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CN114796707A - 注射泵、注射系统及注射控制方法 - Google Patents

注射泵、注射系统及注射控制方法 Download PDF

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CN114796707A CN202111165510.0A CN202111165510A CN114796707A CN 114796707 A CN114796707 A CN 114796707A CN 202111165510 A CN202111165510 A CN 202111165510A CN 114796707 A CN114796707 A CN 114796707A
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Abstract

注射泵、注射系统及注射控制方法，其中，注射泵适于驱动注射模块注射闭塞物质，其中：泵体，适于固定注射模块的外套部件；输入模块，适于接收输入信号，包括第一输入信号和第二输入信号；控制模块，适于响应于第一输入信号和第二输出信号，输出对应的第一控制信号和第二控制信号；传动模块，适于基于第一控制信号，产生第一驱动力；以及适于基于第二控制信号，产生第二驱动力；推进模块，适于在第一驱动力的驱动下，带动推杆部件沿外套部件的轴向运动，以注射闭塞物质；输送模块，适于将闭塞物质输送至预设位置；回撤模块，适于在第二驱动力的驱动下，移动输送模块。采用上述方案，能够实现输送模块的自动移动，进而提高注射闭塞物质的精度。

Description

注射泵、注射系统及注射控制方法
技术领域
本说明书实施例涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种注射泵、注射系统及注射控制方法。
背景技术
静脉注射是一种常用的给药治疗技术，可用于血管疾病的治疗。静脉曲张作为常见的血管疾病，主要是由于血液瘀滞、静脉管壁薄弱等因素，导致静脉的迂回、扩张，其发病率在10～20％。
静脉曲张为全身性疾病，最常见的是下肢静脉曲张、胃静脉曲张和精索曲张，不同曲张的病因不同，其治疗方法亦不同。
现有的静脉曲张治疗方法包括保守治疗方法和手术治疗方法，其中，保守治疗方法包括药物治疗和压力治疗；手术治疗方法包括大隐静脉高位结扎抽剥术、硬化剂注射治疗术、激光治疗术、脉射频闭合术。其中，保守治疗在静脉曲张早期能够有效减轻患者临床症状，但中后期疗效甚微；激光及射频消融静脉曲张手术治疗是目前最新的微创疗法，主要是利用热消融治疗手术使曲张静脉迅速纤维化使管腔闭塞，消除静脉曲张。与保守治疗方法相比，激光及射频消融静脉曲张手术创伤更小，几乎无切口，出血更少，更小的副损伤，且只需要局部麻醉，术后能立即下地行走活动，但是消融治疗手术往往不可避免地对正常神经组织造成损伤。
上述激光及射频消融静脉曲张手术治疗方法，能够在一定程度上治疗静脉曲张，但是，在治疗过程中，由于病变部分布范围较广，需要手动控制输送模块(例如，导管)的移动，以将闭塞物质(例如，栓塞剂)输送到病变部，但人工控制精度低，导致闭塞物质难以精确注射至病变部。
综上，如何实现输送模块的自动移动，以提高闭塞物质的精确注射，有待本领域技术人员解决。
发明内容
有鉴于此，本说明书实施例提供一种注射泵、注射系统及注射控制方法，能够实现输送模块的自动移动，进而提高注射闭塞物质的精度。
首先，本说明书实施例提供一种注射泵，适于驱动注射模块注射闭塞物质，所述注射模块包括：外套部件和推杆部件，所述注射泵包括泵体、输入模块、控制模块、传动模块、推进模块、输送模块和回撤模块，其中：
所述泵体，适于固定所述注射模块的外套部件；
所述输入模块，适于接收输入信号，包括第一输入信号和第二输入信号；
所述控制模块，设置于所述泵体上，并分别与所述传动模块和所述输入模块电连接，适于响应于所述第一输入信号和所述第二输入信号，输出对应的第一控制信号和第二控制信号至所述传动模块；
所述传动模块，固定设置于所述泵体内，并分别与所述推进模块和所述回撤模块连接，适于基于所述第一控制信号，产生第一驱动力，以驱动所述推进模块运动；以及适于基于所述第二控制信号，产生第二驱动力，以驱动所述回撤模块运动；
所述推进模块，与所述注射模块的推杆部件连接，适于在所述第一驱动力的驱动下，带动所述推杆部件沿所述外套部件的轴向运动，以注射所述闭塞物质；
所述输送模块，与所述外套部件连接，适于将所述闭塞物质输送至预设位置；
所述回撤模块，与输送模块连接，适于在所述第二驱动力的驱动下，移动所述输送模块。
可选地，所述传动模块包括驱动机构和传动机构，其中：
所述驱动机构，其第一端与所述控制模块连接，其第二端与所述传动机构的第一端连接，适于基于所述第一控制信号，产生所述第一驱动力；以及适于基于所述第二控制信号，产生所述第二驱动力；
所述传动机构，其第二端分别与所述推进模块、所述回撤模块连接，适于将所述第一驱动力传递至所述推进模块，以驱动所述推进模块运动；以及适于将所述第二驱动力传递至所述回撤模块，以驱动所述回撤模块运动。
可选地，所述推进模块包括第一推进机构和锁定机构，其中：
所述锁定机构，适于将所述注射模块的推杆部件与所述第一推进机构锁定连接；
所述第一推进机构，其第一端与所述传动模块连接，其第二端与所述锁定机构固定连接，适于在所述第一驱动力的驱动下，通过所述锁定机构带动所述推杆部件沿所述的外套部件的轴向运动。
可选地，所述锁定机构包括推送块和锁定部，其中：
所述推送块，与所述第一推进机构的第二端固定连接；
所述锁定部，设置于所述推送块上，适于容置并锁定所述推杆部件的第一端，且所述推杆部件与所述第一推进机构平行设置。
可选地，所述回撤模块包括：第二推进机构和固定机构，其中：
所述固定机构，适于将所述输送模块与所述第二推进机构连接；
所述第二推进机构，其第一端与所述传送模块连接，其第二端与所述固定机构固定连接，且与所述输送模块平行设置，适于在所述第二驱动力的驱动下，通过所述固定机构沿所述输送模块的轴向运动，以移动所述输送模块。
可选地，所述输入模块包括以下至少一种：
触屏面板；
键盘输入面板；
语音输入装置。
可选地，所述注射泵还包括：显示模块，与所述控制模块电连接，适于显示所述注射泵的工作状态。
可选地，所述注射泵还包括：检测模块和提醒模块，其中：
