CN114281077A - 一种新能源船舶的电子锚泊方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种新能源船舶的电子锚泊方法及系统，属于新能源船舶技术领域，其中，一种新能源船舶的电子锚泊方法，包括获取停泊指令；基于停泊指令，获取锚泊目标位置；基于锚泊目标位置确定停留目标区域；基于第一预设周期获取船舶的当前位置，判断当前位置是否位于停留目标区域内；若当前位置未位于停留目标区域内，控制船舶的动力装置移动船舶直至船舶位于停留目标区域内，具有使船舶可以快速、便捷在水上实现停泊的优点。

Description

一种新能源船舶的电子锚泊方法及系统

技术领域

本发明主要涉及新能源船舶技术领域，具体地说，涉及一种新能源船舶的电子锚泊方法及系统。

背景技术

锚泊，是指使船舶不因外力作用而移动的安全停泊的方法。当船舶在等候靠泊、潮水、引水、检疫和锚地装卸作业及避风时，均需停泊。

现有的船舶在水上停泊时，一般通过将船舶自带的船锚抛入水中，实现水上固定位置的停泊。现代船舶都配有船锚机构，需要通过专用的直流电机带动锚链下锚或起锚，虽然已经简化了锚泊的操作过程，但还是一项比较专业的操作过程，下锚和起锚的时间也比较长，下锚和起锚对水下环境(如珊瑚礁)等也有着一定的损坏和影响。

因此，需要提供一种新能源船舶的电子锚泊方法及系统，使船舶可以快速、便捷在水上实现停泊。

发明内容

本说明书实施例之一提供一种新能源船舶的电子锚泊方法，包括：获取停泊指令；基于所述停泊指令，获取锚泊目标位置；基于所述锚泊目标位置确定停留目标区域；基于第一预设周期获取船舶的当前位置，判断所述当前位置是否位于所述停留目标区域内；若所述当前位置未位于所述停留目标区域内，控制所述船舶的动力装置移动所述船舶直至所述船舶位于所述停留目标区域内。

在一些实施例中，所述获取锚泊目标位置，包括：基于所述停泊指令，获取多个候选锚泊位置；从所述多个候选锚泊位置中获取所述锚泊目标位置。

在一些实施例中，所述从所述多个候选锚泊位置中获取所述锚泊目标位置，包括：获取所述多个候选锚泊位置的环境信息；基于所述多个候选锚泊位置的环境信息，从所述多个候选锚泊位置中确定所述锚泊目标位置。

在一些实施例中，所述环境信息包括天气信息、水速信息、风速信息、水质信息及已停船舶数量信息中的至少一个。

在一些实施例中，所述停留目标区域内包括锚泊区域；所述控制所述船舶的动力装置移动所述船舶直至所述船舶位于所述停留目标区域内，包括：控制所述船舶的动力装置调整所述船舶的位置至所述锚泊区域内。

在一些实施例中，所述控制所述船舶的动力装置移动所述船舶直至所述船舶位于所述锚泊区域内，包括：获取预设移动速度；基于所述预设移动速度，控制所述船舶的动力装置移动所述船舶直至所述船舶位于所述锚泊区域内。

在一些实施例中，所述基于所述预设移动速度，控制所述船舶的动力装置移动所述船舶直至所述船舶位于所述锚泊区域内，包括：在所述船舶的动力装置调整所述船舶的位置的过程中，按照第二预设周期获取所述船舶在多个速度采集时刻的实时位置；基于所述船舶在两个相邻的速度采集时刻的实时位置确定所述船舶的实时移动速度；基于所述实时移动速度及所述预设速度，调整所述船舶的动力装置的动力参数。

