CN114044001B - 一种辅助手动泊车的方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种辅助手动泊车的方法、装置及车辆，该方法包括：在确定满足辅助手动泊车条件的情况下，确定车辆后轴中心在目标停车位中对应的参考目标位置；根据参考连线与后轴的夹角，确定参考目标角度；参考连线是指参考目标位置与后轴中心之间的连线；根据参考目标角度与车辆后轮转向系统的最大可执行角度之间的比对情况，确定目标执行角度；将目标执行角度发送给车辆后轮转向系统的执行器，以使得执行器根据目标执行角度调整后轮方向。本发明在提高泊车便利性的同时，确保了泊车的准确性，从而使得驾驶员在手动泊车时，无需采用复杂的启动或退出操作，便能感受到后轮转向为泊车过程带来的便利，进而提升了用户体验。

Description

一种辅助手动泊车的方法、装置及车辆

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种辅助手动泊车的方法、装置及车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，许多车辆同时配备ADAS(Advanced DrivingAssistance System，高级驾驶辅助系统)和后轮转向控制系统。然而，这类车辆的自动泊车功能应用在实际泊车场景中，具有一定局限性。首先，该功能必须由驾驶员主动启动，启动过程机械生硬，用户体验不好。因此在一些简单的停车任务中，驾驶员不愿做多余的动作启动自动驾驶功能，而会选择按照自己的习惯手动停车。其次，在一些复杂的停车任务中，由于实际工况无法满足自动泊车的前提条件，自动泊车功能无法实现。

发明内容

本发明提供了一种辅助手动泊车的方法、装置及车辆，用户在手动停靠同时配备ADAS和后轮转向控制系统的车辆时，无需做复杂多余的动作，便能够感受到泊车效果的改善，至少避免了自动泊车启动冗繁、使用条件受限、用户体验不好的问题。技术方案如下：