所述检测模块，与所述输送模块连接，适于检测所述预设位置闭塞物质的注射量，并输出检测信号至所述控制模块；
所述控制模块，与所述检测模块电连接，还适于在所述检测信号表征所述预设位置闭塞物质的注射量超过预设阈值时，输出第三控制信号；
所述提醒模块，与所述控制模块电连接，适于响应于所述第三控制信号，输出提醒信号。
相应地，本说明书实施例还提供一种注射系统，包括：
注射模块，包括：外套部件和推杆部件；
前述任一实施例所述的注射泵，驱动所述注射模块注射闭塞物质。
相应地，本说明书实施例还提供了一种注射控制方法，适于应用于注射泵，所述注射泵适于驱动注射模块注射闭塞物质，其特征在于，所述注射模块包括外套部件和推杆部件，所述注射泵包括泵体、输入模块、控制模块、传动模块、推进模块、输送模块和回撤模块，其特征在于，所述注射控制方法包括：
响应于输入的第一输入信号，输出对应的第一控制信号至所述传动模块，使得所述传动模块驱动所述推进模块运动，以带动所述推杆部件沿所述外套部件的轴向运动，注射所述闭塞物质；
响应于输入的第二输入信号，输出对应的第二控制信号至所述传动模块，使得所述传动模块驱动所述回撤模块运动，以移动所述输送模块，使得所述输送模块达到预设位置。
可选地，所述第一输入信号包括依次输入的多个第一输入子信号；
所述响应于输入的第一输入信号，输出对应的第一控制信号至所述传动模块，使得所述传动模块驱动所述推进模块运动，以带动所述推杆部件沿所述外套部件的轴向运动，注射所述闭塞物质，包括：
响应于所述多个依次输入的第一输入子信号，依次输出多个对应的第一控制子信号至所述传动模块，使得所述传动模块产生不同大小的驱动力，以驱动所述推进模块按照相应的速度运动，并带动所述推杆部件沿所述外套部件的轴向运动，使得所述注射泵以不同的注射速度注射所述闭塞物质。
可选地，所述第二输入信号包括依次输入的多个第二输入子信号；
所述响应于输入的第二输入信号，输出对应的第二控制信号至所述传动模块，使得所述传动模块驱动所述回撤模块运动，以移动所述输送模块，使得所述输送模块达到预设位置包括：
响应于所述依次输入的多个第二输入子信号，输出多个对应的第二控制子信号至所述传动模块，使得所述传动模块产生不同大小的驱动力，以分段驱动所述回撤模块回撤，以移动所述输送模块，使得所述输送模块达到预设位置。
可选地，所述注射泵还包括检测模块和提醒模块；
所述响应于输入的第二输入信号，输出对应的第二控制信号至所述传动模块，使得所述传动模块驱动所述回撤模块运动，以移动所述输送模块，使得所述输送模块达到预设位置前，还包括：
响应于所述检测模块输出的检测信号，并在所述检测信号表征所述预设位置闭塞物质的注射量超过预设阈值时，输出第三控制信号，使得所述提醒模块响应于所述第三控制信号，输出提醒信号。
采用本说明书实施例提供的注射泵，一方面，传动模块可以基于控制模块输出的第一控制信号，驱动推进模块运动，由于所述推进模块与所述注射模块的推杆部件连接，在所述推进模块运动过程中，可以带动所述推杆部件沿所述外套部件的轴向运动，以注射闭塞物质；另一方面，由于输送模块与注射模块的外套部件和回撤模块分别连接，在所述闭塞物质的注射过程中，传动模块可以基于控制模块输出的第二控制信号，驱动回撤模块运动，在所述回撤模块运动过程中，移动所述输送模块，以将闭塞物质输送至预设位置。由上可知，在整个注射过程中，所述注射泵只需根据所述第一输入信号和所述第二输入信号，就能够实现闭塞物质的自动注射和输送模块的自动移动，整个过程无需人工控制，控制精度更高，因此，采用本说明书实施例中的注射泵，能够实现输送模块的自动移动，进而提高注射闭塞物质的精度。
进一步地，通过所述离合开关，能够实现锁定部和推杆部件的可分离连接，在更换注射模块时，操作方便。
进一步地，所述注射泵还包括显示模块，与所述控制模块电连接，通过所述显示模块，能够实时地查看注射泵的工作状态。
进一步地，所述注射泵还可以检测模块和提醒模块，通过所述检测模块能够检测到预设位置闭塞物质的注射量，并由控制模块在所述预设位置闭塞物质的注射量超过预设阈值时，向提醒模块输出第三控制信号，所述提醒模块响应于第三控制信号，输出提醒信号，因而操作者能够根据提醒信号，移动输送模块，以实现将闭塞物质输送至预设位置。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对本说明书实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本说明书实施例中一种注射泵的结构示意图。
图2为本说明书实施例中一种传动模块的结构示意图。
图3为本说明书实施例中输送模块与外套部件的连接结构示意图。
图4为本说明书实施例中一种回撤模块的结构示意图。
图5为本说明书实施例中图4中回撤模块的局部放大结构示意图。
图6为本说明书实施例中一种注射泵模块的结构示意图。
图7为本说明书实施例中一种注射泵注射闭塞物质的过程示意图。
图8为本说明书实施例中一种闭塞物质注射方式的示意图。
图9为本说明书实施例中另一种闭塞物质注射方式的示意图。
图10为本说明书实施例中一种注射控制方法的流程图。
具体实施方式
如背景技术所述，若病变部分布范围较广，在进行静脉注射治疗静脉曲张时，目前仍需人工手动控制输送模块(例如，导管)的移动，以将闭塞物质(例如，栓塞剂)注射到病变部，但人工控制精度低，导致闭塞物质难以精确注射至病变部。
为解决上述问题，本说明书实施例提供了一种能够实现输送模块的自动移动的注射泵，所述注射泵适于驱动注射模块注射闭塞物质，所述注射模块包括：外套部件和推杆部件，其中，所述注射泵包括泵体、输入模块、控制模块、传动模块、推进模块、输送模块和回撤模块，一方面，所述传动模块可以基于所述控制模块输出的第一控制信号，驱动所述推进模块运动，由于所述推进模块与所述注射模块的推杆部件连接，在所述推进模块运动过程中，可以带动所述推杆部件沿所述外套部件的轴向运动，以注射闭塞物质；另一方面，由于输送模块与外套部件和回撤模块分别连接，因此，在所述闭塞物质的注射过程中，所述传动模块可以基于所述控制模块输出的第二控制信号，驱动所述回撤模块运动，在所述回撤模块运动过程中，移动所述输送模块，以将闭塞物质输送至预设位置。由上可知，在整个注射过程中，所述注射泵只需根据所述第一输入信号和所述第二输入信号，就能够实现闭塞物质的自动注射和输送模块的自动移动，整个过程无需人工控制，控制精度更高，因此，采用本说明书实施例中的注射泵，能够实现输送模块的自动移动，进而提高注射闭塞物质的精度。
为使本领域技术人员更好地理解和实施本说明书实施例，以下对本说明书实施例的构思、方案、原理及优点等结合附图，并通过具体应用示例进行详细描述。
