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CN114010108A - 基于语音引导的扫地机控制方法、装置和计算机设备 - Google Patents

基于语音引导的扫地机控制方法、装置和计算机设备 Download PDF

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CN114010108A
CN114010108A CN202111322143.0A CN202111322143A CN114010108A CN 114010108 A CN114010108 A CN 114010108A CN 202111322143 A CN202111322143 A CN 202111322143A CN 114010108 A CN114010108 A CN 114010108A
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CN
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voice
instruction
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杨滨豪
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Original Assignee
Shenzhen Water World Co Ltd
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Abstract

本申请提供了一种基于语音引导的扫地机控制方法、装置和计算机设备，扫地机的控制系统在接收到用户输入的语音执行指令时，从语音执行指令中解析出目标地点和执行行为，并识别扫地机是否存储有当前区域的环境地图，目标地点包含环境描述信息。如果扫地机存储有当前区域的环境地图，则根据环境描述信息识别目标地点在环境地图中的目标位置。控制系统根据扫地机的当前位置和所标位置规划运动路径，然后控制扫地机按照运动路径运动至目标地点，并在目标地点执行与执行行为对应的动作。本申请中，用户直接通过语音执行指令控制、引导扫地机运动至目标地点进行相应的清扫、拖地等执行行为的实现，灵活度较高，大幅度提高了扫地机的控制便捷性。

Description

基于语音引导的扫地机控制方法、装置和计算机设备
技术领域
本申请涉及扫地机控制技术领域，特别涉及一种基于语音引导的扫地机控制方法、装置和计算机设备。
背景技术
目前扫地机市场上，普遍通过APP交互的方式指挥扫地机在已生成的地图上进行清扫，这种交互方式并不方便。用户首先需要在手机下载APP，并在APP上找到对应目标地点再对扫地机发出命令，交互过程复杂且高度依赖手机，便捷性、灵活度较低。
发明内容
本申请的主要目的为提供一种基于语音引导的扫地机控制方法、装置和计算机设备，旨在解决现有扫地机的控制方法便捷性、灵活度较低的弊端。
为实现上述目的，本申请提供了一种基于语音引导的扫地机控制方法，包括：
在接收到用户输入的语音执行指令时，从所述语音执行指令中解析出目标地点和执行行为，并识别所述扫地机是否存储有当前区域的环境地图，其中，所述目标地点包含环境描述信息；
若所述扫地机存储有当前区域的环境地图，则根据所述环境描述信息识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置；
根据所述扫地机的当前位置和所述目标位置规划运动路径；
控制所述扫地机按照所述运动路径运动至所述目标地点，并在所述目标地点执行与所述执行行为对应的动作。
本申请还提供了一种基于语音引导的扫地机控制装置，包括：
解析模块，用于在接收到用户输入的语音执行指令时，从所述语音执行指令中解析出目标地点和执行行为，并识别所述扫地机是否存储有当前区域的环境地图，其中，所述目标地点包含环境描述信息；
识别模块，用于若所述扫地机存储有当前区域的环境地图，则根据所述环境描述信息识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置；
规划模块，用于根据所述扫地机的当前位置和所述目标位置规划运动路径；
控制模块，用于控制所述扫地机按照所述运动路径运动至所述目标地点，并在所述目标地点执行与所述执行行为对应的动作。
本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。
