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CN114161941B - 车辆行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

车辆行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN114161941B
CN114161941B CN202111389238.4A CN202111389238A CN114161941B CN 114161941 B CN114161941 B CN 114161941B CN 202111389238 A CN202111389238 A CN 202111389238A CN 114161941 B CN114161941 B CN 114161941B
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initial
torque
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郭利强
张爱荣
王光肇
胡文芳
布朋生
解诚
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Taiyuan Institute of China Coal Technology and Engineering Group
Shanxi Tiandi Coal Mining Machinery Co Ltd
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Abstract

本申请提出了一种车辆行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度；根据所述初始油门踏板开度，及油门踏板开度与行走电机输出转矩的第一映射关系，确定所述目标车辆在起步阶段的初始给定转矩；根据所述初始给定转矩，控制所述目标车辆的起步；获取所述目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度；根据所述油门踏板开度，及油门踏板开度与行走电机输出转矩的第二映射关系，确定所述目标车辆在行驶阶段的给定转矩；根据所述给定转矩，控制所述目标车辆的行驶。由此，实现了车辆在起步阶段和行驶阶段按照驾驶意图行走，有效提高了车辆对人体驾驶习惯和作业要求的适应性。

Description

车辆行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前，车辆的行走控制方法，普遍采用根据油门踏板开度，单独控制行走电机的转速或转矩的方式。然而，实践表明，常规的转速控制或转矩控制，由于其自身原理限制，往往存在起步阶段转矩过小、行走过程速度不稳定等缺点，导致车辆无法完全按照驾驶意图行走或作业。因此，研究如何实现车辆在起步阶段和行驶阶段按照驾驶意图行走，具有重要意义。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
本申请第一方面实施例提出了一种车辆行走的控制方法，包括：
获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度；
根据所述初始油门踏板开度，及初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在起步阶段的初始给定转矩；
根据所述初始给定转矩，控制所述目标车辆的起步；
获取所述目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度；
根据所述油门踏板开度，及油门踏板开度与给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在行驶阶段的给定转矩；
根据所述给定转矩，控制所述目标车辆的行驶。
本申请第二方面实施例提出了一种车辆行走的控制装置，包括：
第一获取模块，用于获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度；
第一确定模块，用于根据所述初始油门踏板开度，及初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在起步阶段的初始给定转矩；
第一控制模块，用于根据所述初始给定转矩，控制所述目标车辆的起步；
第二获取模块，用于获取所述目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度；
第二确定模块，用于根据所述油门踏板开度，及油门踏板开度与给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在行驶阶段的给定转矩；
第二控制模块，用于根据所述给定转矩，控制所述目标车辆的行驶。
本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如本公开第一方面实施例所述的方法。
本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如本公开第一方面实施例所述的方法。
