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CN114834300A - 托盘伸出定位方法和系统 - Google Patents

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CN114834300A
CN114834300A CN202210503570.7A CN202210503570A CN114834300A CN 114834300 A CN114834300 A CN 114834300A CN 202210503570 A CN202210503570 A CN 202210503570A CN 114834300 A CN114834300 A CN 114834300A
Authority
CN
China
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tray
detection state
sensor
distance
distance signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210503570.7A
Other languages
English (en)
Inventor
张建平
陈志浩
陆文成
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aulton New Energy Automotive Technology Co Ltd
Original Assignee
Aulton New Energy Automotive Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aulton New Energy Automotive Technology Co Ltd filed Critical Aulton New Energy Automotive Technology Co Ltd
Priority to CN202210503570.7A priority Critical patent/CN114834300A/zh
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Abstract

本发明公开了一种托盘伸出定位方法和系统。托盘伸出定位方法包括：获取第一传感器的第一检测状态及第二传感器的第二检测状态；判断第一检测状态和第二检测状态；若第一检测状态为检测到第一距离信号并且第二检测状态为未检测到第二距离信号，则驱动托盘沿一顺旋转方向旋转运动；若第一检测状态为未检测到第一距离信号并且第二检测状态为检测到第二距离信号，则驱动托盘沿与顺旋转方向相反的一逆旋转方向旋转运动。本发明提供的托盘伸出定位方法和系统可以判断托盘的第一位置以及第二位置与目标物的距离，从而判断托盘与目标物是否对齐，若是，则可以继续直线运动，若否则可以旋转至对齐，从而避免换电失败。

Description

托盘伸出定位方法和系统
本申请是申请日为2018年9月10日、申请号为201811053013.X、发明创造名称为“托盘伸出定位方法和系统”的中国专利申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及一种托盘伸出定位方法和系统。
背景技术
对于换电类的电动汽车，需要定期或不定期地更换电池。一般而言，换电设备固定于指定位置，电动汽车在操控下停在换电设备附近以进行电池更换。电池更换的步骤大体为换电设备的托盘以直线运动伸出以与电动汽车上的电池支撑装置对齐，最终实现电动汽车内旧电池的取出和新电池的安放。
但是，由于操作误差，电动汽车很难停到与换电设备完全平行的位置，也就是说，电动汽车相对于换电设备或多或少会有一些偏斜。但是现有技术中，托盘直线运动伸出，很容易导致托盘与电动汽车无法对齐，从而导致换电失败。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中托盘伸出时可能与电动汽车无法对齐的缺陷，提供一种托盘伸出定位方法和系统。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
一种托盘伸出定位方法，其特点在于，其包括以下步骤：
