CN114469354B - 一种介入手术机器人从端初始化方法和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种介入手术机器人从端初始化方法和可读存储介质，包括：获取启动指令，基于所述启动指令，控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果；判断N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果是否满足初始化条件；若N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果满足初始化条件，则控制N个所述驱动感应单元执行初始化操作，以使每一个所述驱动感应单元移动至相应目标初始化位置，完成初始化。本发明的方法可以使N个驱动感应单元精准快速地移动至对应的目标初始化位置，以便后续医生操作。

Description

一种介入手术机器人从端初始化方法和可读存储介质

技术领域

本发明涉及一种医疗机器人的控制技术领域，尤其涉及一种介入手术机器人从端初始化方法和可读存储介质。

背景技术

血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远程操作的介入手术机器人。医生远程控制介入手术机器人，以使介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下执行血管介入手术，有效保护医生。

通常情况下，利用介入手术机器人执行血管介入手术，是利用介入手术机器人中的N个驱动感应单元共同配合驱动导管导丝等细长型医疗器械。但是，目前执行血管介入手术前，N个驱动感应单元的初始化位置不精准，不利于医生后续控制介入手术机器人执行精准的血管介入手术。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种介入手术机器人从端初始化方法，以保证手术前，N个驱动感应单元处于精准的初始化位置。

一种介入手术机器人从端初始化方法，控制介入手术机器人从端启动后执行初始化操作，所述介入手术机器人包括：机架、可滑动地安装在所述机架上的N个驱动感应单元、以及与N个驱动感应单元连接的处理器，包括所述处理器执行的如下步骤：

获取启动指令，基于所述启动指令，控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果；

判断N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果是否满足初始化条件；

若N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果满足初始化条件，则控制N个所述驱动感应单元执行初始化操作，以使每一个所述驱动感应单元移动至相应目标初始化位置，完成初始化。

优选地，所述基于所述启动指令，控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果，包括：

基于所述启动指令，获取N个所述驱动感应单元反馈的自检结果；

判断N个所述驱动感应单元反馈的自检结果是否满足去误差条件；

若N个所述驱动感应单元反馈的自检结果满足去误差条件，则控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果。

优选地，所述自检结果为驱动感应单元携带无菌盒或者驱动感应单元不携带无菌盒；

所述判断N个所述驱动感应单元反馈的自检结果是否满足去误差条件，包括：

若N个所述驱动感应单元反馈的自检结果均为驱动感应单元不携带无菌盒，则N个所述驱动感应单元反馈的自检结果满足去误差条件。

优选地，所述控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果，包括：

获取N个所述驱动感应单元反馈的初始信号；

判断N个所述驱动感应单元反馈的初始信号是否满足目标复位条件；

若存在一个所述驱动感应单元反馈的初始信号不满足目标复位条件，则查询数据库，获取N个所述驱动感应单元的操作顺序；

基于所述操作顺序，控制N个所述驱动感应单元依次向同一方向运动，直至获取到N个所述驱动感应单元反馈的当前信号；

当N个所述驱动感应单元反馈的当前信号满足目标复位条件，则控制N个所述驱动感应单元执行目标复位操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果。

优选地，在所述判断N个所述驱动感应单元反馈的初始信号是否满足目标复位条件之后，所述方法还包括：

若N个所述驱动感应单元反馈的初始信号满足目标复位条件，则控制N个所述驱动感应单元执行目标复位操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果。

优选地，所述初始信号为接触信号或者非接触信号；若N个所述驱动感应单元反馈的初始信号存在一个为非接触信号，则N个所述驱动感应单元反馈的初始信号不满足目标复位条件；若N个所述驱动感应单元反馈的初始信号均为接触信号，则N个所述驱动感应单元反馈的初始信号满足目标复位条件。

优选地，所述控制N个所述驱动感应单元执行目标复位操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果，包括：

控制N个所述驱动感应单元运动至预设位置，获取N个所述驱动感应单元反馈的移动结果；

基于所述移动结果和N个所述驱动感应单元的操作顺序，依次控制N个所述驱动感应单元运动值目标复位位置，以获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果。

