CN114633658A - 换电时的二次加解锁方法及二次加解锁控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种换电时的二次加解锁方法及二次加解锁控制系统，当接收到换电系统的认帽失败数据后进行二次认帽，当接收到换电系统的解锁失败数据后进行二次解锁，当接收到换电系统的加锁失败数据后进行二次加锁，当接收到换电系统的电池拆卸失败数据后进行二次解锁确认，当接收到换电系统的电池安装失败数据后进行二次加锁确认。利用二次加解锁的方式，提高了换电站换电效率，降低了加解锁的故障率，同时也节省了加解锁过程中因为异物或锁体卡顿导致的误判故障而多出的人为干预时间。该发明在换电站中率先使用的二次加解锁确认功能，也保证了系统的稳定性。

Description

换电时的二次加解锁方法及二次加解锁控制系统

技术领域

本发明属于换电技术领域，具体涉及一种换电时的二次加解锁方法及二次加解锁控制系统。

背景技术

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

目前电动汽车动力电池的电力补给方式一般分为带车插充和更换电池两种方式，其中插充方式有慢充和快充两种模式。采用插充方式，存在如下缺陷：1、电池的初期投资成本较大，在一定程度上阻碍了电动汽车的普及；2、充电时间太长，至少要2～4小时，与普通汽车的加油相比，电动汽车补给能源所花费的时间太长，非常不便捷，远远不能满足人们的需要。而快充模式对电池会有较大损伤，导致缩短电池的使用寿命。采用“车电分离”的换电模式，通过集中充电，可以有效地解决带车插充问题。

电动汽车的“换电模式”正在不断加快推广，而在电动汽车“换电模式”中，电池加解锁就是其中最重要的一环，加解锁的效果和电动汽车品质与安全息息相关，因此对于电池加解锁环节的管控也就成为了一个日益重要的任务。传统的“换电模式”中，比较常用的方式是利用电机带动固件进行加解锁操作，并判断旋转的圈数或扭力值来判定加解锁是否成功，这种做法最为简单，但是却忽略了锁体上异物或锁体卡顿引起的加解锁失败，从而影响了换电成功率，降低了换电效率，增加了运营商的运营成本以及影响了用户的换电体验感。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于如何提供一种换电时的二次加解锁方法及二次加解锁控制系统，提高了换电成功率和换电效率，降低了运营商的运营成本，增强了用户的换电体验感。

为解决上述技术问题，本发明提供了第一种换电时的二次加解锁方法，包括二次认帽流程，所述二次认帽流程包括如下步骤：

S11、一主控模块接收换电系统的认帽失败数据后，向一二次认帽模块发送二次认帽指令；

S12、所述二次认帽模块接收到所述主控模块下发的二次认帽指令后，控制换电机器人的抬升机构下降以使加解锁机构脱离电池锁体；

S13、所述换电机器人的抬升机构下降到设定位置后，所述二次认帽模块控制所述换电机器人的加解锁机构以任意方向和角度旋转；

S14、所述换电机器人的加解锁机构旋转结束后，所述二次认帽模块控制所述换电机器人的抬升机构上升以使加解锁机构插入电池锁体；

S15、所述换电机器人的抬升机构上升到设定位置后，所述二次认帽模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行认帽动作；

S16、所述换电机器人的加解锁机构认帽完成后，所述二次认帽模块将其运行数据上传给所述主控模块，所述主控模块将所述二次认帽模块的运行数据发送给所述换电系统。

本发明还提供第一种换电时的二次加解锁控制系统，用于实施如上所述的二次加解锁方法，所述二次加解锁控制系统包括主控模块和二次认帽模块，所述主控模块用于接收换电系统的认帽数据、向所述二次认帽模块发送二次认帽指令以及向所述换电系统反馈所述二次认帽模块的运行数据，所述二次认帽模块用于根据所述二次认帽指令执行二次认帽的逻辑控制，控制换电机器人的加解锁机构和抬升机构进行二次认帽的动作流程，并将二次认帽模块的运行数据上传至所述主控模块。

本发明还提供了第二种换电机器人的二次加解锁方法，包括二次解锁流程，所述二次解锁流程包括如下步骤：

S21、一主控模块接收换电系统的解锁失败数据后，向一二次解锁模块发送二次解锁指令；

S22、所述二次解锁模块接收到所述主控模块下发的二次解锁指令后，控制换电机器人的加解锁机构执行加锁动作；

S23、所述换电机器人的加解锁机构加锁完成后，所述二次解锁模块控制控制所述换电机器人的抬升机构下降以使加解锁机构脱离电池锁体；

S24、所述换电机器人的抬升机构下降到设定位置后，所述二次解锁模块控制所述换电机器人的加解锁机构以任意方向和角度旋转；

S25、所述换电机器人的加解锁机构旋转结束后，所述二次解锁模块控制所述换电机器人的抬升机构上升以使加解锁机构插入电池锁体；

S26、所述换电机器人的抬升机构上升到设定位置后，所述二次解锁模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行解锁认帽动作；