本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面实施例所述的方法。
本申请提供的车辆行走的控制方法、装置、计算机设备及存储介质，存在如下有益效果：
首先获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度，以根据油门踏板开度与行走电机输出转矩的第一映射关系，确定目标车辆在起步阶段的初始给定转矩，然后根据初始给定转矩，控制目标车辆的起步；之后获取目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度，以根据油门踏板开度与行走电机输出转矩的第二映射关系，确定目标车辆在行驶阶段的给定转矩，最后根据给定转矩，控制目标车辆的行驶。由此，通过在车辆起步阶段和行驶阶段分别根据油门踏板开度确定电机转矩，实现了车辆在起步阶段和行驶阶段按照驾驶意图行走，有效提高了车辆对人体驾驶习惯和作业要求的适应性。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请一实施例所提供的车辆行走的控制方法的流程示意图；
图2为本申请另一实施例所提供的车辆行走的控制方法的流程示意图；
图3示出了本申请实施例中初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系示意图；
图4示出了本申请实施例中油门踏板开度与给定转矩的映射关系示意图；
图5示出了本申请实施例中给定转矩与行走电机的转速阈值的映射关系示意图；
图6为本申请一实施例所提供的车辆行走的控制装置的结构示意图；
图7是用来实现本公开实施例的车辆行走的控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的用户，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆行走的控制方法、装置、电子设备和存储介质。
图1为本申请实施例所提供的车辆行走的控制方法的流程示意图。
本申请实施例以该车辆行走的控制方法被配置于车辆行走的控制装置中来举例说明，该车辆行走的控制装置可以应用于任一电子设备中，以使该电子设备可以执行车辆行走的控制功能。其中，电子设备可以为具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的车载设备。
如图1所示，该车辆行走的控制方法可以包括以下步骤：
步骤101，获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度。
需要说明的是，当驾驶员踩踏车辆油门踏板时，控制系统可以根据油门踏板开度产生相应的电信号，比如电压信号或电流信号等。
可以理解的是，受机械结构的限制，油门踏板开度具有一定的范围。本申请实施例中，可以为油门踏板开度设置固定的数值范围，比如0～100。进而，在检测到电信号后，可以根据油门踏板开度与电信号的数值对应关系，确定油门踏板开度。
步骤102，根据初始油门踏板开度，及初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系，确定目标车辆在起步阶段的初始给定转矩。
可以理解的是，对于不同的驾驶员，驾驶车辆的习惯可能不同。比如，一部分驾驶员驾驶车辆起步时，习惯轻踩油门踏板缓慢起步。而部分驾驶员驾驶车辆起步时，可能会重踩油门踏板，以使行走电机输出较大转矩。
因此，本申请实施例中，可以为车辆起步时的初始油门踏板开度与初始给定转矩建立映射关系，以根据车辆起步时的初始油门踏板开度，确定对应的初始给定转矩。
其中，初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系，可以根据实际需要设定。比如，在油门踏板开度范围内，可以使初始给定转矩随初始油门踏板开度的增大而增大。或者，可以将初始油门踏板开度划分为多个数值范围，并按照不同的数值范围确定初始给定转矩与初始油门踏板开度的映射关系。
步骤103，根据初始给定转矩，控制目标车辆的起步。
可以理解的是，当车辆起步时的初始给定转矩确定后，控制系统可以使行走电机输出对应的初始给定转矩，驱动目标车辆的起步运动。
步骤104，获取目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度。
需要说明的是，获取目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度的具体实现方式，可以参照获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度的详细描述，在此不再赘述。
步骤105，根据油门踏板开度，及油门踏板开度与给定转矩的映射关系，确定目标车辆在行驶阶段的给定转矩。
可以理解的是，车辆在完成起步后，进入正常行驶阶段。本申请实施例中，可以为车辆行驶时的油门踏板开度与给定转矩建立映射关系，以根据车辆行驶时的油门踏板开度，确定对应的给定转矩。
其中，油门踏板开度与给定转矩的映射关系，可以根据实际需要设定。比如，在油门踏板开度范围内，可以使给定转矩随油门踏板开度的增大而增大。或者，可以将油门踏板开度划分为多个数值范围，并按照不同的数值范围确定给定转矩与油门踏板开度的映射关系。