优选地，所述控制N个所述驱动感应单元运动至预设位置，获取N个所述驱动感应单元反馈的移动结果，包括：

向N个所述驱动感应单元发送携带有预设长度和移动方向的移位指令，以使N个所述驱动感应单元同时沿移动方向移动预设长度，到达预设位置；

获取N个驱动感应单元移动到预设位置后反馈的移动结果。

优选地，所述控制N个所述驱动感应单元执行初始化操作，以使每一个所述驱动感应单元移动至相应目标初始化位置，完成初始化，包括：

获取N个所述驱动感应单元对应的操作顺序和每一所述驱动感应单元对应的目标初始化长度；

基于所述操作顺序，依次控制N个所述驱动感应单元移动到目标初始化长度对应的目标初始化位置，以使N个所述驱动感应单元完成初始化。

本发明提供一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现如上所述的一种介入手术机器人从端初始化方法。

本发明提供一种介入手术机器人从端初始化方法，在血管介入手术前，控制N个驱动感应单元进行去误差操作和初始化操作，以使N个驱动感应单元移动至各自的目标初始化位置，为后续的血管介入手术提供技术支持，解决驱动感应单元数量较多、N个驱动感应单元相互分离、嵌套等问题，避免影响后续的血管介入手术。

附图说明

图1为本发明介入手术机器人从端初始化方法的一流程图；

图2为图1中步骤S101的流程图1；

图3为图1中步骤S101的流程图2；

图4为图3中步骤S305或者步骤S306的流程图；

图5为图4中步骤S401的流程图；

图6为图1中步骤S103的流程图；

图7为本发明介入手术机器人的原理图。

具体实施方式

为了使发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释发明，并不用于限定发明。

一种介入手术机器人从端初始化方法，应用在介入手术机器人中，介入手术机器人包括：机架、可滑动地逐次安装在所述机架上的N个驱动感应单元、以及与N个驱动感应单元连接的处理器，其中，N为大于1的整数，可以根据实际应用进行限定，在此不做限定。本实施例中，驱动感应单元用于安装并驱动导管或者导丝等细长型医疗器械进入血管，进行治疗，即血管介入手术时，医生通过主端控制装置远程控制驱动感应单元，以控制导管或者导丝等细长型医疗器械进入血管。

介入手术机器人从端初始化方法，应用在介入手术机器人中，用于在介入手术前，使N个驱动感应单元精准地位于各自对应的目标初始化位置，为医生实际进行介入手术时，精准有效控制驱动感应单元提供支持。所述处理器用于执行如下步骤：

S101：获取启动指令，基于所述启动指令，控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果。

其中，启动指令是控制N个驱动感应单元启动的指令。具体地，处理器与主端控制模组通信连接，主端控制模组上设有交互界面；医生点击或者触碰交互界面的启动按钮，以在主端控制模组生成启动指令，主端控制模组向处理器发送启动指令，以使处理器控制N个驱动感应单元开始执行去误差操作，为后续的初始化提供技术支持。

一开始机架上N 个驱动感应单元存在嵌套或者远离等问题。本实施例中，去误差操作是处理器控制N个驱动感应单元执行的，用于解决N 个驱动感应单元存在的误差问题（即解决N 个驱动感应单元嵌套或者远离的问题），为后续处理提供技术支持。去误差结果是指每一个驱动感应单元向处理器反馈的，自身执行去误差操作的结果。本实施例中，N 个驱动感应单元嵌套或者远离具体是指：N个驱动感应单元中，相邻两个驱动感应单元相互嵌套或者远离。

本实施例，通过控制N个驱动感应单元执行去误差操作，以使存在嵌套或者远离情况的N个驱动感应单元有序且规整地排列在机架上，为N个驱动感应单元进行精准地初始化提供技术支持，保证初始化后的N个驱动感应单元精准地到达机架各自对应的目标初始化位置。目标初始化位置是预先设定的N个驱动感应单元在开始手术前各自所处的位置，需要指出的是，一个驱动感应单元对应一个目标初始化位置，以保证手术时，任意两个驱动感应单元进行精准配合，驱动导管导丝等介入器件旋转或者移动，避免发生碰撞。