获取第一传感器的第一检测状态及第二传感器的第二检测状态；所述第一检测状态用于表示所述第一传感器是否检测到第一距离信号，所述第二检测状态用于表示所述第二传感器是否检测到第二距离信号；所述第一距离信号用于表示所述托盘的第一位置和目标物之间的距离，所述第二距离信号用于表示所述托盘的第二位置和所述目标物之间的距离；所述第一位置和所述第二位置间隔设置；
判断所述第一检测状态和所述第二检测状态，若所述第一检测状态为检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为检测到所述第二距离信号，则驱动所述托盘以定位速度向所述目标物直线运动；若所述第一检测状态为检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为未检测到所述第二距离信号，则驱动所述托盘沿一顺旋转方向旋转运动，以使得所述第二位置相较于所述第一位置更快地靠近所述目标物；若所述第一检测状态为未检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为检测到所述第二距离信号，则驱动所述托盘沿与所述顺旋转方向相反的一逆旋转方向旋转运动，以使得所述第一位置相较于所述第二位置更快地靠近所述目标物。
较佳地，所述托盘伸出定位方法还包括：
若所述第一检测状态为未检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为未检测到所述第二距离信号，则驱动所述托盘以行进速度向所述目标物直线运动。
较佳地，所述托盘以行进速度向所述目标物直线运动包括以下步骤：
判断所述托盘是否已经行进一预设距离，若否则所述托盘以第一行进速度向所述目标物直线运动；若是则所述托盘以第二行进速度向所述目标物直线运动；
其中，所述第二行进速度低于所述第一行进速度；
较佳地，所述定位速度低于所述第一行进速度。
采用上述设置，托盘可以先以较高的第一行进速度行进一预设距离以靠近目标物，然后再以较低的第二行进速度靠近目标物，节省时间同时不会影响到后面的调整精度。同时，在进一步靠近目标物时，以较低的定位速度行进，同样避免由于速度过快带来的调整不及时等问题，定位速度可以与第二行进速度相同，也可以高于或低于第二行进速度。
较佳地，所述托盘伸出定位方法还包括以下步骤：
在接收到一终止指令后停止所述托盘运动。
采用上述设置，托盘可以在任何时间点根据终止指令停止运动，从而可以在出现故障或者托盘到位时及时停止托盘的运动。
较佳地，所述托盘伸出定位方法还包括：
获取第三传感器的第三检测状态；所述第三检测状态用于表示所述第三传感器是否检测到第三距离信号；所述第三距离信号用于表示所述托盘的第三位置和所述目标物之间的距离；
判断所述第三检测状态，若所述第三检测状态为检测到所述第三距离信号，则产生所述终止指令；
其中，所述第三位置位于所述第一位置和所述第二位置之间。
采用上述设置，在托盘运动到位时，产生终止指令，完成托盘的伸出定位。
较佳地，所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器均为距离开关。
采用上述设置，距离开关可以方便地实现距离的检测。
较佳地，所述第一传感器与所述第二传感器的感应距离相同，所述第三传感器的感应距离小于所述第一传感器的感应距离。
较佳地，所述托盘伸出定位方法还包括：判断设于所述托盘的极限开关是否检测到极限位置信号，若是，则产生所述终止指令。
采用上述设置，在托盘运动到设定的极限位置时，及时产生终止指令以停止托盘的运动，避免产生结构损坏。
较佳地，所述第一传感器固设于所述第一位置，所述第二传感器固设于所述第二位置。
采用上述设置，第一传感器和第二传感器的固定较为方便。
一种托盘伸出定位系统，其特点在于，其包括：
第一获取模块，用于获取第一传感器的第一检测状态及第二传感器的第二检测状态；所述第一检测状态用于表示所述第一传感器是否检测到第一距离信号，所述第二检测状态用于表示所述第二传感器是否检测到第二距离信号；所述第一距离信号用于表示所述托盘的第一位置和目标物之间的距离，所述第二距离信号用于表示所述托盘的第二位置和所述目标物之间的距离；所述第一位置和所述第二位置间隔设置；
