CN103978935A - 基于车辆装配线的车载环视系统摄像头参数线上标定方法 - Google Patents

Abstract

基于车辆装配线的车载环视系统摄像头参数线上标定方法，包括标定车辆、车辆装配线、车载环视系统和校正标志物；该方法包括三个工位，所述工位分别准备工位、采集工位和结束工位；所述采集工位前端设置有行程开关；车辆随流水线依次通过准备工位、采集工位和结束工位，在此过程中完成标定。整个参数标定的过程在生产流水线上进行，无需另外提供场地，不需要人工调整车辆的位置以及开到另外单独场地进行标定，省去了大量的人力和时间以及场地，大幅提高了标定的效率。

Description

基于车辆装配线的车载环视系统摄像头参数线上标定方法

技术领域

本发明涉及车载摄像头参数标定领域，具体涉及基于车辆装配线的车载环视系统摄像头参数线上标定方法。

背景技术

车载环视系统是由装配在车体上前后左右的多台广角摄像机构成，每台摄像机覆盖一定区间，图像经过视点变换生成俯视图，并进行拼接得到车载环视俯瞰图。为了使上述装配在车体上的多台广角摄像机所摄取的图像经过视点变换能够生成没有畸变的无缝拼接的合成俯瞰环视图，上述装配在车体上的广角摄像机的内部参数与外部参数必须被精确标定。摄像机的内部参数是否精确直接影响合成图的畸变校正效果。摄像机的外部参数是否精确会影响合成图中各个相机图像连接处是否错位，也会影响最终合成图中俯瞰环视图与车体的相对位置关系是否正确。

到目前为止，世界上的主要汽车厂采用的都是线下标定，就是将安装好的汽车从装配线上开下来，开到一个特定的工位进行人工干预的标定，由于每次标定过程繁复，需要人工参与，而且每次车辆停靠位置都存在一部分偏差，有些情况下导致系统无法自动进行标定工作，标定效率低下。

如何设计能够一种校正效率高、易操作的标定方法，成为了车载环视系统研究的重要方向。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术的不足，本发明提供基于车辆装配线的车载环视系统摄像头参数线上标定方法，通过固定的校正标志物，在车辆装配线上进行标定，解决了现有技术校正效率低、操作困难的缺点。

技术方案：基于车辆装配线的车载环视系统摄像头参数线上标定方法，包括标定车辆、车辆装配线、车载环视系统和校正标志物；其中车载环视系统包括一组摄像头；其特征在于，包括一个控制台；该方法包括三个工位，所述工位分别准备工位、采集工位和结束工位；所述采集工位设置有行程开关；该方法包括以下步骤：

1)标定车辆跟随车辆装配线进入准备工位，准备工位的操作人员将外接线束接入标定车辆的车载电脑线束插口，之后启动该标定车辆的车载环视系统，系统进入线上标定模式，等待外界触发信号进行图像采集处理；

2)标定车辆跟随车辆装配线进入准采集工位，触发设置在采集工位的行程开关；行程开关触发时，向车载电脑发送图像采集指令，车载电脑开始采集每个摄像头的图片，并将图片传入控制台或者车载电脑本机中，对图片进行如下判定：每台摄像头传入的图片是否清晰，图片是否颠倒，是否在系统根据标志物位置预测的范围内拍摄到指定标志物、图片方位是否正确；

如不满足上述任一条件，进行修正；如满足上诉所有条件，进行自动标定处理，并将标定结果写入车载电脑；

3)标定车辆跟随车辆装配线进入结束工位，结束工位的操作人员拔下车载电脑的线束，完成标定。

所述行程开关为触发式开关。触发式开关无需人工操作，省时省力。

所述触发式开关为光电触发式开关。光电触发开关可以当车辆前端保险杠位置遮挡住光电触发开关时，自动生成触发信号，通过CAN总线或者其他形式传递给控制系统。

步骤2)中，图片的判定由人工或车载电脑完成，或者由人工和控制台共同完成。多种判定方法相结合，能更高效的完成判定。有些人工可轻易完成的判定，需要大量的计算机程序才能够完成，所以采用相结合的方式

步骤2)中，包括判定每台摄像头是否有初期成像故障；该故障包括无图像输出、图像严重变形以及有严重噪音；如有故障，进行修正。

所述修正包括更换摄像头和进行线下重新标定。

有益效果：

1、通过汽车装配线上的流水操作，省去了将车辆开入固定区域进行摄像头参数标定的过程，大大缩短了标定的时间，节约了人力和空间。

2、通过人工，控制台，车载电脑，或者人工和控制台结合的判断方式，提高了标定过程的准确性和灵活性。

3、通过准备工位，采集工位和结束工位的设置，充分进行人工和自动化机械的结合，提高工作效率。

附图说明

图1校正标志物位置示意图

具体实施方式

下面结合附图对本发明做更进一步的解释。

如图1所示，基于车辆装配线的车载环视系统摄像头参数线上标定方法，包括标定车辆、车辆装配线1、车载环视系统和校正标志物2；其中车载环视系统包括一组摄像头；其特征在于，包括一个控制台，该方法包括三个工位，所述工位分别准备工位、采集工位和结束工位；所述采集工位前端设置有行程开关3。