作为一实施例，如图2所示，步骤S101，即基于所述启动指令，控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果，包括：

S201：基于所述启动指令，获取N个所述驱动感应单元反馈的自检结果。

S202：判断N个所述驱动感应单元反馈的自检结果是否满足去误差条件。

S203：若N个所述驱动感应单元反馈的自检结果满足去误差条件，则控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果。

其中，无菌盒自检操作是每一驱动感应单元检测自身是否携带有无菌盒的操作。自检结果是每一驱动感应单元执行无菌盒自检操作后，向处理器反馈的结果，其中，自检结果为驱动感应单元携带无菌盒或者驱动感应单元没有携带无菌盒。示例性地，当N等于2，则自检结果可能为：第一个驱动感应单元携带无菌盒，第二个驱动感应单元携带无菌盒；第一个驱动感应单元携带无菌盒，第二个驱动感应单元没有携带无菌盒；第一个驱动感应单元没有携带无菌盒，第二个驱动感应单元携带无菌盒；第一个驱动感应单元没有携带无菌盒，第二个驱动感应单元没有携带无菌盒。

去误差条件是N个所述驱动感应单元能够执行去误差操作的条件，去误差条件具体为N个所述驱动感应单元均没有携带无菌盒。即当N个所述驱动感应单元反馈的自检结果均为没有携带无菌盒，则N个所述驱动感应单元反馈的自检结果满足去误差条件，此时，处理器控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果，以保证后续的初始化精度。

通常情况下，无菌盒安装在驱动感应单元上，具有一定的体积，若是驱动感应单元在安装有无菌盒的情况下进行初始化，将导致初始化结果出错。本实施例中，每一驱动感应单元包括无菌盒检测感应器；处理器与每一驱动感应单元的无菌盒检测感应器连接。当处理器接收到启动指令后，则自动查询数据库，得到N个所述驱动感应单元反馈的自检结果，处理器对N个所述驱动感应单元反馈的自检结果与去误差条件进行比对，当N个所述驱动感应单元反馈的自检结果均为没有携带无菌盒时，则N个所述驱动感应单元反馈的自检结果满足去误差条件，此时，处理器控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果，以保证后续的初始化精度。本实施例，每一驱动感应单元反馈的自检结果携带有驱动标识，且每一驱动感应单元每隔预设的无菌检测时长则自动向处理器发送携带有驱动标识的自检结果；当存在一个驱动感应单元的自检结果为携带无菌盒，则基于驱动标识，启动自检结果为携带无菌盒的驱动感应单元对应的警示器，以提醒医生将无菌盒拆卸下来。且处理器在无菌检测时长后，查询数据库，得到N个所述驱动感应单元反馈的自检结果，直至确保所有的驱动感应单元上均没有携带无菌盒；并在自检结果为没有携带无菌盒的情况下，控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作。其中，驱动标识是用于唯一识别驱动感应单元的标识，该驱动标识可以是序号或者字母等，例如，第一个驱动标识可以是A1，第二个驱动标识可以是A2。

作为一实施例，如图3所示，步骤S101或者步骤S203，即控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果，包括：

S301：获取N个所述驱动感应单元反馈的初始信号。

本实施例中，每一驱动感应单元还包括距离感应器和与所述距离感应器配合的距离感应片，处理器与每一驱动感应单元的距离感应器连接。每一个驱动感应单元的距离感应器安装驱动感应单元上，其中，第一个驱动感应单元的距离感应片被确定为定位感应片，定位感应片安装在机架上，且位于机架近端部位，其余驱动感应单元的距离感应片安装在相邻前一驱动感应单元上，也就是说第二个驱动感应单元的距离感应片安装在第一个驱动感应单元。本实施例中，操作者在无辐射的主端控制室内控制介入手术机器人从端，“近端”为靠近操作者的一端。“远端”为远离操作者的一端。