步骤106，根据给定转矩，控制目标车辆的行驶。
可以理解的是，当车辆行驶时的给定转矩确定后，控制系统可以使行走电机输出对应的给定转矩，驱动目标车辆的正常行驶。
本申请实施例中，首先获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度，以根据油门踏板开度与行走电机输出转矩的第一映射关系，确定目标车辆在起步阶段的初始给定转矩，然后根据初始给定转矩，控制目标车辆的起步；之后获取目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度，以根据油门踏板开度与行走电机输出转矩的第二映射关系，确定目标车辆在行驶阶段的给定转矩，最后根据给定转矩，控制目标车辆的行驶。由此，通过在车辆起步阶段和行驶阶段分别根据油门踏板开度确定电机转矩，实现了车辆在起步阶段和行驶阶段按照驾驶意图行走，有效提高了车辆对人体驾驶习惯和作业要求的适应性。
图2是根据本申请另一实施例的车辆行走的控制方法的流程示意图。如图2所示，该车辆行走的控制方法可以包括以下步骤：
步骤201，确定目标车辆的起步时刻。
可以理解的是，在驾驶员踩下油门踏板的瞬间，可以产生相应的电信号。因此，本申请实施例中，可以将产生电信号的时刻作为目标车辆的起步时刻。
步骤202，获取目标车辆在目标时刻的油门踏板开度，其中，起步时刻与目标时刻的时间间隔为设定阈值。
需要说明的是，当车辆起步时，可以将驾驶员踩下油门踏板的前t秒作为车辆的起步阶段。本申请实施例中，可以将起步时刻后第t秒作为目标时刻。比如，起步时刻为第t0秒，则目标时刻为第t0+t秒。
其中，起步时刻与目标时刻的时间间隔t秒，可以根据车辆类型、油门踏板类型等进行调整。比如，t可以为0.2秒，或者，t可以为0.5秒等，本申请对此不做限定。
步骤203，根据目标车辆在目标时刻的油门踏板开度，确定目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度。
其中，在车辆起步时，可以将驾驶员踩下油门踏板的第t秒作为目标时刻，并将目标时刻的油门踏板开度，作为目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度Pt。
步骤204，根据初始油门踏板开度，及初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系，确定目标车辆在起步阶段的初始给定转矩。
本申请实施例中，为了使车辆起步时的转矩能够满足不同的驾驶需求，可以将初始油门踏板开度划分为多个数值范围，并按照不同的数值范围确定初始给定转矩与初始油门踏板开度的映射关系。
具体的，
其中，T0为初始给定转矩，T1为第一转矩设定值，Tm为第二转矩设定值，Tmax为最大转矩设定值；Pt为初始油门踏板开度，P0为第一踏板开度设定值，P1为第二踏板开度设定值，初始油门踏板开度Pt的范围是0～100。
图3示出了上述初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系曲线。
可以理解的是，假定油门踏板开度范围是0～100，可以设定死区范围，当初始油门踏板开度在死区范围时，使行走电机输出的初始给定转矩为0，以防止驾驶员误踩油门踏板导致车辆运动。本申请实施例中，可以将0～P0作为死区范围。其中，P0的取值可以根据车辆类型、驾驶习惯等设定，比如可以为5、8或10等，本申请对此不做限定。
此外，当初始油门踏板开度位于数值较小的范围P0～P1时，初始给定转矩可以为固定的第一转矩设定值T1；当初始油门踏板开度为P1～(100-P0)时，初始给定转矩随初始油门踏板开度的增大而增大；当初始油门踏板开度位于数值较大的范围(100-P0)～100时，初始给定转矩可以为固定的最大转矩设定值Tmax。其中，P1的取值可以根据车辆类型、驾驶习惯等设定，比如可以为20、30或40等，本申请对此不做限定。
步骤205，根据初始给定转矩，控制目标车辆的起步。
步骤206，获取目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度。
上述步骤205-206的具体实现方式，可以参照本申请其他实施例的详细描述，此处不再赘述。
步骤207，根据油门踏板开度，及油门踏板开度与给定转矩的映射关系，确定目标车辆在行驶阶段的给定转矩。
本申请实施例中，为了保证车辆行驶时的安全性和平稳性，可以将油门踏板开度划分为多个数值范围，并按照不同的数值范围确定给定转矩与油门踏板开度的映射关系。
具体的，
其中，T为给定转矩，T0为初始给定转矩，T1为第一转矩设定值，Tm为第二转矩设定值，Tmax为最大转矩设定值；P为油门踏板开度，P0为第一踏板开度设定值，P2为第三踏板开度设定值，油门踏板开度P的范围是0～100。
图4示出了上述油门踏板开度与给定转矩的映射关系曲线。
可以理解的是，在车辆获得初始给定转矩T0后，当行驶阶段的油门踏板开度位于数值较小的范围P0～P2时，给定转矩可以采用初始给定转矩T0；当油门踏板开度为P2～(100-P0)时，给定转矩随油门踏板开度的增大而呈线性增大；当油门踏板开度位于数值较大的范围(100-P0)～100时，给定转矩可以为固定的最大转矩设定值Tmax。其中，P2的取值可以根据车辆类型、驾驶习惯等设定，比如可以为40、50或60等，本申请对此不做限定。