在一些实施例中，所述船舶的动力装置包括多个电力推进螺旋桨；所述动力参数包括每个所述电力推进螺旋桨的电机转速及电机扭矩。

在一些实施例中，所述基于所述锚泊目标位置确定停留目标区域，包括；获取预设距离；以所述锚泊目标位置为中心，并以所述预设距离为半径，确定所述停留目标区域。

本说明书实施例之一提供一种新能源船舶的电子锚泊系统，包括：指令获取模块，用于获取停泊指令；锚泊调整模块，用于基于所述停泊指令，获取锚泊目标位置；还用于基于所述停泊指令，基于所述锚泊目标位置确定停留目标区域；还用于基于所述停泊指令，按照第一预设周期获取船舶的当前位置，判断所述当前位置是否位于所述停留目标区域内，若所述当前位置未位于所述停留目标区域内，控制所述船舶的动力装置移动所述船舶直至所述船舶位于所述停留目标区域内。

附图说明

本申请将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本申请一些实施例所示的一种新能源船舶的电子锚泊系统的应用场景示意图；

图2是根据本申请的一些实施例所示的计算设备的示例性的框图；

图3是根据本申请一些实施例所示的一种新能源船舶的电子锚泊方法的示例性流程图；

图4是根据本申请一些实施例所示的停留目标区域及锚泊区域的示意图。

图中，100、电子锚泊系统；110、处理设备；120、网络；130、用户终端；140、存储设备；200、计算设备；210、处理器；220、只读存储器；230、随机存储器；240、通信端口；250、输入/输出接口；260、硬盘；410、停留目标区域；420、锚泊区域。

具体实施方式

为了更清楚地说明本申请的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。应当理解，给出这些示例性的实施例仅仅是为了使相关领域的技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。虽然本申请对根据本申请的实施例的系统中的某些模块或单元做出了各种引用，然而，任何数量的不同模块或单元可以被使用并运行在客户端和/或服务器上。所述模块仅是说明性的，并且所述系统和方法的不同方面可以使用不同模块。

本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

图1是根据本申请一些实施例所示的一种新能源船舶的电子锚泊系统100的应用场景示意图。

现有传统船舶在水上停泊时，一般通过将船舶自带的船锚抛入水中，实现水上固定位置的停泊。现代船舶都配有船锚机构，需要通过专用的直流电机带动锚链下锚或起锚，虽然已经简化了锚泊的操作过程，但还是一项比较专业的操作过程，下锚和起锚的时间也比较长，下锚和起锚对水下环境(如珊瑚礁)等也有着一定的损坏和影响。

电子锚泊系统100可以用于船舶在水上停泊。在一些实施例中，电子锚泊系统100可以获取停泊指令，基于停泊指令，获取锚泊目标位置；基于锚泊目标位置确定停留目标区域410；按照第一预设周期获取船舶的当前位置，判断当前位置是否位于停留目标区域410内；若当前位置未位于停留目标区域410内，控制船舶的动力装置移动船舶直至船舶位于停留目标区域410内，从而实现船舶在停泊期间位于停留目标区域410内。

如图1所示，电子锚泊系统100可以包括处理设备110、网络120、用户终端130和存储设备140。

在一些实施例中，处理设备110可以用于处理与船舶停泊相关的信息和/或数据。例如，处理设备110可以接收停泊指令，基于停泊指令获取锚泊目标位置，并基于第一预设周期获取船舶的当前位置，判断当前位置是否位于停留目标区域410内；若当前位置未位于停留目标区域410内，控制船舶的动力装置移动船舶直至船舶位于停留目标区域410内。

在一些实施例中，处理设备110可以是区域的或者远程的。例如，处理设备110可以通过网络120访问存储于用户终端130和存储设备140中的信息和/或资料。在一些实施例中，处理设备110可以直接与用户终端130和存储设备140连接以访问存储于其中的信息和/或资料。在一些实施例中，处理设备110可以在云平台上执行。例如，该云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分散式云、内部云等中的一种或其任意组合。在一些实施例中，处理设备110可以包含处理器，处理器可以包含一个或多个子处理器(例如，单芯处理设备或多核多芯处理设备)。仅仅作为范例，处理器可包含中央处理器(CPU)、专用集成电路(ASIC)、专用指令处理器(ASIP)、图形处理器(GPU)、物理处理器(PPU)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编辑逻辑电路(PLD)、控制器、微控制器单元、精简指令集电脑(RISC)、微处理器等或以上任意组合。