其中，初始信号是启动电源后，每一驱动感应单元的距离感应器向处理器发送的信号，该初始信号为接触信号或者非接触信号，接触信号是指驱动感应单元的距离感应器与相应距离感应片接触,即当驱动感应单元的距离感应器和相应距离感应片接触时，则发送的初始信号为接触信号，也就是说相邻两个驱动感应单元接触或者嵌套。反之，非接触信号是指驱动感应单元的距离感应器与相应距离感应片不接触，即当驱动感应单元的距离感应器和对应的距离感应片不接触时，则发送的初始信号为非接触信号，也就是说相邻两个驱动感应单元远离。

S302：判断N个所述驱动感应单元反馈的初始信号是否满足目标复位条件。

其中，目标复位条件是能够执行目标复位操作的条件，具体是每一驱动感应单元的距离感应器与相应距离感应片接触，即每一所述驱动感应单元反馈的初始信号为接触信号，此时，N个所述驱动感应单元两两之间相互抵接或者嵌套的情况，此时，控制N个所述驱动感应单元执行目标复位操作，以排除相邻两个驱动感应单元嵌套的情况。

S303：若存在一个所述驱动感应单元反馈的初始信号不满足目标复位条件，则查询数据库，获取N个所述驱动感应单元的操作顺序。

S304：基于所述操作顺序，控制N个所述驱动感应单元依次向同一方向运动，直至获取到N个所述驱动感应单元反馈的当前信号。

操作顺序是预先设定的操作顺序，该初始复位顺序是依据N个驱动感应单元与定位感应片的距离，决定驱动感应单元运动的顺序。具体地，操作顺序为最靠近定位感应片的驱动感应单元确定为执行初始复位操作的第一个驱动感应单元，与第一个驱动感应单元相邻的后一驱动感应单元为执行初始复位操作的第二个驱动感应单元，依次类推，距离定位感应片最远的驱动感应单元为执行初始复位操作的第N个驱动感应单元。

当处理器确定N个驱动感应单元发送的初始信号不满足目标复位条件，此时，N个驱动感应单元中的两个或者多个存在分离的情况。本实施例中，处理器查询数据库，以确定N个驱动感应单元的操作顺序；控制N个所述驱动感应单元向同一个方向（即向定位感应片的方向）进行运动，直至获取到N个所述驱动感应单元反馈的当前信号（此处的当前信号为接触信号），以使相邻两个驱动感应单元接触或者嵌套，为后续的精准初始化提供技术支持。本实施例中，当前信号为接触信号，即驱动感应单元中的距离感应器与相应距离感应片基础。

具体地，初始信号还携带有用于唯一识别驱动感应单元的驱动标识；基于所述操作顺序，控制N个所述驱动感应单元依次向同一方向运动，直至获取到N个所述驱动感应单元反馈的当前信号，包括：根据所述操作顺序和驱动标识，控制距离定位感应片最近的驱动感应单元向定位感应片移动，直至接收到距离定位感应片最近的驱动感应单元反馈的接触的当前信号；……，直至控制最后一个驱动感应单元的距离感应器与前一驱动感应单元上的距离感应片抵接。

示例性地，第一个驱动感应单元的初始信号为接触信号，第二个驱动感应单元的初始信号为非接触信号，其余驱动感应单元的初始信号为接触信号。此时，第一个驱动感应单元的距离感应器可能刚好与定位感应片接触，也可能第一个驱动感应单元的距离感应器嵌套在定位感应片内。第二个驱动感应单元的初始信号为非接触信号，则第二个驱动感应单元与第一个驱动感应单元相互远离，此时，根据操作顺序和驱动标识，控制第二个驱动感应单元向定位感应片的方向移动，当第二个驱动感应单元与第一个驱动感应单元抵接，则停止运动，并向处理器发送携带有第二个驱动感应单元对应的驱动标识的当前信号，此时，当前信号可以理解为第二个驱动感应单元对应的接触信号。根据第二个驱动感应单元对应的驱动标识和操作顺序，控制第三个驱动感应单元向定位感应片的方向移动，当第二个驱动感应单元与第一个驱动感应单元抵接（即第三个驱动感应单元的距离感应器和安装在第二个驱动感应单元上的相应距离感应片接触），则第三个驱动感应单元停止运动，并向处理器发送当前信号，此时，当前信号可以理解为第三个驱动感应单元对应的接触信号；处理器依次控制第三个驱动感应单元之后的驱动感应单元向定位感应片的方向移动，直至第N个驱动感应单元与第N-1个驱动感应单元接触，则可以获取到每一所述驱动感应单元反馈的当前信号，以便进行后续操作。

