CN114229312A - 一种货物搬运方法、装置、服务器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种货物搬运方法、装置、服务器和存储介质，该方法包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；将取货路径发送至搬运设备，以使搬运设备基于取货路径进行移动；在搬运设备到达以堆栈形式存储有目标货物的货架时，将取货到达信息发送至货架，以使货架将目标货物投放至搬运设备。上述技术方案，选定搬运设备并根据当前订单所包含目标货物确定取货路径，搬运设备基于取货路径前往以堆栈形式存储有目标货物的货架，在搬运设备到达货架且货架接收到到达信息后，基于堆栈式货架的货道将目标货物投放至搬运设备，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。

Description

一种货物搬运方法、装置、服务器和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能仓储技术，尤其涉及一种货物搬运方法、装置、服务器和存储介质。

背景技术

随着电子商务的快速发展以及物流信息化程度的提高，对仓储作业环节作业能力的要求也在不断提高。同时，对仓库出货效率也有着较高的要求，以快速将货物配送至全国各地。

现有技术中，在货物搬运过程中，可以将搬运设备移动至货架附近，仓库工作人员将货物搬运至搬运设备，搬运设备装载有货物后，进一步移动至目的地，实现取货过程，减少了工作人员的移动，也减少了工作人员寻找货物对应货架的时间，这在一定程度上提高了工作效率和准确率。

但是，现有技术中，有人工参与的取货过程仍需花费较多的成本，且效率较低。

发明内容

本发明提供一种货物搬运方法、装置、服务器和存储介质，以实现无人化和信息化的仓储取货，提升取货效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种货物搬运方法，所述方法包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；将所述取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述取货路径进行移动；在所述搬运设备到达以堆栈形式存储有所述目标货物的货架时，将取货到达信息发送至所述货架，以使所述货架将所述目标货物投放至所述搬运设备。

本发明实施例提供一种货物搬运方法，所述方法包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；将所述取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述取货路径进行移动；在所述搬运设备到达以堆栈形式存储有所述目标货物的货架时，将取货到达信息发送至所述货架，以使所述货架将所述目标货物投放至所述搬运设备。上述技术方案，选定用于取货的空闲搬运设备后，可以根据搬运设备的位置信息、当前订单所包含目标货物的位置信息和目的位置确定搬运设备的取货路径，将取货路径发送至搬运设备后，搬运设备可以基于该取货路径前往以堆栈形式存储有目标货物的货架，在搬运设备到达货架，且货架接收到到达信息后，可以基于堆栈式货架的货道将目标货物投放至搬运设备，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。

进一步地，所述货架包括竖直设置的至少一个货道，各所述货道包括至少一个存储单元，且各所述货道的各所述存储单元以堆栈形式存储货物，在所述搬运设备到达所述货架时，所述货架将靠近所述搬运设备的所述目标货物投放至所述搬运设备。

进一步地，确定当前订单所包含目标货物的取货路径，包括：确定当前订单所包含目标货物的目标位置信息和目的位置信息；根据所述搬运设备的第一初始位置信息、所述目标位置信息和所述目的位置信息确定所述搬运设备的取货路径。

进一步地，确定当前订单所包含目标货物的目标位置信息和目的位置信息，包括：将所述目标货物的当前位置确定为所述目标位置信息，根据所述目标货物的目的地址确定所述目的位置信息；其中，根据所述目标货物的目的地址确定所述目的位置信息，包括：根据所述目的地址与分拣口的对应关系，确定所述目标货物所对应的分拣口，并将所述分拣口的分拣位置信息确定为所述目的位置信息。

进一步地，所述取货路径为时空路径，相应地，在确定当前订单所包含目标货物的取货路径之后，还包括：确定所述取货路径与当前其他时空路径在相同时间是否存在位置冲突；如果确定所述取货路径与当前其他时空路径在相同时间存在位置冲突，则对下一订单所包含的目标货物进行取货；否则，继续执行将所述取货路径发送至所述搬运设备。

进一步地，还包括：确定补货指令后，根据选定的搬运设备和所述补货指令确定补货路径，并将所述补货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述补货路径将待补货货物从所述待补货货物的上游补货口搬运至待补货货架；在所述搬运设备到达所述待补货货架时，将补货到达信息发送至所述待补货货架，以使所述待补货货架将所述待补货货物补充至所述待补货货架，其中，所述待补货货架以堆栈形式存储所述补货货物。

