。在想要获取的行驶规则是仅变量与已经获取的行驶规则不同的行驶规则的情况下，也可以仅获取变量。当然，也可以获取包括变量的所有行驶规则。

规则获取部154将获取到的行驶规则以及附带的数据存储至规则DB存储部130。规则管理部855依次判断行驶状况，在需要变更脱离值决定部872所使用的行驶规则的情况下，将变更后的行驶规则提供给规则判断部870。

规则判断部870具备能否控制判断部173、脱离值存储部174、输出部175、规则变更部871、脱离值决定部872以及路径获取部876。能否控制判断部173、脱离值存储部174、输出部175与在第一实施方式中说明的结构相同。路径获取部876获取由路径规划部160规划的候补路径T_i。在上述的实施方式中，脱离值决定部171、472、672、772具备路径获取部876的功能。

在从规则管理部855提供了行驶规则的情况下，规则变更部871将脱离值决定部872所使用的行驶规则变更为所提供的行驶规则。在上述的实施方式中，作为使用行驶规则的部分的最小距离决定部172、脱离值决定部171、472、672、772具备该规则管理部855以及规则变更部871的功能。

脱离值决定部872使用从规则管理部855提供的行驶规则来决定脱离值AL_val。脱离值AL_val是表示判断本车辆1是否遵循行驶规则的结果的值。规则管理部855将与行驶状况相对应的行驶规则提供给规则判断部870。所使用的行驶规则除了是从规则管理部855提供的行驶规则的点以外，由脱离值决定部872执行的处理与脱离值决定部472相同。

在该第八实施方式中，根据本车辆1所行驶的行驶状况来变更脱离值决定部872用于判定的行驶规则。因此，能够判断是否是与行驶状况的变化相对应的适当的自动驾驶控制。

＜第九实施方式＞

在图14中示出第九实施方式的自动驾驶装置900的结构。第九实施方式的自动驾驶装置900的传感器综合部950的结构与第八实施方式的传感器综合部850不同。此外，为了便于图示，图14省略了传感器101。

传感器综合部950具备与第八实施方式的规则管理部855不同的规则管理部955。虽然未图示，但传感器综合部950也具备对象车辆行为决定部151、位置获取部152、环境判断部153。

规则管理部955具备传感器状态管理部956和传感器监视范围管理部957。传感器状态管理部956管理传感器101以及追加传感器411的状态。以下，将传感器101以及追加传感器411的状态作为传感器状态。

在传感器状态中，包括SN比、检测分辨率、故障的有无、是否需要校正等给由传感器101以及追加传感器411检测的信号带来影响的各种因素。传感器状态管理部956根据从传感器基础信息S以及追加传感器单元410提供信号来依次判断是否存在需要变更行驶规则的传感器状态的变化。

对判断为存在需要变更行驶规则的传感器状态的变化的例子进行说明。例如，在某个传感器101发生故障，而得不到来自该传感器101的信号的情况下，能够判断为存在需要变更行驶规则的传感器状态的变化。也可以在某个传感器101的SN比为预先设定的阈值以上的某个传感器101的检测分辨率为预先设定的阈值以下的情况下，判断为存在需要变更行驶规则的传感器状态的变化。也可以在校正传感器101后，超过预先设定的再校正期间的情况下，判断为存在需要变更行驶规则的传感器状态的变化。

在规则DB存储部130中，可以存储能够预先假定的与传感器状态相对应的行驶规则。在传感器状态管理部956判断为存在需要变更行驶规则的传感器状态的变化的情况下，规则管理部955使规则获取部154获取适合变化后的传感器状态的行驶规则。而且，955将由规则获取部154获取到的行驶规则提供给规则判断部870。

在适合变化后的传感器状态的行驶规则存储于规则DB存储部130的情况下，规则获取部154从规则DB存储部130获取适合变化后的传感器状态的行驶规则。规则获取部154也可以通过无线通信从服务器2获取适合变化后的传感器状态的行驶规则。

传感器监视范围管理部957管理通过传感器101以及追加传感器411能够监视的监视范围。例如，在追加了检测本车辆1的后方的追加传感器411的情况下，传感器监视范围管理部957将本车辆1的后方追加到监视范围中。在作为监视前方的传感器101具备毫米波雷达，但作为监视前方的追加传感器411追加了LiDAR的情况下，传感器监视范围管理部957更新前方的监视范围。这是因为对于毫米波雷达和LiDAR而言，监视范围完全不一致。