本申请中提供的一种基于语音引导的扫地机控制方法、装置和计算机设备，扫地机的控制系统在接收到用户输入的语音执行指令时，从语音执行指令中解析出目标地点和执行行为，并识别扫地机是否存储有当前区域的环境地图，其中，目标地点包含环境描述信息。如果扫地机存储有当前区域的环境地图，则根据环境描述信息识别目标地点在环境地图中的目标位置。控制系统根据扫地机的当前位置和所标位置规划运动路径，然后控制扫地机按照运动路径运动至目标地点，并在目标地点执行与执行行为对应的动作。本申请中，用户直接通过语音执行指令控制、引导扫地机运动至目标地点进行相应的清扫、拖地等执行行为的实现，不需要打开相应的控制APP进行地点选择、路线规划等繁琐操作，灵活度较高，大幅度提高了扫地机的控制便捷性。
附图说明
图1是本申请一实施例中基于语音引导的扫地机控制方法的步骤示意图；
图2是本申请一实施例中基于语音引导的扫地机控制装置的整体结构框图；
图3是本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
参照图1，本申请一实施例中提供了一种基于语音引导的扫地机控制方法，包括：
S1:在接收到用户输入的语音执行指令时，从所述语音执行指令中解析出目标地点和执行行为，并识别所述扫地机是否存储有当前区域的环境地图，其中，所述目标地点包含环境描述信息；
S2:若所述扫地机存储有当前区域的环境地图，则根据所述环境描述信息识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置；
S3:根据所述扫地机的当前位置和所述目标位置规划运动路径；
S4:控制所述扫地机按照所述运动路径运动至所述目标地点，并在所述目标地点执行与所述执行行为对应的动作。
本实施例中，扫地机的控制系统实时监听用户的语音执行指令，在接收到用户输入的语音执行指令时，通过语音识别技术从语音执行指令中解析出目标地点(比如卧室、厨房)和执行行为(比如清扫、拖地)；其中，目标地点包含有对该目标地点的环境描述信息(比如卧室内放置有电视机、电脑桌、梳妆台等)。控制系统自检扫地机内部的数据库是否存储有当前区域的环境地图，如果扫地机内存储有多个环境地图，则通过定位技术获取当前扫地机的位置，并根据扫地机的位置识别预存的各个环境地图中是否存在于当前区域对应的环境地区。如果扫地机存储有当前区域的环境地图，控制系统优选的可以根据环境地图中各个分隔空间标注的预设环境描述信息(该预设环境描述信息表征对分隔空间的环境布设的描述)与目标地点的环境描述信息进行匹配，从而得到与目标地点的匹配度达到预设条件的一个分隔空间，该分隔空间即为目标地点；分隔空间在环境地图中的位置，即为目标地点在环境地图中的目标位置。控制系统通过定位技术得到扫地机自身的当前位置，然后根据扫地机的当前位置和目标地点的目标位置，在环境地图中规划运动路径，以从当前位置运动至目标位置。运动路径规划完成后，控制系统控制扫地机按照该运动路径运动至目标地点，并在目标地点执行与执行行为对应的动作，在目标地点进行清扫、拖地等操作，完成语音执行指令的实现。
本实施例中，用户直接通过语音执行指令控制、引导扫地机运动至目标地点进行相应的清扫、拖地等执行行为的实现，不需要打开相应的控制APP进行地点选择、路线规划等繁琐操作，灵活度较高，大幅度提高了扫地机的控制便捷性。
进一步的，所述识别所述扫地机是否存储有当前区域的环境地图的步骤之后，包括：
S5:若所述扫地机没有存储当前区域的环境地图，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户输入语音引导指令；
S6:获取用户反馈的若干个语音引导指令，按照各所述语音引导指令的输入顺序，依次执行各所述语音引导指令，直至运动至所述目标地点，并在所述目标地点执行与所述执行行为对应的动作。
本实施例中，如果扫地机内没有存储当前区域的环境地图，则控制系统输出第一提示信息，该第一提示信息优选通过语音方式播放，用于提示用户输入语音引导指令。控制系统接收用户反馈的若干个语音引导指令，该语音引导指令包括运动方向和参照物体；控制系统按照各个语音引导指令的输入顺序，依次执行各个语音引导指令，直至运动至目标地点。其中，执行单个语音引导指令时，控制系统控制扫地机朝语音引导指令中的运动方向进行运动，直至运动至语音引导指令中的参照物体附近，即判定当前个的语音引导指令执行完成。扫地机运动至目标地点后，控制系统控制扫地机在该目标地点执行与执行行为对应的动作。
