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CN114435183A - 用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法与系统 - Google Patents

用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法与系统 Download PDF

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CN114435183A
CN114435183A CN202111615904.1A CN202111615904A CN114435183A CN 114435183 A CN114435183 A CN 114435183A CN 202111615904 A CN202111615904 A CN 202111615904A CN 114435183 A CN114435183 A CN 114435183A
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Abstract

本发明公开了一种用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法及系统，根据本发明提供的方法，会根据自动喷淋车的历史耗电信息以及初始电量信息，确定第一理论续驶里程，并根据自动喷淋车的历史喷淋用水信息以及初始水量信息，确定第二理论续驶里程，进而将第一理论续驶里程与第二理论续驶里程中的最小者最为目标续驶里程，若目标续驶里程不小于预先规划好的喷淋路线对应的里程，说明电量和水量能够满足预先规划好的喷淋路线的作业需求，同时由于喷淋路线包含返航路线，因此也能够返航充电加水，从而能够有效避免电量不足导致喷淋车无法顺利返航进行充电或者水量不足导致无法进行长距离喷淋的问题。

Description

用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法与系统
技术领域
本发明涉及喷淋车技术领域，特别是涉及一种用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法与系统。
背景技术
高速公路的防护栏需要时常进行喷水养护，传统人工进行喷水养护的方式效率低下，且人工成本也很高。因此，自动喷淋车得到推广和应用。自动喷淋车搭载有电池、水箱、驱动电机及滚轮，可以在基站充好电，并在水箱中加满水之后，沿着防护栏行驶并同时进行喷淋作业。
现有技术中，对自动喷淋车返航充电加水的控制都是采用人工的方式进行的，操作人员对自动喷淋车充好电、加满水后，直接投放在防护栏进行喷水养护，但由于不同路段需要喷水养护的里程不同，若电量不足，将导致喷淋车无法顺利返航进行充电；若水量不足，则无法进行长距离喷淋且在返回的路程中也无法进行喷淋。
发明内容
为此，本发明的一个实施例提出一种用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法，以解决现有技术中，若电量不足，将导致喷淋车无法顺利返航进行充电；若水量不足，则无法进行长距离喷淋且在返回的路程中也无法进行喷淋的技术问题。
根据本发明一实施例的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法，包括：
获取所述自动喷淋车的初始电量信息、所述自动喷淋车的初始水量信息以及预先规划好的喷淋路线，所述喷淋路线包含返航路线；
根据所述自动喷淋车的历史耗电信息以及所述初始电量信息，确定所述自动喷淋车的第一理论续驶里程；
根据所述自动喷淋车的历史喷淋用水信息以及所述初始水量信息，确定所述自动喷淋车的第二理论续驶里程；
根据所述第一理论续驶里程和所述第二理论续驶里程确定所述自动喷淋车的目标续驶里程，所述目标续驶里程为所述第一理论续驶里程与所述第二理论续驶里程中的最小者；
判断所述目标续驶里程是否不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程；
若所述目标续驶里程不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程，则控制所述自动喷淋车按照所述预先规划好的喷淋路线进行喷淋作业，并控制所述自动喷淋车按照所述返航路线进行返航充电加水。