进一步地，根据选定的搬运设备和所述补货指令确定补货路径，包括：确定所述补货指令所包含待补货货物的上游补货口所对应的上游位置信息，以及所述待补货货物的待补货货架所对应的待补货位置信息；根据选定的所述搬运设备的第二初始位置信息、所述上游位置信息和所述待补货位置信息确定所述补货路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种货物搬运装置，包括：

确定模块，用于选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；第一发送模块，用于将所述取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述取货路径进行移动；第二发送模块，用于在所述搬运设备到达以堆栈形式存储有所述目标货物的货架时，将取货到达信息发送至所述货架，以使所述货架将所述目标货物投放至所述搬运设备。

第三方面，本发明实施例还提供了一种服务器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面中任一所述的货物搬运方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面中任一所述的货物搬运方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面提供的货物搬运方法。

需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与货物搬运装置的处理器封装在一起的，也可以与货物搬运装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。

本申请中第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面、以及第五方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

在本申请中，上述货物搬运装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。

本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种仓储系统的结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的一种货物搬运方法的流程图；

图3为本发明实施例一提供的一种货物搬运方法中货架仓储层的结构示意图；

图4为本发明实施例二提供的一种货物搬运方法的流程图；

图5为本发明实施例二提供的一种货物搬运方法中步骤410的流程图；

图6为本发明实施例二提供的一种货物搬运方法的实现流程图；

图7为本发明实施例三提供的一种货物搬运装置的结构图；

图8为本发明实施例四提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。

此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

图1为本发明实施例提供的一种仓储系统的结构示意图，该仓储系统可以为智能仓储系统，如图1所示，仓储系统可以包括服务器110、至少一个搬运设备120和至少一个货架130，其中，货架130可以为智能联网货架，服务器110、搬运设备120和货架130相互通信连接。

当然，在实际应用中，服务器110可以分别与多个搬运设备120和多个货架130通信连接，以实现对仓储系统的管理。

以下实施例将结合图1所示的仓储系统对货物搬运方法进行详细的描述。

实施例一

图2为本发明实施例一提供的一种货物搬运方法的流程图，本实施例可适用于基于智能仓储系统快速取货的情况，该方法可以由货物搬运装置来执行，如图2所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤210、选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径。

其中，搬运设备可以为用于取货的智能搬运机器人，如自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)等。当前订单可以为购物平台发送至仓储系统的订单，当前订单可以包括目标货物的种类、数量和目的地。

具体地，服务器可以接收仓储系统内搬运设备的状态信息，其中，状态信息可以包括是否空闲、位置信息和电量信息等。服务器可以将空闲状态且电量信息大于低电量阈值的搬运设备选定用于取货。同时，服务器还可以确定当前订单所包含目标货物的目标位置信息，以及目标货物目的地对应的分拣口。

当前订单可以包含至少一种目标货物，每种目标货物可以包括至少一个。当然，如果当前订单所包含目标货物的数量大于一个搬运设备可搬运货物的阈值，则可以选定多个空闲搬运设备用于对当前订单所包含目标货物进行搬运。在实际应用中，可以随机将各目标货物分配至各搬运设备进行搬运，也可以按照各目标货物与各搬运设备之间的距离将各目标货物分配至各搬运设备进行搬运，例如，可以将当前订单中靠近搬运设备存储的目标货物分配至该搬运设备进行搬运。

在实际应用中，服务器还可以将当前订单中各目标货物与搬运设备的对应关系对应发送至存储有各目标货物的货架。服务器可以根据搬运设备的第一初始位置信息、搬运设备所分配目标货物的目标位置信息和分拣口确定取货路径。搬运设备所分配目标货物存储在不同的货架时，可以依次按照各目标货物的目标位置信息与第一初始位置信息的距离信息确定各目标货物的取货顺序，例如，可以首先前往距离搬运设备最近的目标货物所在的货架进行取货，并依次按照距离信息前往其他目标货物所在的货架取货。

在实际应用中，取货路径可以为时空路径。服务器可以根据搬运设备的速度、第一初始位置信息、各目标位置信息和分拣口之间的距离信息确定搬运设备从初始位置到各目标位置信息的时间信息，以及到各分拣口的时间信息，并根据各目标位置信息和到该目标位置信息的时间信息，以及各分拣口和到该分拣口的时间信息确定取货路径。