在一些实施例中，处理设备110可以包括指令获取模块及锚泊调整模块。

在一些实施例中，指令获取模块可以用于获取停泊指令。关于获取停泊指令的更多描述可以参见图3及其相关描述，此处不再赘述。

在一些实施例中，锚泊调整模块可以用于基于停泊指令，获取锚泊目标位置；还用于基于停泊指令，基于锚泊目标位置确定停留目标区域410；还用于基于停泊指令，按照第一预设周期获取船舶的当前位置，判断当前位置是否位于停留目标区域410内，若当前位置未位于停留目标区域410内，控制船舶的动力装置移动船舶直至船舶位于停留目标区域410内。关于停泊指令、锚泊目标位置、停留目标区域410及控制船舶的动力装置移动船舶直至船舶位于停留目标区域410内的更多描述可以参见图3及其相关描述，此处不再赘述。

网络120可促进电子锚泊系统100中数据和/或信息的交换。在一些实施例中，电子锚泊系统100中的一个或多个组件(例如，处理设备110、用户终端130和存储设备140)可以通过网络120发送数据和/或信息给电子锚泊系统100中的其他组件。例如，用户终端130可以通过网络120发送停泊指令至处理设备110。在一些实施例中，网络120可以是任意类型的有线或无线网络。例如，网络120可以包括缆线网络、有线网络、光纤网络、电信网络、内部网络、网际网络、区域网络(LAN)、广域网络(WAN)、无线区域网络(WLAN)、都会区域网络(MAN)、公共电话交换网络(PSTN)、蓝牙网络、ZigBee网络、近场通讯(NFC)网络等或以上任意组合。在一些实施例中，网络120可以包括一个或多个网络进出点。例如，网络120可以包含有线或无线网络进出点，如基站和/或网际网络交换点，通过这些进出点，电子锚泊系统100的一个或多个组件可以连接到网络120上以交换数据和/或信息。

用户终端130可以与电子锚泊系统100中的一个或多个组件(例如，处理设备110和存储设备140)交换信息或数据。在一些实施例中，用户终端130可以包括移动装置、平板电脑、笔记本电脑等中的一种或其任意组合。在一些实施例中，移动装置可以包括可穿戴装置、智能行动装置、虚拟实境装置、增强实境装置等或其任意组合。在一些实施例中，可穿戴装置可以包括智能手环、智能眼镜、智能头盔、智能手表、智能背包、智能手柄等或其任意组合。在一些实施例中，智能行动装置可以包括智能电话、个人数字助理(PDA)、游戏装置、导航装置、POS装置等或其任意组合。

在一些实施例中，存储设备140可以与网络120连接以实现与电子锚泊系统100的一个或多个组件(例如，处理设备110、用户终端130等)通讯。电子锚泊系统100的一个或多个组件可以通过网络120访问存储于存储设备140中的资料或指令。在一些实施例中，存储设备140可以直接与电子锚泊系统100中的一个或多个组件(如，处理设备110、用户终端130)连接或通讯。在一些实施例中，存储设备140可以是处理设备110的一部分。

应该注意的是，上述描述仅出于说明性目的而提供，并不旨在限制本申请的范围。对于本领域普通技术人员而言，在本申请内容的指导下，可做出多种变化和修改。可以以各种方式组合本申请描述的示例性的实施例的特征、结构、方法和其他特征，以获得另外的和/或替代的示例性的实施例。例如，存储设备140可以是包括云计算平台的数据存储设备，例如公共云、私有云、社区和混合云等。然而，这些变化与修改不会背离本申请的范围。