参照图1所示的本说明书实施例中一种注射泵的结构示意图，在本说明书一些实施例中，注射泵10适于驱动注射模块1A注射闭塞物质，所述注射模块1A包括：外套部件1A1和推杆部件1A2。如图1所示，所述注射泵10可以包括泵体11、输入模块(图1未示出)、控制模块(图1未示出)、传动模块12、推进模块13、输送模块14和回撤模块15，其中：
所述泵体11，适于固定所述注射模块1A的外套部件1A1；
所述输入模块，适于接收输入信号，包括第一输入信号和第二输入信号；
所述控制模块，设置于所述泵体11上，并分别与所述传动模块12和所述输入模块电连接，适于响应于所述第一输入信号，输出对应的第一控制信号至所述传动模块12；以及响应于所述第二输入信号，输出对应的第二控制信号至所述传动模块12；
所述传动模块12，固定设置于所述泵体11内，并分别与所述推进模块13和回撤模块15连接，适于基于所述第一控制信号，产生第一驱动力，以驱动所述推进模块13运动；以及适于基于所述第二控制信号，产生第二驱动力，以驱动所述回撤模块15运动；
所述推进模块13，与所述注射模块1A的推杆部件1A2连接，适于在所述第一驱动力的驱动下，带动所述推杆部件1A2沿所述外套部件1A1的轴向运动，以注射所述闭塞物质；
所述输送模块14，与所述外套部件1A1连接，适于将所述闭塞物质输送至预设位置；
所述回撤模块15，与输送模块14连接，适于在所述第二驱动力的驱动下，移动所述输送模块14。
以下简述上述实施例中注射泵的工作原理：
输入模块接收到输入信号，其中，所述输入信号信号可以包括第一输入信号和第二输入信号，当所述输入模块接收到第一输入信号时，可以将所述第一输入信号传输至所述控制模块，所述控制模块可以响应于第一输入信号，输出对应的第一控制信号至传动模块13，以及当所述输入模块接收到第二输入信号时，可以将所述第二输入信号传输至所述控制模块，所述控制模块可以响应于第二输入信号，输出对应的第二控制信号至传动模块13。
由上述工作原理可知，一方面，传动模块13可以根据控制模块输出的第一控制信号，产生驱动力，以驱动所述推进模块14运动，由于推进模块14与推杆部件1A2连接，外套部件1A1与所述泵体11连接，在所述驱动力的驱动下，推杆部件1A2能够沿着外套部件1A1的轴向运动，以实现自动注射闭塞物质；另一方面，输送模块14可以与外套部件1A1连接，因此，在闭塞物质的注射过程中，能够通过输送模块14将闭塞物质输送至预设位置(即病变位置)，而且，在输送模块14输送闭塞物质的过程中，所述传动模块13可以基于所述控制模块输出的第二控制信号，产生驱动力，在所述驱动力的驱动下，驱动所述回撤模块15运动，在所述回撤模块15运动过程中，能够移动所述输送模块14的位置，实现将闭塞物质输送至预设位置。
在整个注射过程中，所述注射泵10只需根据所述第一输入信号和所述第二输入信号，就能够实现闭塞物质的自动注射和输送模块的自动移动，整个过程无需人工控制，控制精度更高，因此，采用本说明书实施例中的注射泵，能够实现输送模块的自动移动，进而提高注射闭塞物质的精度。
为使本领域技术人员更好地理解和实施本说明书实施例，以下对本说明书实施例的构思、方案、原理及优点等结合附图，并通过具体应用示例进行详细描述。
在本说明书一些实施例中，结合图1，参照图2所示的本说明书实施例中一种传动模块的结构示意图，其中，如图2所示，所述传动模块12可以包括驱动机构121和传动机构122，其中：
所述驱动机构121，其第一端与所述控制模块连接，其第二端与所述传动机构122的第一端连接，适于基于所述第一控制信号，产生所述第一驱动力；以及适于根据所述第二控制信号，产生所述第二驱动力；
所述传动机构122，其第二端分别与所述推进模块13、所述回撤模块15连接，适于将所述第一驱动力传递至所述推进模块13，以驱动所述推进模块13运动；以及适于将所述第二驱动力传递至所述回撤模块15，以驱动所述回撤模块15运动。
在具体实施中，所述驱动机构121在所述第一控制信号的控制下，可以产生第一驱动力，并通过所述传动机构122，将所述第一驱动力传递至所述推进模块13，以实现对所述推进模块13的驱动控制，所述推进模块13可以按照预设方向运动；以及在所述第二控制信号的控制下，产生第二驱动力，并通过所述传动机构122，将所述第二驱动力传递至所述回撤模块15，以实现对所述回撤模块15的驱动控制，所述回撤模块15可以按照与所述推进模块13预设方向相反的方向运动。
由上可知，通过所述第一控制信号和所述第二控制信号，所述驱动机构能够产生对应的第一驱动力和第二驱动力，实现对推进模块和回撤模块的驱动控制，完成闭塞物质的注射过程。
此外，通过使回撤模块和推进模块共用一传动模块，一方面，能够减小整个注射泵的体积；另一方面，能够减少传动模块的使用数量，降低成本。
可以理解的是，在具体实施中，也可以为回撤模块和推进模各配置一传动模块，分别对推进模块和回撤模块进行驱动控制。
本说明书实施例中，为了提高推进模块13和回撤模块15运动过程中的稳定性，降低推进模块13和回撤模块15的运动速度，从而实现闭塞物质注射速度和注射量的精准控制，如图2所示，所述传动机构122可以是减速齿轮组件，通过所述减速齿轮组件，能过减小传递到推进模块13的第一驱动力和回撤模块15的第二驱动力，从而能够降低推进模块13和回撤模块15的运动速度，确保推进模块13和回撤模块15运动过程中的稳定性。
在本说明书的一些其他实施例中，所述传动机构还可以是链轮减速组件、带轮减速组件等减速组件，所述驱动机构可以通过上述减速组件与所述推进模块连接。
当驱动机构121产生的驱动力较小时，可以直接将推进模块13和驱动机构121连接，以及直接将回撤模块15和驱动机构121连接，无须采用任何减速组件。
在本说明书一些实施例中，所述驱动机构可以是步进电机，由于步进电机控制性能好且具有较大的转速调节范围，能够适应不同注射速度要求的注射泵。
在其他实施例中，所述驱动机构还可以是其他动力装置，例如，电动马达。
可以理解的是，继续参照图1和图2，其中，图2仅示出了推进模块13和回撤模块15的部分结构，进一步而言，图2示出了推进模块13的第一推进机构132和回撤模块15的第二推进机构152，且第一推进机构132和第二驱动机构152可以通过联轴器12A连接。作为一具体示例，所述联轴器12A可以是螺母。
在本说明书实施例中，除了通过控制推进模块13的运动速度来控制注射量，继续参照图1，还可以通过推杆部件1A2和外套部件1A1或其他速度控制部件或结构配合，实现注射量及注射速度的精确及平稳控制。