S305：当N个所述驱动感应单元反馈的当前信号满足目标复位条件，则控制N个所述驱动感应单元执行目标复位操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果。

其中，目标复位操作是用于排除相邻两个驱动感应单元嵌套的操作，为后续精准初始化提供技术支持。

S306：若N个所述驱动感应单元反馈的初始信号满足目标复位条件，则控制N个所述驱动感应单元执行目标复位操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果。

本实施例中，N个所述驱动感应单元反馈的初始信号均为接触信号，则说明相邻两个驱动感应单元接触，此时相邻两个驱动感应单元可能存在抵接或者嵌套的情况，因此，还需要控制N个驱动感应单元进行目标复位操作，以消除相邻两个驱动感应单元嵌套的问题，保证所有的驱动感应单元有序规整地排列在机架上，为后续的初始化提供技术支持。

本实施例中，当驱动感应单元反馈的当前信号满足目标复位条件，则说明相邻两个驱动感应单元接触，此时相邻两个驱动感应单元抵接或者嵌套，因此，还需要控制N个驱动感应单元进行去误差操作，以保证所有的驱动感应单元有序排列在机架上，为后续的初始化提供技术支持。

作为一实施例，如图4所示，步骤S305或者步骤S306，即控制N个所述驱动感应单元执行目标复位操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果，包括：

S401：控制N个所述驱动感应单元运动至预设位置，获取N个所述驱动感应单元反馈的移动结果。

其中，预设位置是预定的位置，该预设位置位于机架的定位传感器和机架的远端之间。

本实施例中，当相邻两个驱动感应单元均为接触时，此时可能存在相邻两个驱动感应单元相互嵌套，因此，需要向N个驱动感应单元发送移动指令，以控制N个所述驱动感应单元向远离定位传感器的方向运动至预设位置，获取N个所述驱动感应单元运动至预设位置反馈的移动结果，以便根据移动结果，控制N个驱动感应单元进行目标复位操作。

作为一实施例，如图5所示，步骤S401，即所述控制N个所述驱动感应单元运动至预设位置，获取N个所述驱动感应单元反馈的移动结果，包括：

S501：向N个所述驱动感应单元发送携带有预设长度和移动方向的移位指令，以使N个所述驱动感应单元同时沿移动方向移动预设长度，到达预设位置。

本实施例中，N个所述驱动感应单元同时沿移动方向移动预设长度时，N个所述驱动感应单元同时移动。

S502：获取N个驱动感应单元移动到预设位置后反馈的移动结果。

其中，预设长度是预先设定的长度，可以理解为预设位置和定位传感器之间的长度。移动方向是指向远离定位传感器移动的方向。

移位指令是用于控制N个驱动感应单元移动的指令。

本实施例中，当N个所述驱动感应单元反馈的信号均为接触信号时，N个所述驱动感应单元反馈的初始信号或者当前信号满足目标复位条件，此时，向N个驱动感应单元发送携带有移动方向和预设长度的移位指令，当N个驱动感应单元接收到移位指令，则沿移动方向移动预设长度，到达预设位置；当N个驱动感应单元移动到预设位置，则向处理器反馈移动结果，以处理器根据移动结果控制N个驱动感应单元执行后续的复位操作。

S402：基于所述移动结果和N个所述驱动感应单元的操作顺序，依次控制N个所述驱动感应单元运动至目标复位位置，以获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果。

其中，目标复位位置是预先设定的位置，一个驱动感应单元对应一个目标复位位置，以使相邻两个驱动感应单元距离相等的位置，例如，相邻两个驱动感应单元距离的目标复位位置相差58毫米。