第一判断模块，用于判断所述第一检测状态和所述第二检测状态，若所述第一检测状态为检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为检测到所述第二距离信号，则调用第一驱动模块；若所述第一检测状态为检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为未检测到所述第二距离信号，则调用第二驱动模块；若所述第一检测状态为未检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为检测到所述第二距离信号，则调用第三驱动模块；
所述第一驱动模块，用于驱动所述托盘以定位速度向所述目标物直线运动；
所述第二驱动模块，用于驱动所述托盘沿一顺旋转方向旋转运动，以使得所述第二位置相较于所述第一位置更快地靠近所述目标物；
所述第三驱动模块，用于驱动所述托盘沿与所述顺旋转方向相反的一逆旋转方向旋转运动，以使得所述第一位置相较于所述第二位置更快地靠近所述目标物。
较佳地，所述托盘伸出定位系统还包括第四驱动模块；
所述第一判断模块还用于判断若所述第一检测状态为未检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为未检测到所述第二距离信号，则调用所述第四驱动模块；
所述第四驱动模块用于驱动所述托盘以行进速度向所述目标物直线运动。
较佳地，所述第一判断模块包括预设距离判断模块，所述第四驱动模块包括第一驱动执行模块和第二驱动执行模块；
所述预设距离判断模块用于在所述托盘以行进速度向所述目标物直线运动过程中判断所述托盘是否已经行进一预设距离，若否则调用所述第一驱动执行模块；若是则调用所述第二驱动执行模块；
所述第一驱动执行模块用于驱动所述托盘以第一行进速度向所述目标物直线运动；
所述第二驱动执行模块用于驱动所述托盘以第二行进速度向所述目标物直线运动；
其中，所述第二行进速度低于所述第一行进速度；
较佳地，所述定位速度低于所述第一行进速度。
采用上述设置，托盘可以在第一驱动执行模块的驱动下先以较高的第一行进速度行进一预设距离以靠近目标物，然后再在第二驱动执行模块的驱动下以较低的第二行进速度靠近目标物，节省时间同时不会影响到后面的调整精度。同时，在进一步靠近目标物时，在第一驱动模块的作用下以较低的定位速度行进，同样避免由于速度过快带来的调整不及时等问题，定位速度可以与第二行进速度相同，也可以高于或低于第二行进速度。
较佳地，所述托盘伸出定位系统还包括：
停止模块，用于在接收到一终止指令后停止所述托盘运动。
采用上述设置，托盘可以在任何时间点在停止模块的作用下停止运动，从而可以在出现故障或者托盘到位时及时停止托盘的运动。
较佳地，所述托盘伸出定位系统还包括：
第二获取模块，用于获取第三传感器的第三检测状态；所述第三检测状态用于表示所述第三传感器是否检测到第三距离信号；所述第三距离信号用于表示所述托盘的第三位置和所述目标物之间的距离；
第二判断模块，用于判断所述第三检测状态，若所述第三检测状态为检测到所述第三距离信号，则产生所述终止指令；
其中，所述第三位置位于所述第一位置和所述第二位置之间。
采用上述设置，在托盘运动到位时，第二判断模块产生终止指令，完成托盘的伸出定位。
较佳地，所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器均为距离开关。
采用上述设置，距离开关可以方便地实现距离的检测。
较佳地，所述第一传感器与所述第二传感器的感应距离相同，所述第三传感器的感应距离小于所述第一传感器的感应距离。
较佳地，所述托盘伸出定位系统还包括：
第三判断模块，用于判断设于所述托盘的极限开关是否检测到极限位置信号，若是，则产生所述终止指令。
采用上述设置，在托盘运动到设定的极限位置时，及时产生终止指令以停止托盘的运动，避免产生结构损坏。
较佳地，所述第一传感器固设于所述第一位置，所述第二传感器固设于所述第二位置。
采用上述设置，第一传感器和第二传感器的固定较为方便。
在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。
本发明的积极进步效果在于：
本发明公开的托盘伸出定位方法和系统中，通过第一传感器和第二传感器，借助于第一获取模块和第一判断模块，可以判断托盘的第一位置以及第二位置与目标物的距离，从而判断托盘与目标物是否对齐，若是，则可以继续直线运动，若否则可以旋转至对齐，从而避免换电失败。
附图说明