传感器监视范围管理部957进一步依次判断作为通过传感器101以及追加传感器411能够监视的本车辆1的周边范围的变化是否具有需要行驶规则的变更的监视范围的变化。此外，也可以省略传感器监视范围管理部957，由传感器状态管理部956来实现传感器监视范围管理部957的功能。

在规则DB存储部130中，能够存储有能够预先假定的与监视范围相对应的行驶规则。在传感器监视范围管理部957判断为存在需要变更行驶规则的监视范围的变化的情况下，规则管理部955使规则获取部154获取适合变化后的监视范围的行驶规则。规则管理部955将由规则获取部154获取的行驶规则提供给规则判断部870。

规则获取部154从规则DB存储部130或者服务器2获取适合变化后的监视范围的行驶规则。适合变化后的监视范围的行驶规则的一个例子是在变化后的监视范围是追加了本车辆1的后方的监视范围的情况下，能够包括存在于本车辆1的后方的物体的行为来决定脱离值AL_val的行驶规则。该行驶规则成为可靠性比之前高的行驶规则。适合变化后的监视范围的行驶规则的另一例子是，在通过追加LiDAR而能够监视前方到比之前更远方的情况下，包括通过LiDAR能够监视的范围考虑周边车辆的行为来决定脱离值AL_val的行驶规则。

在本实施方式中，也存在获取的行驶规则是与已经获取的行驶规则相同模型且变量不同的行驶规则的情况。

对一个例子进行说明。例如，将已经获取的行驶规则具体化而成的模型为对通过传感器101无法确认的范围进行最慎重的判断的模型。在通过追加追加传感器411而监视范围变宽的情况下，获取的行驶规则存在规定进行最慎重的判断的范围的变量成为与监视范围变宽的情况对应的变量的情况。

上述的获取完毕的行驶规则是基于多个传感器分别检测的传感器值来进行判断的规则，在无法获取用于判断的传感器值的情况下，关于需要无法获取的传感器值的判断，也可以说为判断为本车辆1未遵循行驶规则的规则。

而且，在变更为与追加了追加传感器411的情况对应的行驶规则的情况下，脱离值决定部872也使用由追加传感器411检测的传感器值来决定脱离值AL_val。换句话说，具备脱离值决定部872的规则判断部870也使用由追加传感器411检测的传感器值，来判断本车辆1是否脱离了行驶规则。

另外，在某个传感器101发生了故障的情况下，存在与追加了追加传感器411的情况相反，获取的行驶规则成为与因传感器101发生故障而变窄的监视范围对应地变更了变量的行驶规则的情况。

在该第九实施方式中，管理是否具有需要行驶规则的变更的传感器状态的变化以及监视范围的变化。在具有需要行驶规则的变更的传感器状态的变化或者监视范围的变化的情况下，获取适合变化后的传感器状态的变化或者监视范围的变化的行驶规则。因此，能够判断是否是与行驶状况的变化相对应的适当的自动驾驶控制。

以上，对实施方式进行了说明，但公开的技术并不限定于上述的实施方式，以下的变形例也包括于公开的范围，并且，能够在下述以外不脱离主旨的范围内进行各种变更并实施。

＜变形例1＞

也可以如第六实施方式、第七实施方式那样，脱离值决定部672、772将具备基本值决定部673、773和修正部674的结构应用于如第一实施方式那样具备每个行驶区域的规则的方式。

在该情况下，基本值决定部根据不依赖于行驶区域的规则来决定脱离值AL_val。而且，修正部获取每个行驶区域的修正规则，并根据该修正规则，对由基本值决定部决定出的脱离值AL_val进行修正。作为修正的方法，也可以直接修正脱离值AL_val，另外，也可以将修正规则追加至基本值决定部所使用的规则再决定脱离值AL_val。

