CN103940025A - 一种空调风门控制方法、一种遥控器及空调器 - Google Patents

Abstract

本发明适用于空调控制技术领域，提供一种空调风门控制方法、一种遥控器及空调器，所述方法包括：遥控器根据内置的三轴加速度传感器和三轴磁力传感器输出的数据，计算用户的位置角度，并将所述位置角度发送给空调器；空调器根据设定的送风方式以及所述位置角度控制空调风门转向对应位置。本发明技术方案中，通过在遥控器中设置三轴加速度传感器和三轴磁力传感器，遥控器可以计算出用户的角度位置，再根据设定的送风方式，即可确定空调上下风门和左右风门的转动转角度或转动范围，无需用户通过触发按键来控制风门角度，避免了认为风向感觉误差和按键指令接收延迟所造成的风门控制不精确的问题。

Description

一种空调风门控制方法、一种遥控器及空调器

技术领域

本发明属于空调控制技术领域，尤其涉及一种空调风门控制方法、一种遥控器及空调器。

背景技术

在使用空调时，可以调整空调风门的送风角度，包括调整左右风门和上下风门的送风角度，无论是上下风门还是左右风门，摆风只有两种方式：固定模式和摆动模式，固定模式就是左右风门和上下风门固定不动，往一个方向送风，摆动模式就是控制左右风门和/或上下风门摆动，通常摆动的范围都是固定设置，不可变的。

送风角度的设置方式通常是：设定空调风门为摆动模式，然后等待风门转到合适的角度的时候，按下遥控器按键，设定风门为固定模式。但是这种使用方式存在着一些问题：由于空调接收到指令到风门完全停止有一个延时，通常导致风门停下来的角度不是用户想要的角度，用户往往需要多次设置才可以设置好送风角度。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种空调风门控制方法、一种遥控器及空调器，旨在解决现有空调风门控制不精确、需要多次设置、使用不方便的技术问题。

一方面，所述空调风门控制方法包括下述步骤：

遥控器根据内置的三轴加速度传感器和三轴磁力传感器输出的数据，计算用户的位置角度，并将所述位置角度发送给空调器；

空调器根据设定的送风方式以及所述位置角度控制空调风门转向对应位置。

另一方面，所述遥控器包括三轴加速度传感器、三轴磁力传感器以及信号处理模块，所述信号处理器模块用于根据所述三轴加速度传感器和三轴磁力传感器输出的数据计算用户的位置角度，并将所述位置角度发送给空调器。

第三方面，所述空调器包括左右风门和上下风门，以及驱动所述左右风门的方位电机、驱动所述上下风门的俯仰电机，所述空调器还包括与所述方位电机和俯仰电机连接的风门控制模块，所述风门控制模块用于根据设定的送风方式以及接收到的位置角度，控制左右风门和上下风门转向对应位置。

本发明的有益效果是：本发明通过在遥控器中设置三轴加速度传感器和三轴磁力传感器，用户使用时，将遥控器对准空调器，遥控器即可计算出用户的角度位置，空调器根据所述角度位置以及设定的送风方式，即可确定空调上下风门和左右风门的转动转角度或转动范围，从而控制空调风门的送风角度或送风范围，由于风门是由空调器根据用户的位置角度自动完成控制，无需用户触发按键来控制风门角度，避免了认为风向感觉误差和按键指令接收延迟所造成的风门控制不精确的问题。

附图说明

图1是三轴磁力传感器坐标系示意图；

图2是三轴加速度传感器坐标系示意图；

图3是遥控器自定义坐标系示意图；

图4是遥控器统一坐标系示意图；

图5是地面参心坐标系分割示意图；

图6是本发明第一实施例提供的空调风门控制方法的流程图；

图7是本发明第二实施例提供的空调风门控制方法的流程图；

图8是空调安装图；

图9是俯仰角θ示意图；

图10是方位角α示意图；

图11是本发明第三实施例提供的空调风门控制方法的流程图；

图12是本发明第四实施例提供的空调风门控制方法的流程图；

图13是本发明第五实施例提供的遥控器结构方框图；

图14是本发明第六实施例提供的空调器结构方框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例首先在空调遥控器中设置三轴磁力传感器和三轴加速度传感器，如图1所示，建立XYZ三维坐标系，所述三轴磁力传感器为XYZ轴磁力传感器，用于检测磁力矢量在磁力传感器的XYZ方向上的分量。在一般使用中，检测到磁力矢量是地球的磁力矢量，除了在南极和北极地方外，都是由北指向南，并且矢量的大小恒定。所以无论遥控器如何改变方向，从XYZ三个轴方向取得的分矢量的合成矢量总是固定的由北指向南，并且矢量的大小恒定，所述三轴磁力传输出的数据是机器码，遥控器需要块进行转换处理。如图2所示，建立XYZ三维坐标系，所述三轴加速度传感器与三轴磁力传感器功能类似，不过监测的对象是加速度，在遥控器没有做加速度运动的时候，无论遥控器如何改变方向，从XYZ三个轴方向取得的分矢量的合成矢量是重力加速度矢量，其大小恒定，方向垂直指向地面。