一方面，提供了一种辅助手动泊车的方法，包括：

在确定满足辅助手动泊车条件的情况下，确定车辆后轴中心在目标停车位中对应的参考目标位置；

根据参考连线与后轴的夹角，确定参考目标角度；参考连线是指参考目标位置与后轴中心之间的连线；

根据参考目标角度与车辆后轮转向系统的最大可执行角度之间的比对情况，确定目标执行角度；

将目标执行角度发送给车辆后轮转向系统的执行器，以使得执行器根据目标执行角度调整后轮方向。

另一方面，提供了一种辅助手动泊车的装置，包括：

参考目标位置确定模块，用于在确定满足辅助手动泊车条件的情况下，确定车辆后轴中心在目标停车位中对应的参考目标位置；

参考目标角度确定模块，用于根据参考连线与后轴的夹角，确定参考目标角度；参考连线是指参考目标位置与后轴中心之间的连线；

目标执行角度确定模块，用于根据参考目标角度与车辆后轮转向系统的最大可执行角度之间的比对情况，确定目标执行角度；

发送模块，用于将目标执行角度发送给车辆后轮转向系统的执行器，以使得执行器根据目标执行角度调整后轮方向。

在一个示例性的实施方式中，该装置还包括：

车速获取模块，用于获取车速；

停车意图识别模块，用于对停车意图进行识别，得到识别结果；

泊车条件确定模块，用于在车速不大于指定速度，且识别结果指示停车意图，且存在目标停车位时，确定满足辅助手动泊车条件。

在一个示例性的实施方式中，停车意图识别模块包括：

挡位信息获取模块，用于获取车辆的当前挡位信息；

第一预设操作检测模块，用于检测针对方向盘的第一预设操作；

第一停车意图确定模块，用于在当前挡位信息表征当前处于倒车挡位，且检测到第一预设操作时，确定识别结果为存在停车意图。

在一个示例性的实施方式中，停车意图识别模块还包括：

挡位变化信息获取模块，用于在当前挡位信息表征当前处于前进挡位的情况下，获取挡位变化信息；

第二停车意图确定模块，用于在挡位变化信息表征由倒车挡位变化到前进挡位，且检测到第一预设操作时，确定识别结果为存在停车意图。

在一个示例性的实施方式中，参考目标位置确定模块包括：

第一参考目标位置选择模块，用于当车辆位于目标停车位外部时，选择目标边缘线中心为参考目标位置；目标边缘线是指目标停车位靠近车辆一侧的边缘线；

第一预设条件判断模块，用于当车辆至少部分位于目标停车位内部时，判断车辆与目标停车位的相对位置是否满足第一预设条件；

第二参考目标位置选择模块，用于在相对位置满足第一预设条件时，选择与目标边缘线相对的边缘线中点为参考目标位置。

在一个示例性的实施方式中，参考目标位置确定模块还包括：

第三参考目标位置选择模块，用于在相对位置不满足第一预设条件时，根据相对位置从目标停车位中线上选取目标位置作为参考目标位置。

在一个示例性的实施方式中，目标执行角度确定模块包括：

第一目标执行角度确定模块，用于当参考目标角度小于或等于最大可执行角度时，确定参考目标角度为目标执行角度；

第二目标执行角度确定模块，用于当参考目标角度大于最大可执行角度时，确定最大可执行角度为目标执行角度。

在一个示例性的实施方式中，该装置还包括：

第二预设操作检测模块，用于检测针对车辆中指定部件的第二预设操作；

第二预设条件判断模块，在检测到第二预设操作时，判断第二预设操作对应的操作参数是否满足第二预设条件；

退出模块，用于在第二预设操作对应的操作参数满足第二预设条件时，退出辅助手动泊车。

另一方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，至少一条指令或者至少一段程由处理器加载并执行以实现上述辅助手动泊车的方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，至少一条指令或者至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述辅助手动泊车的方法。

另一方面，提供了一种车辆，应用了上述辅助手动泊车的装置。

本发明实施例通过在确定满足辅助手动泊车条件的情况下，确定车辆后轴中心在目标停车位中对应的参考目标位置，根据参考连线与后轴的夹角，确定参考目标角度，参考连线是指参考目标位置与后轴中心之间的连线，再根据参考目标角度与车辆后轮转向系统的最大可执行角度之间的比对情况，确定目标执行角度，再将目标执行角度发送给车辆后轮转向系统的执行器，以使得执行器根据目标执行角度调整后轮方向，在提高泊车便利性的同时，确保了泊车的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的一种辅助手动泊车的方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种确定参考目标位置的示例；

图3是本发明实施例提供的另一种确定参考目标位置的示例；

图4是本发明实施例提供的一种确定参考目标角度的示例；

图5是本发明实施例提供的另一种辅助手动泊车的方法的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的另一种辅助手动泊车的方法的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的一种退出辅助手动泊车的示例；

图8是本发明实施例提供的一种辅助手动泊车的装置的结构框图；

图9是本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种辅助手动泊车的方法的流程示意图，该方法包括：

S101：在确定满足辅助手动泊车条件的情况下，确定车辆后轴中心在目标停车位中对应的参考目标位置。

在一个示例性的实施方式中，上述步骤S101可以包括：

当车辆位于目标停车位外部时，选择目标边缘线中心为参考目标位置。目标边缘线是指目标停车位靠近车辆一侧的边缘线，即人们在现实生活中通常认为的停车位前边缘。如图2(a)所示，将车辆模型简化，圆形表示车辆的两个后轮，三角形表示车辆的两个前轮，当车辆位于目标停车位外部时，虚线箭头指向停车位前边缘的中心，此时停车位前边缘的中心为参考目标位置。

当车辆至少部分位于目标停车位内部时，判断车辆与目标停车位的相对位置是否满足第一预设条件。具体地，第一预设条件可以是两个后轮都位于目标停车位内部。

在相对位置满足第一预设条件时，选择与目标边缘线相对的边缘线中点为参考目标位置，与目标边缘线相对的边缘线即人们在现实生活中通常认为的停车位后边缘。如图2(b)所示，当相对位置满足第一预设条件时，虚线箭头指向停车位后边缘的中心，此时停车位后边缘的中心为参考目标位置。

在相对位置不满足第一预设条件时，比如一个后轮在停车位内部，一个后轮在停车位外部，此时则根据相对位置，从目标停车位中线上选取目标位置作为参考目标位置。如图2(c)所示，当相对位置不满足第一预设条件时，虚线箭头指向停车位中线上的目标位置，此时停车位中线上的目标位置为参考目标位置。

停车位中线上的目标位置不是一成不变，而是随着实际工况的改变而发生变化。作为一个过渡，停车位中线上的目标位置能够避免参考目标位置从前边缘中点直接跳转到后边缘中点，进而提升用户体验。