在该变形例1的方式中，在行驶区域发生了变更的情况下，与变更决定脱离值AL_val的规则整体的情况相比，规则变更变得容易。

＜变形例2＞

在实施方式中，按作为行驶状况的一个例子的行驶区域规定有行驶规则的一部分。但是，也可以区分为特定行进线路变更状况和标准的行驶状况来规定行驶规则的一部分。此外，标准的行驶状况是指不符合特定行进线路变更状况的行驶状况。在区分为特定行进线路变更状况和标准的行驶状况来规定行驶规则的一部分的情况下，也与按每个行驶区域来规定行驶规则的一部分的情况相同，能够应用以上说明的实施方式。

特定行进线路变更状况是满足下面的两个条件的状况。具有必须向行驶预定路径行进线路变更的区间是第一个条件。第二个条件是在必须进行行进线路变更的区间，车间距离比上述的标准控制允许最小距离长的可能性低于预先设定的阈值的条件。特定行进线路变更状况是指若使用标准控制允许最小距离，则无法进行行进线路变更的担忧较高的状况。此外，行进线路变更包括车道变更。在沿着道路在同一车道上行驶的情况下，即使道路弯曲，也不进行行进线路变更。行进线路变更也包括本车辆1所行驶的道路发生变更的情况。这是因为若本车辆1所行驶的道路发生变更，则本车辆1所行驶的车道也发生变更。因此，行进线路变更中也包括合流。

也可以直接判断是否满足上述第一个条件以及第二个条件，并决定是否是特定行进线路变更状况。另外，第二个条件也可以说是判定在必须进行行进线路变更的区间，行进线路变更后的道路是否拥堵。

因此，也可以在必须进行行进线路变更的区间，以行进线路变更后的道路是否拥堵，来判断是否满足第二个条件。这里的拥堵能够根据正在低速行驶的车列的长度来决定。此外，低速行驶也包括反复停止和起步。低速行驶例如可以为时速40km/h以下。进一步，更低的速度例如也可以将30km/h以下、20km/h以下作为低速行驶。车列的长度例如为1km。另外，也可以将比1km短的距离、或者比1km长的距离作为拥堵的条件。

另外，在拥堵时，由于车间距离较窄，所以每个单位道路长度的车辆台数增多。因此，也可以将拥堵作为每个单位道路长度的车辆台数为阈值以上的情况。

在该变形例2中，例如能够执行图15所示的处理。图15所示的处理在代替图7的S34而执行S34－1，并代替S37而执行S37－1的点与图7不同。S34－1在S33为“是”，即，判断为在使用标准控制允许最小距离的自动驾驶中存在无法进行行进线路变更的区域的情况下执行。在S33为“是”的情况下，可以说该区域是特定行进线路变更状况。

在S34－1中，判断如果是特定行进线路变更状况用的控制允许最小距离是否能够进行自动驾驶。具体而言，当是在S32中获取到的交通状况的情况下，判断行进线路变更时的车间距离比基于在特定行进线路变更状况下决定控制允许最小距离的关系决定出的控制允许最小距离长的可能性是否高于第二阈值。第二阈值被设定为与第一阈值相同或为第一阈值以上的值。此外，在特定行进线路变更状况下决定控制允许最小距离的关系能够与每个行驶区域的控制允许最小距离的决定规则同样地通过学习来决定。

若S34－1的判断结果为“否”，则进入图5的S24。若S34－1的判断结果为“是”，则进入S35。在S35中，若S34－1的判断结果为“是”，则对本车辆1的乘员询问是否允许变更了控制允许最小距离的自动驾驶控制。之后，在从乘员发出允许变更了控制允许最小距离的自动驾驶控制的指示的情况下(S36：是)，在S37－1中，在特定行进线路变更状况下，使用决定特定行进线路变更状况用的控制允许最小距离的关系来执行自动驾驶。此外，省略S35和S36，即，也可以不对本车辆1的乘员询问是否允许变更了控制允许最小距离的自动驾驶控制，而若S34－1的判断结果为“是”，则执行S37－1。

＜变形例3＞

在第四～第七实施方式中，将追加了追加传感器411的结构作为传感器的变更的一个方式进行了说明。在传感器的变更中，除了追加传感器以外，也包括传感器的更新和传感器的删除。