图1为本发明实施例1的托盘伸出定位方法的一部分流程示意图。
图2为本发明实施例1的托盘伸出定位方法的另一部分流程示意图。
图3为本发明实施例1的一种情形下的托盘伸出定位过程流程示意图。
图4为本发明实施例1的另一种情形下的托盘伸出定位过程流程示意图。
图5为本发明实施例1的再一种情形下的托盘伸出定位过程流程示意图。
图6为本发明实施例2的托盘伸出定位系统的框图。
图7为本发明实施例2的托盘、第一传感器、第二传感器和第三传感器的结构示意图。
附图标记说明：
10：托盘伸出定位系统
110：第一获取模块
120：第二获取模块
210：第一判断模块
211：预设距离判断模块
220：第二判断模块
230：第三判断模块
310：第一驱动模块
320：第二驱动模块
330：第三驱动模块
340：第四驱动模块
341：第一驱动执行模块
342：第二驱动执行模块
400：停止模块
20：托盘
31：第一传感器
32：第二传感器
33：第三传感器
具体实施方式
下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
实施例1
如图1-5所示，本实施例公开了一种托盘伸出定位方法。
如图1所示，托盘伸出定位方法包括以下步骤：
步骤S10、获取第一传感器的第一检测状态及第二传感器的第二检测状态。第一检测状态用于表示第一传感器是否检测到第一距离信号，第二检测状态用于表示第二传感器是否检测到第二距离信号。第一距离信号用于表示托盘的第一位置和目标物之间的距离，第二距离信号用于表示托盘的第二位置和目标物之间的距离。第一位置和第二位置间隔设置。
步骤S20、判断第一检测状态和第二检测状态(具体为步骤S21、判断第一检测状态和步骤S221/S222、判断第二检测状态)。若第一检测状态为检测到第一距离信号并且第二检测状态为检测到第二距离信号，则执行步骤S31、驱动托盘以定位速度向目标物直线运动。若第一检测状态为检测到第一距离信号并且第二检测状态为未检测到第二距离信号，则执行步骤S32、驱动托盘沿一顺旋转方向旋转运动，以使得第二位置相较于第一位置更快地靠近目标物。若第一检测状态为未检测到第一距离信号并且第二检测状态为检测到第二距离信号，则执行步骤S33：驱动托盘沿与顺旋转方向相反的一逆旋转方向旋转运动，以使得第一位置相较于第二位置更快地靠近目标物。
以上，通过第一传感器和第二传感器，可以判断托盘的第一位置以及第二位置与目标物的距离，从而判断托盘与目标物是否对齐，若是，则可以继续直线运动，若否则可以旋转至对齐，从而避免换电失败。
本实施例中，在图1中，为了示意方便，先执行步骤S21，即进行第一检测状态的判断，再执行步骤S221/S222，即进行第二检测状态的判断。可替代的实施例中，可以先进行第二检测状态的判断，再进行第一检测状态的判断；也可以第一检测状态的判断与第二检测状态的判断同时进行。
并且，如图1所示，托盘伸出定位方法还包括：若第一检测状态为未检测到第一距离信号并且第二检测状态为未检测到第二距离信号，则驱动托盘以行进速度向目标物直线运动。具体地，本实施例中，行进速度包括第一行进速度和第二行进速度。如图1所示，托盘以行进速度向目标物直线运动包括以下步骤：步骤S341、判断托盘是否已经行进一预设距离。若否则执行步骤S342、托盘以第一行进速度向目标物直线运动。若是则执行步骤S343：托盘以第二行进速度向目标物直线运动。其中，第二行进速度低于第一行进速度。定位速度低于第一行进速度。这样，托盘可以先以较高的第一行进速度行进一预设距离以靠近目标物，然后再以较低的第二行进速度靠近目标物，节省时间同时不会影响到后面的调整精度。同时，在进一步靠近目标物时，以较低的定位速度行进，同样避免由于速度过快带来的调整不及时等问题，定位速度可以与第二行进速度相同，也可以高于或低于第二行进速度。可替代的实施例中，行进速度也可以不分为第一行进速度和第二行进速度，可以为不变的速度。
并且，如图1所示，上述步骤S32、步骤S33、步骤S342、步骤S343执行完成后，均回到步骤S21。
此外，如图2所示，托盘伸出定位方法还包括以下步骤：在接收到一终止指令后执行步骤S40、停止托盘运动。这样，托盘可以在任何时间点根据终止指令停止运动，从而可以在出现故障或者托盘到位时及时停止托盘的运动。
具体地，托盘伸出定位方法还包括：
步骤S50、获取第三传感器的第三检测状态。第三检测状态用于表示第三传感器是否检测到第三距离信号。第三距离信号用于表示托盘的第三位置和目标物之间的距离。