在另一个示例性的实施方式中，上述步骤S101可以包括：

当车辆位于目标停车位外部时，判断车辆与目标停车位的相对位置是否满足第三预设条件。

在相对位置不满足第三预设条件时，选择目标边缘线中心为参考目标位置。目标边缘线是指目标停车位靠近车辆一侧的边缘线，即人们在现实生活中通常认为的停车位前边缘。在相对位置满足第三预设条件时，根据相对位置从目标停车位中线上选取目标位置作为参考目标位置。

具体地，第三预设条件可以是车辆后轮与目标边缘线的最短距离在预设距离之内，如20厘米。如图3(a)所示，将车辆模型简化，圆形表示车辆的两个后轮，三角形表示车辆的两个前轮，在相对位置不满足第三预设条件，即最短距离超过20厘米时，此时车辆后轮与目标边缘线较远，选择目标边缘线中心为参考目标位置。如图3(b)所示，在相对位置满足第三预设条件，即最短距离小于20厘米时，此时车辆后轮与目标边缘线非常接近，则从目标停车位中线上选取目标位置作为参考目标位置。

当车辆至少部分位于目标停车位内部时，选择与目标边缘线相对的边缘线中点为参考目标位置，与目标边缘线相对的边缘线即人们在现实生活中通常认为的停车位后边缘。如图3(c)所示，此时车辆的两个后轮都在目标停车位的内部，参考目标位置为停车位后边缘中点。

预设条件的设立，都是为了在中间过程形成过渡，避免参考目标位置直接从前边缘中点跳转到后边缘中点，以提升用户体验。因此，在实际应用中，何时何地从目标停车位中线上选取目标位置作为参考目标位置，可以依据实际工况来确定。

由上述两个示例性的实施方式可知，本发明实施例实现了在手动泊车过程中，确定车辆后轴中心在目标停车位中对应的参考目标位置，提高了手动泊车的准确性和舒适性。

S103：根据参考连线与后轴的夹角，确定参考目标角度；参考连线是指参考目标位置与后轴中心之间的连线。

具体地，如图4(a)和图4(b)所示，与车身方向不平行的两个矩形表示车辆后轮，两个后轮的连线表示后轴；后轴上的圆形表示后轴中心；由后轴中心引出的细长箭头指向参考目标位置，该细长箭头即为参考连线；圆弧标出的角度为参考目标角度。

S105：根据参考目标角度与车辆后轮转向系统的最大可执行角度之间的比对情况，确定目标执行角度。

实际应用中，上述步骤S105可以包括：

当参考目标角度小于或等于最大可执行角度时，确定参考目标角度为目标执行角度；当参考目标角度大于最大可执行角度时，确定最大可执行角度为目标执行角度。比如，参考目标角度为10度，最大可执行角度为3度时，确定目标执行角度为3度。

本发明实施例在确定参考目标角度之后，根据参考目标角度与车辆后轮转向系统的最大可执行角度之间的比对情况，确定目标执行角度，避免了后轮一味按照最大可执行角度进行偏转或是“没有头绪”地、“不切实际”地乱偏转，从而提高了后轮转向的准确性。

S107：将目标执行角度发送给车辆后轮转向系统的执行器，以使得执行器根据目标执行角度调整后轮方向。

为了使得该辅助手动泊车的方法启用简单，在一个示例性的实施方式中，如图5提供的另一种辅助手动泊车的方法的流程示意图，在上述步骤S101之前，该方法还包括以下步骤：

S501：获取车速；

S503：对停车意图进行识别，得到识别结果；

S505：在车速不大于指定速度，且识别结果指示停车意图，且存在目标停车位时，确定满足辅助手动泊车条件。

也就是说，①车速、②停车意图和③目标停车位同时符合各自的条件即可，不需要人为操作干涉便能满足辅助手动泊车条件，由此能有效避免启动步骤生硬冗繁的问题。具体地，指定速度可以是10千米每时。

在一个示例性的实施方式中，对停车意图进行识别，得到识别结果可以包括以下步骤：

获取车辆的当前挡位信息；

检测针对方向盘的第一预设操作；

在当前挡位信息表征当前处于倒车挡位，且检测到第一预设操作时，确定识别结果为存在停车意图。

实际应用中，第一预设操作可以是方向盘连续左转，也可以是方向盘连续右转，还可以是方向盘左转两圈后再右转半圈等。总之，第一预设操作是人们正常倒车时对方向盘的操控，具体操作方式由实际工况决定。