＜变形例4＞

在实施方式以及变形例中说明的自动驾驶装置的部分功能也可以位于本车辆1的外部(例如服务器2)。

＜变形例5＞

也可以从规定的通知部向用户通知行驶规则变更了。

＜变形例6＞

脱离值AL_val也可以仅表示0或1中的任意一个值。0或1的一方表示本车辆1遵循行驶规则，0或1的另一方表示本车辆1未遵循行驶规则。

＜变形例7＞

传感器综合部150、路径规划部160、规则判断部170、470、570、670、行驶部180是以下所说的控制部。本公开所记载的控制部及其手法可以通过专用计算机来实现，该专用计算机构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器。或者，本公开所记载的控制部及其手法也可以通过专用硬件逻辑电路来实现。或，本公开所记载的控制部及其手法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该一个以上的专用计算机通过执行计算机程序的处理器和一个以上的硬件逻辑电路的组合构成。硬件逻辑电路例如是ASIC、FPGA。

另外，存储计算机程序的存储介质并不限于ROM，作为由计算机执行的指令，存储于计算机可读取的非过渡有形记录介质即可。例如，也可以将上述程序存储于闪存。

Claims (27)

1.一种自动驾驶装置，是在能够自动驾驶的车辆中使用的自动驾驶装置，具备：

能否控制判断部(173)，在上述车辆与存在于上述车辆周围的周边车辆之间的距离大于控制允许最小距离的情况下，允许行进线路变更；以及

最小距离决定部(172)，基于上述车辆的行驶状况，从决定按每种行驶状况规定的上述控制允许最小距离的关系中选择一个关系，使用选择出的关系决定上述能否控制判断部所使用的上述控制允许最小距离。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其中，

上述自动驾驶装置具备脱离值决定部(171)，在搭载有上述自动驾驶装置的车辆亦即本车辆(1)在路径规划部(160)规划出的候补路径上行驶的情况下，基于上述本车辆与上述周边车辆之间的车间距离与上述控制允许最小距离的比较结果，按每个上述候补路径决定表示上述本车辆脱离行驶规则的可能性的值亦即脱离值，其中，上述路径规划部依次规划上述候补路径，上述候补路径为上述本车辆为了继续行驶而接下来应行驶的路径的候补，

上述能否控制判断部从上述路径规划部规划出的上述候补路径中选择上述脱离值决定部按每个上述候补路径决定出的上述脱离值在控制允许范围内的路径作为上述本车辆要行驶的路径，并将在选择出的路径上行驶的指示输出到行驶部(180)，上述行驶部进行用于上述本车辆进行行驶的行驶控制。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶装置，其中，

上述行驶状况包括特定行进线路变更状况和标准的行驶状况，在上述特定行进线路变更状况下，存在必须向行驶预定路径进行行进线路变更的区间，上述行驶预定路径是比上述候补路径长的路径且是上述本车辆行驶到目的地时的路径，在必须进行行进线路变更的区间，车间距离比根据对上述标准的行驶状况规定的关系决定的标准控制允许最小距离长的可能性低于阈值。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶装置，其中，

在必须进行行进线路变更的区间，基于行进线路变更后的车道是否拥堵，来规定上述特定行进线路变更状况。

5.根据权利要求2～4中的任意一项所述的自动驾驶装置，其中，

上述最小距离决定部基于上述车辆的当前位置从决定按每种上述行驶状况规定的上述控制允许最小距离的关系中选择一个关系，使用选择出的关系决定上述能否控制判断部所使用的上述控制允许最小距离。

6.根据权利要求2～5中的任意一项所述的自动驾驶装置，其中，

上述自动驾驶装置具备规则获取部(154)，上述规则获取部获取用于在上述本车辆正在行驶的上述行驶状况下决定上述脱离值的规则，

上述脱离值决定部使用上述规则获取部获取到的上述规则，决定上述脱离值。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶装置，其中，

上述规则获取部获取用于在上述本车辆正在行驶的行驶区域决定上述脱离值的规则，获取作为上述行驶区域而以国家为单位的上述规则。

8.根据权利要求6或7所述的自动驾驶装置，其中，

上述规则获取部从服务器(2)获取上述行驶状况的上述控制允许最小距离的决定规则，上述服务器通过学习决定每种上述行驶状况的上述控制允许最小距离的决定规则。

9.根据权利要求3或4所述的自动驾驶装置，其中，

上述自动驾驶装置具备通知控制部(177)，

具有必须向上述行驶预定路径进行行进线路变更的区间，在必须进行行进线路变更的区间，在车间距离比上述控制允许最小距离长的可能性低于通知阈值的情况下，上述通知控制部从通知部(182)输出不能进行自动控制的可能性高的通知。