图2是根据本申请的一些实施例所示的计算设备的示例性的框图。

在一些实施例中，处理设备110和/或用户终端130可以在计算设备200上实现。例如，处理设备110可以在计算设备200上实施并执行本申请所公开的获取工作任务。

如图2所示，计算设备200可以包括处理器210、只读存储器220、随机存储器230、通信端口240、输入/输出接口250和硬盘260。

处理器210可以执行计算指令(程序代码)并执行本申请描述的电子锚泊系统100的功能。所述计算指令可以包括程序、对象、组件、数据结构、过程、模块和功能(所述功能指本申请中描述的特定功能)。例如，处理器210可以处理从电子锚泊系统100的存储设备140获取预设移动速度。在一些实施例中，处理器210可以包括微控制器、微处理器、精简指令集计算机(RISC)、专用集成电路(ASIC)、应用特定指令集处理器(ASIP)、中央处理器(CPU)、图形处理单元(GPU)、物理处理单元(PPU)、微控制器单元、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、高级RISC机(ARM)、可编程逻辑器件以及能够执行一个或多个功能的任何电路和处理器等，或其任意组合。仅为了说明，图2中的计算设备200只描述了一个处理器，但需要注意的是，本申请中的计算设备200还可以包括多个处理器。

计算设备200的存储器(例如，只读存储器(ROM)220、随机存储器(RAM)230、硬盘260等)可以存储从电子锚泊系统100的任何其他组件获取的数据/信息。例如，停泊指令、锚泊目标位置、预设移动速度等。示例性的ROM可以包括掩模ROM(MROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(PEROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、光盘ROM(CD-ROM)和数字通用盘ROM等。示例性的RAM可以包括动态RAM(DRAM)、双倍速率同步动态RAM(DDR SDRAM)、静态RAM(SRAM)、晶闸管RAM(T-RAM)和零电容(Z-RAM)等。

输入/输出接口250可以用于输入或输出信号、数据或信息。在一些实施例中，输入/输出接口250可以使用户与电子锚泊系统100进行联系。例如，员工通过输入/输出接口250向处理设备110发送社保查询指令。还例如，员工通过输入/输出接口250接收处理设备110发送的与社保查询指令对应的社保相关数据。在一些实施例中，输入/输出接口250可以包括输入装置和输出装置。示例性的输入装置可以包括键盘、鼠标、触摸屏和麦克风等，或其任意组合。示例性的输出装置可以包括显示设备、扬声器、打印机、投影仪等或其任意组合。示例性的显示装置可以包括液晶显示器(LCD)、基于发光二极管(LED)的显示器、平板显示器、曲面显示器、电视设备、阴极射线管(CRT)等或其任意组合。通信端口240可以连接到网络以便数据通信。所述连接可以是有线连接、无线连接或两者的组合。有线连接可以包括电缆、光缆或电话线等或其任意组合。无线连接可以包括蓝牙、Wi-Fi、WiMax、WLAN、ZigBee、移动网络(例如，3G、4G或5G等)等或其任意组合。在一些实施例中，通信端口240可以是标准化端口，如RS232、RS485等。在一些实施例中，通信端口240可以是专门设计的端口。

仅仅为了说明，计算设备200只描述了一个中央处理器和/或处理器。然而，需要注意的是，本申请中的计算设备200可以包括多个中央处理器和/或处理器，因此本申请中描述的由一个中央处理器和/或处理器实现的操作和/或方法也可以共同地或独立地由多个中央处理器和/或处理器实现。例如，计算设备200的中央处理器和/或处理器可以执行步骤A和步骤B。在另一示例中，步骤A和步骤B也可以由计算设备200中的两个不同的中央处理器和/或处理器联合或单独地执行(例如，第一处理器执行步骤A并且第二处理器执行步骤B，或第一和第二处理器共同执行步骤A和B)。