步骤208，根据给定转矩，确定目标车辆的行走电机当前的转速。
其中，当车辆行驶时的给定转矩确定后，控制系统可以根据给定转矩与行走电机转速的映射关系，确定行走电机对应的转速。
步骤209，根据给定转矩，确定行走电机当前的转速阈值。
需要说明的是，车辆在行驶阶段时，可能会有加速、减速过程。为了确保车辆在加、减速阶段，行走电机的转速能够平滑上升和下降，可以将油门踏板开度与行走电机的转速上限进行关联。
本申请实施例中，可以将油门踏板开度划分为多个数值范围，并按照不同的数值范围为油门踏板开度与行走电机的转速阈值建立映射关系，以根据车辆行驶时的油门踏板开度，确定对应的行走电机转速阈值，计算公式如下所示：
其中，V为转速阈值，Vmax为最大速度设定值，P为油门踏板开度，P0为第一踏板开度设定值，P2为第三踏板开度设定值，油门踏板开度P的范围是0～100，k为函数V(P)的曲率，
图5示出了上述油门踏板开度与行走电机的转速阈值的映射关系曲线。
其中，当行驶阶段的油门踏板开度位于数值较小的范围P0～P2时，可以不对行走电机的速度上限进行限定，即行走电机的转速阈值为0。当油门踏板开度为P2～(100-P0)时，转速阈值随油门踏板开度的增大而增大；当油门踏板开度位于数值较大的范围(100-P0)～100时，转速阈值可以为固定的最大速度设定值Vmax。
需要说明的是，当行驶阶段的油门踏板开度位于数值较小的范围P0～P2时，对转速阈值公式求导可得：
进行二次求导可得：V″＝k。k为V′的斜率，通过修改k的数值，可以调整函数V(P)的曲率。
当行驶阶段的油门踏板开度为P2～(100-P0)时，转速阈值公式与油门踏板开度为P0～P2时的转速阈值公式关于(P2，)对称。
对油门踏板开度为P2～(100-P0)时的转速阈值公式求导可得：
进行二次求导可得：V″＝-k，此时V′的斜率为-k。其中，k的取值可以根据车辆类型、驾驶习惯等进行调整，本申请对此不做限定。
步骤210，响应于转速小于等于转速阈值，根据转速控制目标车辆的行驶。
步骤211，响应于转速大于转速阈值，根据转速阈值控制目标车辆的行驶。
其中，当根据给定转矩确定的行走电机当前的转速未超过当前的转速阈值时，控制系统可以按照当前的转速控制车辆的行驶。当根据给定转矩确定的行走电机当前的转速超过当前的转速阈值时，控制系统可以按照转速阈值控制车辆的行驶，以避免车辆在行驶过程中速度变化过快。
需要说明的是，根据行走电机当前的转速与转速阈值的大小关系，对步骤210和步骤211择一执行。
本申请实施例中，通过油门踏板开度同时控制行走电机的输出转矩和最高转速上限，使得车辆在行驶阶段速度上升或下降更平滑，优化了车辆的运动性能，提升了驾驶者的体验。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种车辆行走的控制装置。
图6为本申请一实施例所提供的车辆行走的控制装置的结构示意图。
如图6所示，该车辆行走的控制装置300可以包括：第一获取模块310、第一确定模块320、第一控制模块330、第二获取模块340、第二确定模块350及第二控制模块360。
其中，第一获取模块310，用于获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度；
第一确定模块320，用于根据初始油门踏板开度，及初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系，确定目标车辆在起步阶段的初始给定转矩；
第一控制模块330，用于根据初始给定转矩，控制目标车辆的起步；
第二获取模块340，用于获取目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度；
第二确定模块350，用于根据油门踏板开度，及油门踏板开度与给定转矩的映射关系，确定目标车辆在行驶阶段的给定转矩；
第二控制模块360，用于根据给定转矩，控制目标车辆的行驶。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，第二控制模块360具体用于：
根据给定转矩，确定目标车辆的行走电机当前的转速；
根据给定转矩，确定行走电机当前的速度阈值；
响应于转速小于等于速度阈值，根据转速控制目标车辆的行驶；
响应于转速大于速度阈值，根据速度阈值控制目标车辆的行驶。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，第一获取模块310具体用于：
确定目标车辆的起步时刻；
获取目标车辆在目标时刻的油门踏板开度，其中，起步时刻与目标时刻的时间间隔为设定阈值；
根据目标车辆在目标时刻的油门踏板开度，确定目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系为：
其中，T0为初始给定转矩，T1为第一转矩设定值，Tm为第二转矩设定值，Tmax为最大转矩设定值；Pt为初始油门踏板开度，P0为第一踏板开度设定值，P1为第二踏板开度设定值，初始油门踏板开度Pt的范围是0～100。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，油门踏板开度与给定转矩的映射关系为：