本发明实施例中，在选定可以用于取货的搬运设备后，可以根据搬运设备的第一初始位置信息、当前订单所包含目标货物的目标位置信息和目的地确定取货路径。

步骤220、将所述取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述取货路径进行移动。

具体地，服务器在确定取货路径后，可以将取货路径对应发送至选定的搬运设备。搬运设备在接收到取货路径后，可以基于该取货路径进行移动，以前往存储有各目标货物的货架。

本发明实施例中，服务器可以将确定的取货路径发送至搬运设备，以使搬运设备基于取货路径进行移动，并前往各目标货物的货架，提升搬运设备的运行效率。

步骤230、在所述搬运设备到达以堆栈形式存储有所述目标货物的货架时，将取货到达信息发送至所述货架，以使所述货架将所述目标货物投放至所述搬运设备。

其中，货架包括货架主体和传感器，多个货架依次平行排布可以组成货架阵列。货架主体在竖直方向上可以分为仓储层和分拣层，货架主体的竖直高度可以根据需求进行调整。货架可以将存储和分拣设置在同一竖直区域，提高空间利用率，节约场地成本。当然，分拣区可以留出空间供搬运设备自由移动。

图3为本发明实施例一提供的一种货物搬运方法中货架仓储层的结构示意图，如图3所示，仓储层可以包括至少一层和至少一列存储单元，同一列中存储单元的大小可以相同，同一行中各列存储单元的大小可以不同，且各列存储单元的大小可以根据所存储货物的大小进行调整，用于存储大件货物和小件货物。另外，同一列的存储单元可以构成一个货道，位于同一货道的存储单元以堆栈形式存储有一个同种货物。各存储单元的底部为可伸缩底面，存储单元的可伸缩底面收缩后，该存储单元的货物可以沿着货道掉落至下一存储单元，并且同一货道最底部存储单元内的货物可以掉落至该货道下方的搬运设备。在搬运设备到达该货道下方的分拣区时，可以从底部投出一个货物。

每个存储单元中安装有多种传感器构成的组合，包括红外传感器、射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)模块和/或扫码模块等。通过传感器组合可以获知存储单元是否存储有货物。如果存储单元存储有货物，则传感器组合可以获取货物信息，并将货物信息发送至服务器，以便对货物的管理。

具体地，搬运设备基于取货路径移动过程中，可以将其位置信息发送至服务器，当然，服务器也可以实时监控搬运设备的移动状态，并在搬运设备到达以堆栈形式存储有目标货物的货道时，将取货到达信息发送至货架。货架在接收到取货到达信息后，可以收缩对应货道最底部存储单元的底面，以将最底部存储单元所存储的货物投放至搬运设备。当然，如果搬运设备需要搬运该货道的多个货物时，可以继续收缩倒数第二个存储单元的底面，直至将目标数量的货物投放至搬运设备。

在实际应用中，搬运设备基于取货路径移动过程中，可以直接将其位置信息发送至以堆栈形式存储有目标货物的货架，并在位置信息与存储有目标货物的货道的位置信息重合后将取货到达信息发送至货架。

另外，搬运设备接收到所有的目标货物后，可以基于取货路径继续将目标货物搬运至各目标货物所对应的分拣口，以实现仓储系统内的取货。

本发明实施例中，以堆栈形式存储目标货物的货架在无人工参与的情况下可以将存储的目标货物投放至搬运设备，实现了目标货物的无人化投放，并且搬运设备可以进一步将目标货物搬运至各目标货物对应分拣口，实现了对当前订单所包含目标货物的取货和分拣，提升取货效率。

本发明实施例一提供的一种货物搬运方法，包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；将所述取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述取货路径进行移动；在所述搬运设备到达以堆栈形式存储有所述目标货物的货架时，将取货到达信息发送至所述货架，以使所述货架将所述目标货物投放至所述搬运设备。上述技术方案，选定用于取货的空闲搬运设备后，可以根据搬运设备的位置信息、当前订单所包含目标货物的位置信息和目的位置确定搬运设备的取货路径，将取货路径发送至搬运设备后，搬运设备可以基于该取货路径前往以堆栈形式存储有目标货物的货架，在搬运设备到达货架，且货架接收到到达信息后，可以基于堆栈式货架的货道将目标货物投放至搬运设备，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。

实施例二

图4为本发明实施例二提供的一种货物搬运方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行具体化。如图4所示，在本实施例中，该方法还可以包括：