优选的，在控制系统识别到扫地机内部数据库没有存储当前区域的环境地图，或者在控制系统输出第一提示信息后，如果在预设时长内(比如30s内)没有接收到用户反馈的语音引导指令，则使用3D视觉传感器原地旋转一周扫描环境，选择最远可达的一点导航前往(比如，利用激光雷达进行探测，旋转一圈后可以形成一个最大半径为10m的圆，以机器人为中心，计算出没有障碍物的最远点并前往)，到达后重复该动作，直到将当前区域探索完毕或发现目标地点(可以理解的是，在一些实施例中，在没有第一提示信息时，控制系统通过语音执行指令解析出目标地点，并先执行上述“原地旋转一周扫描环境并选择最远可达的一点导航前往”的方式寻找目标地点，而若根据初始语音信息无法达到上述目的时，再输出第一提示信息)。
进一步的，所述语音引导指令包括运动方向和参照物体，所述按照各所述语音引导指令的输入顺序，依次执行各所述语音引导指令，直至运动至所述目标地点的步骤，单个所述语音引导指令的执行步骤为：
S601:控制所述扫地机朝所述运动方向移动，并在移动过程中持续采集所述扫地机前方的环境图像；
S602:判断所述环境图像中是否存在所述参照物体；
S603:若所述环境图像中存在所述参照物体，则控制所述扫地机运动至所述参照物体的预设范围内，并判定当前个所述语音引导指令执行完毕。
本实施例中，语义引导指令包括运动方向和参照物体，扫地机上部署有磁场计、陀螺仪、里程计、摄像头和激光雷达等传感器，利用这些传感器进行环境感知以及环境地图的构建。控制系统通过扫地机上的磁场计和陀螺仪确定运动方向，从而控制扫地机按照语音引导指令的运动方向进行运动，并在运动过程中使用摄像头持续采集扫地机前方的环境图像。控制系统通过物体识别技术判断环境图像中是否存在语音引导指令中的参照物体，如果环境图像中存在参照物体，则控制扫地机运动至参照物体的预设范围内，并判定当前个语音引导指令执行完毕，按照各个语音引导指令的输入顺序，执行下一个语音引导指令(比如当前个语音引导指令为：往左边运动，直至看到鱼缸；下一个语音引导指令为：看到鱼缸后往右边运动，直至看到桌子；控制系统首先控制扫地机往左边运动，并在采集到鱼缸的图像后则判定当前个语音引导指令执行完毕，然后执行下一个语音引导指令，即：控制扫地机往右边运动，直至看到桌子)，直至运动至目标地点。
进一步的，所述判断所述环境图像中是否存在所述参照物体的步骤之后，包括：
S604:若所述环境图像中没有存在所述参照物体，和/或所述扫地机被困，则输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户输入语音修正指令；
S605:接收用户反馈的语音修正指令，并根据所述语音修正指令控制所述扫地机修正运动方向；
S606:控制所述扫地机朝修正后的运动方向持续运动，直至运动至所述参照物体的预设范围内，则判定当前个所述语音引导指令执行完毕。
本实施例中，如果扫地机按照语音引导指令的运动方向持续运动，直至扫地机被困(比如扫地机与其他物体发生碰撞)，和/或所采集的环境图像中仍然没有存在语音引导指令中的参照物体，则说明扫地机的运动方向可能出现偏差，或者用户输入的语音引导指令中存在错误(比如用户指定的运动方向错误)，需要用户再次介入对扫地机的运动进行引导。控制系统输出第二提示信息，并等待接收用户的反馈，其中，第二提示信息用于提示用户输入语音修正指令。控制系统接收到用户反馈的语音修正指令后，根据语音修正指令控制扫地机修正运动方向，然后控制扫地机朝修正后的运动方向持续运动，直至运动至语音引导指令的参照物体的预设范围内，则判定当前个语音引导指令执行完毕，并控制扫地机执行下一个语音引导指令。
进一步的，所述根据所述环境描述信息识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置的步骤，包括：
S201:识别所述环境地图中是否存在与所述环境描述信息对应的目标位置；
S202:若所述环境地图中不存在与所述环境描述信息对应的目标位置，则输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示用户输入语音补充指令；
S203:获取用户反馈的语音补充指令，所述语音补充指令包括环境描述补充信息，所述环境描述补充信息与所述目标地点对应；
S204:综合所述环境描述信息和所述环境描述补充信息，识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置。