图3是根据本申请一些实施例所示的一种新能源船舶的电子锚泊方法的示例性流程图。如图3所示，电子锚泊方法包括下述步骤。在一些实施例中，电子锚泊方法可以被实现在电子锚泊系统100或计算设备200上。

步骤310，获取停泊指令。在一些实施例中，步骤310可以由指令获取模块执行。

在一些实施例中，指令获取模块可以从用户终端130获取停泊指令。在一些实施例中，指令获取模块还可以从用户终端130获取取消停泊指令。在一些实施例中，在指令获取模块获取停泊指令之后，并在指令获取模块获取取消停泊指令之前，电子锚泊系统100或计算设备200可以基于电子锚泊方法控制船舶进行停泊。

步骤320，基于停泊指令，获取锚泊目标位置。在一些实施例中，步骤320可以由锚泊调整模块执行。

在一些实施例中，停泊指令可以包括锚泊目标位置，锚泊调整模块可以直接从停泊指令获取锚泊目标位置。

在一些实施例中，停泊指令可以不包括锚泊目标位置。在一些实施例中，停泊指令可以包括锚泊目标位置的特征信息，例如，锚泊目标位置的名称、锚泊目标位置所属的区域等。在一些实施例中，锚泊调整模块可以基于停泊指令，获取多个候选锚泊位置，并从多个候选锚泊位置中获取锚泊目标位置，其中，候选锚泊位置可以为特征信息与锚泊目标位置的特征信息相似的锚泊位置。例如，名称与锚泊目标位置的名称相似的位置。还例如，位于锚泊目标位置所属的区域的锚泊位置。在一些实施例中，存储设备140内可以预存有多个锚泊位置，锚泊调整模块可以基于锚泊目标位置的特征信息从多个锚泊位置中获取多个候选锚泊位置，其中，锚泊位置可以为便于船舶停留的位置，例如，鱼群较多的位置、礁石较少的位置、可以潜水的位置等。

在一些实施例中，锚泊调整模块可以获取多个候选锚泊位置的环境信息，基于多个候选锚泊位置的环境信息，从多个候选锚泊位置中确定锚泊目标位置。在一些实施例中，环境信息包括天气信息、水速信息、风速信息、水质信息及已停船舶数量信息中的至少一个。在一些实施例中，锚泊调整模块可以通过预设规则基于多个候选锚泊位置的环境信息从多个候选锚泊位置中确定锚泊目标位置。在一些实施例中，预设规则可以包括：天气为阴天或降雨的候选锚泊位置不可以作为锚泊目标位置、水速大于水流阈值(6m/s)的候选锚泊位置不可以作为锚泊目标位置、风速大于风速阈值(10m/s)的候选锚泊位置不可以作为锚泊目标位置、水质污染严重(例如，PH值大于9等)的候选锚泊位置不可以作为锚泊目标位置等中的至少一个。在一些实施例中，锚泊调整模块可以从存储设备140或外部数据源获取多个候选锚泊位置的环境信息。

在一些实施例中，锚泊调整模块还可以通过其他方式从多个候选锚泊位置中获取锚泊目标位置，例如，从将距离船舶的当前位置最近的候选锚泊位置作为锚泊目标位置。

步骤330，基于锚泊目标位置确定停留目标区域410。在一些实施例中，步骤330可以由锚泊调整模块执行。

在一些实施例中，停留目标区域410可以为船舶停留的区域，锚泊目标位置位于停留目标区域410内。在一些实施例中，锚泊调整模块可以获取预设距离，并以锚泊目标位置为中心，并以预设距离为半径，确定一个圆形区域，将该圆形区域作为停留目标区域410。在一些实施例中，锚泊调整模块可以从用户终端130、存储设备140或外部数据源获取预设距离。