S27、所述换电机器人的加解锁机构解锁认帽动作完成后，所述二次解锁模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行解锁动作；

S28、所述换电机器人的加解锁机构解锁完成后，所述二次解锁模块将其运行数据上传给所述主控模块，所述主控模块将二次解锁模块的运行数据发送给所述换电系统。

本发明还提供了第二种换电时的二次加解锁控制系统，用于实施如上所述的二次加解锁方法，所述二次加解锁控制系统包括主控模块和二次解锁模块，所述主控模块用于接收换电系统的解锁数据、向二次解锁模块发送二次解锁指令以及向所述换电系统反馈二次解锁模块的运行数据，所述二次解锁模块用于根据所述二次解锁指令执行二次解锁逻辑控制，控制换电机器人的加解锁机构和抬升机构进行二次解锁的动作流程，并将二次解锁数据上传至所述主控模块。

本发明还提供了第三种换电机器人的二次加解锁方法，包括二次加锁流程，所述二次加锁流程包括如下步骤：

S31、一主控模块接收换电系统的加锁失败数据后，所述主控模块向一二次加锁模块发送二次解锁指令；

S32、所述二次加锁模块接收到所述主控模块下发的执行指令后，控制换电机器人的加解锁机构执行解锁动作；

S33、所述换电机器人的加解锁机构解锁完成后，所述二次加锁模块控制所述换电机器人的抬升机构下降以使加解锁机构脱离电池锁体；

S34、所述换电机器人的抬升机构下降到设定位置后，所述二次加锁模块控制所述换电机器人的加解锁机构以任意方向和角度旋转；

S35、所述换电机器人的加解锁机构旋转结束后，所述二次加锁模块控制所述换电机器人的抬升机构上升以使加解锁机构插入电池锁体；

S36、所述换电机器人的抬升机构上升到设定位置后，所述二次加锁模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行加锁认帽动作；

S37、所述换电机器人的加解锁机构加锁认帽完成后，所述二次加锁模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行加锁动作；

S38、所述换电机器人的加解锁机构加锁完成后，所述二次加锁模块将其运行数据上传给所述主控模块，所述主控模块将二次加锁模块的运行数据发送给所述换电系统。

本发明还提供了第三种换电时的二次加解锁控制系统，用于实施如上所述的二次加解锁方法，所述二次加解锁控制系统包括主控模块和二次加锁模块，所述主控模块用于接收换电系统的加锁数据、向所述二次加锁模块发送二次加锁指令以及向所述换电系统反馈二次加锁模块的运行数据，所述二次加锁模块用于根据所述二次加锁指令执行二次加锁的逻辑控制，控制所述换电机器人的加解锁机构和抬升机构进行二次加锁的动作流程，并将二次加锁模块的运行数据上传至所述主控模块。

本发明还提供了第四种换电机器人的二次加解锁方法，包括二次解锁确认流程，所述二次解锁确认流程包括如下步骤：

S41、一主控模块接收到换电系统的电池拆卸失败数据后，向一二次解锁确认模块发出二次解锁确认指令；

S42、所述二次解锁确认模块接收到二次解锁确认指令后，控制换电机器人的抬升机构下降以使加解锁机构脱离电池锁体；

S43、所述换电机器人的抬升机构下降到设定位置后，所述二次解锁确认模块控制所述换电机器人的加解锁机构以任意方向和角度旋转；

S44、所述换电机器人的加解锁机构旋转结束后，所述二次解锁确认模块控制所述抬升机构上升以使加解锁机构插入电池锁体；

S45、所述换电机器人的抬升机构上升到设定位置后，所述二次解锁确认模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行加锁认帽动作；

S46、所述换电机器人的加解锁机构加锁认帽完成后，所述二次解锁确认模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行加锁动作；

S47所述换电机器人的加解锁机构加锁完成后，所述二次解锁确认模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行解锁动作；