当N个所述驱动感应单元反馈的当前信号满足目标复位条件或N个所述驱动感应单元反馈的初始信号满足目标复位条件时，则相邻驱动感应单元抵接或者嵌套，本实施例中，向第一个所述驱动感应单元发送移动距离和移动方向，让第一个驱动感应单元和第二个驱动感应单元分离，然后使第一个驱动感应单元停止，接着，使第二个驱动感应单元向第一个驱动感应单元移动，当第二个驱动感应单元的距离感应器与第一个驱动感应单元的距离感应片抵接，则第二个驱动感应单元停止；……，直至第N个驱动感应单元与第N-1个驱动感应单元接触，则可以获取到每一所述驱动感应单元反馈的目标复位结果，保证相邻驱动感应单元抵接，而无嵌套的情况，以便进行初始化。

S102：判断N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果是否满足初始化条件。

其中，初始化条件是用N个驱动感应单元能够进行初始化的条件，具体为N个所述驱动感应单元经过去误差操作。

具体地，处理器中预先设置有初始化条件，当N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果满足初始化条件，则处理器将控制N个所述驱动感应单元执行初始化操作。

S103：若N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果满足初始化条件，则控制N个所述驱动感应单元执行初始化操作，以使每一个所述驱动感应单元移动至相应目标初始化位置，完成初始化。

其中，初始化操作是用于控制N个驱动感应单元运动到预先设定的对应目标初始化位置的操作。

本实施中，N个驱动感应单元去误差操作后，处理器控制N个驱动感应单元运动各自对应的目标初始化位置，提高初始化精度，保证后续任意两个驱动感应单元进行精准配合。

作为一实施例，如图6所示，步骤S103，即所述控制N个所述驱动感应单元执行初始化操作，以使每一个所述驱动感应单元移动至相应目标初始化位置，完成初始化，包括：

S601：获取N个所述驱动感应单元对应的操作顺序和每一所述驱动感应单元对应的目标初始化长度。

S602：基于所述操作顺序，依次控制N个所述驱动感应单元移动到目标初始化长度对应的目标初始化位置，以使N个所述驱动感应单元完成初始化。

本实施例中，处理器根据初始操作顺序，控制第一个驱动感应单元向对应的目标初始化位置移动，当第一个驱动感应单元运动对应的目标初始化位置则停止，并向处理器发送携带有第一个驱动感应单元对应的驱动标识的初始化完成信号；处理器根据携带有驱动标识的初始化完成信号和操作顺序，控制第二个驱动感应单元（即与第一个驱动感应单元相邻的后一驱动感应单元）向对应的目标初始化位置移动，当第二个驱动感应单元运动对应的目标初始化位置则停止，并向处理器发送携带有驱动标识的初始化完成信号；依次类推，直至所有驱动感应单元运动至相应目标初始化位置，则N个所述驱动感应单元完成初始化，此时可以进行血管介入手术。

本实施例所提供的介入手术机器人从端初始化方法，控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果；当所述去误差结果满足初始化条件，则控制N个所述驱动感应单元执行初始化操作，以使每一个所述驱动感应单元移动至相应目标初始化位置，完成初始化。

本发明提供的介入手术机器人从端初始化方法，在血管介入手术前，控制介入手术机器人的N个驱动感应单元进行去误差操作和初始化操作，以使N个驱动感应单元位于精准的目标初始化位置，解决驱动感应单元数量较多、N个驱动感应单元相互分离、嵌套等问题，避免影响后续的血管介入手术。

在一实施例中，如图7所示，提供一可读存储介质，该可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中介入手术机器人从端初始化方法的步骤，例如图1所示的步骤S101-S103，或者图2至图6中所示的步骤，为避免重复，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部单元划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

以上所述实施例仅表达了发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于发明的保护范围。因此，发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种介入手术机器人从端初始化方法，控制介入手术机器人从端启动后执行初始化操作，所述介入手术机器人包括：机架、可滑动地安装在所述机架上的N个驱动感应单元、以及与N个驱动感应单元连接的处理器，其特征在于，包括所述处理器执行的如下步骤：

获取启动指令，基于所述启动指令，控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果；其中，去误差操作是处理器控制N个驱动感应单元执行的，用于解决N 个驱动感应单元嵌套或者远离的操作；