本实施例中，环境地图可以包括若干个分隔空间(比如包括厨房、主卧、客卧、客厅等分隔空间)，各个分隔空间均标注有该空间内放置的物体备注信息(比如厨房内放置有冰箱、烤炉等物体备注信息)。控制系统根据环境地图的物体备注信息与目标地点的环境描述信息进行匹配，从而识别环境地图中是否存在于环境描述信息对应的目标位置。如果环境地图中不存在与环境描述信息对应的目标位置，有可能是因为用户输入的语音执行指令所包含的环境描述信息过少，因此控制系统输出第三提示信息，以提示用户反馈更多的环境描述信息。控制系统接收到用户反馈的语音补充指令后，解析出语音补充指令中所包含的对应目标地点的环境描述补充信息，然后综合环境描述信息和环境描述补充信息，再次与环境地图的物体备注信息进行匹配，从而识别到目标地点在环境地图中的目标位置(如果仍然识别不到目标位置，可以要求用户补充更多的环境描述信息，也可以提示用户进行人工语音引导扫地机运动至目标位置，如步骤S6所述)。
优选的，控制系统可以通过定位技术获取当前区域的位置信息，再通过联网搜索与当前区域的位置信息对应的区域分布信息(比如通过联网搜索到当前区域对应的小区、该小区的户型、户型内部的区域分布)，再将区域分布信息与环境地图相结合，从而快速找到到目标地点在环境地图中的目标位置。比如目标地点为卧室，控制系统将区域分布信息与环境地图进行对照，根据区域分布信息中卧室的区域的位置，对应得到当前区域中卧室在环境地图中的位置，进而得到目标位置。
进一步的，所述根据所述扫地机的当前位置和所述目标位置规划运动路径的步骤，包括：
S301:判断所述扫地机是否存储有所述当前位置至所述目标位置的预设路径；
S302:若所述扫地机存储有所述当前位置至所述目标位置的预设路径，则调用所述预设路径作为所述运动路径。
本实施例中，控制系统得到扫地机的当前位置和目标地点的目标位置后，检索扫地机的内部数据库中是否存储有当前位置到目标位置的预设路径。如果扫地机存储有当前位置到目标位置的预设路径，则直接调用该预设路径作为当前次的运动路径，方便快捷。
如果扫地机没有存储当前位置到目标位置的预设路径，则需要在环境地图上规划当前位置到目标位置的运动路径，并将当前次的运动路径保存为预设路径，存储在扫地机的内部数据库中，以便下次具有相同的当前位置和目标位置时，可以直接调用。
进一步的，所述环境地图包括若干个分隔空间，各所述分隔空间标注有若干个第一放置物体描述，所述环境描述信息包括所述目标地点的空间内包含的若干个第二放置物体描述；
所述根据所述环境描述信息识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置的步骤，包括：
S205:将各所述第二放置物体描述分别与各所述分隔空间内的各所述第一放置物体描述进行匹配，得到各所述分隔空间与所述目标地点分别对应的匹配度；
S206:从各所述分隔空间中筛选出所述匹配度大于阈值、且所述匹配度最大的一个分隔空间作为目标空间，并将所述目标空间在所述环境地图中的位置作为所述目标位置。
本实施例中，环境地图包括若干个分隔空间，各个分隔空间均标注有若干个第一放置物体描述，目标地点的环境描述信息包括目标地点的空间内包含的若干个第二放置物体描述(比如目标地点为客厅，客厅内放置有茶几、花瓶、鲜花等物体，茶几、花瓶、鲜花等物体即为第二放置物体描述)。控制系统将目标地点的各个第二放置物体描述分别与各个分隔空间内的各个第一放置物体描述进行匹配，从而得到各个分隔空间与目标地点分别对应的匹配度。然后，控制系统从各个分隔空间中筛选出匹配度大于阈值，并且匹配度为最大的一个分隔空间作为目标空间，并将该目标空间在环境地图中的位置作为目标地点的目标位置。比如，目标地点包含有5个第二放置物体描述，分别为：物体A，物体B，物体C，物体D，物体E；分隔空间1包含有6个第一放置物体描述，分别为：物体A，物体B，物体C，物体D，物体F，物体G，则分隔空间1与目标地点之间的匹配度为80％；分隔空间2包含有4个第一放置物体描述，分别为：物体A，物体B，物体C，物体H，则分隔空间2与目标地点之间的匹配度为60％；分隔空间3包含有7个第一放置物体描述，分别为：物体A，物体B，物体C，物体D，物体E，物体I，物体J，则分隔空间3与目标地点之间的匹配度为100％。阈值设定为80％，则匹配度超过阈值的有分隔空间1和分隔空间3，而分隔空间3的匹配度最大，因此控制系统选择分隔空间3作为目标空间。
参照图2，本申请一实施例中还提供了一种基于语音引导的扫地机控制装置，包括：
解析模块1，用于在接收到用户输入的语音执行指令时，从所述语音执行指令中解析出目标地点和执行行为，并识别所述扫地机是否存储有当前区域的环境地图，其中，所述目标地点包含环境描述信息；
识别模块2，用于若所述扫地机存储有当前区域的环境地图，则根据所述环境描述信息识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置；
规划模块3，用于根据所述扫地机的当前位置和所述目标位置规划运动路径；