步骤S60、判断第三检测状态。若第三检测状态为检测到第三距离信号，则执行步骤S70、产生终止指令。若第三检测状态为未检测到第三距离信号，则继续执行步骤S60。其中，第三位置位于第一位置和第二位置之间。这样，在托盘运动到位时，产生终止指令，完成托盘的伸出定位。在步骤S70后，执行步骤S40。
并且，本实施例中，第一传感器、第二传感器和第三传感器均为距离开关。距离开关可以方便地实现距离的检测。第一传感器与第二传感器的感应距离相同，第三传感器的感应距离小于第一传感器的感应距离。例如，第一传感器与第二传感器的感应距离可以为30mm，第三传感器的感应距离可以为15mm；或者第一传感器与第二传感器的感应距离可以为15mm，第三传感器的感应距离可以为5mm。当第一传感器与目标物之间的距离在第一传感器的感应距离内，第一检测状态即为检测到第一距离信号；当第一传感器与目标物之间的距离未在第一传感器的感应距离内，第一检测状态即为未检测到第一距离信号。第二传感器与第三传感器也是类似的情况。
可替代的实施例中，第一传感器、第二传感器和第三传感器也可以为其他类型的距离传感器，如：激光距离传感器。这样，第一传感器、第二传感器和第三传感器可以输出具体的距离数值。此时，当第一传感器与目标物之间的距离在设定的第一阈值范围(如≤30mm)内，第一检测状态即为检测到第一距离信号；当第一传感器与目标物之间的距离不在设定的第一阈值范围内，第一检测状态即为未检测到第一距离信号。第二传感器同第一传感器，当第二传感器与目标物之间的距离在设定的第二阈值范围(如≤30mm)内，第二检测状态即为检测到第二距离信号；当第二传感器与目标物之间的距离不在设定的第二阈值范围内，第二检测状态即为未检测到第二距离信号。第三传感器与第一传感器类似，当第三传感器与目标物之间的距离在设定的第三阈值范围(如≤15mm)内，第三检测状态即为检测到第三距离信号；当第三传感器与目标物之间的距离不在设定的第三阈值范围内，第三检测状态即为未检测到第三距离信号。
再次如图2所示，托盘伸出定位方法还包括：步骤S90、判断设于托盘的极限开关是否检测到极限位置信号。若是，则执行步骤S70、产生终止指令。当然，在步骤S90之前，必然先获取极限开关的检测状态，即包括以下步骤：步骤S80、获取极限开关的极限检测状态。并且，步骤S90中，若设于托盘的极限开关未检测到极限位置信号，则回到步骤S80。这样，在托盘运动到设定的极限位置时，及时产生终止指令以停止托盘的运动，避免产生结构损坏。
本实施例中，第一传感器固设于第一位置，第二传感器固设于第二位置。同时，第三传感器固设于第三位置。可替代的实施例中，第一传感器、第二传感器和第三传感器中的一个或多个也可以固设于目标物上，同样可以检测托盘的相应位置与目标物之间的距离。
本实施例中，第一传感器、第二传感器、第三传感器、极限开关均为实时监测，即在托盘运行的过程中持续监测。并且，本领域技术人员应当知晓：仅是为了示意方便而将托盘伸出定位方法分为图1和图2表示；本领域技术人员应当知晓：无论第一传感器、第二传感器的检测结果如何，一旦产生终止指令，就执行步骤S40、停止托盘运动。
本实施例中，托盘用于承载电池，属于换电设备的一部分；目标物为电动汽车上的电池支撑装置。可替代的实施例中，托盘伸出定位方法也可适用于任何其他托盘需要与目标物对齐的情形。
此外，为了更清晰地说明本方案，具体选取三种情形介绍托盘的伸出定位过程：
1)如图3所示，在托盘正常伸出且不偏斜的情形下，托盘伸出过程包括如下步骤：步骤S101、托盘启动；步骤S102、托盘以第一行进速度向目标物直线运动，直至托盘行进一预设距离；步骤S103、托盘以第二行进速度向目标物直线运动，直至第一检测状态为检测到第一距离信号且第二检测状态为检测到第二距离信号；步骤S104、托盘以定位速度向目标物直线运动，直至第三检测状态为检测到第三距离信号；步骤S105、托盘停止运动。
2)如图4所示，在托盘正常伸出且偏斜导致第一位置更靠近目标物的情形下，托盘伸出过程包括如下步骤：步骤S201、托盘启动；步骤S202、托盘以第一行进速度向目标物直线运动，直至托盘行进一预设距离；步骤S203、托盘以第二行进速度向目标物直线运动，直至第一检测状态为检测到第一距离信号且第二检测状态为未检测到第二距离信号；步骤S204、托盘沿一顺旋转方向旋转运动，以使得第二位置相较于第一位置更快地靠近目标物，直至第一检测状态为检测到第一距离信号且第二检测状态为检测到第二距离信号；步骤S205、托盘以定位速度向目标物直线运动，直至第三检测状态为检测到第三距离信号；步骤S206、托盘停止运动。