作为具体示例，继续参照图1，所述推进模块13可以包括锁定机构131和第一推进机构132，其中：
所述锁定机构131，适于将所述注射模块1A的推杆部件1A2与所述第一推进机构132锁定连接；
所述第一推进机构132，其第一端与所述传动模块12连接，其第二端与所述锁定机构131固定连接，适于在所述第一驱动力的驱动下，通过所述锁定机构131带动所述推杆部件1A2沿所述的外套部件1A1的轴向运动。
在具体实施中，在第一驱动力的作用下，所述第一推进机构132可以沿着与注射模块1A轴向来回运动，由于所述第一推进机构132和所述注射模块1A通过所述锁定机构131锁定连接，因此，在所述第一推进机构132的来回运动过程中，能够通过所述锁定机构131带动所述推杆部件1A2沿所述的外套部件1A1的轴向运动，实现自动注射闭塞物质。
在具体应用中，所述第一推进机构132可以是丝杆，其表面具有连续分布的螺纹，以与所述传动机构122啮合，将第一驱动机构121产生的第一驱动力转换为第一推进机构132的推进力，实现注射模块1A的自动注射。
在本说明书一些实施例中，继续参照图1，所述锁定机构131包括推送块1311和锁定部1312，其中：
所述推送块1311，与所述第一推进机构132的第二端固定连接；
所述锁定部1312，设置于所述推送块1311上，适于容置并锁定所述推杆部件1A2的第一端，且所述推杆部件1A2与所述第一推进机构132平行设置。
在具体应用中，对于不同的临床应用场景，需要不同规格的注射模块1A，若将推杆部件1A2与锁定部1312固定连接，则需要将每个规格的注射模块1A配置一注射泵，代价较大。因此，为实现推杆部件1A2与锁定部1312的可分离连接，继续参照图1，所述锁定机构131还可以包括离合开关1313，设置于所述推送块1311上，并与所述锁定部1312连接，适于控制所述锁定部1312的开合，使所述锁定部1312和所述推杆部件1A2可分离连接，以实现注射模块1A的更换。
采用上述具有离合开关的注射泵，当所述离合开关1313处于按下状态时，锁定部1312可与推杆部件1A2分离，以实现更换不同规格的注射模块1A；当所述离合开关1313处于松开状态(自然状态)时，锁定部1312能够与推杆组件1A2锁定连接，以便第一推进机构132通过锁定部1312推动推杆部件1A2沿外套部件1A1的轴向运动，实现自动注射闭塞物质。
可以理解的是，在具体实施中，还可以通过电连接的方式控制锁定部的开合，例如，所述离合开关可与控制模块电连接，当需要更换注射模块时，通过控制模块发出控制信号，实现锁定部的开合。
若病变部的分布较广泛，仅使用注射模块(例如注射器)，可能难以使所有的病变部分均能注射到闭塞物质，针对这一问题，继续参照图1，本发明实施例通过输送模块14将所述闭塞物质输送至预设位置处，其中，所述输送模块14可以通过锁定结构与所述外套部件1A1连接。
作为一具体示例，参照图3，所述锁定结构可以为鲁尔锁定结构31，所述输送模块14可以通过鲁尔锁定结构31与外套部件1A1连接。更具体地，所述鲁尔锁定结构41包括凸面鲁尔锁装置312和凹面鲁尔锁装置311，其中，所述凸面鲁尔锁装置312与所述外套部件1A2连接，所述凹面鲁尔锁装置311与所述输送模块14连接。
结合图1和图3，在推进模块13运动过程中，所述推进模块13可以带动推杆部件1A2沿外套部件1A1的轴向运动，将闭塞物质挤出至鲁尔锁定结构31，并通过鲁尔锁定结构31将所述闭塞物质传递至输送模块14，由输送模块14将所述闭塞物质输送至预设位置处。
在具体实施中，所述输送模块可以是导管，在注射闭塞物质前，可以通过介入手段(例如，超声或红外引导技术)，将所述导管的第二端放置于预设位置处，然后再通过鲁尔锁定结构将所述导管的第一端与外套部件连接，注射并输送闭塞物质。
在其他实施例中，所述输送模块还可以是其他具有输送功能的部件，本说明书实施例并不限定输送模块的形状、构造或具体实施方式，只要能够将所述闭塞物质输送至预设位置处即可。
在具体实施中，若病变部分的分布较广泛，需要将移动输送模块的位置。在本说明书实施例中，可以通过回撤模块移动所述输送模块，由于回撤模块与传动模块电连接，通过传动模块能够带动所述回撤模块运动，并移动所述输送模块，使得病变部分均能注射到闭塞物质。
当需要移动所述输送模块时，传动模块可以根据控制模块输出的第二控制信号，产生第二驱动力，并将所述第二驱动力传递至回撤模块，由回撤模块移动所述输送模块。
结合图1，并参照图4所述的本说明书实施例一种回撤模块的结构示意图，如图4所示，所述回撤模块15可以包括：第二推进机构152和固定机构151，其中：
所述固定机构151，适于将所述输送模块14与所述第二推进机构152连接；
所述第二推进机构152，其第一端与所述传动模块12连接，第二端与所述固定机构151固定连接，且与所述输送模块14平行设置，适于在所述第二驱动力的驱动下，通过所述固定机构151沿所述输送模块14的轴向运动，以移动所述输送模块14。
所述传动模块12根据控制模块输出的第二控制信号，产生第二驱动力，并将所述递至所述第二推进模块152，在所述第二驱动力的驱动下，带动所述第二推进机构152运动，由于所述输送模块14通过固定机构151与所述第二推进机构152连接，因此，在第二推进机构152运动过程中，带动所述输送模块14运动。由于通过控制传动模块产生的第二驱动力大小，即可实现运动距离的控制，而第二驱动力的大小可以通过控制模块精确控制，进而能够控制第二推进机构152的运动速度，实现对输送模块14移动距离的控制。
需要说明的是，图5中仅示出了传动模块12中驱动机构121与回撤模块15的连接关系。
在具体应用中，可以采用不同结构的固定机构151将所述输送模块14与所述第二推进机构152连接。
参照图5所示的本说明书实施例中图4圆圈中结构的局部放大示意图，其中，所述第二驱动机构152可以为表面具有凹凸结构的丝杆，所述固定机构151可以包括板体1511和固定槽1512，其中，所述固定槽1512贯穿所述板体1511，所述第二驱动机构152和所述输送模块14可以通过所述固定槽1512连接。
在其他实施例中，所述固定机构151的固定部还可以是紧锁部，所述固定结构通过紧锁部将所述输送模块14与所述第二推进机构152连接，例如，所述固定结构151中的固定部可以采用类似于图1中锁定机构的结构。
在本说明书实施例中，为了便于人机交互，提高用户体验，所述输入模块可以采用不同的输入方式或多种输入方式结合，向控制模块输出输入信号，以控制所述注射泵的正常工作。