S48、所述换电机器人的加解锁机构解锁完成后，所述二次解锁确认模块将其运行数据上传给所述主控模块，所述主控模块将二次解锁确认模块的运行数据发送给所述换电系统。

本发明还提供第四种种换电时的二次加解锁控制系统，用于实施行如上所述的二次加解锁方法，所述二次加解锁控制系统包括主控模块和二次解锁确认模块，所述主控模块用于接收所述换电系统的加锁数据、向二次解锁确认模块发送二次解锁确认指令以及向所述换电系统反馈二次加锁确认模块的运行数据，所述二次解锁确认模块用于根据所述二次解锁确认指令执行二次解锁确认的逻辑控制，控制所述换电机器人的加解锁机构和抬升机构进行二次解锁确认的动作流程，并将二次解锁确认模块的运行数据上传至所述主控模块。

本发明还提供第五种换电机器人的二次加解锁方法，包括二次加锁确认流程，所述二次加锁确认流程包括如下步骤：

S51、一主控模块接收所述换电系统的电池安装失败数据后，向一二次加锁确认模块发送二次加锁确认指令；

S52、所述二次加锁确认模块接收到二次加锁确认指令后，控制换电机器人的抬升机构下降以使加解锁机构脱离电池锁体；

S53、所述换电机器人的抬升机构下降到设定位置后，所述二次加锁确认模块控制所述换电机器人的加解锁机构以任意方向和角度旋转；

S54、所述换电机器人的加解锁机构旋转结束后，所述二次加锁确认模块控制所述换电机器人的抬升机构上升以使加解锁机构插入电池锁体；

S55、所述换电机器人的抬升机构上升到设定位置后，所述二次加锁确认模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行解锁认帽动作；

S56、所述换电机器人的加解锁机构解锁认帽完成后，所述二次加锁确认模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行解锁动作；

S57、所述换电机器人的加解锁机构解锁完成后，所述二次加锁确认模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行加锁动作；

S58、所述换电机器人的加解锁机构加锁完成后，所述二次加锁确认模块将其运行认数据上传给所述主控模块，所述主控模块将二次加锁确认模块的运行数据发送给所述换电系统。

本发明还提供第五种换电时的二次加解锁控制系统，用于实施如上所述的二次加解锁方法，所述二次加解锁控制系统包括主控模块和二次加锁确认模块，所述主控模块用于接收所述换电系统的电池安装数据、向二次解锁确认模块发送二次加锁确认指令以及向所述换电系统反馈二次加锁确认模块的运行数据，所述二次加锁确认模块用于根据所述二次加锁确认指令执行二次加锁确认的逻辑控制，控制所述换电机器人的加解锁机构和抬升机构进行二次加锁确认的动作流程，并将二次加锁确认模块的运行数据上传至所述主控模块。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：本发明公开的换电时的二次加解锁方法及二次加解锁控制系统，利用二次加解锁的方式，提高了换电站换电效率，降低了加解锁的故障率，同时也节省了加解锁过程中因为异物或锁体卡顿导致的误判故障而多出的人为干预时间。该发明在换电站中率先使用的二次加解锁确认功能，也保证了系统的稳定性，防止加解锁完成后，车辆无法上高压(电池包未供电)或电池包未完全锁附到位带来的安全隐患。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为换电机器人的轴视图；

图2为换电机器人的前视图；

图3为本发明公开的换电时的二次加解锁控制系统的组成方框图；

图4为本发明公开的换电时的二次认帽流程的示意图；

图5为本发明公开的换电时的二次解锁流程的示意图；

图6为本发明公开的换电时的二次加锁流程的示意图；

图7为本发明公开的换电时的二次解锁确认流程的示意图；

图8为本发明公开的换电时的二次加锁确认流程的示意图。

其中，21、平台；22、加解锁机构；23、抬升机构；10、主控模块；11、二次认帽模块；12、二次解锁模块；13、二次加锁模块；14、二次解锁确认模块；15、二次加锁确认模块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供作为进一步改进说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、部件和/或它们的组合。在本公开中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本公开各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本公开中任一部件或元件，不能理解为对本公开的限制。本公开中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接,也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本公开中的具体含义，不能理解为对本公开的限制。

以下为用于说明本发明的一较佳实施例，但不用来限制本发明的范围。

实施例一

参见图1和图2，为现有技术中换电机器人的结构示意图，换电机器人包括用于承载电池的平台21、用于驱动电池锁体进行认帽动作、加锁动作以及解锁动作的加解锁机构22、用于带动加解锁机构22插入或脱出电池锁体的抬升机构23、用于检测认帽、加锁以及解锁是否成功的加解锁检测机构(图中未示出)、用于检测电池安装和拆卸是否到位的电池检测机构(图中未示出)以及用于控制换电机器人的加解锁机构22和抬升机构23动作并接收认帽数据、加锁数据、解锁数据、电池安装数据以及电池拆卸数据的换电系统(图中未示出)。电池上有锁体，换电车辆上有锁止机构。