步骤410、选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径。

图5为本发明实施例二提供的一种货物搬运方法中步骤410的流程图，如图5所示，一种实施方式中，确定当前订单所包含目标货物的取货路径，包括：

步骤4110、确定当前订单所包含目标货物的目标位置信息和目的位置信息。

其中，当前订单所包含目标货物可以分配至至少一个搬运设备进行取货，本发明实施例中将目标货物分配至各搬运设备后再确定各搬运设备取货路径的方式均相同，下面以服务器将目标货物分配至一个搬运设备，确定该搬运设备的取货路径为例进行说明。

一种实施方式中，确定当前订单所包含目标货物的目标位置信息和目的位置信息，包括：将所述目标货物的当前位置确定为所述目标位置信息，根据所述目标货物的目的地址确定所述目的位置信息。

具体地，可以将存储目标货物的货架中货道的当前位置确定为目标位置信息，由于至少一种目标货物，每种目标货物可以包括至少一个。因此，至少一个货架的至少一个货道可以存储有目标货物，因此，当前订单可以对应至少一个目标位置信息，以指示搬运设备移动至各货道接收目标货物。

优选地，根据所述目标货物的目的地址确定所述目的位置信息，包括：根据所述目的地址与分拣口的对应关系，确定所述目标货物所对应的分拣口，并将所述分拣口的分拣位置信息确定为所述目的位置信息。

具体地，目的地址可以包括省市信息，服务器中可以存储有省市信息和分拣口的对应关系，例如，黑龙江省、辽宁省和吉林省可以对应第一分拣口，北京市、天津市和河北省可以对应第二分拣口等。在实际应用中，目的地址还可以包括地区信息，服务器中可以存储有地区信息和分拣口的对应关系，例如，华东地区可以对应第一分拣口，华北地区可以对应第二分拣口，西北地区可以对应第三分拣口等。服务器可以确定目的地址所包含的省市信息，进而根据省市信息以及省市信息和分拣口的对应关系确定该目的地址所对应的分拣口。当然，服务器中还可以存储有各分拣口的位置信息即分拣位置信息，在确定目的地址对应的分拣口后，可以将该分拣口的分拣位置信息确定为目的位置信息。

本发明实施例中，可以将存储目标货物的货架中货道的当前位置确定为目标位置信息，并且可以将目标货物目的地对应分拣口的分拣位置信息确定为目的位置信息，以便于确定取货路径。

步骤4120、根据所述搬运设备的第一初始位置信息、所述目标位置信息和所述目的位置信息确定所述搬运设备的取货路径。

在选定搬运设备后，选定的搬运设备可以将自身的第一初始位置信息发送至服务器。

具体地，服务器可以依次连接搬运设备的第一初始位置信息、各目标货物的目标位置信息和各目标货物的目的位置信息，依次连接的第一初始位置、各目标位置信息和各目的位置信息可以构成多个预选取货路径。

其中，可以根据各目标货物距离搬运设备的距离信息依次连接各目标位置信息，根据各分拣口距离搬运设备最后接收的目标货物的距离信息依次连接各目的位置信息。

本发明实施例中，可以将多个预选取货路径中的最短路径确定为取货路径。

如前所述，在实际应用中，取货路径可以为时空路径。服务器可以根据搬运设备的速度、第一初始位置信息、各目标位置信息和分拣口之间的距离信息确定搬运设备从第一初始位置到各目标位置信息的时间信息，以及到各分拣口的时间信息，并根据各目标位置信息和到该目标位置信息的时间信息，以及各分拣口和到该分拣口的时间信息确定多个预选取货路径。当然，也可以将多个预选取货路径中的最短时空路径确定为取货路径。

一种实施方式中，在确定当前订单所包含目标货物的取货路径之后，还包括：确定所述取货路径与当前其他时空路径在相同时间是否存在位置冲突；如果确定所述取货路径与当前其他时空路径在相同时间存在位置冲突，则对下一订单所包含的目标货物进行取货；否则，继续执行将所述取货路径发送至所述搬运设备。

具体地，在确定取货路径后，可以查找仓储系统中同一仓储的其他时空路径，并且确定取货路径与当前其他时空路径在相同时间是否存在位置冲突，具体可以确定取货路径中各位置信息与其对应的时间信息，是否与当前其他时空路径中各位置信息与其对应的时间信息，存在重合。如果确定取货路径与当前其他时空路径在相同时间存在位置冲突，则对下一订单所包含的目标货物进行取货；否则，继续执行将取货路径发送至搬运设备。