其中，T为给定转矩，T0为初始给定转矩，T1为第一转矩设定值，Tm为第二转矩设定值，Tmax为最大转矩设定值；P为油门踏板开度，P0为第一踏板开度设定值，P2为第三踏板开度设定值，油门踏板开度P的范围是0～100。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，根据给定转矩，确定行走电机当前的速度阈值的计算公式为：
其中，V为速度阈值，Vmax为最大速度设定值，k为函数V(P)的曲率，P为油门踏板开度，P0为第一踏板开度设定值，P2为第三踏板开度设定值，油门踏板开度P的范围是0～100。
本申请实施例中的上述各模块的功能及具体实现原理，可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
本申请实施例的车辆行走的控制装置，首先获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度，以根据油门踏板开度与行走电机输出转矩的第一映射关系，确定目标车辆在起步阶段的初始给定转矩，然后根据初始给定转矩，控制目标车辆的起步；之后获取目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度，以根据油门踏板开度与行走电机输出转矩的第二映射关系，确定目标车辆在行驶阶段的给定转矩，最后根据给定转矩，控制目标车辆的行驶。由此，通过在车辆起步阶段和行驶阶段分别根据油门踏板开度确定电机转矩，实现了车辆在起步阶段和行驶阶段按照驾驶意图行走，有效提高了车辆对人体驾驶习惯和作业要求的适应性。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备400的示意性框图。参照图7，电子设备400可以包括以下一个或多个组件：处理组件402，存储器404，电源组件406，多媒体组件408，音频组件410，输入/输出(I/O)的接口412，传感器组件414，以及通信组件416。
处理组件402通常控制电子设备400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件402可以包括一个或多个处理器420来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件402可以包括一个或多个模块，便于处理组件402和其他组件之间的交互。例如，处理组件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件408和处理组件402之间的交互。
存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备400的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件406为电子设备400的各种组件提供电力。电源组件406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备400生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件408包括在电子设备400和用户之间的提供一个输出接口的触控显示屏。在一些实施例中，触控显示屏可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件410包括一个麦克风(MIC)，当电子设备400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器404或经由通信组件416发送。
在一些实施例中，音频组件410还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口412为处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为电子设备400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到电子设备400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为电子设备400的显示器和小键盘，传感器组件414还可以检测电子设备400或电子设备400一个组件的位置改变，用户与电子设备400接触的存在或不存在，电子设备400方位或加速/减速和电子设备400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件416被配置为便于电子设备400和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件416还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，电子设备400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述车辆行走的控制方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器404，上述指令可由电子设备400的处理器420执行以完成上述方法。可选地，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前的车辆行走的控制方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (7)