在加解锁机构22带动电池锁体旋转前，首先需要加解锁机构22插入到电池锁体中，为了防止加解锁机构22与电池锁体之间贴合不牢靠，出现打滑或空转等现象，在加解锁机构22进行加解锁旋转前，加解锁机构22首先需要认帽旋转，以判断加解锁机构22与电池锁体之间是否贴合牢靠。将加解锁机构22插入电池锁体中，驱动加解锁机构22进行认帽旋转，根据认帽时旋转扭矩和时间的关系，判断认帽是否成功。如果认帽时旋转扭矩和时间的关系不符合设定要求，则认帽失败，如果认帽时旋转扭矩和时间关系符合设定要求，则认帽成功。

加解锁机构22带动电池锁体进行加解锁旋转时，电池锁体一般位于换电车辆的锁止机构中。

当加解锁机构22带动电池锁体进行加锁旋转前，电池锁体所处的姿态为可向下脱离换电车辆的锁止机构，当加解锁机构22带动电池锁体进行加锁旋转后，电池锁体所处的姿态为不能向下脱离换电车辆的锁止机构。驱动加解锁机构22进行加锁旋转，如果加锁时旋转扭矩和时间的关系不符合设定要求，则加锁失败，如果加锁时旋转扭矩和时间关系符合设定要求，则加锁成功，如果加锁后，在换电机器人上检测不到电池或在换电车辆上检测到电池，则电池安装成功，反之，在换电机器人上检测到电池或在换电车辆上检测不到电池，则电池安装失败。

当加解锁机构22带动电池锁体进行解锁旋转前，电池锁体所处的姿态为不可向下脱离换电车辆的锁止机构，当加解锁机构22带动电池锁体进行解锁旋转后，电池锁体所处的姿态为可向下脱离换电车辆的锁止机构。驱动加解锁机构22进行解锁旋转，如果解锁时旋转扭矩和时间的关系不符合设定要求，则解锁失败，如果解锁时旋转扭矩和时间关系符合设定要求，则解锁成功，如果解锁后，在换电机器人上检测到电池或在换电车辆上检测不到电池，则电池拆卸成功，反之，在换电机器人上检测不到电池或在换电车辆上检测到电池，则电池拆卸失败。

参见图3，如其中的图例所示，一种换电时的二次加解锁控制系统，包括主控模块10、二次认帽模块11、二次解锁模块12、二次加锁模块13、二次解锁确认模块14以及二次加锁确认模块15。

上述主控模块10用于接收换电系统的加锁数据、向二次解锁确认模块14发送二次解锁确认指令、向二次解锁模块12发送二次解锁指令、向二次加锁模块13发送二次加锁指令、向二次解锁确认模块14发送二次解锁确认指令以及向二次加锁确认模块15发送二次加锁确认指令、向上述换电系统反馈二次认帽模块11的运行数据、向上述换电系统反馈二次解锁模块12的运行数据、向上述换电系统反馈二次加锁模块13的运行数据、向上述换电系统反馈二次解锁确认模块14的运行数据、向上述换电系统反馈二次加锁确认模块15的运行数据。

上述二次认帽模块11用于根据上述二次认帽指令执行二次认帽的逻辑控制，控制换电机器人的加解锁机构22和抬升机构23进行二次认帽的动作流程，并将二次认帽模块11的运行数据上传至上述主控模块10。

上述二次解锁模块12用于根据上述二次解锁指令执行二次解锁逻辑控制，控制换电机器人的加解锁机构22和抬升机构23进行二次解锁的动作流程，并将二次解锁数据上传至上述主控模块10。

上述二次加锁模块13用于根据上述二次加锁指令执行二次加锁的逻辑控制，控制上述换电机器人的加解锁机构22和抬升机构23进行二次加锁的动作流程，并将二次加锁模块13的运行数据上传至上述主控模块10。

上述二次解锁确认模块14用于根据上述二次解锁确认指令执行二次解锁确认的逻辑控制，控制上述换电机器人的加解锁机构22和抬升机构23进行二次解锁确认的动作流程，并将二次解锁确认模块14的运行数据上传至上述主控模块10。

上述二次加锁确认模块15用于根据上述二次加锁确认指令执行二次加锁确认的逻辑控制，控制上述换电机器人的加解锁机构22和抬升机构23进行二次加锁确认的动作流程，并将二次加锁确认模块15的运行数据上传至上述主控模块10。