在遥控器中，有3个坐标系：三轴加速度传感器坐标系（如图1所示）、三轴磁力传感器坐标系（如图2所示）、遥控器自定义坐标系（如图3所示），在所述遥控器自定义坐标系中，以遥控器正面向上为Z轴，正面向前为X轴，正面向左为Y轴。由于三轴加速度传感器测量得到的重力加速度矢量和三轴磁力传感器测量得到的地球磁力矢量都是地面参心坐标系的恒定矢量，所以在这个遥控器系统中涉及到了4个坐标系，为了简化计算，通常把三轴加速度传感器坐标系、三轴磁力传感器坐标系、遥控器自定义坐标系统一为遥控器自定义坐标系，在生产遥控器时，通过设定三轴加速度传感器和三轴磁力传感器的安装位置，使得上述三个坐标系XYZ轴相统一，如图4所示的遥控器统一坐标系。当然如果传感器安装位置不统一，也可以是通过计算方式进行坐标统一，计算方式可以参考布尔莎-沃尔夫转换模型。布尔莎-沃尔夫转换模型就是一个坐标系X₀Y₀Z₀通过平移坐标原点（△X,△Y,△Z）,然后分别绕XYZ轴旋转φ、ψ、θ角度，并且对坐标比例进行缩放μ比例，得到新的坐标系X₁Y₁Z₁。在实施例中，分析中只涉及到绕XYZ轴旋转的变换，公式如下：

$\left[\begin{array}{c}{X}_0\\ Y_0\\ Z_0\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}\cos \mathrm{\ψ}\cos \mathrm{\θ}-\sin \mathrm{\ψ}\sin \mathrm{\θ}& \cos \mathrm{\ψ}\sin \mathrm{\θ}+\sin \mathrm{\ψ}\sin \mathrm{\φ}\sin \mathrm{\θ}& -\sin \mathrm{\ψ}\cos \mathrm{\φ}\\ -\cos \mathrm{\φ}\sin \mathrm{\θ}& \cos \mathrm{\φ}\cos \mathrm{\θ}& \sin \mathrm{\φ}\\ \sin \mathrm{\ψ}\cos \mathrm{\θ}+\cos \mathrm{\ψ}\sin \mathrm{\φ}\sin \mathrm{\θ}& \sin \mathrm{\ψ}\sin \mathrm{\θ}-\cos \mathrm{\ψ}\sin \mathrm{\φ}\cos \mathrm{\θ}& \cos \mathrm{\ψ}\cos \mathrm{\φ}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{X}_1\\ Y_1\\ Z_1\end{array}\right]---\left(1\right)$

为了避免不必要的计算和计算带来的误差，本实施例中优选的，在生产遥控器时，将三轴加速度传感器坐标系、三轴磁力传感器坐标系、遥控器自定义坐标系进行物理上的统一，即三者的XYZ轴都统一方向。

在本实施例中，地面参心坐标系定义为：由西指向东为X轴，由南指向北为Y轴，垂直地面指向天空为Z轴。在遥控器处于任意位置时，地面参心坐标系与遥控器自定义坐标系存在三个公共点：原点O、磁力矢量、重力加速度矢量，在地面参心坐标系中，磁力矢量、重力加速度矢量分别表示为N0（0，-|N|，0）、G0（0，0，-|G|），在遥控器自定义坐标系中，磁力矢量、重力加速度矢量分别表示为N1（Xn、Yn、Zn）、G1（Xg、Yg、Zg），根据矢量合成可知，|G|²=Xg²+Yg²+Zg²、|N|²=Xn²+Yn²+Zn²。

对于遥控器自定义坐标系X轴上的某个点L，在遥控器自定义坐标系中表示为L₁(1，0，0)，在地面参心坐标系中表示为L₀(l_x，l_y，l_z)，可知1=l_x ²+l_y ²+l_z ²，通过G1（Xg、Yg、Zg）和N1（Xn、Yn、Zn），可以计算出遥控器自定义坐标系中L₁(1，0，0)在地面参心坐标系的坐标L₀(l_x，l_y，l_z)。具体方法可以是把原点O1（0，0，0）、磁力矢量N1（Xn、Yn、Zn）、重力加速度矢量G1（Xg、Yg、Zg）代入布尔莎-沃尔夫转换模型中进行3公共点—7参数的公式中计算。或者也可以通过下列方法进行计算：