作为一具体示例，所述输入模块可以包括以下至少一种：
触屏面板；键盘输入面板；语音输入装置。
通过所述触屏面板，选择相应的功能选项，即可实现对应信号的输入，进而实现不同的控制功能。例如，通过所述触屏面板选择“注射功能”，并将其作为第一输入信号，控制模块可以根据所述第一输入信号生成第一控制信号，并输出至控制传动模块，所述传动模块可以根据所述第一控制信号产生相应的第一驱动力，进行闭塞物质的自动注射。
在具体实施中，键盘输入面板可以包括数字键盘按键、电源按键、速度设定按键、时间设定按键、复位按键、状态锁定按键和确认按键等其中至少部分按键。其中，电源按键用于开启和关闭注射泵，由于电源按键为物理按键，可在紧急情况下快速关闭注射泵；速度设定按键用于设定所需要的注射速度，当按下所述速度设定按键后，可通过数字键盘按键设定注射速度，按下确认按键后，可将选择的注射速度信息发送至控制模块，控制模块可以根据注射速度信息控制传动模块产生的第一驱动力的大小；时间设定按键用于设定所需要的注射时间，当按下时间设定按键后，可通过数字键盘按键设定注射时间，当按下确认按键，可将选择的注射时间信息发送至控制模块，由控制模块控制传动模块的工作时长；数据清除按键用于清除所需要修改的信息，当用户按下数据清除按键，可删除已设定的功能选项参数；锁定按键用于锁定注射泵当前工作条件，当注射泵开始工作时，键盘输入面板会进入锁定状态，避免人为的不当操作影响注射泵的正常工作。
在具体实施中，当操作者难以腾出手向控制模块发送信号时，操作者可以通过语音输入装置输入相应的输入信号，以完成相应的控制过程。其中，作为具体示例，所述语音输入装置可以为麦克风。
在本说明书实施例中，为便于操作者查看注射泵当前工作状态，注射泵还可以包括显示模块，与所述控制模块电连接，适于显示所述注射泵的工作状态。
其中，所述注射泵的工作状态可以包括：预设注射速度、实际注射速度、预设注射时间、预设闭塞物质注射总量和已注射闭塞物质量等信息。
如前所述，在注射闭塞物质的过程中，需要移动输送模块的位置，在回撤模块移动输送模块前，需要告知操作者，为此，本说明书实施例中的注射泵还可以包括提醒模块和检测模块，其中：
所述检测模块，与所述输送模块连接，适于检测所述预设位置闭塞物质的注射量，并输出检测信号至所述控制模块；
所述控制模块，与所述检测模块电连接，还适于在所述检测信号表征所述预设位置闭塞物质的注射量超过预设阈值时，输出第三控制信号；
所述提醒模块，与所述控制模块电连接，适于响应于所述第三控制信号，输出提醒信号与所述控制模块电连接，适于在所述控制模块接收到所述回撤模块移动所述输送模块的信号时，输出提醒信号。
通过上述提醒模块和检测模块配合，能够提醒操作者移动输送模块，以实现将闭塞物质注射至预设位置。
为使本领域人员更好的理解和实施本说明书中的人机交互过程，以下参照附图，并结合具体实施例进行详细描述。
参照图6所述的本说明书实施例中一种注射泵模块的连接示意图，其中，可以通过触屏面板TCP、键盘输入面板KP、语音输入装置VID中至少一个输入设备，将输入信号输出至控制模块CTR，为方便描述，以下以通过语音输入装置VID，将输入信号输出值控制模块CTR发出命令为例，说明注射泵的工作过程。
当需要进行闭塞物质注射时，发出“开始以0.05ml/s的速度注射”的第一输入信号，所述第一输入信号通过语音输入装置VID输出至控制模块CTR，控制模块CTR生成与所述第一输入信号对应的第一控制信号，并输出至传动模块PM，传动模块PM根据所述第一控制信号产生第一驱动力，并驱动推进模块TM以0.05ml/s的速度运动，在所述推进模块PM的带动下，注射模块以0.05ml/s的速度注射所述闭塞物质，并通过显示屏DS查看注射泵的当前工作状态，例如：实际注射速度以及以已注射闭塞物质量，同时，语音播放装置VBD可以发出“正在进行注射或注射完成”的反馈。
在注射闭塞物质时，检测模块DM可以通过检测预设位置的闭塞物质注射量，生成检测信号，并输出至控制模块CTR，并在检测信号表征的预设位置的闭塞物质注射量超过预设注射量时，由控制模块CTR生成与检测信号相对应的第三控制信号，并输出至提醒模块RM，提醒模块RM发出提醒型号，可以进行输送模块TM的移动。
当需要移动所述输送模TM时，发出“将输送模块SM向前或后移动1cm”的第二输入信号，该第二输入信号通过语音输入装置VID输出至控制模块CTR，控制模块CTR生成与所述第二输入信号对应的第二控制信号，并将所述第二控制信号输出至传动模块PM，传动模块PM根据所述第二控制信号生成第二驱动力，并将所述第二驱动力传递至所述回撤模块RTM，在所述第二驱动力的驱动下，回撤模块RTM可以带动所述输送模块驱动输送模块SM向前或后移动1cm，并通过显示屏DS查看移动进度，同时，语音播放装置VBD发出“正在进行移动或移动完成”的反馈。
当完成闭塞物质的注射时，发出“停止注射”的停止命令，整个注射泵停止工作。
需要说明的是，通过触屏面板TCP、键盘输入面板KP控制注射泵工作的过程可以参照上述描述，在此不再展开。
可以理解的是，上述人机交互过程仅为示例说明，对于操作者和注射泵的交互不限于上述示例，且本说明书实施例也并不限制具体的交互方式和交互过程。
在具体实施中，注射泵注射闭塞物质时，可能会出现注射速度过快或过慢、闭塞物质量不足等一些异常情况，因此，并说明实施例中的注射泵还可以包括报警模块，所述报警模块可在实际注射速度与预设注射速度不一致或相差较大时，输出报警信号，其中，所述报警信号可以在显示模块上显示，或者通过声音、颜色变化等信息体现。
在具体应用中，可以将注射模块、传动模块、控制模块、输入模块和提醒模块设置于泵体内部，一方面，能够避免这些部件在工作过程中与其他设备发生干涉，影响注射的精度；另一方面，能够减小注射泵的体积。
为使本领域技术人员更好地理解和实施本说明书实施例中注射泵的工作原理，以下参照附图，通过具体示例进行示意性说明。其中，为了便于理解，以下示例以在静脉中注射闭塞物质为例进行描述，但是，在实际应用时，本说明书实施例提供的注射泵可应用于其他部位。
以下结合图1和图3，并参照图7所示的本说明书实施例中一种注射泵注射闭塞物质的过程示意图，详细说明注射泵的工作原理。
参照图7的子图(a)，在注射闭塞物质前，采用超声或者红外引导技术，将输送模块14的第二端放置于病变部1C处，之后，通过鲁尔锁定结构31将输送模块14的第一端与注射模块1A的外套部件1A1连接，当二者连接好后，可以进行闭塞物质的注射。