需要说明的是，服务器可以接收其他系统，例如购物平台发送的订单池，该订单池中可以存储有预设数量的订单，如果当前订单的取货路径与当前其他时空路径在相同时间存在位置冲突，则将当前订单退回至订单池，并重新确定下一订单的取货路径，直至确定的取货路径与当前其他时空路径在相同时间不存在位置冲突。当然，退回至订单池的订单可以排至下一订单之后进行处理，也可以随机确定其处理次序。

本发明实施例中，服务器可以将不存在冲突时空路径的最短时空路径确定为取货路径，并且可以锁定该取货路径，以便于将该取货路径作为下一订单确定的下一取货路径的其他当前时空路径，便于对下一取货路径的确定。

步骤420、将所述取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述取货路径进行移动。

实施例一已经对步骤420进行了详细的描述，在此不再赘述。

步骤430、在所述搬运设备到达以堆栈形式存储有所述目标货物的货架时，将取货到达信息发送至所述货架，以使所述货架将所述目标货物投放至所述搬运设备。

优选地，所述货架包括竖直设置的至少一个货道，各所述货道包括至少一个存储单元，且各所述货道的各所述存储单元以堆栈形式存储货物，在所述搬运设备到达所述货架时，所述货架将靠近所述搬运设备的所述目标货物投放至所述搬运设备。

本发明实施例中，在搬运设备到达货架中存储有目标货物的货道时，货架可以控制打开该货道最底部存储单元的底面，以将最底部存储单元所存储的货物投放至搬运设备。

步骤440、确定补货指令后，根据选定的搬运设备和所述补货指令确定补货路径，并将所述补货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述补货路径将待补货货物从所述待补货货物的上游补货口搬运至待补货货架。

其中，服务器可以在空闲时间段生成补货指令，该空闲时间段指空闲状态的搬运设备的数量大于预设值，该预设值可以根据搬运设备的总数量确定，具体可以将搬运设备的总数量的70％确定为预设值。如果空闲状态的搬运设备的数量大于搬运设备的总数量的70％，则生成补货指令。当然，服务器还可以在接收到管理人员基于终端设备输入的补货信息后生成补货指令。另外，货架可以根据传感器组合确定是否缺货，服务器也可以在获取到货架发送的缺货指令后生成补货指令。选定的搬运设备可以为任一空闲搬运设备。

一种实施方式中，根据选定的搬运设备和所述补货指令确定补货路径，包括：确定所述补货指令所包含待补货货物的上游补货口所对应的上游位置信息，以及所述待补货货物的待补货货架所对应的待补货位置信息；根据选定的所述搬运设备的第二初始位置信息、所述上游位置信息和所述待补货位置信息确定所述补货路径。

具体地，补货指令可以包括待补货货物的类型信息，根据类型信息可以确定该类型货物的存储位置，进而确定该存储位置对应的上游补货口以及上游补货口的上游位置信息。补货指令还可以包括待补货货架的货道，进而可以将该货道的位置信息确定为待补货位置信息。

本发明实施例中，搬运设备一次可以补充至少一个货道的待补货货物。

如前述确定取货路径，同样可以根据选定的搬运设备的第二初始位置信息、上游位置信息和待补货位置信息确定补货路径。

具体地，服务器可以依次连接搬运设备的第二初始位置信息、各待补货货物的上游位置信息和各待补货货物的待补货位置信息，依次连接的第二初始位置信息、各上游位置信息和各待补货位置信息可以构成多个预选补货路径。

其中，可以根据各上游补货口距离搬运设备的距离信息依次连接各上游位置信息，根据各待补货货架的货道和搬运设备最后接收的待补货货物的距离信息依次连接各待补货位置信息。

同样地，可以将多个预选补货路径中的最短路径确定为补货路径。

如前所述，在实际应用中，补货路径也可以为时空路径。服务器可以根据搬运设备的速度、第二初始位置信息、各上游补货口和待补货货架的货道之间的距离信息确定搬运设备从第二初始位置到各上游补货口的时间信息，以及到各待补货货架的货道的时间信息，并根据各上游位置信息和到该上游补货口的时间信息，以及各待补货位置信息和到该待补货货架的货道的时间信息确定多个预选补货路径。

当然，也可以将多个预选补货路径中的最短时空路径确定为补货路径。

在确定补货路径之后，还包括：确定补货路径与当前其他时空路径在相同时间是否存在位置冲突；如果确定补货路径与当前其他时空路径在相同时间存在位置冲突，则对下一待补货货物进行补货；否则，继续执行将补货路径发送至搬运设备。