控制模块4，用于控制所述扫地机按照所述运动路径运动至所述目标地点，并在所述目标地点执行与所述执行行为对应的动作。
进一步的，所述扫地机控制装置，还包括：
输出模块5，用于若所述扫地机没有存储当前区域的环境地图，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户输入语音引导指令；
执行模块6，用于获取用户反馈的若干个语音引导指令，按照各所述语音引导指令的输入顺序，依次执行各所述语音引导指令，直至运动至所述目标地点，并在所述目标地点执行与所述执行行为对应的动作。
进一步的，所述语音引导指令包括运动方向和参照物体，所述执行模块6，包括：
采集单元，用于控制所述扫地机朝所述运动方向移动，并在移动过程中持续采集所述扫地机前方的环境图像；
第一判断单元，用于判断所述环境图像中是否存在所述参照物体；
第一控制单元，用于若所述环境图像中存在所述参照物体，则控制所述扫地机运动至所述参照物体的预设范围内，并判定当前个所述语音引导指令执行完毕。
进一步的，所述执行模块6，还包括：
第一输出单元，用于若所述环境图像中没有存在所述参照物体，和/或所述扫地机被困，则输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户输入语音修正指令；
修正单元，用于接收用户反馈的语音修正指令，并根据所述语音修正指令控制所述扫地机修正运动方向；
第二控制单元，用于控制所述扫地机朝修正后的运动方向持续运动，直至运动至所述参照物体的预设范围内，则判定当前个所述语音引导指令执行完毕。
进一步的，所述识别模块2，包括：
第一识别单元，用于识别所述环境地图中是否存在与所述环境描述信息对应的目标位置；
第二输出单元，用于若所述环境地图中不存在与所述环境描述信息对应的目标位置，则输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示用户输入语音补充指令；
获取单元，用于获取用户反馈的语音补充指令，所述语音补充指令包括环境描述补充信息，所述环境描述补充信息与所述目标地点对应；
第二识别单元，用于综合所述环境描述信息和所述环境描述补充信息，识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置。
进一步的，所述规划模块3，包括：
第二判断单元，用于判断所述扫地机是否存储有所述当前位置至所述目标位置的预设路径；
调用单元，用于若所述扫地机存储有所述当前位置至所述目标位置的预设路径，则调用所述预设路径作为所述运动路径。
进一步的，所述环境地图包括若干个分隔空间，各所述分隔空间标注有若干个第一放置物体描述，所述环境描述信息包括所述目标地点的空间内包含的若干个第二放置物体描述；
所述识别模块2，还包括：
匹配单元，用于将各所述第二放置物体描述分别与各所述分隔空间内的各所述第一放置物体描述进行匹配，得到各所述分隔空间与所述目标地点分别对应的匹配度；
筛选单元，用于从各所述分隔空间中筛选出所述匹配度大于阈值、且所述匹配度最大的一个分隔空间作为目标空间，并将所述目标空间在所述环境地图中的位置作为所述目标位置。
本实施例中，扫地机控制装置中各模块、单元用于对应执行与上述基于语音引导的扫地机控制方法中的各个步骤，其具体实施过程在此不做详述。
本实施例提供的一种基于语音引导的扫地机控制装置，扫地机的控制系统在接收到用户输入的语音执行指令时，从语音执行指令中解析出目标地点和执行行为，并识别扫地机是否存储有当前区域的环境地图，其中，目标地点包含环境描述信息。如果扫地机存储有当前区域的环境地图，则根据环境描述信息识别目标地点在环境地图中的目标位置。控制系统根据扫地机的当前位置和所标位置规划运动路径，然后控制扫地机按照运动路径运动至目标地点，并在目标地点执行与执行行为对应的动作。本申请中，用户直接通过语音执行指令控制、引导扫地机运动至目标地点进行相应的清扫、拖地等执行行为的实现，不需要打开相应的控制APP进行地点选择、路线规划等繁琐操作，灵活度较高，大幅度提高了扫地机的控制便捷性。
参照图3，本申请实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储环境地图等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于语音引导的扫地机控制方法。
上述处理器执行上述基于语音引导的扫地机控制方法的步骤：
S1:在接收到用户输入的语音执行指令时，从所述语音执行指令中解析出目标地点和执行行为，并识别所述扫地机是否存储有当前区域的环境地图，其中，所述目标地点包含环境描述信息；