通过输入模块16，例如键盘输入面板，设定注射速度、注射量等信息，并作为第一输入信号，并通过输入模块16输出所述第一输入信号至控制模块(图中未示出)，所述控制模块可以根据所述第一输入信号，生成对应的第一控制信号并输出至驱动机构121，驱动机构121根据所述第一控制信号产生第一驱动力，并通过传动机构122，将所述第一驱动力传递到第一推进机构132，第一驱动机构132可以沿其轴向以预设速度和预设方向运动。由于第一驱动机构132通过锁定部131与注射模块1A的推杆部件1A2的第二端连接，因此，在第一驱动机构132可以沿其轴向运动过程中，能够带动推杆部件1A2沿外套部件1A1的轴向运动，以将所述闭塞物质挤出至鲁尔锁定结构31，并由鲁尔锁定结构31将所述闭塞物质传递到输送模块14，再通过输送模块14的第二端将所述闭塞物质输送到病变部1B，闭塞物质能够进入到病变部1B，同时能够通过显示模块17获取注射泵的工作状态，例如，实际注射速度和已注射闭塞物质量。
当闭塞物质进入到病变部1B时，需要将距离输送模块14的第二端约1cm处的血管(图中未示出)进行闭合，例如，可以通过挤压的方式使血管闭合，如可以使用图7中子图(a)所示的用手挤压的方式使血管闭合或者采用挤压件1C使血管闭合。
在其他实施例中，也可以在距离输送模块14的第二端约1cm处放置球囊，以闭合血管。
需要说明的是，上述示例中的“将距离输送模块14的第二端约1cm处的血管进行闭合”仅为示例说明，在实际应用中，可以根据实际情况闭合血管。本说明书实施例不限制具体的距离值。
参照图7中的子图(b)，病变部1B远端部位注射闭塞物质1D时，需要将输送模块14的第二端向病变部1B的近端移动，这时，再通过输入模块16，例如键盘输入面板，设定移动距离，并作为第二输入信号，控制模块根据所述第二输入信号，生成对应的第二控制信号至第一驱动机构121，第一驱动机构121根据所述第二控制信号产生第二驱动力，并通过传动机构122，将所述第二驱动力传递到第二推进机构151，所述第一推进机构151可以沿其轴向以预设速度和与第一推进机构132预设方向的相反方向运动，并带动输送模块14移动，当输送模块14的第二端移动到预定位置时，再进行闭塞物质1D的注射。
当闭塞物质1D注射后，还需要继续对血管进行闭合，只有当闭塞物质1D完全固化后，才能将血管闭合位置放开，因此，如图7中子图(b)所示，在注射过程中，可以适用挤压件1C对血管闭合进行挤压。
在具体实施中，根据不同的临床应用场景，可以采用不同的注射方式，例如，如图8所示，可以在病变部1B的静脉中进行整段注射，使得闭塞物质1D填充至整个静脉；例如，如图9所示，可以先移动输出模块14，待输出模块14的第二端达到预设位置时，再注射闭塞物质1D，即在病变部1B的静脉中分段注射闭塞物质1D。
在本说明书实施例中，如图9所示，是将病变部1B中的静脉分为3段进行注射的，作为一可选示例，每段间的间隔可以为3cm，注射的闭塞物质长度可以是1cm。
在其他实施例中，可以将病变部中的静脉为2段、4段等。本说明书实施例不限制病变部中的静脉分段数，只要能够满足注射要求即可。
参照图7中的子图(c)，当在病变部1B完成闭塞物质1D的注射后，可以通过输入模块16输入“停止命令”的停止信号，控制模块根据所述停止信号，使整个注射泵停止工作，并移除挤压件1C。
在本说明书实施例中，在病变部1B的不同部位，注射闭塞物质的速度可以不同，以在保证闭塞效果的同时，节省注射时间，提高效率。
作为一具体示例，开始注射阶段，注射泵注射闭塞物质的注射速度可以为0.05～0.3mL/s，当在病变部注射一段闭塞物质后，注射速度可以为0.005～0.5mL/s，优选地，注射速度为0.01～0.1mL/s。
当采用如图7中子图(b)所示的分段注射时，每次注射闭塞物质容量可以为0.01～0.3mL，优选地，每次注射容量为0.03～0.15mL。
可以理解的是，上述示例中的注射速度和注射容量仅为示例说明，本说明书实施例并不限制闭塞物质的注射速度和注射容量，达到治疗效果即可。
在本说明书实施例中，闭塞物质可以是以氰基丙烯酸酯为主体成分，辅以稳定剂、阻聚剂以保证氰基丙烯酸酯的稳定性，其中，稳定剂和阻聚剂可以延长氰基丙烯酸酯的固化时间，使术者获得更多的操作时间。
作为一具体示例，所述氰基丙烯酸酯可以是氰基丙烯酸正丁酯、氰基丙烯酸正丁酯和氰基丙烯酸辛酯及其组合物。
所述稳定剂可以是对苯二酚、羟基茴香醚、丁羟茴醚、羟基苯甲醚、苯甲醚、甲基磺酸等稳定剂及其组合物。
所述阻聚剂可以是二氧化硫、磷酸等阴离子阻聚剂及其组合物。
在实际应用中，由于氰基丙烯酸酯类闭塞物质在固化后易碎，为克服上述缺点，可以在闭塞物质中可加入柔韧剂、增塑剂和溶于氰基丙烯酸酯的高分子等，其中，增塑剂可以是辛酯类、柠檬酸酯类，优选地，增塑剂为柠檬酸酯类。
此外，闭塞物质还可以是其他能够破坏血管组织的溶液，例如高浓度氯化钠、醇类、十二烷基硫酸钠等，以及各种烷基的氰基丙烯酸酯。
进一步地，临床上使用的聚醋酸乙烯酯、非粘附性液体栓塞剂、温敏性栓塞剂、生物胶(胶原纤维、粘连蛋白、凝血酶、牛血清蛋白及其何种组合物)等均可作为闭塞物质。而且，随着技术的发展，基于基因工程改造的特异性结合蛋白具有广阔的应用前景，例如与血管内皮特异性结合的蛋白。
在具体实施中，闭塞物质除实现基本的闭塞和良好的生物相容性外，在注射过程中，还需要观察闭塞物质在病变部中的位置，基于此，可以将闭塞物质与其他具有显影效果的物质进行组合，例如，可以将碘化油、碘海醇、钽粉、金粉、钨粉等物质与闭塞物质进行组合，以对闭塞物质进行显影。
此外，闭塞物质也可以在影像诊断下注入，影像诊断可以是X射线，也可以是超声波。
本说明书实施例中还提供了一种注射系统，注射系统可以包括：
注射模块，包括：外套部件和推杆部件；
前述任一实施例所述的注射泵，驱动所述注射模块注射闭塞物质。
其中，所述注射泵的具体结构和工作原理，可以参照前述任一实施例对注射泵的描述，在此不再展开。
本说明书实施例还提供了相应的注射控制方法，适于应用于注射泵，其中参照图1，所述注射泵适于驱动注射模块注射闭塞物质，其中，所述注射模块包括外套部件和推杆部件，所述注射泵包括泵体、输入模块、控制模块、传动模块、推进模块、输送模块和回撤模块。注射泵各模块、部件等具体实现及工作原理可以参见前述各实施例的注射泵的具体介绍，此处不再展开描述。
以下参照图10所示的注射控制方法的流程图，对注射泵的注射控制方法进行相应介绍。