1.一种车辆行走的控制方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度；
根据所述初始油门踏板开度，及初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在起步阶段的初始给定转矩；
根据所述初始给定转矩，控制所述目标车辆的起步；
获取所述目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度；
根据所述油门踏板开度，及油门踏板开度与给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在行驶阶段的给定转矩；
根据所述给定转矩，控制所述目标车辆的行驶；
所述根据所述给定转矩，控制所述目标车辆的行驶，包括：
根据所述给定转矩，确定所述目标车辆的行走电机当前的转速；
根据所述给定转矩，确定所述行走电机当前的转速阈值；
响应于所述转速小于等于所述转速阈值，根据所述转速控制所述目标车辆的行驶；
响应于所述转速大于所述转速阈值，根据所述转速阈值控制所述目标车辆的行驶；
所述初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系为：
其中，T0为初始给定转矩，T1为第一转矩设定值，Tm为第二转矩设定值，Tmax为最大转矩设定值；Pt为初始油门踏板开度，P0为第一踏板开度设定值，P1为第二踏板开度设定值，初始油门踏板开度Pt的范围是0～100。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度，包括：
确定所述目标车辆的起步时刻；
获取所述目标车辆在目标时刻的油门踏板开度，其中，所述起步时刻与所述目标时刻的时间间隔为设定阈值；
根据所述目标车辆在所述目标时刻的油门踏板开度，确定所述目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度。
3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述油门踏板开度与给定转矩的映射关系为：
其中，T为给定转矩，T0为初始给定转矩，T1为第一转矩设定值，Tm为第二转矩设定值，Tmax为最大转矩设定值；P为油门踏板开度，P0为第一踏板开度设定值，P2为第三踏板开度设定值，油门踏板开度P的范围是0～100。
4.如权利要求1至3任一所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述给定转矩，确定所述行走电机当前的转速阈值的计算公式为：
其中，V为转速阈值，Vmax为最大速度设定值，P为油门踏板开度，P0为第一踏板开度设定值，P2为第三踏板开度设定值，油门踏板开度P的范围是0～100，k为函数V(P)的曲率，
5.一种车辆行走的控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度；
第一确定模块，用于根据所述初始油门踏板开度，及初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在起步阶段的初始给定转矩；
第一控制模块，用于根据所述初始给定转矩，控制所述目标车辆的起步；
第二获取模块，用于获取所述目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度；
第二确定模块，用于根据所述油门踏板开度，及油门踏板开度与给定转矩的映射关系，确定所述目标车辆在行驶阶段的给定转矩；
第二控制模块，用于根据所述给定转矩，控制所述目标车辆的行驶；
所述第二控制模块，还用于根据所述给定转矩，确定所述目标车辆的行走电机当前的转速；
根据所述给定转矩，确定所述行走电机当前的转速阈值；
响应于所述转速小于等于所述转速阈值，根据所述转速控制所述目标车辆的行驶；
响应于所述转速大于所述转速阈值，根据所述转速阈值控制所述目标车辆的行驶；
其中，所述初始油门踏板开度与初始给定转矩的映射关系为：
其中，T0为初始给定转矩，T1为第一转矩设定值，Tm为第二转矩设定值，Tmax为最大转矩设定值；Pt为初始油门踏板开度，P0为第一踏板开度设定值，P1为第二踏板开度设定值，初始油门踏板开度Pt的范围是0～100。
6.一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1-4中任一项所述的车辆行走的控制方法。
7.一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1-4中任一项所述的车辆行走的控制方法。
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