具体地，在确定补货路径后，可以查找仓储系统中同一仓储的其他时空路径，并且确定补货路径与当前其他时空路径在相同时间是否存在位置冲突，具体可以确定补货路径中各位置信息与其对应的时间信息，是否与当前其他时空路径中各位置信息与其对应的时间信息，存在重合。如果确定补货路径与当前其他时空路径在相同时间存在位置冲突，则对下一待补货货物进行补货；否则，继续执行将补货路径发送至搬运设备。

本发明实施例中，服务器同样可以将不存在冲突时空路径的最短时空路径确定为取补货路径，并且可以锁定该补货路径，以便于对其他待补货路径的确定。当然，也便于对取货路径的确定。

步骤450、在所述搬运设备到达所述待补货货架时，将补货到达信息发送至所述待补货货架，以使所述待补货货架将所述待补货货物补充至所述待补货货架。

其中，所述待补货货架以堆栈形式存储所述补货货物。

同样地，搬运设备基于补货路径移动过程中，可以将其位置信息发送至服务器，当然，服务器也可以实时监控搬运设备的移动状态，并在搬运设备到达待补货货架的货道时，将补货到达信息发送至货架。货架在接收到补货到达信息后，可以基于抓取设备抓取搬运设备所装载的待补货货物，并收缩对应货道最底部存储单元的底面，以基于最底部存储单元存储待补货货物。当然，如果需要补充多个待补货货物时，可以继续收缩倒数第二个存储单元的底面，直至将所有待补货货物补充至货道。在实际应用中，搬运设备基于补货路径移动过程中，可以直接将其位置信息发送至待补货货架，并在位置信息与待补货货架的货道的位置信息重合后将补货到达信息发送至货架。

本发明实施例中，在无人工参与的情况下可以将待补货货物补充至待补货货架的货道，实现了无人化货物补充，提升补货效率。

本发明实施例二提供的一种货物搬运方法，选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；将所述取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述取货路径进行移动；在所述搬运设备到达以堆栈形式存储有所述目标货物的货架时，将取货到达信息发送至所述货架，以使所述货架将所述目标货物投放至所述搬运设备。上述技术方案，选定用于取货的空闲搬运设备后，可以根据搬运设备的位置信息、当前订单所包含目标货物的位置信息和目的位置确定搬运设备的取货路径，将取货路径发送至搬运设备后，搬运设备可以基于该取货路径前往以堆栈形式存储有目标货物的货架，在搬运设备到达货架，且货架接收到到达信息后，可以基于堆栈式货架的货道将目标货物投放至搬运设备，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。另外，在无人工参与的情况下基于类似的流程实现对目标货物的补货，实现了无人化和信息化仓储补货，提升了仓储补货的效率。

图6为本发明实施例二提供的一种货物搬运方法的实现流程图，示例性的给出了其中一种实现方式。如图6所示，包括：

步骤610、选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的目标位置信息和目的位置信息。

步骤620、根据所述搬运设备的第一初始位置信息、所述目标位置信息和所述目的位置信息确定所述搬运设备的取货路径。

步骤630、确定所述取货路径与当前其他时空路径在相同时间是否存在位置冲突；如果确定所述取货路径与当前其他时空路径在相同时间存在位置冲突，则对下一订单所包含的目标货物进行取货；否则，继续执行将所述取货路径发送至所述搬运设备。

步骤640、将所述取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述取货路径进行移动。

步骤650、在所述搬运设备到达以堆栈形式存储有所述目标货物的货架时，将取货到达信息发送至所述货架，以使所述货架将所述目标货物投放至所述搬运设备。

步骤660、确定补货指令后，根据选定的搬运设备和所述补货指令确定补货路径，并将所述补货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述补货路径将待补货货物从所述待补货货物的上游补货口搬运至待补货货架。