S10，响应于输入的第一输入信号，输出对应的第一控制信号至所述传动模块，使得所述传动模块驱动所述推进模块运动，以带动所述推杆部件沿所述外套部件的轴向运动，注射所述闭塞物质。
具体而言，控制模块可以响应于所述第一输入信号，输出对应的第一控制信号至传动机构，所述传动机构可以根据所述第一控制信号，产生第一驱动力，在所述第一驱动力的驱动下，推进模块可以运动，并在所述推进模块运动的过程中，带动所述推杆部件沿所述外套的轴向运动，实现自动注射闭塞物质。
S11，响应于输入的第二输入信号，输出对应的第二控制信号至所述传动模块，使得所述传动模块驱动所述回撤模块运动，以移动所述输送模块，使得所述输送模块达到预设位置。
具体而言，控制模块可以响应于所述第二输入信号，输出对应的第二控制信号至传动机构，所述传动机构可以根据所述第二控制信号，产生第二驱动力，在所述第二驱动力的驱动下，回撤模块可以运动，并在所述回撤模块运动的过程中，带动输送模块进行回撤运动，以移动所述输送模块的位置，使得所述输送模块能够到达预设位置。
由上可知，通过响应于输入的第一输入信号和第二输出信号，输出对应的第一控制信号和第二控制信号，在所述第一控制信号和第二控制信号的作用下，就能够实现闭塞物质的自动注射和输送模块的自动移动，无需人工控制，从而能够提高注射闭塞物质的精度。
在具体实施中，所述预设位置是指病变区域的多个预设位置，对于处于不同病变区域的预设位置，注射闭塞物质的速度可以不同，以在保证闭塞效果的同时，节省注射时间，提高注射效率。
作为一具体示例，所述第一输入信号包括依次输入的多个第一输入子信号；
所述响应于输入的第一输入信号，输出对应的第一控制信号至所述传动模块，使得所述传动模块驱动所述推进模块运动，以带动所述推杆部件沿所述外套部件的轴向运动，注射所述闭塞物质，包括：
响应于所述依次输入的多个第一输入子信号，依次输出多个对应的第一控制子信号至所述传动模块，使得所述传动模块产生不同大小的驱动力，以驱动所述推进模块按照相应的速度运动，并带动所述推杆部件沿所述外套部件的轴向运动，使得所述注射泵以不同的注射速度注射所述闭塞物质。
具体而言，在注射闭塞物质时，操作者依次输入多个第一输入子信号，所述控制模块能够根据所述多个第一输入子信号，输出对应的第一子控制信号至传动模块，所述传动模块可以响应于所述多个第一子控制信号，产生多个不同大小的驱动力并传递至推进模块，对于某个特定的第一输入子信号而言，所述推进模块可以按照相应的速度运动，并带动所述推杆部件沿所述外套部件的轴向运动，由于多个第一输入子信号对应的驱动力大小不同，推进模块能够按照不同的速度运动，进而使得注射泵能够以不同的注射速度注射所述闭塞物质。
由上可知，通过响应于依次输入的多个第一输入子信号，能够产生不同大小的驱动力，并在驱动力的驱动下，注射泵能够实现以不同的注射速度注射闭塞物质。
在本说明书实施例中，作为一具体示例，在开始注射阶段，注射泵注射闭塞物质的注射速度可以为0.05～0.3mL/s，当在病变部注射一段闭塞物质后，注射速度可以为0.005～0.5mL/s，优选地，注射速度为0.01～0.1mL/s。
在本说明书另一些实施例中，还可以采用分段调节、无级调节、线性调节等方式，控制注射泵的注射速度。具体而言，可以将整个病变区域进行分段，在不同段的病变区域，注射泵的注射速度不同；或者，采用线性调节的方式，从开始注射至注射完毕的注射速度等比减小。
此外，在具体实施中，根据不同的临床应用场景，可以采用不同的注射方式，例如，如图9所示，可以在病变部分段注射闭塞物质。
作为一具体示例，所述第二输入信号包括依次输入的多个第二输入子信号；
所述响应于输入的第二输入信号，输出对应的第二控制信号至所述传动模块，使得所述传动模块驱动所述回撤模块运动，以移动所述输送模块，使得所述输送模块达到预设位置包括：
响应于所述依次输入的多个第二输入子信号，输出多个对应的第二控制子信号至所述传动模块，使得所述传动模块产生不同大小的驱动力，以分段驱动所述回撤模块回撤，以移动所述输送模块，使得所述输送模块达到预设位置。
具体而言，在病变区域注射闭塞物质，操作者依次输入多个第二输入子信号，所述控制模块能够根据所述多个第二输入子信号，输出对应的第二子控制信号至传动模块，所述传动模块可以响应于所述多个第二子控制信号，产生多个不同大小的驱动力并传递至回撤模块，对于某个特定的第二输入子信号而言，所述回撤模块可以将输送模块移动至相应的位置，由于所述第二输入子信号的输入时间不同，响应于所述多个第二输入子信号，能够分段回撤所述输送模块，进而使得所述输送模块达到不同的位置处。
由上可知，通过响应于依次输入的多个第二输入子信号，能够对输送模块进行多次回撤，并在输送模块回撤至预设位置时，注射闭塞物质，从而实现在病变部分段注射闭塞物质。
在具体实施中，在移动所述输送模块前，需要判断预设位置闭塞物质的注射量超过预设阈值，基于此，所述注射泵还包括检测模块和提醒模块；
所述响应于输入的第二输入信号，输出对应的第二控制信号至所述传动模块，使得所述传动模块驱动所述回撤模块运动，以移动所述输送模块，使得所述输送模块达到预设位置前，还包括：
响应于所述检测模块输出的检测信号，并在所述检测信号表征所述预设位置闭塞物质的注射量超过预设阈值时，输出第三控制信号，使得所述提醒模块响应于所述第三控制信号，输出提醒信号。
各步骤的具体执行可以通过注射泵相应的模块、部件实现，具体实现方法示例可以参见前述实施例中注射泵的具体示例。
需要说明的是，本说明书所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本说明书的至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。并且在本说明书的描述中，“第一”、“第二”等术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等术语的特征可以明示或者隐含的包括一个或者多个该特征。而且，“第一”、“第二”等术语是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或表示重要性。可以理解的是，这样使用的术语在适当情况下可以互换，以使这里描述的本说明书实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
虽然本说明书实施例披露如上，但本说明书实施例并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本说明书实施例的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (14)