根据本发明实施例的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法，会根据自动喷淋车的历史耗电信息以及初始电量信息，确定第一理论续驶里程，并根据自动喷淋车的历史喷淋用水信息以及初始水量信息，确定第二理论续驶里程，进而将第一理论续驶里程与第二理论续驶里程中的最小者最为目标续驶里程，若目标续驶里程不小于预先规划好的喷淋路线对应的里程，说明电量和水量能够满足预先规划好的喷淋路线的作业需求，同时由于喷淋路线包含返航路线，因此也能够返航充电加水，从而能够有效避免电量不足导致喷淋车无法顺利返航进行充电或者水量不足导致无法进行长距离喷淋的问题。
另外，根据本发明上述实施例的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：
进一步地，判断所述目标续驶里程是否不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程的步骤之后，所述方法还包括：
若所述目标续驶里程小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程，则判断所述第一理论续驶里程是否小于所述第二理论续驶里程；
若所述第一理论续驶里程小于所述第二理论续驶里程，则根据所述第一理论续驶里程和所述预先规划好的喷淋路线确定第一返航位置；
控制所述自动喷淋车在到达所述第一返航位置时进行返航充电加水。
进一步地，判断所述第一理论续驶里程是否小于所述第二理论续驶里程的步骤之后，所述方法还包括：
若所述第一理论续驶里程大于所述第二理论续驶里程，则根据所述第二理论续驶里程和所述预先规划好的喷淋路线确定第二返航位置；
控制所述自动喷淋车在到达所述第二返航位置时进行返航充电加水。
进一步地，所述方法还包括：
获取所述自动喷淋车的初始电量信息、所述自动喷淋车的初始水量信息以及预先规划好的喷淋路线，所述喷淋路线包含返航路线；
获取所述自动喷淋车行驶时的风速信息和风向信息；
根据所述自动喷淋车的历史耗电信息以及所述初始电量信息，确定所述自动喷淋车的第一理论续驶里程；
根据所述风速信息和风向信息，对所述第一理论续驶里程进行加权计算，以获得加权后的第一理论续驶里程；
根据所述自动喷淋车的历史喷淋用水信息以及所述初始水量信息，确定所述自动喷淋车的第二理论续驶里程；
根据所述加权后的第一理论续驶里程和所述第二理论续驶里程确定所述自动喷淋车的目标续驶里程，所述目标续驶里程为所述加权后的第一理论续驶里程与所述第二理论续驶里程中的最小者；
判断所述目标续驶里程是否不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程；
若所述目标续驶里程不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程，则控制所述自动喷淋车按照所述预先规划好的喷淋路线进行喷淋作业，并控制所述自动喷淋车按照所述返航路线进行返航充电加水。
进一步地，根据所述风速信息和风向信息，对所述第一理论续驶里程进行加权计算，以获得加权后的第一理论续驶里程的步骤中，采用下式计算加权后的第一理论续驶里程：
SL＝S1*(1+v1*a)+S2*(1+v2*b)
其中，SL表示加权后的第一理论续驶里程，S1表示顺风行驶的里程数，v1表示顺风的风速，S2表示逆风行驶的里程数，v2表示逆风的风速，a表示顺风比例系数，b表示逆风比例系数。
进一步地，所述方法还包括：
在所述自动喷淋车完成本次喷淋作业之后，根据当前温度、当前蒸发量以及防护栏表面的平均喷水量计算得到本次喷淋养护有效时间段；
获取实时天气预报信息，所述实时天气预报信息至少包括下次降雨时间点；
当判断到所述下次降雨时间点在所述本次喷淋养护有效时间段内，则在所述下次降雨时间点之前，控制所述自动喷淋车不再进行喷淋作业；
当判断到所述下次降雨时间点超出所述本次喷淋养护有效时间段，且对应的超出时间小于第一预设时间间隔，则在所述下次降雨时间点之前，控制所述自动喷淋车不再进行喷淋作业；
当判断到所述下次降雨时间点超出所述本次喷淋养护有效时间段，且对应的超出时间大于第一预设时间间隔，则在所述本次喷淋养护有效时间段截止时，控制所述自动喷淋车进行喷淋作业。
进一步地，所述本次喷淋养护有效时间段的计算公式表示为：
Figure BDA0003434927870000041
其中，t表示所述本次喷淋养护有效时间段，
Figure BDA0003434927870000042
表示所述防护栏表面的平均喷水量，T表示所述当前温度，lo表示所述当前蒸发量；
Figure BDA0003434927870000043
其中，V表示喷淋车内的总水量，So表示喷淋车本次喷淋作业的实际总里程数，mo表示喷淋车中的单个喷淋头的喷洒面积。
本发明的另一个实施例提出一种用于自动喷淋车的返航充电加水的控制系统，以解决现有技术中，若电量不足，将导致喷淋车无法顺利返航进行充电；若水量不足，则无法进行长距离喷淋且在返回的路程中也无法进行喷淋的技术问题。