参见图4，换电机器人在进行换电时，加解锁检测机构对认帽动作进行监测，如果认帽失败，则换电系统将认帽失败数据发送给主控模块10，开始进行二次认帽流程，该二次认帽流程包括如下步骤：

S11、一主控模块10接收换电系统的认帽失败数据后，向一二次认帽模块11发送二次认帽指令；

S12、上述二次认帽模块11接收到上述主控模块10下发的二次认帽指令后，控制换电机器人的抬升机构23下降以使加解锁机构22脱离电池锁体；

S13、上述换电机器人的抬升机构23下降到设定位置后，上述二次认帽模块11控制上述换电机器人的加解锁机构22以任意方向和角度旋转；

S14、上述换电机器人的加解锁机构22旋转结束后，上述二次认帽模块11控制上述换电机器人的抬升机构23上升以使加解锁机构22插入电池锁体；

S15、上述换电机器人的抬升机构23上升到设定位置后，上述二次认帽模块11控制上述换电机器人的加解锁机构22执行认帽动作；

S16、上述换电机器人的加解锁机构22认帽完成后，上述二次认帽模块11将其运行数据上传给上述主控模块10，上述主控模块10将上述二次认帽模块11的运行数据发送给上述换电系统。

上述换电系统在接收到二次认帽模块11的运行数据后，换电机器人继续进行认帽后的加解锁动作。

参见图5，换电机器人在进行换电时，加解锁检测机构对解锁动作进行监测，如果解锁失败，则换电系统将解锁失败数据发送给主控模块10，开始进行二次解锁流程，该二次解锁流程包括如下步骤：

S21、一主控模块10接收换电系统的解锁失败数据后，向一二次解锁模块12发送二次解锁指令；

S22、上述二次解锁模块12接收到上述主控模块10下发的二次解锁指令后，控制换电机器人的加解锁机构22执行加锁动作；

S23、上述换电机器人的加解锁机构22加锁完成后，上述二次解锁模块12控制控制上述换电机器人的抬升机构23下降以使加解锁机构22脱离电池锁体；

S24、上述换电机器人的抬升机构23下降到设定位置后，上述二次解锁模块12控制上述换电机器人的加解锁机构22以任意方向和角度旋转；

S25、上述换电机器人的加解锁机构22旋转结束后，上述二次解锁模块12控制上述换电机器人的抬升机构23上升以使加解锁机构22插入电池锁体；

S26、上述换电机器人的抬升机构23上升到设定位置后，上述二次解锁模块12控制上述换电机器人的加解锁机构22执行解锁认帽动作；

S27、上述换电机器人的加解锁机构22解锁认帽动作完成后，上述二次解锁模块12控制所述换电机器人的加解锁机构22执行解锁动作；

S28、上述换电机器人的加解锁机构22解锁完成后，上述二次解锁模块12将其运行数据上传给上述主控模块10，上述主控模块10将二次解锁模块12的运行数据发送给上述换电系统。

上述换电系统在接收到二次解锁模块12的运行数据后，换电机器人继续进行解锁后的其他动作。

参见图6，换电机器人在进行换电时，加解锁检测机构对加锁动作进行监测，如果加锁失败，则换电系统将加锁失败数据发送给主控模块10，开始进行二次加锁流程，该二次加锁流程包括如下步骤：

S31、一主控模块10接收换电系统的加锁失败数据后，上述主控模块10向一二次加锁模块13发送二次解锁指令；

S32、上述二次加锁模块13接收到上述主控模块10下发的执行指令后，控制换电机器人的加解锁机构22执行解锁动作；

S33、上述换电机器人的加解锁机构22解锁完成后，上述二次加锁模块13控制上述换电机器人的抬升机构23下降以使加解锁机构22脱离电池锁体；

S34、上述换电机器人的抬升机构23下降到设定位置后，上述二次加锁模块13控制上述换电机器人的加解锁机构22以任意方向和角度旋转；

S35、上述换电机器人的加解锁机构22旋转结束后，上述二次加锁模块13控制上述换电机器人的抬升机构23上升以使加解锁机构22插入电池锁体；

S36、上述换电机器人的抬升机构23上升到设定位置后，上述二次加锁模块13控制上述换电机器人的加解锁机构22执行加锁认帽动作；

S37、上述换电机器人的加解锁机构22加锁认帽完成后，上述二次加锁模块13控制上述换电机器人的加解锁机构22执行加锁动作；

S38、上述换电机器人的加解锁机构22加锁完成后，上述二次加锁模块13将其运行数据上传给上述主控模块10，上述主控模块10将二次加锁模块13的运行数据发送给上述换电系统。