步骤670、在所述搬运设备到达所述待补货货架时，将补货到达信息发送至所述待补货货架，以使所述待补货货架将所述待补货货物补充至所述待补货货架。

本发明实施例二提供的一种货物搬运方法的实现方式，选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的目标位置信息和目的位置信息；根据所述搬运设备的第一初始位置信息、所述目标位置信息和所述目的位置信息确定所述搬运设备的取货路径；确定所述取货路径与当前其他时空路径在相同时间是否存在位置冲突；如果确定所述取货路径与当前其他时空路径在相同时间存在位置冲突，则对下一订单所包含的目标货物进行取货；否则，继续执行将所述取货路径发送至所述搬运设备；将所述取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述取货路径进行移动；在所述搬运设备到达以堆栈形式存储有所述目标货物的货架时，将取货到达信息发送至所述货架，以使所述货架将所述目标货物投放至所述搬运设备；确定补货指令后，根据选定的搬运设备和所述补货指令确定补货路径，并将所述补货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述补货路径将待补货货物从所述待补货货物的上游补货口搬运至待补货货架；在所述搬运设备到达所述待补货货架时，将补货到达信息发送至所述待补货货架，以使所述待补货货架将所述待补货货物补充至所述待补货货架。上述技术方案，选定用于取货的空闲搬运设备后，可以根据搬运设备的位置信息、当前订单所包含目标货物的位置信息和目的位置确定搬运设备的取货路径，并且在确定取货路径与当前其他时空路径在相同时间不存在位置冲突后，将取货路径发送至搬运设备后，搬运设备可以基于该取货路径前往以堆栈形式存储有目标货物的货架，在搬运设备到达货架，且货架接收到到达信息后，可以基于堆栈式货架的货道将目标货物投放至搬运设备，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。还可以在无人工参与的情况下基于类似的流程实现对目标货物的补货，实现了无人化和信息化仓储补货，提升了仓储补货的效率。

实施例三

图7为本发明实施例三提供的一种货物搬运装置的结构图，该装置可以适用于智能仓储中无人化取货的情况，提高取货效率。该装置可以通过软件和/或硬件实现，并一般集成在计算机设备中。

如图7所示，该装置包括：确定模块710，用于选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；第一发送模块720，用于将所述取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述取货路径进行移动；第二发送模块730，用于在所述搬运设备到达以堆栈形式存储有所述目标货物的货架时，将取货到达信息发送至所述货架，以使所述货架将所述目标货物投放至所述搬运设备。

本实施例三提供的货物搬运装置，在选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；将所述取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述取货路径进行移动；在所述搬运设备到达以堆栈形式存储有所述目标货物的货架时，将取货到达信息发送至所述货架，以使所述货架将所述目标货物投放至所述搬运设备。上述技术方案，选定用于取货的空闲搬运设备后，可以根据搬运设备的位置信息、当前订单所包含目标货物的位置信息和目的位置确定搬运设备的取货路径，将取货路径发送至搬运设备后，搬运设备可以基于该取货路径前往以堆栈形式存储有目标货物的货架，在搬运设备到达货架，且货架接收到到达信息后，可以基于堆栈式货架的货道将目标货物投放至搬运设备，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。

在上述实施例的基础上，所述货架包括竖直设置的至少一个货道，各所述货道包括至少一个存储单元，且各所述货道的各所述存储单元以堆栈形式存储货物，在所述搬运设备到达所述货架时，所述货架将靠近所述搬运设备的所述目标货物投放至所述搬运设备。

在上述实施例的基础上，确定模块710，具体用于：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的目标位置信息和目的位置信息；根据所述搬运设备的第一初始位置信息、所述目标位置信息和所述目的位置信息确定所述搬运设备的取货路径。

在上述实施例的基础上，确定当前订单所包含目标货物的目标位置信息和目的位置信息，包括：将所述目标货物的当前位置确定为所述目标位置信息，根据所述目标货物的目的地址确定所述目的位置信息；其中，根据所述目标货物的目的地址确定所述目的位置信息，包括：根据所述目的地址与分拣口的对应关系，确定所述目标货物所对应的分拣口，并将所述分拣口的分拣位置信息确定为所述目的位置信息。

在上述实施例的基础上，所述取货路径为时空路径，相应地，该装置还包括：冲突确定模块，用于确定所述取货路径与当前其他时空路径在相同时间是否存在位置冲突；如果确定所述取货路径与当前其他时空路径在相同时间存在位置冲突，则对下一订单所包含的目标货物进行取货；否则，继续执行将所述取货路径发送至所述搬运设备。

在上述实施例的基础上，该装置还包括：补货路径发送模块，用于确定补货指令后，根据选定的搬运设备和所述补货指令确定补货路径，并将所述补货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述补货路径将待补货货物从所述待补货货物的上游补货口搬运至待补货货架；补货模块，用于在所述搬运设备到达所述待补货货架时，将补货到达信息发送至所述待补货货架，以使所述待补货货架将所述待补货货物补充至所述待补货货架，其中，所述待补货货架以堆栈形式存储所述补货货物。