根据本发明一实施例的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制系统，包括：
第一获取模块，用于获取所述自动喷淋车的初始电量信息、所述自动喷淋车的初始水量信息以及预先规划好的喷淋路线，所述喷淋路线包含返航路线；
第一确定模块，用于根据所述自动喷淋车的历史耗电信息以及所述初始电量信息，确定所述自动喷淋车的第一理论续驶里程；
第二确定模块，用于根据所述自动喷淋车的历史喷淋用水信息以及所述初始水量信息，确定所述自动喷淋车的第二理论续驶里程；
第三确定模块，用于根据所述第一理论续驶里程和所述第二理论续驶里程确定所述自动喷淋车的目标续驶里程，所述目标续驶里程为所述第一理论续驶里程与所述第二理论续驶里程中的最小者；
第一判断模块，用于判断所述目标续驶里程是否不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程；
第一控制模块，用于若所述目标续驶里程不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程，则控制所述自动喷淋车按照所述预先规划好的喷淋路线进行喷淋作业，并控制所述自动喷淋车按照所述返航路线进行返航充电加水。
根据本发明实施例的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制系统，会根据自动喷淋车的历史耗电信息以及初始电量信息，确定第一理论续驶里程，并根据自动喷淋车的历史喷淋用水信息以及初始水量信息，确定第二理论续驶里程，进而将第一理论续驶里程与第二理论续驶里程中的最小者最为目标续驶里程，若目标续驶里程不小于预先规划好的喷淋路线对应的里程，说明电量和水量能够满足预先规划好的喷淋路线的作业需求，同时由于喷淋路线包含返航路线，因此也能够返航充电加水，从而能够有效避免电量不足导致喷淋车无法顺利返航进行充电或者水量不足导致无法进行长距离喷淋的问题。
另外，根据本发明上述实施例的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制系统，还可以具有如下附加的技术特征：
进一步地，所述系统还包括：
第二判断模块，用于若所述目标续驶里程小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程，则判断所述第一理论续驶里程是否小于所述第二理论续驶里程；
第四确定模块，用于若所述第一理论续驶里程小于所述第二理论续驶里程，则根据所述第一理论续驶里程和所述预先规划好的喷淋路线确定第一返航位置；
第二控制模块，用于控制所述自动喷淋车在到达所述第一返航位置时进行返航充电加水。
进一步地，所述系统还包括：
第五确定模块，用于若所述第一理论续驶里程大于所述第二理论续驶里程，则根据所述第二理论续驶里程和所述预先规划好的喷淋路线确定第二返航位置；
第三控制模块，用于控制所述自动喷淋车在到达所述第二返航位置时进行返航充电加水。
进一步地，所述系统包括：
第二获取模块，用于获取所述自动喷淋车行驶时的风速信息和风向信息；
加权计算模块，用于根据所述风速信息和风向信息，对所述第一理论续驶里程进行加权计算，以获得加权后的第一理论续驶里程；
所述第三确定模块，具体用于根据所述加权后的第一理论续驶里程和所述第二理论续驶里程确定所述自动喷淋车的目标续驶里程，所述目标续驶里程为所述加权后的第一理论续驶里程与所述第二理论续驶里程中的最小者。
进一步地，所述加权计算模块具体用于采用下式计算加权后的第一理论续驶里程：
SL＝S1*(1+v1*a)+S2*(1+v2*b)
其中，SL表示加权后的第一理论续驶里程，S1表示顺风行驶的里程数，v1表示顺风的风速，S2表示逆风行驶的里程数，v2表示逆风的风速，a表示顺风比例系数，b表示逆风比例系数。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施例了解到。
附图说明
本发明实施例的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明第一实施例的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法的流程图；
图2是根据本发明第二实施例的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法的流程图；
图3是根据本发明第三实施例的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法的流程图；
图4是根据本发明第四实施例的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制系统的结构示意图；