该方法包括以下步骤：

步骤1)标定车辆完成生产装配后，跟随车辆装水线1进入准备工位，准备工位的操作人员将外接线束接入标定车辆的车载电脑线束插口，之后启动该标定车辆的车载环视系统；因为系统通电后要有一段启动和准备时间，这段时间正好传送带把车辆传送到第二个工位。

步骤2)标定车辆跟随车辆装配线1进入准采集工位，触发采集工位前端的行程开关3并停止该装配线1；行程开关3触发时，向车载电脑发送图像采集指令，车载电脑开始采集每个摄像头的图片，并将图片传入控制台，对图片进行如下判定：每台摄像头传入的图片是否清晰，图片是否颠倒，是否在预测范围内拍摄到指定标志物、图片方位是否正确；

如不满足上述任一条件，进行修正；如满足上诉所有条件，进行自动标定处理，并将标定结果写入车载电脑；

其中，行程开关3为按压触发式开关，也可以为光电触发式开关。光电触发开关可以当车辆前端保险杠位置遮挡住光电触发开关时，自动生成触发信号，通过CAN总线或者其他形式传递给控制台或者车载行车电脑中开始采集，进行自动标定，无需人工操作，省时省力。

首先判定每台摄像头是否有初期故障，包括判定每台摄像头是否有初期成像故障；该故障包括无图像输出、图像严重变形以及有严重噪音；如有故障，进行修正。修正具体指人工干预，比如更换摄像头、进行线下重新标定等方法。

每台摄像头传入的图片是否拍摄到指定标志物2、图片方位是否正确；如未拍摄到指定标志物2或图片方位不正确，则校正；例如，检测到摄像头的成像与正常图像相反，则可以判定摄像头安装颠倒，此时进行人工将故障摄像头卸下重装。

步骤3)标定车辆跟随车辆装配线1进入结束工位，结束工位的操作人员拔下车载电脑的线束，标定结束。

整个参数标定的过程在生产流水线上进行，无需另外提供场地，车辆在流水线上位置的误差很小，几乎不需要人工调整车辆的位置。传统的标定方法是固定区域，将车辆停放在指定的区域中，每标定一台车的摄像头参数，就需要挪动车辆。本发明提供的标定方法流水线操作，该过程整个流水线正常运行，省去了大量的人力和时间。同时，流水线操作可以固定一套系统，仅需要根据车型调整标志物2的位置或形态，大幅提高了标定的效率。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.基于车辆装配线的车载环视系统摄像头参数线上标定方法，包括标定车辆、车辆装配线(1)、车载环视系统和校正标志物(2)；其中车载环视系统包括一组摄像头；其特征在于，包括一个控制台；该方法包括三个工位，所述工位分别准备工位、采集工位和结束工位；所述采集工位设置有行程开关(3)；该方法包括以下步骤：

1)标定车辆跟随车辆装配线(1)进入准备工位，准备工位的操作人员将外接线束接入标定车辆的车载电脑线束插口，之后启动该标定车辆的车载环视系统，系统进入线上标定模式，等待外界触发信号进行图像采集处理；

2)标定车辆跟随车辆装配线(1)进入准采集工位，触发设置在采集工位的行程开关(3)；行程开关(3)触发时，向车载电脑发送图像采集指令，车载电脑开始采集每个摄像头的图片，并将图片传入控制台或者车载电脑本机中，对图片进行如下判定：每台摄像头传入的图片是否清晰，图片是否颠倒，是否在系统根据标志物位置预测的范围内拍摄到指定标志物(2)、图片方位是否正确；

如不满足上述任一条件，进行修正；如满足上诉所有条件，进行自动标定处理，并将标定结果写入车载电脑；

3)标定车辆跟随车辆装配线(1)进入结束工位，结束工位的操作人员拔下车载电脑的线束，完成标定。

2.如权利要求1所述基于车辆装配线的车载环视系统摄像头参数线上标定方法，其特征在于，所述行程开关(3)为触发式开关。

3.如权利要求2所述基于车辆装配线的车载环视系统摄像头参数线上标定方法，其特征在于，所述触发式开关为光电触发式开关。

4.如权利要求1所述基于车辆装配线的车载环视系统摄像头参数线上标定方法，其特征在于，步骤2)中，图片的判定由人工或车载电脑完成，或者由人工和控制台共同完成。

5.如权利要求1所述基于车辆装配线的车载环视系统摄像头参数线上标定方法，其特征在于，步骤2)中，包括判定每台摄像头是否有初期成像故障；该故障包括无图像输出、图像严重变形以及有严重噪音；如有故障，进行修正。

6.如权利要求5所述基于车辆装配线的车载环视系统摄像头参数线上标定方法，其特征在于，所述修正包括更换摄像头和进行线下重新标定。