上述换电系统在接收到二次加锁模块13的运行数据后，换电机器人继续进行加锁后的其他动作。

参见图7，换电机器人在进行换电时，电池安装检测机构对电池进行监测，如果电池拆卸失败，则换电系统将电池拆卸失败数据发送给主控模块10，开始进行二次解锁确认流程，该二次解锁确认流程包括如下步骤：

S241、一主控模块10接收到换电系统的电池拆卸失败数据后，向一二次解锁确认模块14发出二次解锁确认指令；

S42、上述二次解锁确认模块14接收到二次解锁确认指令后，控制换电机器人的抬升机构23下降以使加解锁机构22脱离电池锁体；

S43、上述换电机器人的抬升机构23下降到设定位置后，上述二次解锁确认模块14控制上述换电机器人的加解锁机构22以任意方向和角度旋转；

S44、上述换电机器人的加解锁机构22旋转结束后，上述二次解锁确认模块14控制上述抬升机构23上升以使加解锁机构22插入电池锁体；

S45、上述换电机器人的抬升机构23上升到设定位置后，上述二次解锁确认模块14控制上述换电机器人的加解锁机构22执行加锁认帽动作；

S46、上述换电机器人的加解锁机构22加锁认帽完成后，上述二次解锁确认模块14控制上述换电机器人的加解锁机构22执行加锁动作；

S47、上述换电机器人的加解锁机构22加锁完成后，上述二次解锁确认模块14控制上述换电机器人的加解锁机构22执行解锁动作；

S48、上述换电机器人的加解锁机构22解锁完成后，上述二次解锁确认模块14将其运行数据上传给上述主控模块10，上述主控模块10将二次解锁确认模块14的运行数据发送给上述换电系统。

上述换电系统在接收到二次解锁确认模块14的运行数据后，换电机器人继续进行解锁确认后的其他动作。

参见图8，换电机器人在进行换电时，电池安装检测机构对电池进行监测，如果电池安装失败，则换电系统将电池安装失败数据发送给主控模块10，开始进行二次加锁确认流程，该二次加锁确认流程包括如下步骤：

S51、一主控模块10接收上述换电系统的电池安装失败数据后，向一二次加锁确认模块15发送二次加锁确认指令；

S52、上述二次加锁确认模块15接收到二次加锁确认指令后，控制换电机器人的抬升机构23下降以使加解锁机构22脱离电池锁体；

S53、上述换电机器人的抬升机构23下降到设定位置后，上述二次加锁确认模块15控制上述换电机器人的加解锁机构22以任意方向和角度旋转；

S54、上述换电机器人的加解锁机构22旋转结束后，上述二次加锁确认模块15控制上述换电机器人的抬升机构23上升以使加解锁机构22插入电池锁体；

S55、上述换电机器人的抬升机构23上升到设定位置后，上述二次加锁确认模块15控制上述换电机器人的加解锁机构22执行解锁认帽动作；

S56、上述换电机器人的加解锁机构22解锁认帽完成后，上述二次加锁确认模块15控制上述换电机器人的加解锁机构22执行解锁动作；

S57、上述换电机器人的加解锁机构22解锁完成后，上述二次加锁确认模块15控制上述换电机器人的加解锁机构22执行加锁动作；

S58、上述换电机器人的加解锁机构22加锁完成后，上述二次加锁确认模块15将其运行认数据上传给上述主控模块10，上述主控模块10将二次加锁确认模块15的运行数据发送给上述换电系统。

上述换电系统在接收到二次加锁确认模块15的运行数据后，换电机器人继续进行加锁确认后的其他动作。

上文中，当抬升机构23下降时，加解锁机构22下降脱离电池锁体，当抬升机构23上升时，加解锁机构22上升并插入电池锁体内，当加解锁机构22执行认帽动作时，可能为加锁认帽，也可能为解锁认帽，则加解锁机构22带动电池锁体旋转。上述换电机器人为AGV小车，上述抬升机构23为气缸，上述加解锁机构22包括电机和固件，固件为插入电池锁体内的部分。

以上为对本发明实施例的描述，通过对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种换电时的二次加解锁方法，其特征在于，包括二次认帽流程，所述二次认帽流程包括如下步骤：