3)如图5所示，在托盘正常伸出但是与目标物距离太远的情形下，托盘伸出过程包括如下步骤：步骤S301、托盘启动；步骤S302、托盘以第一行进速度向目标物直线运动，直至托盘行进一预设距离；步骤S303、托盘以第二行进速度向目标物直线运动，直至极限开关检测到极限位置信号；步骤S304、托盘停止运动。
本领域技术人员应当知晓，图3-5仅是出于说明的目的而列出的其中几种情形。
实施例2
如图6-7所示，本实施例公开了一种托盘伸出定位系统10，其包括：第一获取模块110、第一判断模块210、第一驱动模块310、第二驱动模块320和第三驱动模块330。
第一获取模块110用于获取第一传感器31的第一检测状态及第二传感器32的第二检测状态。第一检测状态用于表示第一传感器31是否检测到第一距离信号，第二检测状态用于表示第二传感器32是否检测到第二距离信号。第一距离信号用于表示托盘20的第一位置和目标物之间的距离，第二距离信号用于表示托盘20的第二位置和目标物之间的距离。第一位置和第二位置间隔设置。
第一判断模块210用于判断第一检测状态和第二检测状态。若第一检测状态为检测到第一距离信号并且第二检测状态为检测到第二距离信号，则调用第一驱动模块310。若第一检测状态为检测到第一距离信号并且第二检测状态为未检测到第二距离信号，则调用第二驱动模块320。若第一检测状态为未检测到第一距离信号并且第二检测状态为检测到第二距离信号，则调用第三驱动模块330。
第一驱动模块310用于驱动托盘20以定位速度向目标物直线运动。
第二驱动模块320用于驱动托盘20沿一顺旋转方向旋转运动，以使得第二位置相较于第一位置更快地靠近目标物。
第三驱动模块330用于驱动托盘20沿与顺旋转方向相反的一逆旋转方向旋转运动，以使得第一位置相较于第二位置更快地靠近目标物。
以上，借助于第一获取模块110和第一判断模块210，可以判断托盘20的第一位置以及第二位置与目标物的距离，从而判断托盘20与目标物是否对齐，若是，则可以继续直线运动，若否则可以旋转至对齐，从而避免换电失败。
本实施例中，如图6所示，托盘伸出定位系统10还包括第四驱动模块340。第一判断模块210还用于判断若第一检测状态为未检测到第一距离信号并且第二检测状态为未检测到第二距离信号，则调用第四驱动模块340。第四驱动模块340用于驱动托盘20以行进速度向目标物直线运动。
此外，如图6所示，第一判断模块210包括预设距离判断模块211。第四驱动模块340包括第一驱动执行模块341和第二驱动执行模块342。预设距离判断模块211用于在托盘20以行进速度向目标物直线运动过程中判断托盘20是否已经行进一预设距离，若否则调用第一驱动执行模块341；若是则调用第二驱动执行模块342。第一驱动执行模块341用于驱动托盘20以第一行进速度向目标物直线运动。第二驱动执行模块342用于驱动托盘20以第二行进速度向目标物直线运动。其中，第二行进速度低于第一行进速度。定位速度低于第一行进速度。这样，托盘20可以在第一驱动执行模块341的驱动下先以较高的第一行进速度行进一预设距离以靠近目标物，然后再在第二驱动执行模块342的驱动下以较低的第二行进速度靠近目标物，节省时间同时不会影响到后面的调整精度。同时，在进一步靠近目标物时，在第一驱动模块310的作用下以较低的定位速度行进，同样避免由于速度过快带来的调整不及时等问题，定位速度可以与第二行进速度相同，也可以高于或低于第二行进速度。
此外，本实施例中，托盘伸出定位系统10还包括：停止模块400。停止模块400用于在接收到一终止指令后停止托盘20运动。这样，托盘20可以在任何时间点在停止模块400的作用下停止运动，从而可以在出现故障或者托盘20到位时及时停止托盘20的运动。
同时，如图6所示，托盘伸出定位系统10还包括：第二获取模块120和第二判断模块220。第二获取模块120用于获取第三传感器33的第三检测状态。第三检测状态用于表示第三传感器33是否检测到第三距离信号。第三距离信号用于表示托盘20的第三位置和目标物之间的距离。第二判断模块220用于判断第三检测状态，若第三检测状态为检测到第三距离信号，则产生终止指令。其中，第三位置位于第一位置和第二位置之间。这样，在托盘20运动到位时，第二判断模块220产生终止指令，完成托盘20的伸出定位。