坐标统一后，三轴传感器的X轴与遥控器的X轴重合，X轴的方向就是遥控器的发码方向。已知三轴重力加速度的检测结果为G（Xg、Yg、Zg），三轴磁力传感器检测到地球磁场矢量N（Xn、Yn、Zn）。地面参心坐标系中，由西指向东为X轴，由南指向北为Y轴，垂直地面指向天空为Z轴，遥控器的X轴L(1，0，0)在地面参心坐标系中的表示式为L(l_x，l_y，l_z)。

在遥控器自定义坐标系中，定义矢量L(1，0，0)与G（Xg、Yg、Zg）的夹角a，有：cos a=Xg/|G|a∈[0°，180°]，定义矢量L(1，0，0)与N（Xn、Yn、Zn）的夹角b，有cos b=Xn/|N|b∈[0°，180°]。遥控器自定义坐标系等效于地面参心坐标系分别绕XYZ轴旋转εx,εy,εz角度得到的新坐标系，所以在这两个坐标系中夹角a和b是不变的。

G（0，0，-|G|）是地面参心坐标系中Z轴的负半轴上的矢量，矢量L(l_x，l_y，l_z)与G（0，0，-|G|）的夹角a，所以矢量L(l_x，l_y，l_z)与Z轴的正半轴夹角为180°-a,有关系式：

l_z/|L|=cos(180°-a)，并且|L|=1，

所以：l_z=-cosa=-Xg/|G|

同理：l_y=-cosb=-Xn/|N|

由于1=l_x ²+l_y ²+l_z ²，所以：l_x ²=1-l_y ²+l_z ²。为了确定出l_x的正负符号，将地面参心坐标系分成两个部分，如图5所示，磁力矢量与重力加速度矢量原点相交成∠90°，形成一个分割平面，遥控器X轴上的矢量L有3种可能：位于东面、位于分割平面或位于西面。如果满足条件：∠a+∠b=∠90°或者∠a+∠b=∠270°，那么遥控器X轴矢量位于分割平面，且矢量是唯一的。否则遥控器X轴矢量位于东面或西面。

根据右手定则旋转方向可知，在上述两种情况下的遥控器X轴的正旋转方向是相反的。即只要确定遥控器X轴的正旋转方向就可以知道遥控器X轴是在东面还是西面。磁力矢量与重力加速度矢量在地面参心坐标系中，分别是Z轴和Y轴的负半轴，假设重力加速度矢量和磁力矢量在在遥控器自定义坐标系YZ平面中的投影的角度值为∠g和∠n。按照旋转方向而论，当遥控器X轴矢量位于分割平面东面时，遥控器X轴矢量与地面参心坐标系X轴夹角少于90°，磁力矢量与重力加速度矢量在遥控器自定义坐标系YZ坐标平面的投影也符合正旋转方向，重力加速度矢量投影的角度值∠g大于磁力矢量投影的角度值∠n，两者夹角∠g-∠n≤90°。当遥控器X轴矢量位于分割平面西面，遥控器X轴矢量与参心空间直角坐标系X轴夹角大于90°，两者旋转方向相反，重力加速度矢量投影的角度值∠g少于磁力矢量投影的角度值∠n，两者夹角∠n-∠g≤90°。因此，根据(∠g)a、(∠n)b角度值即可以判断l_x符号：当lx=0的时候，L(lx,ly,lz)在地面参心坐标系中是唯一的，L(lx,ly,lz)=L(0,ly,lz)；当lx≠0的时候，通过计算∠g、∠n，如果∠g-∠n≤90°，则遥控器X轴矢量是正旋转，遥控器X轴矢量位于分割平面东面，有lx>0；否则:遥控器X轴矢量是反方向旋转，lx<0。

当遥控器处于任一位置时，可以得到遥控器自定义坐标系X轴上的矢量L在地面参心坐标系中的具体矢量值L(l_x，l_y，l_z)，下面通过此结论对本发明实施例进行具体描述。