本发明实施例在确定辅助手动泊车条件时，基于日常生活中驾驶员常用的倒车习惯(即挡位的调整和方向盘的变化)，识别停车意图，简化了辅助手动泊车的启动步骤，大大缩短了辅助手动泊车的启动时间。

在一个示例性的实施方式中，对停车意图进行识别，得到识别结果还可以包括以下步骤：

在当前挡位信息表征当前处于前进挡位的情况下，获取挡位变化信息；

在挡位变化信息表征由倒车挡位变化到前进挡位，且检测到第一预设操作时，确定识别结果为存在停车意图。

即在实际泊车过程中，车辆挡位不会一直处于倒车挡，会有短暂时间处于前进挡。比如，车辆在目标停车位停得不正，此时驾驶员会将挡位调成前进挡，往前开出一段距离后，转动方向盘，再调成倒车挡把车倒回来。这个过程依然属于手动泊车，本发明实施例提供的辅助手动泊车的方法，依然适用。

本发明实施例在确定辅助手动泊车条件时，考虑到了在日常手动泊车过程中挡位会发生变化的情况，确保了本方法在挡位由倒车挡切换为前进挡时，不会马上退出，从而有利于本方法更加贴合用户的需求。

为了使得该辅助手动泊车的方法退出简单，在一个示例性的实施方式中，如图6提供的另一种辅助手动泊车的方法的流程示意图，在上述步骤S107之后，该方法还包括以下步骤：

S601：检测针对车辆中指定部件的第二预设操作；

S603：在检测到第二预设操作时，判断第二预设操作对应的操作参数是否满足第二预设条件；

S605：在第二预设操作对应的操作参数满足第二预设条件时，退出辅助手动泊车。

由于辅助手动泊车条件不包括“经得驾驶员同意”这一条，相当于对驾驶员来说，本发明实施例提供的辅助手动泊车的方法是自动进入，那必然在实际泊车过程中，会出现驾驶员不愿意车辆采用该方法的情况。退出步骤的设计，便是为了应对这一情况的发生。

如图7所示，指定部件可以是方向盘，第二预设操作可以是驾驶员在15度的范围内轻微摆动方向盘三次，此时，特定的小角度范围和规定的次数就是对应的操作参数。当然，特定的小角度范围可以是20度，规定的次数可以是两次。除此之外，在实际应用中，第二预设操作还可以是其它便捷操作，比如语音识别。此时，对应的操作参数变为识别到“退出辅助”等词语。

选择何种操作为第二预设操作，选择何种参数为对应的操作参数，都可以根据车辆转向系统的固有特征和驾驶员的习惯进行标定确认。如此，本发明实施例提供的辅助手动泊车的方法能够简单自然地退出，不需要驾驶员做违背自身习惯的操作。

需要强调的是，只有在辅助手动泊车条件满足时，第二预设操作才能被监测并处理。此外，在同一次泊车过程中，一旦用户选择退出，直至本次泊车过程结束，本发明实施例提供的辅助手动泊车的方法都不会再启用。

本发明实施例通过上述技术方案可以不经过人为启动操作，根据车辆与目标停车位的相对位置，及时调整后轮转向来辅助驾驶员手动泊车，从而避免了自动泊车功能启动操作复杂、启动条件受限的问题。

与上述几种实施例提供的辅助手动泊车的方法相对应，本发明实施例还提供一种辅助手动泊车的装置，由于本发明实施例提供的辅助手动泊车的装置与上述几种实施例提供的辅助手动泊车的方法相对应，因此前述辅助手动泊车的方法的实施方式也适用于本实施例提供的辅助手动泊车的装置，在本实施例中不再详细描述。

请参阅图8，其所示为本发明实施例提供的一种辅助手动泊车的装置的结构示意图，该辅助手动泊车的装置800具有实现上述方法实施例中辅助手动泊车的方法的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。