并且，本实施例中，第一传感器31、第二传感器32和第三传感器33均为距离开关。可以方便地实现距离的检测。具体地，第一传感器31与第二传感器32的感应距离相同，第三传感器33的感应距离小于第一传感器31的感应距离。
此外，如图6所示，托盘伸出定位系统10还包括：第三判断模块230。第三判断模块230用于判断设于托盘20的极限开关是否检测到极限位置信号，若是，则产生终止指令。可以在托盘20运动到设定的极限位置时，及时产生终止指令以停止托盘20的运动，避免产生结构损坏。本实施例中，第二获取模块120还用于获取托盘20的极限开关的极限检测状态；可替代的实施例中，可以另外设置第三获取模块，第三获取模块用于获取托盘的极限开关的极限检测状态。
本实施例中，如图7所示，第一传感器31固设于第一位置，第二传感器32固设于第二位置。本实施例2的托盘伸出定位系统10可用于实现实施例1中的托盘伸出定位方法，托盘伸出定位系统10的工作过程可参照实施例1的具体描述。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (16)

1.一种托盘伸出定位方法，其特征在于，其包括以下步骤：
获取第一传感器的第一检测状态及第二传感器的第二检测状态；所述第一检测状态用于表示所述第一传感器是否检测到第一距离信号，所述第二检测状态用于表示所述第二传感器是否检测到第二距离信号；所述第一距离信号用于表示所述托盘的第一位置和目标物之间的距离，所述第二距离信号用于表示所述托盘的第二位置和所述目标物之间的距离；所述第一位置和所述第二位置间隔设置；
判断所述第一检测状态和所述第二检测状态，若所述第一检测状态为检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为检测到所述第二距离信号，则驱动所述托盘以定位速度向所述目标物直线运动；
获取第三传感器的第三检测状态；所述第三检测状态用于表示所述第三传感器是否检测到第三距离信号；所述第三距离信号用于表示所述托盘的第三位置和所述目标物之间的距离；
判断所述第三检测状态，若所述第三检测状态为检测到所述第三距离信号，则产生终止指令；
其中，所述第三位置位于所述第一位置和所述第二位置之间。
2.如权利要求1所述的托盘伸出定位方法，其特征在于，若所述第一检测状态为检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为未检测到所述第二距离信号，则驱动所述托盘沿一顺旋转方向旋转运动，以使得所述第二位置相较于所述第一位置更快地靠近所述目标物；若所述第一检测状态为未检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为检测到所述第二距离信号，则驱动所述托盘沿与所述顺旋转方向相反的一逆旋转方向旋转运动，以使得所述第一位置相较于所述第二位置更快地靠近所述目标物。
3.如权利要求1所述的托盘伸出定位方法，其特征在于，所述托盘伸出定位方法还包括：
若所述第一检测状态为未检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为未检测到所述第二距离信号，则驱动所述托盘以行进速度向所述目标物直线运动。
4.如权利要求3所述的托盘伸出定位方法，其特征在于，所述托盘以行进速度向所述目标物直线运动包括以下步骤：
判断所述托盘是否已经行进一预设距离，若否则所述托盘以第一行进速度向所述目标物直线运动；若是则所述托盘以第二行进速度向所述目标物直线运动；
其中，所述第二行进速度低于所述第一行进速度；
较佳地，所述定位速度低于所述第一行进速度。
5.如权利要求1所述的托盘伸出定位方法，其特征在于，所述托盘伸出定位方法还包括以下步骤：
在接收到一终止指令后停止所述托盘运动。
6.如权利要求1所述的托盘伸出定位方法，其特征在于，所述托盘伸出定位方法还包括：
所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器均为距离开关，和/或，
所述第一传感器与所述第二传感器的感应距离相同，所述第三传感器的感应距离小于所述第一传感器的感应距离。
7.如权利要求5所述的托盘伸出定位方法，其特征在于，所述托盘伸出定位方法还包括：判断设于所述托盘的极限开关是否检测到极限位置信号，若是，则产生所述终止指令。