图5是根据本发明第五实施例的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明第一实施例提出的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法，所述方法包括步骤S101～S106：
S101，获取所述自动喷淋车的初始电量信息、所述自动喷淋车的初始水量信息以及预先规划好的喷淋路线，所述喷淋路线包含返航路线。
其中，自动喷淋车搭载有电池、水箱、驱动电机及滚轮、控制器，可以在基站充好电，并在水箱中加满水之后，沿着防护栏行驶并同时进行喷淋作业。自动喷淋车的初始电量信息是指操作人员对自动喷淋车充好电，准备投放其进行喷淋作业时的电量信息，具体可以通过电量管理模块对自动喷淋车的电量进行实时监控，由电量管理模块将初始电量信息发送给控制器。自动喷淋车的初始水量信息是指操作人员对自动喷淋车装好水后，准备投放其进行喷淋作业时的水量信息，具体可以通过在水箱中设置水位传感器，水位传感器将监测到的水量信息发送给控制器。
预先规划好的喷淋路线，是指自动喷淋车即将进行喷淋作业的高速路段，需要指出的是，喷淋路线需要将返航路线包含在内。具体实施时，可以在移动终端上设置一个APP或者微信小程序，在app或者微信小程序上提供交互界面供用户输入喷淋路线，移动终端能够采用蓝牙、4G、5G等方式与控制器无线通信。
S102，根据所述自动喷淋车的历史耗电信息以及所述初始电量信息，确定所述自动喷淋车的第一理论续驶里程。
其中，历史耗电信息是指自动喷淋车在近期(例如30天内)的综合耗电情况，具体可以通过一定时间内使用的电量和行驶的里程来计算得到。
在得到历史耗电信息和初始电量信息之后，就可以计算出自动喷淋车的第一理论续驶里程，第一理论续驶里程反映了根据自动喷淋车的电量能够行驶的里程。
S103，根据所述自动喷淋车的历史喷淋用水信息以及所述初始水量信息，确定所述自动喷淋车的第二理论续驶里程。
其中，历史喷淋用水信息是指自动喷淋车在近期(例如30天内)的综合用水情况，具体可以通过一定时间内使用的水量和行驶的里程来计算得到。
在得到历史喷淋用水信息和初始电量信息之后，就可以计算出自动喷淋车的第二理论续驶里程，第二理论续驶里程反映了根据自动喷淋车的水量能够行驶的里程(即能够进行喷淋养护的里程)。
S104，根据所述第一理论续驶里程和所述第二理论续驶里程确定所述自动喷淋车的目标续驶里程，所述目标续驶里程为所述第一理论续驶里程与所述第二理论续驶里程中的最小者。
其中，目标续驶里程为第一理论续驶里程与第二理论续驶里程中的最小者。具体的，若第一理论续驶里程小于第二理论续驶里程，则将第一理论续驶里程作为目标续驶里程，若第二理论续驶里程小于第一理论续驶里程，则将第二理论续驶里程作为目标续驶里程，若第一理论续驶里程等于第二理论续驶里程，则第一理论续驶里程或第二理论续驶里程都可以作为目标续驶里程。
S105，判断所述目标续驶里程是否不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程。
其中，需要将目标续驶里程与预先规划好的喷淋路线对应的里程(包含了返航路线的里程)进行大小比较。
S106，若所述目标续驶里程不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程，则控制所述自动喷淋车按照所述预先规划好的喷淋路线进行喷淋作业，并控制所述自动喷淋车按照所述返航路线进行返航充电加水。
其中，目标续驶里程不小于预先规划好的喷淋路线对应的里程，说明自动喷淋车的电量能够行驶的里程以及自动喷淋车能够进行喷淋养护的里程都能够满足预先设定的养护任务，在这种情况下，才会控制自动喷淋车按照预先规划好的喷淋路线进行喷淋作业，并控制自动喷淋车按照所述返航路线进行返航充电加水。
综上，根据本实施例提供的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法，会根据自动喷淋车的历史耗电信息以及初始电量信息，确定第一理论续驶里程，并根据自动喷淋车的历史喷淋用水信息以及初始水量信息，确定第二理论续驶里程，进而将第一理论续驶里程与第二理论续驶里程中的最小者最为目标续驶里程，若目标续驶里程不小于预先规划好的喷淋路线对应的里程，说明电量和水量能够满足预先规划好的喷淋路线的作业需求，同时由于喷淋路线包含返航路线，因此也能够返航充电加水，从而能够有效避免电量不足导致喷淋车无法顺利返航进行充电或者水量不足导致无法进行长距离喷淋的问题。
此外，作为一种实施方式，判断所述目标续驶里程是否不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程的步骤之后，所述方法还包括：
若所述目标续驶里程小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程，则判断所述第一理论续驶里程是否小于所述第二理论续驶里程；