S11、一主控模块接收换电系统的认帽失败数据后，向一二次认帽模块发送二次认帽指令；

S12、所述二次认帽模块接收到所述主控模块下发的二次认帽指令后，控制换电机器人的抬升机构下降以使加解锁机构脱离电池锁体；

S13、所述换电机器人的抬升机构下降到设定位置后，所述二次认帽模块控制所述换电机器人的加解锁机构以任意方向和角度旋转；

S14、所述换电机器人的加解锁机构旋转结束后，所述二次认帽模块控制所述换电机器人的抬升机构上升以使加解锁机构插入电池锁体；

S15、所述换电机器人的抬升机构上升到设定位置后，所述二次认帽模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行认帽动作；

S16、所述换电机器人的加解锁机构认帽完成后，所述二次认帽模块将其运行数据上传给所述主控模块，所述主控模块将所述二次认帽模块的运行数据发送给所述换电系统。

2.一种换电时的二次加解锁控制系统，用于实施如权利要求1中所述的二次加解锁方法，其特征在于，所述二次加解锁控制系统包括主控模块和二次认帽模块，所述主控模块用于接收换电系统的认帽数据、向所述二次认帽模块发送二次认帽指令以及向所述换电系统反馈所述二次认帽模块的运行数据，所述二次认帽模块用于根据所述二次认帽指令执行二次认帽的逻辑控制，控制换电机器人的加解锁机构和抬升机构进行二次认帽的动作流程，并将二次认帽模块的运行数据上传至所述主控模块。

3.一种换电机器人的二次加解锁方法，其特征在于，包括二次解锁流程，所述二次解锁流程包括如下步骤：

S21、一主控模块接收换电系统的解锁失败数据后，向一二次解锁模块发送二次解锁指令；

S22、所述二次解锁模块接收到所述主控模块下发的二次解锁指令后，控制换电机器人的加解锁机构执行加锁动作；

S23、所述换电机器人的加解锁机构加锁完成后，所述二次解锁模块控制控制所述换电机器人的抬升机构下降以使加解锁机构脱离电池锁体；

S24、所述换电机器人的抬升机构下降到设定位置后，所述二次解锁模块控制所述换电机器人的加解锁机构以任意方向和角度旋转；

S25、所述换电机器人的加解锁机构旋转结束后，所述二次解锁模块控制所述换电机器人的抬升机构上升以使加解锁机构插入电池锁体；

S26、所述换电机器人的抬升机构上升到设定位置后，所述二次解锁模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行解锁认帽动作；

S27、所述换电机器人的加解锁机构解锁认帽动作完成后，所述二次解锁模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行解锁动作；

S28、所述换电机器人的加解锁机构解锁完成后，所述二次解锁模块将其运行数据上传给所述主控模块，所述主控模块将二次解锁模块的运行数据发送给所述换电系统。

4.一种换电时的二次加解锁控制系统，用于实施如权利要求3中所述的二次加解锁方法，其特征在于，所述二次加解锁控制系统包括主控模块和二次解锁模块，所述主控模块用于接收换电系统的解锁数据、向二次解锁模块发送二次解锁指令以及向所述换电系统反馈二次解锁模块的运行数据，所述二次解锁模块用于根据所述二次解锁指令执行二次解锁逻辑控制，控制换电机器人的加解锁机构和抬升机构进行二次解锁的动作流程，并将二次解锁数据上传至所述主控模块。

5.一种换电机器人的二次加解锁方法，其特征在于，包括二次加锁流程，所述二次加锁流程包括如下步骤：

S31、一主控模块接收换电系统的加锁失败数据后，所述主控模块向一二次加锁模块发送二次解锁指令；

S32、所述二次加锁模块接收到所述主控模块下发的执行指令后，控制换电机器人的加解锁机构执行解锁动作；

S33、所述换电机器人的加解锁机构解锁完成后，所述二次加锁模块控制所述换电机器人的抬升机构下降以使加解锁机构脱离电池锁体；

S34、所述换电机器人的抬升机构下降到设定位置后，所述二次加锁模块控制所述换电机器人的加解锁机构以任意方向和角度旋转；

S35、所述换电机器人的加解锁机构旋转结束后，所述二次加锁模块控制所述换电机器人的抬升机构上升以使加解锁机构插入电池锁体；

S36、所述换电机器人的抬升机构上升到设定位置后，所述二次加锁模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行加锁认帽动作；

S37、所述换电机器人的加解锁机构加锁认帽完成后，所述二次加锁模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行加锁动作；