8.如权利要求1-7任一项所述的托盘伸出定位方法，其特征在于，所述第一传感器固设于所述第一位置，所述第二传感器固设于所述第二位置，所述第三传感器固设于所述第三位置。
9.一种托盘伸出定位系统，其特征在于，其包括：
第一获取模块，用于获取第一传感器的第一检测状态及第二传感器的第二检测状态；所述第一检测状态用于表示所述第一传感器是否检测到第一距离信号，所述第二检测状态用于表示所述第二传感器是否检测到第二距离信号；所述第一距离信号用于表示所述托盘的第一位置和目标物之间的距离，所述第二距离信号用于表示所述托盘的第二位置和所述目标物之间的距离；所述第一位置和所述第二位置间隔设置；
第一判断模块，用于判断所述第一检测状态和所述第二检测状态，若所述第一检测状态为检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为检测到所述第二距离信号，则调用第一驱动模块；若所述第一检测状态为检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为未检测到所述第二距离信号，则调用第二驱动模块；若所述第一检测状态为未检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为检测到所述第二距离信号，则调用第三驱动模块；
第二获取模块，用于获取第三传感器的第三检测状态；所述第三检测状态用于表示所述第三传感器是否检测到第三距离信号；所述第三距离信号用于表示所述托盘的第三位置和所述目标物之间的距离；
第二判断模块，用于判断所述第三检测状态，若所述第三检测状态为检测到所述第三距离信号，则产生终止指令；
其中，所述第三位置位于所述第一位置和所述第二位置之间。
10.如权利要求9所述的托盘伸出定位系统，其特征在于，所述第一驱动模块，用于驱动所述托盘以定位速度向所述目标物直线运动；
所述第二驱动模块，用于驱动所述托盘沿一顺旋转方向旋转运动，以使得所述第二位置相较于所述第一位置更快地靠近所述目标物；
所述第三驱动模块，用于驱动所述托盘沿与所述顺旋转方向相反的一逆旋转方向旋转运动，以使得所述第一位置相较于所述第二位置更快地靠近所述目标物。
11.如权利要求10所述的托盘伸出定位系统，其特征在于，所述托盘伸出定位系统还包括第四驱动模块；
所述第一判断模块还用于判断若所述第一检测状态为未检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为未检测到所述第二距离信号，则调用所述第四驱动模块；
所述第四驱动模块用于驱动所述托盘以行进速度向所述目标物直线运动。
12.如权利要求11所述的托盘伸出定位系统，其特征在于，所述第一判断模块包括预设距离判断模块，所述第四驱动模块包括第一驱动执行模块和第二驱动执行模块；
所述预设距离判断模块用于在所述托盘以行进速度向所述目标物直线运动过程中判断所述托盘是否已经行进一预设距离，若否则调用所述第一驱动执行模块；若是则调用所述第二驱动执行模块；
所述第一驱动执行模块用于驱动所述托盘以第一行进速度向所述目标物直线运动；
所述第二驱动执行模块用于驱动所述托盘以第二行进速度向所述目标物直线运动；
其中，所述第二行进速度低于所述第一行进速度；
较佳地，所述定位速度低于所述第一行进速度。
13.如权利要求11所述的托盘伸出定位系统，其特征在于，所述托盘伸出定位系统还包括：
停止模块，用于在接收到一终止指令后停止所述托盘运动。
14.如权利要求12所述的托盘伸出定位系统，其特征在于，所述托盘伸出定位系统还包括：
所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器均为距离开关，和/或，
所述第一传感器与所述第二传感器的感应距离相同，所述第三传感器的感应距离小于所述第一传感器的感应距离。
15.如权利要求13所述的托盘伸出定位系统，其特征在于，所述托盘伸出定位系统还包括：
第三判断模块，用于判断设于所述托盘的极限开关是否检测到极限位置信号，若是，则产生所述终止指令。
16.如权利要求9-15任一项所述的托盘伸出定位系统，其特征在于，所述第一传感器固设于所述第一位置，所述第二传感器固设于所述第二位置，所述第三传感器固设于所述第三位置。
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