如图8所示，该辅助手动泊车的装置800可以包括：

参考目标位置确定模块810，用于在确定满足辅助手动泊车条件的情况下，确定车辆后轴中心在目标停车位中对应的参考目标位置；

参考目标角度确定模块820，用于根据参考连线与后轴的夹角，确定参考目标角度；参考连线是指参考目标位置与后轴中心之间的连线；

目标执行角度确定模块830，用于根据参考目标角度与车辆后轮转向系统的最大可执行角度之间的比对情况，确定目标执行角度；

发送模块840，用于将目标执行角度发送给车辆后轮转向系统的执行器，以使得执行器根据目标执行角度调整后轮方向。

在一个示例性的实施方式中，该辅助手动泊车的装置800还包括：

车速获取模块，用于获取车速；

停车意图识别模块，用于对停车意图进行识别，得到识别结果；

泊车条件确定模块，用于在车速不大于指定速度，且识别结果指示停车意图，且存在目标停车位时，确定满足辅助手动泊车条件。

在一个示例性的实施方式中，停车意图识别模块包括：

挡位信息获取模块，用于获取车辆的当前挡位信息；

第一预设操作检测模块，用于检测针对方向盘的第一预设操作；

第一停车意图确定模块，用于在当前挡位信息表征当前处于倒车挡位，且检测到第一预设操作时，确定识别结果为存在停车意图。

在一个示例性的实施方式中，停车意图识别模块还包括：

挡位变化信息获取模块，用于在当前挡位信息表征当前处于前进挡位的情况下，获取挡位变化信息；

第二停车意图确定模块，用于在挡位变化信息表征由倒车挡位变化到前进挡位，且检测到第一预设操作时，确定识别结果为存在停车意图。

在一个示例性的实施方式中，参考目标位置确定模块810包括：

第一参考目标位置选择模块，用于当车辆位于目标停车位外部时，选择目标边缘线中心为参考目标位置；目标边缘线是指目标停车位靠近车辆一侧的边缘线；

第一预设条件判断模块，用于当车辆至少部分位于目标停车位内部时，判断车辆与目标停车位的相对位置是否满足第一预设条件；

第二参考目标位置选择模块，用于在相对位置满足第一预设条件时，选择与目标边缘线相对的边缘线中点为参考目标位置。

在一个示例性的实施方式中，参考目标位置确定模块810还包括：

第三参考目标位置选择模块，用于在相对位置不满足第一预设条件时，根据相对位置从目标停车位中线上选取目标位置作为参考目标位置。

在一个示例性的实施方式中，目标执行角度确定模块包括：

第一目标执行角度确定模块，用于当参考目标角度小于或等于最大可执行角度时，确定参考目标角度为目标执行角度；

第二目标执行角度确定模块，用于当参考目标角度大于最大可执行角度时，确定最大可执行角度为目标执行角度。

在一个示例性的实施方式中，该辅助手动泊车的装置800还包括：

第二预设操作检测模块，用于检测针对车辆中指定部件的第二预设操作；

第二预设条件判断模块，在检测到第二预设操作时，判断第二预设操作对应的操作参数是否满足第二预设条件；

退出模块，用于在第二预设操作对应的操作参数满足第二预设条件时，退出辅助手动泊车。

需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本发明实施例的辅助手动泊车的装置实现了不经过人为启动操作，根据车辆与目标停车位的相对位置，便能及时调整后轮转向来辅助驾驶员手动泊车，从而避免了自动泊车功能启动操作复杂、启动条件受限的问题，同时，还具备简单退出的功能，用户体验感大大提升。

本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，至少一条指令或者至少一段程由处理器加载并执行以实现上述辅助手动泊车的方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及辅助手动泊车。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本发明实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图9是本发明实施例提供的运行一种电力异常监控方法的服务器的硬件结构框图，如图9所示，该服务器900可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(Central Processing Units，CPU)910(处理器910可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器930，一个或一个以上存储应用程序923或数据922的存储介质920(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器930和存储介质920可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质920的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器910可以设置为与存储介质920通信，在服务器900上执行存储介质920中的一系列指令操作。服务器900还可以包括一个或一个以上电源960，一个或一个以上有线或无线网络接口950，一个或一个以上输入输出接口940，和/或，一个或一个以上操作系统921，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

输入输出接口940可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器900的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口940包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口940可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

本领域普通技术人员可以理解，图9所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器900还可包括比图9中所示更多或者更少的组件，或者具有与图9所示不同的配置。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现一种电力异常监控方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的任意一种辅助手动泊车的方法。

本发明的实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行上述各方面中提供的电力异常监控方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例还提供了一种车辆，应用了上述辅助手动泊车的装置。

本发明实施例的车辆实现了不经过人为启动操作，便能根据车辆自身与目标停车位的相对位置，及时调整后轮转向来辅助驾驶员手动泊车。另外，由于具备退出模块，本发明实施例的车辆还能让驾驶员通过简单自然的操作，退出辅助手动泊车的模式。综合来看，该车辆是一种兼具泊车便利性和泊车准确性的车辆。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种辅助手动泊车的方法，其特征在于，所述方法包括：