判断N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果是否满足初始化条件；

若N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果满足初始化条件，则控制N个所述驱动感应单元执行初始化操作，以使每一个所述驱动感应单元移动至相应目标初始化位置，完成初始化。

2.如权利要求1所述的一种介入手术机器人从端初始化方法，其特征在于，所述基于所述启动指令，控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果，包括：

基于所述启动指令，获取N个所述驱动感应单元反馈的自检结果；

判断N个所述驱动感应单元反馈的自检结果是否满足去误差条件；

若N个所述驱动感应单元反馈的自检结果满足去误差条件，则控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果。

3.如权利要求2所述的一种介入手术机器人从端初始化方法，其特征在于，所述自检结果为驱动感应单元携带无菌盒或者驱动感应单元不携带无菌盒；

所述判断N个所述驱动感应单元反馈的自检结果是否满足去误差条件，包括：若N个所述驱动感应单元反馈的自检结果均为驱动感应单元不携带无菌盒，则N个所述驱动感应单元反馈的自检结果满足去误差条件。

4.如权利要求2所述的一种介入手术机器人从端初始化方法，其特征在于，所述控制N个所述驱动感应单元执行去误差操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果，包括：

获取N个所述驱动感应单元反馈的初始信号；

判断N个所述驱动感应单元反馈的初始信号是否满足目标复位条件；

若存在一个所述驱动感应单元反馈的初始信号不满足目标复位条件，则查询数据库，获取N个所述驱动感应单元的操作顺序；

基于所述操作顺序，控制N个所述驱动感应单元依次向同一方向运动，直至获取到N个所述驱动感应单元反馈的当前信号；

当N个所述驱动感应单元反馈的当前信号满足目标复位条件，则控制N个所述驱动感应单元执行目标复位操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果。

5.如权利要求4所述的一种介入手术机器人从端初始化方法，其特征在于，在所述判断N个所述驱动感应单元反馈的初始信号是否满足目标复位条件之后，所述方法还包括：

若N个所述驱动感应单元反馈的初始信号满足目标复位条件，则控制N个所述驱动感应单元执行目标复位操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果。

6.如权利要求4或5所述的一种介入手术机器人从端初始化方法，其特征在于，所述初始信号为接触信号或者非接触信号；若N个所述驱动感应单元反馈的初始信号存在一个为非接触信号，则N个所述驱动感应单元反馈的初始信号不满足目标复位条件；若N个所述驱动感应单元反馈的初始信号均为接触信号，则N个所述驱动感应单元反馈的初始信号满足目标复位条件。

7.如权利要求4或5所述的一种介入手术机器人从端初始化方法，其特征在于，所述控制N个所述驱动感应单元执行目标复位操作，获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果，包括：

控制N个所述驱动感应单元运动至预设位置，获取N个所述驱动感应单元反馈的移动结果；

基于所述移动结果和N个所述驱动感应单元的操作顺序，依次控制N个所述驱动感应单元运动至目标复位位置，以获取N个所述驱动感应单元反馈的去误差结果。

8.如权利要求7所述的一种介入手术机器人从端初始化方法，其特征在于，所述控制N个所述驱动感应单元运动至预设位置，获取N个所述驱动感应单元反馈的移动结果，包括：

向N个所述驱动感应单元发送携带有预设长度和移动方向的移位指令，以使N个所述驱动感应单元同时沿移动方向移动预设长度，到达预设位置；

获取N个驱动感应单元移动到预设位置后反馈的移动结果。

9.如权利要求1所述的一种介入手术机器人从端初始化方法，其特征在于，所述控制N个所述驱动感应单元执行初始化操作，以使每一个所述驱动感应单元移动至相应目标初始化位置，完成初始化，包括：

获取N个所述驱动感应单元对应的操作顺序和每一所述驱动感应单元对应的目标初始化长度；

基于所述操作顺序，依次控制N个所述驱动感应单元移动到目标初始化长度对应的目标初始化位置，以使N个所述驱动感应单元完成初始化。

10.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1至9任一项所述的一种介入手术机器人从端初始化方法。

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