S38、所述换电机器人的加解锁机构加锁完成后，所述二次加锁模块将其运行数据上传给所述主控模块，所述主控模块将二次加锁模块的运行数据发送给所述换电系统。

6.一种换电时的二次加解锁控制系统，用于实施如权利要求5中所述的二次加解锁方法，其特征在于，所述二次加解锁控制系统包括主控模块和二次加锁模块，所述主控模块用于接收换电系统的加锁数据、向所述二次加锁模块发送二次加锁指令以及向所述换电系统反馈二次加锁模块的运行数据，所述二次加锁模块用于根据所述二次加锁指令执行二次加锁的逻辑控制，控制所述换电机器人的加解锁机构和抬升机构进行二次加锁的动作流程，并将二次加锁模块的运行数据上传至所述主控模块。

7.一种换电机器人的二次加解锁方法，其特征在于，包括二次解锁确认流程，所述二次解锁确认流程包括如下步骤：

S41、一主控模块接收到换电系统的电池拆卸失败数据后，向一二次解锁确认模块发出二次解锁确认指令；

S42、所述二次解锁确认模块接收到二次解锁确认指令后，控制换电机器人的抬升机构下降以使加解锁机构脱离电池锁体；

S43、所述换电机器人的抬升机构下降到设定位置后，所述二次解锁确认模块控制所述换电机器人的加解锁机构以任意方向和角度旋转；

S44、所述换电机器人的加解锁机构旋转结束后，所述二次解锁确认模块控制所述抬升机构上升以使加解锁机构插入电池锁体；

S45、所述换电机器人的抬升机构上升到设定位置后，所述二次解锁确认模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行加锁认帽动作；

S46、所述换电机器人的加解锁机构加锁认帽完成后，所述二次解锁确认模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行加锁动作；

S47、所述换电机器人的加解锁机构加锁完成后，所述二次解锁确认模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行解锁动作；

S48、所述换电机器人的加解锁机构解锁完成后，所述二次解锁确认模块将其运行数据上传给所述主控模块，所述主控模块将二次解锁确认模块的运行数据发送给所述换电系统。

8.一种换电时的二次加解锁控制系统，用于实施行如权利要求7中所述的二次加解锁方法，其特征在于，所述二次加解锁控制系统包括主控模块和二次解锁确认模块，所述主控模块用于接收所述换电系统的加锁数据、向二次解锁确认模块发送二次解锁确认指令以及向所述换电系统反馈二次加锁确认模块的运行数据，所述二次解锁确认模块用于根据所述二次解锁确认指令执行二次解锁确认的逻辑控制，控制所述换电机器人的加解锁机构和抬升机构进行二次解锁确认的动作流程，并将二次解锁确认模块的运行数据上传至所述主控模块。

9.一种换电机器人的二次加解锁方法，其特征在于，包括二次加锁确认流程，所述二次加锁确认流程包括如下步骤：

S51、一主控模块接收所述换电系统的电池安装失败数据后，向一二次加锁确认模块发送二次加锁确认指令；

S52、所述二次加锁确认模块接收到二次加锁确认指令后，控制换电机器人的抬升机构下降以使加解锁机构脱离电池锁体；

S53、所述换电机器人的抬升机构下降到设定位置后，所述二次加锁确认模块控制所述换电机器人的加解锁机构以任意方向和角度旋转；

S54、所述换电机器人的加解锁机构旋转结束后，所述二次加锁确认模块控制所述换电机器人的抬升机构上升以使加解锁机构插入电池锁体；

S55、所述换电机器人的抬升机构上升到设定位置后，所述二次加锁确认模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行解锁认帽动作；

S56、所述换电机器人的加解锁机构解锁认帽完成后，所述二次加锁确认模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行解锁动作；

S57、所述换电机器人的加解锁机构解锁完成后，所述二次加锁确认模块控制所述换电机器人的加解锁机构执行加锁动作；

S58、所述换电机器人的加解锁机构加锁完成后，所述二次加锁确认模块将其运行认数据上传给所述主控模块，所述主控模块将二次加锁确认模块的运行数据发送给所述换电系统。

10.一种换电时的二次加解锁控制系统，用于实施如权利要求9中所述的二次加解锁方法，其特征在于，所述二次加解锁控制系统包括主控模块和二次加锁确认模块，所述主控模块用于接收所述换电系统的电池安装数据、向二次解锁确认模块发送二次加锁确认指令以及向所述换电系统反馈二次加锁确认模块的运行数据，所述二次加锁确认模块用于根据所述二次加锁确认指令执行二次加锁确认的逻辑控制，控制所述换电机器人的加解锁机构和抬升机构进行二次加锁确认的动作流程，并将二次加锁确认模块的运行数据上传至所述主控模块。

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