若所述第一理论续驶里程小于所述第二理论续驶里程，则根据所述第一理论续驶里程和所述预先规划好的喷淋路线确定第一返航位置，第一返航位置是预先规划好的喷淋路线中的某一位置；
控制所述自动喷淋车在到达所述第一返航位置时进行返航充电加水。
通过上述步骤，确保自动喷淋车能够有足够的电量顺利返航。
具体的，判断所述第一理论续驶里程是否小于所述第二理论续驶里程的步骤之后，所述方法还包括：
若所述第一理论续驶里程大于所述第二理论续驶里程，则根据所述第二理论续驶里程和所述预先规划好的喷淋路线确定第二返航位置，第二返航位置是预先规划好的喷淋路线中的某一位置；
控制所述自动喷淋车在到达所述第二返航位置时进行返航充电加水。
通过上述步骤，确保自动喷淋车能够有足够的电量顺利返航，且在水量不足时，即使返航，避免无效的行驶。
请参阅图2，本发明第二实施例提供的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法，包括步骤S201～S208：
S201，获取所述自动喷淋车的初始电量信息、所述自动喷淋车的初始水量信息以及预先规划好的喷淋路线，所述喷淋路线包含返航路线；
S202，获取所述自动喷淋车行驶时的风速信息和风向信息；
其中，具体可以在自动喷淋车上设置风速传感器，通过风速传感器监测自动喷淋车行驶时的风速信息和风向信息，风速传感器与自动喷淋车中的控制器电性连接。风速信息指风速的大小，风向信息指自动喷淋车是逆风行驶还是顺风行驶。
S203，根据所述自动喷淋车的历史耗电信息以及所述初始电量信息，确定所述自动喷淋车的第一理论续驶里程；
S204，根据所述风速信息和风向信息，对所述第一理论续驶里程进行加权计算，以获得加权后的第一理论续驶里程；
其中，步骤S204中，采用下式计算加权后的第一理论续驶里程：
SL＝S1*(1+v1*a)+S2*(1+v2*b)
其中，SL表示加权后的第一理论续驶里程，S1表示顺风行驶的里程数，v1表示顺风的风速，S2表示逆风行驶的里程数，v2表示逆风的风速，a表示顺风比例系数，b表示逆风比例系数。
其中，v1和v2均用正值，不考虑方向，单位均为m/s，顺风比例系数a是正值，逆风比例系数b是负值，单位均为s/m。a和b值可以是经验值，也可以在经验值的基础上人工进行调整。
举例来讲，自动喷淋车顺风行驶了3.5公里，顺风的风速v1为8.5m/s，逆风行驶了2公里，逆风的风速v2为9m/s，a和b值分别是0.15和-0.1，则加权后的第一理论续驶里程为：SL＝3.5*(1+8.5*0.15)+2*(1-9*0.1)km＝8.1625km。
S205，根据所述自动喷淋车的历史喷淋用水信息以及所述初始水量信息，确定所述自动喷淋车的第二理论续驶里程；
S206，根据所述加权后的第一理论续驶里程和所述第二理论续驶里程确定所述自动喷淋车的目标续驶里程，所述目标续驶里程为所述加权后的第一理论续驶里程与所述第二理论续驶里程中的最小者；
S207，判断所述目标续驶里程是否不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程；
S208，若所述目标续驶里程不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程，则控制所述自动喷淋车按照所述预先规划好的喷淋路线进行喷淋作业，并控制所述自动喷淋车按照所述返航路线进行返航充电加水。
本实施例与第一实施例相比，考虑了影响自动喷淋车行驶时的风阻，通过风速信息和风向信息对第一理论续驶里程进行加权计算，获得加权后的第一理论续驶里程，更接近实际作业环境，提升计算精度，其它未描述之处，可参见第一实施例，在此不予赘述。
请参阅图3，本发明第三实施例提供的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法，包括步骤S301～S305：
S301，在自动喷淋车完成本次喷淋作业之后，根据当前温度、当前蒸发量以及防护栏表面的平均喷水量计算得到本次喷淋养护有效时间段。
在本步骤中，本次喷淋养护有效时间段的计算公式表示为：
Figure BDA0003434927870000121
其中，t表示本次喷淋养护有效时间段，
Figure BDA0003434927870000122
表示防护栏表面的平均喷水量，T表示当前温度，lo表示当前蒸发量。
对上述防护栏表面的平均喷水量而言，具体计算公式为：
Figure BDA0003434927870000123
其中，V表示喷淋车内的总水量，So表示喷淋车本次喷淋作业的实际总里程数，mo表示喷淋车中的单个喷淋头的喷洒面积。
S302，获取实时天气预报信息，实时天气预报信息至少包括下次降雨时间点。
S303，当判断到下次降雨时间点在本次喷淋养护有效时间段内，则在下次降雨时间点之前，控制自动喷淋车不再进行喷淋作业。