1.一种注射泵，适于驱动注射模块注射闭塞物质，所述注射模块包括：外套部件和推杆部件，其特征在于，所述注射泵包括泵体、输入模块、控制模块、传动模块、推进模块、输送模块和回撤模块，其中：
所述泵体，适于固定所述注射模块的外套部件；
所述输入模块，适于接收输入信号，包括第一输入信号和第二输入信号；
所述控制模块，设置于所述泵体上，并分别与所述传动模块和所述输入模块电连接，适于响应于所述第一输入信号，输出对应的第一控制信号至所述传动模块；以及响应于所述第二输入信号，输出对应的第二控制信号至所述传动模块；
所述传动模块，固定设置于所述泵体内，并分别与所述推进模块和所述回撤模块连接，适于基于所述第一控制信号，产生第一驱动力，以驱动所述推进模块运动；以及适于基于所述第二控制信号，产生第二驱动力，以驱动所述回撤模块运动；
所述推进模块，与所述注射模块的推杆部件连接，适于在所述第一驱动力的驱动下，带动所述推杆部件沿所述外套部件的轴向运动，以注射所述闭塞物质；
所述输送模块，与所述外套部件连接，适于将所述闭塞物质输送至预设位置；
所述回撤模块，与输送模块连接，适于在所述第二驱动力的驱动下，移动所述输送模块。
2.根据权利要求1所述的注射泵，其特征在于，所述传动模块包括驱动机构和传动机构，其中：
所述驱动机构，其第一端与所述控制模块连接，其第二端与所述传动机构的第一端连接，适于基于所述第一控制信号，产生所述第一驱动力；以及适于基于所述第二控制信号，产生所述第二驱动力；
所述传动机构，其第二端分别与所述推进模块、所述回撤模块连接，适于将所述第一驱动力传递至所述推进模块，以驱动所述推进模块运动；以及适于将所述第二驱动力传递至所述回撤模块，以驱动所述回撤模块运动。
3.根据权利要求1所述的注射泵，其特征在于，所述推进模块包括第一推进机构和锁定机构，其中：
所述锁定机构，适于将所述注射模块的推杆部件与所述第一推进机构锁定连接；
所述第一推进机构，其第一端与所述传动模块连接，其第二端与所述锁定机构固定连接，适于在所述第一驱动力的驱动下，通过所述锁定机构带动所述推杆部件沿所述的外套部件的轴向运动。
4.根据权利要求3所述的注射泵，其特征在于，所述锁定机构包括推送块和锁定部，其中：
所述推送块，与所述第一推进机构的第二端固定连接；
所述锁定部，设置于所述推送块上，适于容置并锁定所述推杆部件的第一端，且所述推杆部件与所述第一推进机构平行设置。
5.根据权利要求4所述的注射泵，其特征在于，所述锁定机构还包括离合开关，设置于所述推送块上，并与所述锁定部连接，适于控制所述锁定部的开合，使所述锁定部和所述推杆部件可分离连接。
6.根据权利要求1所述的注射泵，其特征在于，所述回撤模块包括：第二推进机构和固定机构，其中：
所述固定机构，适于将所述输送模块与所述第二推进机构连接；
所述第二推进机构，其第一端与所述传动模块连接，其第二端与所述固定机构固定连接，且与所述输送模块平行设置，适于在所述第二驱动力的驱动下，通过所述固定机构沿所述输送模块的轴向运动，以移动所述输送模块。
7.根据权利要求1所述的注射泵，其特征在于，所述输入模块包括以下至少一种：
触屏面板；
键盘输入面板；
语音输入装置。
8.根据权利要求1所述的注射泵，其特征在于，还包括：显示模块，与所述控制模块电连接，适于显示所述注射泵的工作状态。
9.根据权利要求1所述的注射泵，其特征在于，还包括：检测模块和提醒模块，其中：
所述检测模块，与所述输送模块连接，适于检测所述预设位置闭塞物质的注射量，并输出检测信号至所述控制模块；
所述控制模块，与所述检测模块电连接，还适于在所述检测信号表征所述预设位置闭塞物质的注射量超过预设阈值时，输出第三控制信号；
所述提醒模块，与所述控制模块电连接，适于响应于所述第三控制信号，输出提醒信号。
10.一种注射系统，其特征在于，包括：
注射模块，包括：外套部件和推杆部件；
权利要求1至9任一项所述的注射泵，驱动所述注射模块注射闭塞物质。
11.一种注射控制方法，适于应用于注射泵，所述注射泵适于驱动注射模块注射闭塞物质，其特征在于，所述注射模块包括外套部件和推杆部件，所述注射泵包括泵体、输入模块、控制模块、传动模块、推进模块、输送模块和回撤模块，其特征在于，所述注射控制方法包括：
响应于输入的第一输入信号，输出对应的第一控制信号至所述传动模块，使得所述传动模块驱动所述推进模块运动，以带动所述推杆部件沿所述外套部件的轴向运动，注射所述闭塞物质；
响应于输入的第二输入信号，输出对应的第二控制信号至所述传动模块，使得所述传动模块驱动所述回撤模块运动，以移动所述输送模块，使得所述输送模块达到预设位置。
12.根据权利要求11所述的注射控制方法，其特征在于，所述第一输入信号包括依次输入的多个第一输入子信号；
所述响应于输入的第一输入信号，输出对应的第一控制信号至所述传动模块，使得所述传动模块驱动所述推进模块运动，以带动所述推杆部件沿所述外套部件的轴向运动，注射所述闭塞物质，包括：
响应于所述依次输入的多个第一输入子信号，依次输出多个对应的第一控制子信号至所述传动模块，使得所述传动模块产生不同大小的驱动力，以驱动所述推进模块按照相应的速度运动，并带动所述推杆部件沿所述外套部件的轴向运动，使得所述注射泵以不同的注射速度注射所述闭塞物质。
13.根据权利要求11所述的注射控制方法，其特征在于，所述第二输入信号包括依次输入的多个第二输入子信号；
所述响应于输入的第二输入信号，输出对应的第二控制信号至所述传动模块，使得所述传动模块驱动所述回撤模块运动，以移动所述输送模块，使得所述输送模块达到预设位置包括：
响应于所述依次输入的多个第二输入子信号，输出多个对应的第二控制子信号至所述传动模块，使得所述传动模块产生不同大小的驱动力，以分段驱动所述回撤模块回撤，以移动所述输送模块，使得所述输送模块达到预设位置。
14.根据权利要求11至13任一项所述的注射控制方法，其特征在于，所述注射泵还包括检测模块和提醒模块；
所述响应于输入的第二输入信号，输出对应的第二控制信号至所述传动模块，使得所述传动模块驱动所述回撤模块运动，以移动所述输送模块，使得所述输送模块达到预设位置前，还包括：
响应于所述检测模块输出的检测信号，并在所述检测信号表征预设位置闭塞物质的注射量超过预设阈值时，输出第三控制信号，使得所述提醒模块响应于所述第三控制信号，输出提醒信号。
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