步骤340，基于第一预设周期获取船舶的当前位置，判断当前位置是否位于停留目标区域410内。在一些实施例中，步骤340可以由锚泊调整模块执行。

在一些实施例中，锚泊调整模块可以通过定位装置(例如，GPS定位装置、北斗定位装置等)基于第一预设周期获取船舶的当前位置。例如，锚泊调整模块可以控制定位装置每五分钟获取一次船舶的当前位置。在一些实施例中，锚泊调整模块可以基于船舶的当前位置与停留目标区域410之间的距离，判断船舶的当前位置是否位于停留目标区域410内。例如，船舶的当前位置与停留目标区域410之间的距离大于预设距离，则锚泊调整模块可以锚泊调整模块可以判断船舶的当前位置位于停留目标区域410外。

步骤350，若当前位置未位于停留目标区域410内，控制船舶的动力装置移动船舶直至船舶位于停留目标区域410内。在一些实施例中，步骤350可以由锚泊调整模块执行。

在一些实施例中，若定位装置在某个周期获取的船舶的当前位置位于停留目标区域410外，锚泊调整模块可以控制船舶的动力装置移动船舶直至船舶位于停留目标区域410内。

在一些实施例中，为了避免频繁触发锚泊调整模块调整船舶位置，同时使得调整后的船舶位置更靠近锚泊目标位置，停留目标区域410内可以包括锚泊区域420。在一些实施例中，锚泊区域420可以为以锚泊目标位置为中心，并以停泊距离为半径的一个圆形区域，其中，停泊距离可以小于预设距离。结合图4，船舶位于A点时，船舶位于锚泊区域420内，船舶可以不进行位置调整；当船舶位于B点时，船舶位于停留目标区域410内，船舶可以不进行位置调整；当船舶位于C点时，船舶位于停留目标区域410外，船舶需要进行位置调整，锚泊调整模块可以控制船舶的动力装置移动船舶直至船舶位于锚泊区域420内。

在一些实施例中，若定位装置在某个周期获取的船舶的当前位置位于停留目标区域410外，锚泊调整模块可以控制船舶的动力装置移动船舶直至船舶位于锚泊区域420内。在一些实施例中，锚泊调整模块可以获取预设移动速度，并控制船舶的动力装置驱动船舶按照预设移动速度移动至锚泊区域420内。

在一些实施例中，在船舶移动至船舶区域的过程中，因为海水或海风的影响使得船舶的实际移动速度(即实时移动速度)大于预设移动速度，从而使得船舶上的用户感觉到颠簸或因船舶移动过快而感到不安，锚泊调整模块还需要在船舶移动过程中，动态调整船舶的移动速度。

在一些实施例中，为了在船舶移动过程中，动态调整船舶的移动速度，锚泊调整模块还可以在船舶的动力装置调整船舶的位置的过程中(即在船舶移动过程中)，通过定位装置(例如，GPS定位装置、北斗定位装置等)按照第二预设周期获取船舶在多个速度采集时刻的实时位置。在一些实施例中，第一预设周期可以小于第二预设周期。

在一些实施例中，锚泊调整模块可以基于船舶在两个相邻的速度采集时刻的实时位置确定船舶的实时移动速度。具体的，锚泊调整模块可以基于当前周期的船舶的实时位置和上一周期的船舶的实时位置确定船舶的实时移动速度。

v＝[(x2,y2)-(x1,y1)]/T

其中，(x2,y2)为当前周期的船舶的实时位置，(x1,y1)为上一周期的船舶的实时位置，T为第二预设周期的大小。

在一些实施例中，船舶的动力装置包括多个电力推进螺旋桨，多个电力推进螺旋桨可以安装在船舶上。在一些实施例中，电力推进螺旋桨可以包括电机及螺旋桨，电机用于驱动螺旋桨转动。在一些实施例中，动力参数包括每个电力推进螺旋桨的电机转速及电机扭矩。在一些实施例中，锚泊调整模块可以通过调整每个电力推进螺旋桨的电机转速及电机扭矩，调整船舶的行进方向。在一些实施例中，锚泊调整模块还可以通过调整每个电力推进螺旋桨的电机转速及电机扭矩，调整船舶的移动速度。