可以理解的，在喷淋养护有效时间段内，本不用进行喷淋作业。若是遇到降雨的天气，则更无须启动喷淋车进行喷淋作业。
S304，当判断到下次降雨时间点超出本次喷淋养护有效时间段，且对应的超出时间小于第一预设时间间隔，则在下次降雨时间点之前，控制自动喷淋车不再进行喷淋作业。
在本步骤中，由于下次降雨时间点超出本次喷淋养护有效时间段。按理此时应该启动自动喷淋车进行喷淋作业，但由于下次降雨时间点对应的超出时间小于第一预设时间间隔，也即此时防护栏并不是非常迫切地需要进行喷淋养护。且马上会有降雨，因此出于资源节约的角度考虑，此时也无需启动自动喷淋车进行喷淋作业。
S305，当判断到下次降雨时间点超出本次喷淋养护有效时间段，且对应的超出时间大于第一预设时间间隔，则在本次喷淋养护有效时间段截止时，控制自动喷淋车进行喷淋作业。
在本步骤中，若下次降雨时间点对应的超出时间大于第一预设时间间隔，则说明无法通过等待下次的降雨来对防护栏进行养护。此时，需要启动自动喷淋车进行喷淋作业。
请参阅图4，本发明第四实施例提出的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制系统，所述系统包括：
第一获取模块，用于获取所述自动喷淋车的初始电量信息、所述自动喷淋车的初始水量信息以及预先规划好的喷淋路线，所述喷淋路线包含返航路线；
第一确定模块，用于根据所述自动喷淋车的历史耗电信息以及所述初始电量信息，确定所述自动喷淋车的第一理论续驶里程；
第二确定模块，用于根据所述自动喷淋车的历史喷淋用水信息以及所述初始水量信息，确定所述自动喷淋车的第二理论续驶里程；
第三确定模块，用于根据所述第一理论续驶里程和所述第二理论续驶里程确定所述自动喷淋车的目标续驶里程，所述目标续驶里程为所述第一理论续驶里程与所述第二理论续驶里程中的最小者；
第一判断模块，用于判断所述目标续驶里程是否不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程；
第一控制模块，用于若所述目标续驶里程不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程，则控制所述自动喷淋车按照所述预先规划好的喷淋路线进行喷淋作业，并控制所述自动喷淋车按照所述返航路线进行返航充电加水。
本实施例中，所述系统还包括：
第二判断模块，用于若所述目标续驶里程小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程，则判断所述第一理论续驶里程是否小于所述第二理论续驶里程；
第四确定模块，用于若所述第一理论续驶里程小于所述第二理论续驶里程，则根据所述第一理论续驶里程和所述预先规划好的喷淋路线确定第一返航位置；
第二控制模块，用于控制所述自动喷淋车在到达所述第一返航位置时进行返航充电加水。
本实施例中，所述系统还包括：
第五确定模块，用于若所述第一理论续驶里程大于所述第二理论续驶里程，则根据所述第二理论续驶里程和所述预先规划好的喷淋路线确定第二返航位置；
第三控制模块，用于控制所述自动喷淋车在到达所述第二返航位置时进行返航充电加水。
根据本实施例提供的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制系统，会根据自动喷淋车的历史耗电信息以及初始电量信息，确定第一理论续驶里程，并根据自动喷淋车的历史喷淋用水信息以及初始水量信息，确定第二理论续驶里程，进而将第一理论续驶里程与第二理论续驶里程中的最小者最为目标续驶里程，若目标续驶里程不小于预先规划好的喷淋路线对应的里程，说明电量和水量能够满足预先规划好的喷淋路线的作业需求，同时由于喷淋路线包含返航路线，因此也能够返航充电加水，从而能够有效避免电量不足导致喷淋车无法顺利返航进行充电或者水量不足导致无法进行长距离喷淋的问题。
请参阅图5，本发明第五实施例提出的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制系统，所述系统包括：
第一获取模块，用于获取所述自动喷淋车的初始电量信息、所述自动喷淋车的初始水量信息以及预先规划好的喷淋路线，所述喷淋路线包含返航路线；
第二获取模块，用于获取所述自动喷淋车行驶时的风速信息和风向信息；
第一确定模块，用于根据所述自动喷淋车的历史耗电信息以及所述初始电量信息，确定所述自动喷淋车的第一理论续驶里程；
加权计算模块，用于根据所述风速信息和风向信息，对所述第一理论续驶里程进行加权计算，以获得加权后的第一理论续驶里程；
第二确定模块，用于根据所述自动喷淋车的历史喷淋用水信息以及所述初始水量信息，确定所述自动喷淋车的第二理论续驶里程；