本发明实施例所提供的补货装置可执行本发明任意实施例所提供的补货方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图8为本发明实施例四提供的一种服务器的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性服务器8的框图。图8显示的服务器8仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，服务器8以通用计算电子设备的形式表现。服务器8的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。服务器8典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被服务器8访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。服务器8可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

服务器8也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该服务器8交互的设备通信，和/或与使得该服务器8能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，服务器8还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图8所示，网络适配器20通过总线18与服务器8的其它模块通信。应当明白，尽管图8中未示出，可以结合服务器8使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及页面显示，例如实现本发实施例所提供的货物搬运方法，该方法包括：

选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；

将所述取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述取货路径进行移动；

在所述搬运设备到达以堆栈形式存储有所述目标货物的货架时，将取货到达信息发送至所述货架，以使所述货架将所述目标货物投放至所述搬运设备。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的货物搬运方法的技术方案。

实施例五

本发明实施例十提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现例如本发实施例所提供的货物搬运方法，该方法包括：

选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；

将所述取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述取货路径进行移动；

在所述搬运设备到达以堆栈形式存储有所述目标货物的货架时，将取货到达信息发送至所述货架，以使所述货架将所述目标货物投放至所述搬运设备。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种货物搬运方法，其特征在于，所述方法包括：

选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；

将所述取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述取货路径进行移动；

在所述搬运设备到达以堆栈形式存储有所述目标货物的货架时，将取货到达信息发送至所述货架，以使所述货架将所述目标货物投放至所述搬运设备。

2.根据权利要求1所述的货物搬运方法，其特征在于，所述货架包括竖直设置的至少一个货道，各所述货道包括至少一个存储单元，且各所述货道的各所述存储单元以堆栈形式存储货物，在所述搬运设备到达所述货架时，所述货架将靠近所述搬运设备的所述目标货物投放至所述搬运设备。

3.根据权利要求1所述的货物搬运方法，其特征在于，确定当前订单所包含目标货物的取货路径，包括：

确定当前订单所包含目标货物的目标位置信息和目的位置信息；

根据所述搬运设备的第一初始位置信息、所述目标位置信息和所述目的位置信息确定所述搬运设备的取货路径。

4.根据权利要求3所述的货物搬运方法，其特征在于，确定当前订单所包含目标货物的目标位置信息和目的位置信息，包括：

将所述目标货物的当前位置确定为所述目标位置信息，根据所述目标货物的目的地址确定所述目的位置信息；

其中，根据所述目标货物的目的地址确定所述目的位置信息，包括：

根据所述目的地址与分拣口的对应关系，确定所述目标货物所对应的分拣口，并将所述分拣口的分拣位置信息确定为所述目的位置信息。

5.根据权利要求1所述的货物搬运方法，其特征在于，所述取货路径为时空路径，相应地，在确定当前订单所包含目标货物的取货路径之后，还包括：

确定所述取货路径与当前其他时空路径在相同时间是否存在位置冲突；

如果确定所述取货路径与当前其他时空路径在相同时间存在位置冲突，则对下一订单所包含的目标货物进行取货；

否则，继续执行将所述取货路径发送至所述搬运设备。

6.根据权利要求1所述的货物搬运方法，其特征在于，还包括：

确定补货指令后，根据选定的搬运设备和所述补货指令确定补货路径，并将所述补货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述补货路径将待补货货物从所述待补货货物的上游补货口搬运至待补货货架；

在所述搬运设备到达所述待补货货架时，将补货到达信息发送至所述待补货货架，以使所述待补货货架将所述待补货货物补充至所述待补货货架，其中，所述待补货货架以堆栈形式存储所述补货货物。

7.根据权利要求6所述的货物搬运方法，其特征在于，根据选定的搬运设备和所述补货指令确定补货路径，包括：

确定所述补货指令所包含待补货货物的上游补货口所对应的上游位置信息，以及所述待补货货物的待补货货架所对应的待补货位置信息；

根据选定的所述搬运设备的第二初始位置信息、所述上游位置信息和所述待补货位置信息确定所述补货路径。

8.一种货物搬运装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；

第一发送模块，用于将所述取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述取货路径进行移动；

第二发送模块，用于在所述搬运设备到达以堆栈形式存储有所述目标货物的货架时，将取货到达信息发送至所述货架，以使所述货架将所述目标货物投放至所述搬运设备。

9.一种服务器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的货物搬运方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的货物搬运方法。

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