10.根据权利要求3、4、9中的任意一项所述的自动驾驶装置，其中，

上述自动驾驶装置具备确认控制部(178)，

具有必须向上述行驶预定路径进行行进线路变更的区间，在必须进行行进线路变更的区间，在车间距离比基于决定上述控制允许最小距离的标准关系决定出的上述控制允许最小距离长的可能性低于第一阈值，但上述车间距离比上述最小距离决定部决定出的上述控制允许最小距离长的可能性高于被设定为上述第一阈值以上的第二阈值的情况下，上述确认控制部向上述车辆的乘员确认是否进行将上述控制允许最小距离变更为与上述行驶状况相对应的上述控制允许最小距离的控制。

11.一种自动驾驶装置，是在能够自动驾驶的车辆中使用的自动驾驶装置，具备：

脱离值决定部(472、672、772)，在搭载有上述自动驾驶装置的车辆亦即本车辆(1)在路径规划部(160)规划出的候补路径上行驶的情况下，基于上述本车辆与存在于上述本车辆周围的周边车辆之间的车间距离与控制允许最小距离的比较结果，按每个上述候补路径决定表示上述本车辆脱离行驶规则的可能性的值亦即脱离值，其中，上述路径规划部依次规划上述候补路径，上述候补路径为上述本车辆为了继续行驶而接下来应行驶的路径的候补；

能否控制判断部(173)，从上述路径规划部规划出的上述候补路径中选择上述脱离值决定部按每个上述候补路径决定出的上述脱离值在控制允许范围内的路径作为上述本车辆要行驶的路径，并将在选择出的路径上行驶的指示输出到行驶部(180)，上述行驶部进行用于上述本车辆进行行驶的行驶控制；以及

规则更新部(471、671)，在检测上述周边车辆以及上述本车辆中的至少一方的行为的传感器被变更的情况下，根据变更后的上述传感器，更新上述脱离值决定部决定上述脱离值的规则。

12.根据权利要求11所述的自动驾驶装置，其中，具备：

参照用脱离值决定部(473)，与上述能否控制判断部分立地以变更前的规则来决定上述脱离值；以及

输出部(175)，输出上述参照用脱离值决定部决定出的上述脱离值。

13.根据权利要求11或12所述的自动驾驶装置，其中，

上述脱离值决定部(672、772)具备：

基本值决定部(673、773)，以预先规定的不变的规则来决定上述脱离值；以及

修正部(674)，修正上述基本值决定部决定出的上述脱离值，

上述规则更新部(671)获取上述修正部所使用的修正规则。

14.根据权利要求13所述的自动驾驶装置，其中，

上述规则更新部获取与行驶区域相对应的上述修正规则，

上述修正部使用与上述行驶区域相对应的上述修正规则，修正上述基本值决定部决定出的上述脱离值。

15.根据权利要求13所述的自动驾驶装置，其中，

在追加了传感器的情况下，上述规则更新部获取根据所追加的传感器修正上述脱离值的规则，

上述修正部获取所追加的上述传感器检测出的传感器值，基于获取到的上述传感器值来修正上述基本值决定部决定出的上述脱离值。

16.根据权利要求13～15中的任意一项所述的自动驾驶装置，其中，

在上述基本值决定部决定出的上述脱离值最低的路径存在多个的情况下，上述脱离值决定部(772)通过上述修正部修正由上述基本值决定部决定出的上述脱离值(S42)，另一方面，若上述基本值决定部决定出的上述脱离值最低的路径只有一个，则上述脱离值决定部(772)将上述基本值决定部决定出的上述脱离值输出至上述能否控制判断部(S43)。

17.一种自动驾驶装置，是在能够自动驾驶的车辆中使用的自动驾驶装置，具备：

规则判断部(870)，在搭载有上述自动驾驶装置的车辆亦即本车辆(1)在路径规划部(160)规划出的候补路径上行驶的情况下，判断上述本车辆是否遵循行驶规则，其中，上述路径规划部依次规划上述候补路径，上述候补路径为上述本车辆为了继续行驶而接下来应行驶的路径的候补；