在一些实施例中，锚泊调整模块可以基于实时移动速度及预设速度，调整船舶的动力装置的动力参数。例如，当船舶的实时移动速度与预设速度的比值大于第一预设比值(例如，1.2)时，锚泊调整模块需要调整船舶的动力装置的动力参数减小船舶的实时移动速度，示例地，锚泊调整模块可以减小每个电力推进螺旋桨的电机转速以减小船舶的实时移动速度。还例如，当船舶的实时移动速度与预设速度的比值小于第二预设比值(例如，0.8)时，锚泊调整模块需要调整船舶的动力装置的动力参数增大船舶的实时移动速度，示例地，锚泊调整模块可以增大每个电力推进螺旋桨的电机转速以增大船舶的实时移动速度。还例如，当船舶的实时移动速度与预设速度的比值小于第一预设比值(例如，1.2)且大于第二预设比值(例如，0.8)时，锚泊调整模块不需要调整船舶的动力装置的动力参数。

在一些实施例中，电子锚泊系统100及电子锚泊方法可以简化船舶锚泊过程，当船舶行驶到位置并期望能稳定位置，不受水流或风的影响发生船舶漂移。一键启动电子锚泊功能，即可以自动实现锚泊。

在一些实施例中，电子锚泊系统100及电子锚泊方法没有船锚的下锚和起锚过程，即没有船锚的下水过程，减少了船舶停泊过程中对水下环境的损坏，特别是减少了对海底珊瑚礁等自然资源的损坏。

在一些实施例中，电子锚泊系统100及电子锚泊方法减少了船锚的使用，提升船舶的船锚的使用寿命，且现有的船锚一般使用铅酸电池驱动直流电机带动锚机，总体故障率较高，同时耗能较大，电子锚泊系统100及电子锚泊方法更加可靠，且能耗较小。

在本申请的另一些实施例中，提供了一种新能源船舶的电子锚泊装置，包括至少一个处理设备以及至少一个存储设备；至少一个存储设备用于存储计算机指令，至少一个处理设备用于执行计算机指令中的至少部分指令以实现如上的一种新能源船舶的电子锚泊方法。

在本申请的又一些实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储计算机指令，当计算机指令被处理设备执行时实现如上的电子锚泊方法。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本申请的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本申请进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本申请中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本申请示范实施例的精神和范围。

同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

此外，本领域技术人员可以理解，本申请的各方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的工序、机器、产品或物质的组合，或对他们的任何新的和有用的改进。相应地，本申请的各个方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。此外，本申请的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。

计算机存储介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等，或合适的组合形式。计算机存储介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机存储介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、RF、或类似介质，或任何上述介质的组合。

本申请各部分操作所需的计算机程序编码可以用任意一种或多种程序语言编写，包括面向对象编程语言如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C#、VB.NET、Python等，常规程序化编程语言如C语言、Visual Basic、Fortran 2003、Perl、COBOL 2002、PHP、ABAP，动态编程语言如Python、Ruby和Groovy，或其他编程语言等。该程序编码可以完全在用户计算机上运行、或作为独立的软件包在用户计算机上运行、或部分在用户计算机上运行部分在远程计算机运行、或完全在远程计算机或服务器上运行。在后种情况下，远程计算机可以通过任何网络形式与用户计算机连接，比如局域网(LAN)或广域网(WAN)，或连接至外部计算机(例如通过因特网)，或在云计算环境中，或作为服务使用如软件即服务(SaaS)。

此外，除非权利要求中明确说明，本申请所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本申请流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本申请实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。

同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本申请一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

针对本申请引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本申请作为参考。与本申请内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本申请权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本申请中的)也除外。需要说明的是，如果本申请附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本申请内容有不一致或冲突的地方，以本申请的描述、定义和/或术语的使用为准。