第三确定模块，用于根据所述加权后的第一理论续驶里程和所述第二理论续驶里程确定所述自动喷淋车的目标续驶里程，所述目标续驶里程为所述加权后的第一理论续驶里程与所述第二理论续驶里程中的最小者；
第一判断模块，用于判断所述目标续驶里程是否不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程；
第一控制模块，用于若所述目标续驶里程不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程，则控制所述自动喷淋车按照所述预先规划好的喷淋路线进行喷淋作业，并控制所述自动喷淋车按照所述返航路线进行返航充电加水。
本实施例中，所述加权计算模块具体用于采用下式计算加权后的第一理论续驶里程：
SL＝S1*(1+v1*a)+S2*(1+v2*b)
其中，SL表示加权后的第一理论续驶里程，S1表示顺风行驶的里程数，v1表示顺风的风速，S2表示逆风行驶的里程数，v2表示逆风的风速，a表示顺风比例系数，b表示逆风比例系数。
本实施例与第三实施例相比，考虑了影响自动喷淋车行驶时的风阻，通过风速信息和风向信息对第一理论续驶里程进行加权计算，获得加权后的第一理论续驶里程，更接近实际作业环境，提升计算精度，其它未描述之处，可参见第三实施例，在此不予赘述。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通讯、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法，其特征在于，包括：
获取所述自动喷淋车的初始电量信息、所述自动喷淋车的初始水量信息以及预先规划好的喷淋路线，所述喷淋路线包含返航路线；
根据所述自动喷淋车的历史耗电信息以及所述初始电量信息，确定所述自动喷淋车的第一理论续驶里程；
根据所述自动喷淋车的历史喷淋用水信息以及所述初始水量信息，确定所述自动喷淋车的第二理论续驶里程；
根据所述第一理论续驶里程和所述第二理论续驶里程确定所述自动喷淋车的目标续驶里程，所述目标续驶里程为所述第一理论续驶里程与所述第二理论续驶里程中的最小者；
判断所述目标续驶里程是否不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程；
若所述目标续驶里程不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程，则控制所述自动喷淋车按照所述预先规划好的喷淋路线进行喷淋作业，并控制所述自动喷淋车按照所述返航路线进行返航充电加水。
2.根据权利要求1所述的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法，其特征在于，判断所述目标续驶里程是否不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程的步骤之后，所述方法还包括：
若所述目标续驶里程小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程，则判断所述第一理论续驶里程是否小于所述第二理论续驶里程；
若所述第一理论续驶里程小于所述第二理论续驶里程，则根据所述第一理论续驶里程和所述预先规划好的喷淋路线确定第一返航位置；
控制所述自动喷淋车在到达所述第一返航位置时进行返航充电加水。
3.根据权利要求2所述的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法，其特征在于，判断所述第一理论续驶里程是否小于所述第二理论续驶里程的步骤之后，所述方法还包括：
若所述第一理论续驶里程大于所述第二理论续驶里程，则根据所述第二理论续驶里程和所述预先规划好的喷淋路线确定第二返航位置；
控制所述自动喷淋车在到达所述第二返航位置时进行返航充电加水。
4.根据权利要求1所述的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述自动喷淋车的初始电量信息、所述自动喷淋车的初始水量信息以及预先规划好的喷淋路线，所述喷淋路线包含返航路线；
获取所述自动喷淋车行驶时的风速信息和风向信息；
根据所述自动喷淋车的历史耗电信息以及所述初始电量信息，确定所述自动喷淋车的第一理论续驶里程；
根据所述风速信息和风向信息，对所述第一理论续驶里程进行加权计算，以获得加权后的第一理论续驶里程；
根据所述自动喷淋车的历史喷淋用水信息以及所述初始水量信息，确定所述自动喷淋车的第二理论续驶里程；
根据所述加权后的第一理论续驶里程和所述第二理论续驶里程确定所述自动喷淋车的目标续驶里程，所述目标续驶里程为所述加权后的第一理论续驶里程与所述第二理论续驶里程中的最小者；
判断所述目标续驶里程是否不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程；