规则管理部(855、955)，管理上述行驶规则，以使得与行驶状况相对应的上述行驶规则被应用为上述规则判断部用于判断的上述行驶规则；以及

规则变更部(871)，根据上述行驶状况变更上述规则判断部用于判断的上述行驶规则。

18.根据权利要求17所述的自动驾驶装置，其中，

上述规则管理部预测上述本车辆行驶的上述行驶状况，

上述自动驾驶装置具备规则获取部(154)，上述规则获取部获取与上述规则管理部预测出的上述行驶状况对应的上述行驶规则。

19.根据权利要求18所述的自动驾驶装置，其中，

上述规则获取部通过无线通信从上述本车辆的外部获取与预测出的上述行驶状况对应的上述行驶规则。

20.根据权利要求18或19所述的自动驾驶装置，其中，

在确定了应用所获取的上述行驶规则的地域的情况下，上述规则获取部也获取确定应用上述行驶规则的地域的数据。

21.根据权利要求18～20中的任意一项所述的自动驾驶装置，其中，

在确定了应用所获取的上述行驶规则的期间的情况下，上述规则获取部也获取表示应用上述行驶规则的期间的数据。

22.根据权利要求18～21中的任意一项所述的自动驾驶装置，其中，

上述规则获取部获取与已获取的上述行驶规则相同的模型且变量不同的上述行驶规则。

23.根据权利要求17～22中的任意一项所述的自动驾驶装置，其中，

上述规则判断部基于多个传感器分别检测的传感器值来进行上述判断，在无法获取用于上述判断的传感器值的情况下，对于需要无法获取的上述传感器值的上述判断，判断为上述本车辆未遵循行驶规则，在追加了检测无法获取的上述传感器值的上述传感器的情况下，使用所追加的上述传感器检测的传感器值来进行上述判断。

24.一种规则判断装置，具备：

规则判断部(870)，在搭载有自动驾驶装置的车辆亦即本车辆(1)在路径规划部(160)规划出的候补路径上行驶的情况下，判断上述本车辆是否遵循行驶规则，其中，上述路径规划部依次规划上述候补路径，上述候补路径为上述本车辆为了继续行驶而接下来应行驶的路径的候补；以及

规则变更部(871)，根据行驶状况变更上述规则判断部用于判断的上述行驶规则。

25.一种自动驾驶方法，是在能够自动驾驶的车辆中使用的自动驾驶方法，其中，

在上述车辆与存在于上述车辆周围的周边车辆之间的距离大于控制允许最小距离的情况下，允许行进线路变更，

基于上述车辆的行驶状况，从决定按每种行驶状况规定的上述控制允许最小距离的关系中选择一个关系，使用选择出的关系决定用于是否允许行进线路变更的判断的上述控制允许最小距离。

26.一种自动驾驶方法，是在能够自动驾驶的车辆中使用的自动驾驶方法，其中，

依次规划候补路径，上述候补路径为使用上述自动驾驶方法的车辆亦即本车辆(1)为了继续行驶而接下来应行驶的路径的候补，

在上述本车辆在规划出的上述候补路径上行驶的情况下，基于上述本车辆与存在于上述本车辆周围的周边车辆之间的车间距离与控制允许最小距离的比较结果，按每个上述候补路径决定表示上述本车辆脱离行驶规则的可能性的值亦即脱离值，

进行用于上述本车辆进行行驶的行驶控制，

从规划出的上述候补路径中选择按每个上述候补路径决定出的上述脱离值在控制允许范围内的路径作为上述本车辆要行驶的路径，并输出在选择出的路径上行驶的指示用以上述本车辆进行行驶，

在检测上述周边车辆以及上述本车辆中的至少一方的行为的传感器被变更的情况下，根据变更后的上述传感器，更新决定上述脱离值的规则。

27.一种规则判断方法，具备：

在搭载有自动驾驶装置的车辆亦即本车辆在候补路径上行驶的情况下，判断上述本车辆是否遵循行驶规则，其中，上述候补路径为上述本车辆为了继续行驶而接下来应行驶的路径的候补；以及

根据行驶状况变更用于上述判断的上述行驶规则。

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