S2:若所述扫地机存储有当前区域的环境地图，则根据所述环境描述信息识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置；
S3:根据所述扫地机的当前位置和所述目标位置规划运动路径；
S4:控制所述扫地机按照所述运动路径运动至所述目标地点，并在所述目标地点执行与所述执行行为对应的动作。
进一步的，所述识别所述扫地机是否存储有当前区域的环境地图的步骤之后，包括：
S5:若所述扫地机没有存储当前区域的环境地图，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户输入语音引导指令；
S6:获取用户反馈的若干个语音引导指令，按照各所述语音引导指令的输入顺序，依次执行各所述语音引导指令，直至运动至所述目标地点，并在所述目标地点执行与所述执行行为对应的动作。
进一步的，所述语音引导指令包括运动方向和参照物体，所述按照各所述语音引导指令的输入顺序，依次执行各所述语音引导指令，直至运动至所述目标地点的步骤，单个所述语音引导指令的执行步骤为：
S601:控制所述扫地机朝所述运动方向移动，并在移动过程中持续采集所述扫地机前方的环境图像；
S602:判断所述环境图像中是否存在所述参照物体；
S603:若所述环境图像中存在所述参照物体，则控制所述扫地机运动至所述参照物体的预设范围内，并判定当前个所述语音引导指令执行完毕。
进一步的，所述判断所述环境图像中是否存在所述参照物体的步骤之后，包括：
S604:若所述环境图像中没有存在所述参照物体，和/或所述扫地机被困，则输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户输入语音修正指令；
S605:接收用户反馈的语音修正指令，并根据所述语音修正指令控制所述扫地机修正运动方向；
S606:控制所述扫地机朝修正后的运动方向持续运动，直至运动至所述参照物体的预设范围内，则判定当前个所述语音引导指令执行完毕。
进一步的，所述根据所述环境描述信息识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置的步骤，包括：
S201:识别所述环境地图中是否存在与所述环境描述信息对应的目标位置；
S202:若所述环境地图中不存在与所述环境描述信息对应的目标位置，则输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示用户输入语音补充指令；
S203:获取用户反馈的语音补充指令，所述语音补充指令包括环境描述补充信息，所述环境描述补充信息与所述目标地点对应；
S204:综合所述环境描述信息和所述环境描述补充信息，识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置。
进一步的，所述根据所述扫地机的当前位置和所述目标位置规划运动路径的步骤，包括：
S301:判断所述扫地机是否存储有所述当前位置至所述目标位置的预设路径；
S302:若所述扫地机存储有所述当前位置至所述目标位置的预设路径，则调用所述预设路径作为所述运动路径。
进一步的，所述环境地图包括若干个分隔空间，各所述分隔空间标注有若干个第一放置物体描述，所述环境描述信息包括所述目标地点的空间内包含的若干个第二放置物体描述；
所述根据所述环境描述信息识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置的步骤，包括：
S205:将各所述第二放置物体描述分别与各所述分隔空间内的各所述第一放置物体描述进行匹配，得到各所述分隔空间与所述目标地点分别对应的匹配度；
S206:从各所述分隔空间中筛选出所述匹配度大于阈值、且所述匹配度最大的一个分隔空间作为目标空间，并将所述目标空间在所述环境地图中的位置作为所述目标位置。
本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种基于语音引导的扫地机控制方法，所述基于语音引导的扫地机控制方法具体为：
S1:在接收到用户输入的语音执行指令时，从所述语音执行指令中解析出目标地点和执行行为，并识别所述扫地机是否存储有当前区域的环境地图，其中，所述目标地点包含环境描述信息；
S2:若所述扫地机存储有当前区域的环境地图，则根据所述环境描述信息识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置；
S3:根据所述扫地机的当前位置和所述目标位置规划运动路径；
S4:控制所述扫地机按照所述运动路径运动至所述目标地点，并在所述目标地点执行与所述执行行为对应的动作。