若所述目标续驶里程不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程，则控制所述自动喷淋车按照所述预先规划好的喷淋路线进行喷淋作业，并控制所述自动喷淋车按照所述返航路线进行返航充电加水。
5.根据权利要求4所述的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法，其特征在于，根据所述风速信息和风向信息，对所述第一理论续驶里程进行加权计算，以获得加权后的第一理论续驶里程的步骤中，采用下式计算加权后的第一理论续驶里程：
SL＝S1*(1+v1*a)+S2*(1+v2*b)
其中，SL表示加权后的第一理论续驶里程，S1表示顺风行驶的里程数，v1表示顺风的风速，S2表示逆风行驶的里程数，v2表示逆风的风速，a表示顺风比例系数，b表示逆风比例系数。
6.根据权利要求1所述的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述自动喷淋车完成本次喷淋作业之后，根据当前温度、当前蒸发量以及防护栏表面的平均喷水量计算得到本次喷淋养护有效时间段；
获取实时天气预报信息，所述实时天气预报信息至少包括下次降雨时间点；
当判断到所述下次降雨时间点在所述本次喷淋养护有效时间段内，则在所述下次降雨时间点之前，控制所述自动喷淋车不再进行喷淋作业；
当判断到所述下次降雨时间点超出所述本次喷淋养护有效时间段，且对应的超出时间小于第一预设时间间隔，则在所述下次降雨时间点之前，控制所述自动喷淋车不再进行喷淋作业；
当判断到所述下次降雨时间点超出所述本次喷淋养护有效时间段，且对应的超出时间大于第一预设时间间隔，则在所述本次喷淋养护有效时间段截止时，控制所述自动喷淋车进行喷淋作业。
7.根据权利要求6所述的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法，其特征在于，所述本次喷淋养护有效时间段的计算公式表示为：
Figure FDA0003434927860000031
其中，t表示所述本次喷淋养护有效时间段，
Figure FDA0003434927860000032
表示所述防护栏表面的平均喷水量，T表示所述当前温度，lo表示所述当前蒸发量；
Figure FDA0003434927860000033
其中，V表示喷淋车内的总水量，So表示喷淋车本次喷淋作业的实际总里程数，mo表示喷淋车中的单个喷淋头的喷洒面积。
8.一种用于自动喷淋车的返航充电加水的控制系统，其特征在于，所述系统包括：
第一获取模块，用于获取所述自动喷淋车的初始电量信息、所述自动喷淋车的初始水量信息以及预先规划好的喷淋路线，所述喷淋路线包含返航路线；
第一确定模块，用于根据所述自动喷淋车的历史耗电信息以及所述初始电量信息，确定所述自动喷淋车的第一理论续驶里程；
第二确定模块，用于根据所述自动喷淋车的历史喷淋用水信息以及所述初始水量信息，确定所述自动喷淋车的第二理论续驶里程；
第三确定模块，用于根据所述第一理论续驶里程和所述第二理论续驶里程确定所述自动喷淋车的目标续驶里程，所述目标续驶里程为所述第一理论续驶里程与所述第二理论续驶里程中的最小者；
第一判断模块，用于判断所述目标续驶里程是否不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程；
第一控制模块，用于若所述目标续驶里程不小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程，则控制所述自动喷淋车按照所述预先规划好的喷淋路线进行喷淋作业，并控制所述自动喷淋车按照所述返航路线进行返航充电加水。
9.根据权利要求8所述的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制系统，其特征在于，所述系统还包括：
第二判断模块，用于若所述目标续驶里程小于所述预先规划好的喷淋路线对应的里程，则判断所述第一理论续驶里程是否小于所述第二理论续驶里程；
第四确定模块，用于若所述第一理论续驶里程小于所述第二理论续驶里程，则根据所述第一理论续驶里程和所述预先规划好的喷淋路线确定第一返航位置；
第二控制模块，用于控制所述自动喷淋车在到达所述第一返航位置时进行返航充电加水。
10.根据权利要求9所述的用于自动喷淋车的返航充电加水的控制方法，其特征在于，所述系统还包括：
第五确定模块，用于若所述第一理论续驶里程大于所述第二理论续驶里程，则根据所述第二理论续驶里程和所述预先规划好的喷淋路线确定第二返航位置；
第三控制模块，用于控制所述自动喷淋车在到达所述第二返航位置时进行返航充电加水。
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