在确定满足辅助手动泊车条件的情况下，确定车辆后轴中心在目标停车位中对应的参考目标位置；

根据参考连线与所述后轴的夹角，确定参考目标角度；所述参考连线是指所述参考目标位置与所述后轴中心之间的连线；

根据所述参考目标角度与所述车辆后轮转向系统的最大可执行角度之间的比对情况，确定目标执行角度；

将所述目标执行角度发送给所述车辆后轮转向系统的执行器，以使得所述执行器根据所述目标执行角度调整后轮方向；

其中，所述确定车辆后轴中心在目标停车位中对应的参考目标位置包括：判断所述车辆是否位于所述目标停车位外部；当所述车辆位于所述目标停车位外部时，选择所述目标停车位的前边缘中心为所述参考目标位置；当所述车辆至少部分位于所述目标停车位内部时，判断所述车辆的后轮是否都位于所述目标停车位内部；在所述车辆的后轮都位于所述目标停车位内部时，选择所述目标停车位的后边缘中点为所述参考目标位置；在所述车辆的后轮不都位于所述目标停车位内部时，根据所述车辆与所述目标停车位的相对位置从所述目标停车位中线上选取目标位置作为所述参考目标位置。

2.根据权利要求1所述的辅助手动泊车的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取车速；

对停车意图进行识别，得到识别结果；

在所述车速不大于指定速度，且所述识别结果指示停车意图，且存在所述目标停车位时，确定满足辅助手动泊车条件。

3.根据权利要求2所述的辅助手动泊车的方法，其特征在于，对停车意图进行识别，得到识别结果，包括：

获取所述车辆的当前挡位信息；

检测针对方向盘的第一预设操作；

在所述当前挡位信息表征当前处于倒车挡位，且检测到所述第一预设操作时，确定识别结果为存在停车意图。

4.根据权利要求3所述的辅助手动泊车的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述当前挡位信息表征当前处于前进挡位的情况下，获取挡位变化信息；

在所述挡位变化信息表征由所述倒车挡位变化到所述前进挡位，且检测到所述第一预设操作时，确定识别结果为存在停车意图。

5.根据权利要求1所述的辅助手动泊车的方法，其特征在于，所述根据所述参考目标角度与所述车辆后轮转向系统的最大可执行角度之间的比对情况，确定目标执行角度，包括：

当所述参考目标角度小于或等于所述最大可执行角度时，确定所述参考目标角度为所述目标执行角度；

当所述参考目标角度大于所述最大可执行角度时，确定所述最大可执行角度为所述目标执行角度。

6.根据权利要求1所述的辅助手动泊车的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测针对车辆中指定部件的第二预设操作；

在检测到所述第二预设操作时，判断所述第二预设操作对应的操作参数是否满足第二预设条件；

在所述第二预设操作对应的操作参数满足第二预设条件时，退出辅助手动泊车。

7.一种辅助手动泊车的装置，其特征在于，包括：

参考目标位置确定模块，用于在确定满足辅助手动泊车条件的情况下，确定车辆后轴中心在目标停车位中对应的参考目标位置，所述确定车辆后轴中心在目标停车位中对应的参考目标位置包括：判断所述车辆是否位于所述目标停车位外部；当所述车辆位于所述目标停车位外部时，选择所述目标停车位的前边缘中心为所述参考目标位置；当所述车辆至少部分位于所述目标停车位内部时，判断所述车辆的后轮是否都位于所述目标停车位内部；在所述车辆的后轮都位于所述目标停车位内部时，选择所述目标停车位的后边缘中点为所述参考目标位置；在所述车辆的后轮不都位于所述目标停车位内部时，根据所述车辆与所述目标停车位的相对位置从所述目标停车位中线上选取目标位置作为所述参考目标位置；

参考目标角度确定模块，用于根据参考连线与所述后轴的夹角，确定参考目标角度；所述参考连线是指所述参考目标位置与所述后轴中心之间的连线；

目标执行角度确定模块，用于根据所述参考目标角度与所述车辆后轮转向系统的最大可执行角度之间的比对情况，确定目标执行角度；

发送模块，用于将所述目标执行角度发送给所述车辆后轮转向系统的执行器，以使得所述执行器根据所述目标执行角度调整后轮方向。

8.一种车辆，其特征在于，应用了如权利要求7中所述辅助手动泊车的装置。