进一步的，所述识别所述扫地机是否存储有当前区域的环境地图的步骤之后，包括：
S5:若所述扫地机没有存储当前区域的环境地图，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户输入语音引导指令；
S6:获取用户反馈的若干个语音引导指令，按照各所述语音引导指令的输入顺序，依次执行各所述语音引导指令，直至运动至所述目标地点，并在所述目标地点执行与所述执行行为对应的动作。
进一步的，所述语音引导指令包括运动方向和参照物体，所述按照各所述语音引导指令的输入顺序，依次执行各所述语音引导指令，直至运动至所述目标地点的步骤，单个所述语音引导指令的执行步骤为：
S601:控制所述扫地机朝所述运动方向移动，并在移动过程中持续采集所述扫地机前方的环境图像；
S602:判断所述环境图像中是否存在所述参照物体；
S603:若所述环境图像中存在所述参照物体，则控制所述扫地机运动至所述参照物体的预设范围内，并判定当前个所述语音引导指令执行完毕。
进一步的，所述判断所述环境图像中是否存在所述参照物体的步骤之后，包括：
S604:若所述环境图像中没有存在所述参照物体，和/或所述扫地机被困，则输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户输入语音修正指令；
S605:接收用户反馈的语音修正指令，并根据所述语音修正指令控制所述扫地机修正运动方向；
S606:控制所述扫地机朝修正后的运动方向持续运动，直至运动至所述参照物体的预设范围内，则判定当前个所述语音引导指令执行完毕。
进一步的，所述根据所述环境描述信息识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置的步骤，包括：
S201:识别所述环境地图中是否存在与所述环境描述信息对应的目标位置；
S202:若所述环境地图中不存在与所述环境描述信息对应的目标位置，则输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示用户输入语音补充指令；
S203:获取用户反馈的语音补充指令，所述语音补充指令包括环境描述补充信息，所述环境描述补充信息与所述目标地点对应；
S204:综合所述环境描述信息和所述环境描述补充信息，识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置。
进一步的，所述根据所述扫地机的当前位置和所述目标位置规划运动路径的步骤，包括：
S301:判断所述扫地机是否存储有所述当前位置至所述目标位置的预设路径；
S302:若所述扫地机存储有所述当前位置至所述目标位置的预设路径，则调用所述预设路径作为所述运动路径。
进一步的，所述环境地图包括若干个分隔空间，各所述分隔空间标注有若干个第一放置物体描述，所述环境描述信息包括所述目标地点的空间内包含的若干个第二放置物体描述；
所述根据所述环境描述信息识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置的步骤，包括：
S205:将各所述第二放置物体描述分别与各所述分隔空间内的各所述第一放置物体描述进行匹配，得到各所述分隔空间与所述目标地点分别对应的匹配度；
S206:从各所述分隔空间中筛选出所述匹配度大于阈值、且所述匹配度最大的一个分隔空间作为目标空间，并将所述目标空间在所述环境地图中的位置作为所述目标位置。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储与一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、第一物体或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、第一物体或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、第一物体或者方法中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于语音引导的扫地机控制方法，其特征在于，包括：
在接收到用户输入的语音执行指令时，从所述语音执行指令中解析出目标地点和执行行为，并识别所述扫地机是否存储有当前区域的环境地图，其中，所述目标地点包含环境描述信息；
若所述扫地机存储有当前区域的环境地图，则根据所述环境描述信息识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置；
根据所述扫地机的当前位置和所述目标位置规划运动路径；