最后，应当理解的是，本申请中所述实施例仅用以说明本申请实施例的原则。其他的变形也可能属于本申请的范围。因此，作为示例而非限制，本申请实施例的替代配置可视为与本申请的教导一致。相应地，本申请的实施例不仅限于本申请明确介绍和描述的实施例。

Claims (10)

1.一种新能源船舶的电子锚泊方法，其特征在于，包括：

获取停泊指令；

基于所述停泊指令，

获取锚泊目标位置；

基于所述锚泊目标位置确定停留目标区域；

基于第一预设周期获取船舶的当前位置，

判断所述当前位置是否位于所述停留目标区域内；

若所述当前位置未位于所述停留目标区域内，控制所述船舶的动力装置移动所述船舶直至所述船舶位于所述停留目标区域内。

2.根据权利要求1所述的一种新能源船舶的电子锚泊方法，其特征在于，所述获取锚泊目标位置，包括：

基于所述停泊指令，获取多个候选锚泊位置；

从所述多个候选锚泊位置中获取所述锚泊目标位置。

3.根据权利要求2所述的一种新能源船舶的电子锚泊方法，其特征在于，所述从所述多个候选锚泊位置中获取所述锚泊目标位置，包括：

获取所述多个候选锚泊位置的环境信息；

基于所述多个候选锚泊位置的环境信息，从所述多个候选锚泊位置中确定所述锚泊目标位置。

4.根据权利要求3所述的一种新能源船舶的电子锚泊方法，其特征在于，所述环境信息包括天气信息、水速信息、风速信息、水质信息及已停船舶数量信息中的至少一个。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种新能源船舶的电子锚泊方法，其特征在于，所述停留目标区域内包括锚泊区域；

所述控制所述船舶的动力装置移动所述船舶直至所述船舶位于所述停留目标区域内，包括：

控制所述船舶的动力装置移动所述船舶直至所述船舶位于所述锚泊区域内。

6.根据权利要求5所述的一种新能源船舶的电子锚泊方法，其特征在于，所述控制所述船舶的动力装置移动所述船舶直至所述船舶位于所述锚泊区域内，包括：

获取预设移动速度；

基于所述预设移动速度，控制所述船舶的动力装置移动所述船舶直至所述船舶位于所述锚泊区域内。

7.根据权利要求6所述的一种新能源船舶的电子锚泊方法，其特征在于，所述基于所述预设移动速度，控制所述船舶的动力装置移动所述船舶直至所述船舶位于所述锚泊区域内，包括：

在所述船舶的动力装置调整所述船舶的位置的过程中，

按照第二预设周期获取所述船舶在多个速度采集时刻的实时位置；

基于所述船舶在两个相邻的速度采集时刻的实时位置确定所述船舶的实时移动速度；

基于所述实时移动速度及所述预设速度，调整所述船舶的动力装置的动力参数。

8.根据权利要求7所述的一种新能源船舶的电子锚泊方法，其特征在于，所述船舶的动力装置包括多个电力推进螺旋桨；

所述动力参数包括每个所述电力推进螺旋桨的电机转速及电机扭矩。

9.根据权利要求1-4任意一项所述的一种新能源船舶的电子锚泊方法，其特征在于，所述基于所述锚泊目标位置确定停留目标区域，包括；

获取预设距离；

以所述锚泊目标位置为中心，并以所述预设距离为半径，确定所述停留目标区域。

10.一种新能源船舶的电子锚泊系统，其特征在于，包括：

指令获取模块，用于获取停泊指令；

锚泊调整模块，用于基于所述停泊指令，获取锚泊目标位置；还用于基于所述停泊指令，基于所述锚泊目标位置确定停留目标区域；还用于基于所述停泊指令，基于第一预设周期获取船舶的当前位置，判断所述当前位置是否位于所述停留目标区域内，若所述当前位置未位于所述停留目标区域内，控制所述船舶的动力装置移动所述船舶直至所述船舶位于所述停留目标区域内。

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