控制所述扫地机按照所述运动路径运动至所述目标地点，并在所述目标地点执行与所述执行行为对应的动作。
2.根据权利要求1所述的基于语音引导的扫地机控制方法，其特征在于，所述识别所述扫地机是否存储有当前区域的环境地图的步骤之后，包括：
若所述扫地机没有存储当前区域的环境地图，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户输入语音引导指令；
获取用户反馈的若干个语音引导指令，按照各所述语音引导指令的输入顺序，依次执行各所述语音引导指令，直至运动至所述目标地点，并在所述目标地点执行与所述执行行为对应的动作。
3.根据权利要求2所述的基于语音引导的扫地机控制方法，其特征在于，所述语音引导指令包括运动方向和参照物体，所述按照各所述语音引导指令的输入顺序，依次执行各所述语音引导指令，直至运动至所述目标地点的步骤，单个所述语音引导指令的执行步骤为：
控制所述扫地机朝所述运动方向移动，并在移动过程中持续采集所述扫地机前方的环境图像；
判断所述环境图像中是否存在所述参照物体；
若所述环境图像中存在所述参照物体，则控制所述扫地机运动至所述参照物体的预设范围内，并判定当前个所述语音引导指令执行完毕。
4.根据权利要求3所述的基于语音引导的扫地机控制方法，其特征在于，所述判断所述环境图像中是否存在所述参照物体的步骤之后，包括：
若所述环境图像中没有存在所述参照物体，和/或所述扫地机被困，则输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户输入语音修正指令；
接收用户反馈的语音修正指令，并根据所述语音修正指令控制所述扫地机修正运动方向；
控制所述扫地机朝修正后的运动方向持续运动，直至运动至所述参照物体的预设范围内，则判定当前个所述语音引导指令执行完毕。
5.根据权利要求1所述的基于语音引导的扫地机控制方法，其特征在于，所述根据所述环境描述信息识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置的步骤，包括：
识别所述环境地图中是否存在与所述环境描述信息对应的目标位置；
若所述环境地图中不存在与所述环境描述信息对应的目标位置，则输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示用户输入语音补充指令；
获取用户反馈的语音补充指令，所述语音补充指令包括环境描述补充信息，所述环境描述补充信息与所述目标地点对应；
综合所述环境描述信息和所述环境描述补充信息，识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置。
6.根据权利要求1所述的基于语音引导的扫地机控制方法，其特征在于，所述根据所述扫地机的当前位置和所述目标位置规划运动路径的步骤，包括：
判断所述扫地机是否存储有所述当前位置至所述目标位置的预设路径；
若所述扫地机存储有所述当前位置至所述目标位置的预设路径，则调用所述预设路径作为所述运动路径。
7.根据权利要求1所述的基于语音引导的扫地机控制方法，其特征在于，所述环境地图包括若干个分隔空间，各所述分隔空间标注有若干个第一放置物体描述，所述环境描述信息包括所述目标地点的空间内包含的若干个第二放置物体描述；
所述根据所述环境描述信息识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置的步骤，包括：
将各所述第二放置物体描述分别与各所述分隔空间内的各所述第一放置物体描述进行匹配，得到各所述分隔空间与所述目标地点分别对应的匹配度；
从各所述分隔空间中筛选出所述匹配度大于阈值、且所述匹配度最大的一个分隔空间作为目标空间，并将所述目标空间在所述环境地图中的位置作为所述目标位置。
8.一种基于语音引导的扫地机控制装置，其特征在于，包括：
解析模块，用于在接收到用户输入的语音执行指令时，从所述语音执行指令中解析出目标地点和执行行为，并识别所述扫地机是否存储有当前区域的环境地图，其中，所述目标地点包含环境描述信息；
识别模块，用于若所述扫地机存储有当前区域的环境地图，则根据所述环境描述信息识别所述目标地点在所述环境地图中的目标位置；
规划模块，用于根据所述扫地机的当前位置和所述目标位置规划运动路径；
控制模块，用于控制所述扫地机按照所述运动路径运动至所述目标地点，并在所述目标地点执行与所述执行行为对应的动作。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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