实施例一：

图6示出了本发明实施例提供的空调风门控制方法的流程，为了便于说明仅示出了与本发明实施例相关的部分。

本实施例提供的空调风门控制方法包括：

步骤S601、遥控器根据内置的三轴加速度传感器和三轴磁力传感器输出的数据，计算用户的位置角度，并将所述位置角度发送给空调器；

步骤S602、空调器根据设定的送风方式以及所述位置角度控制空调风门转向对应位置。

传感器输出的数据是机器码，需要通过遥控器内的信号处理模块进行处理。计算得到用户的位置角度，所述位置角度表示了用户的位置信息，所述位置角度为用户的方向角度，或者为用户的方向角度以及空调送风轴线的方向角度，或者空调送风轴线相对于用户的角度偏差，然后将所述位置角度发送空调器，空调器根据设定的送风方式以及所述位置角度调整空调上下风门和左右风门转动，使得空调风门转向对应位置，由于风门是由空调器根据用户的位置角度自动完成控制，无需用户触发按键来控制风门角度，避免了认为风向感觉误差和按键指令接收延迟所造成的风门控制不精确的问题。

实施例二：

图7示出了本发明实施例提供的空调风门控制方法的流程，为了便于说明仅示出了与本发明实施例相关的部分。

本实施例提供的空调风门控制方法包括：

步骤S701、遥控器根据内置的三轴加速度传感器和三轴磁力传感器输出的数据，计算用户的方向角度，并将所述方向角度发送给空调器。

本实施例中，所述位置角度为用户的方向角度，设用户与空调之间有一个矢量L_人，起点是空调送风中心，方向是由人指向空调，如图8所示的空调安装图，用户在使用空调时，将遥控器的X轴方向对准空调器的送风中心，此时遥控器的X轴与矢量L_人重合，方向是指向空调，根据前述结论，当遥控器处于任意位置时，都可以得到一个遥控器X轴上的矢量在地面参心坐标系中的具体矢量值，这个具体矢量值就是所述矢量L_人，这个矢量表示了用户的方向角度，本实施例中，所述方向角度包括俯仰角θ和方位角α，分别如图9和图10所示，在图9中，定义俯仰角θ为矢量L人在YZ平面上的投影与水平面夹角，θ∈[0°,180°]，在图10中，定义方位角α为矢量L_人在XZ平面（即水平面）上的投影与Z轴的夹角，α∈[-90°,+90°]，因此对应任意一矢量L人均可得到对应的俯仰角θ和方位角α，这两个角度值表示了用户当前的具体方位，遥控器将这两个角度值发送给空调器。

步骤S702、空调器根据风门方位电机的步进数以及俯仰电机的步进数计算空调送风轴线的方向角度。

空调的上下风门由俯仰电机驱动，左右风门由方位电机驱动，由于空调器是知悉当前风门状态下，俯仰电机和方位电机的步进数的，因此空调器通过电机的步进数即可计算出空调送风轴线的方向角度，即上下风门的俯仰角和左右风门的方位角。

步骤S703、计算空调送风轴线的方向角度与用户的方向角度之间的角度偏差。

空调器计算空调送风轴线的方向角度与用户的方向角度之间的角度偏差，即计算用户的俯仰角与空调上下风门的俯仰角的俯仰偏差值Δθ，计算用户的方位角与空调左右风门的方位角的方位偏差值Δα。

步骤S704、根据当前设定的送风方式以及角度偏差，控制空调左右风门和上下风门转动到对应位置。

由于在步骤S703已经计算得俯仰偏差值Δθ和方位偏差值Δα，再根据送风方式控制左右风门和上下风门转过相应角度即可。

实施例三：

图11示出了本发明实施例提供的空调风门控制方法的流程，为了便于说明仅示出了与本发明实施例相关的部分。

本实施例提供的空调风门控制方法包括：

步骤S111、遥控器根据内置的三轴加速度传感器和三轴磁力传感器输出的数据，计算用户的方向角度以及空调送风轴线的方向角度，并将所述方向角度发送给空调器。

本实施例中，所述位置角度为用户的方向角度以及空调送风轴线的方向角度，这两个方向角度均有遥控器获取，对于用户的方向角度，获取方法同上述步骤S701，将遥控器X轴对准空调送风中心，使得遥控器的X轴与矢量L_人重合，此时可以得到用户的方向角度，即用户的俯仰角和方位角，同理，用户将遥控器的X轴对准空调送风中心，使得遥控器X轴与空调送风轴线重合，如图8所示，此时遥控器与空调之间存在一个矢量L_空调，方向是指向空调，终点是空调送风中心，同样遥控器也可以获取到此时的空调送风轴线的方向角度，即上下风门的俯仰角和左右风门的方位角，这里将用户的俯仰角和方位角以及上下风门的俯仰角和左右风门的方位角，发送给空调器。

步骤S112、空调器计算空调送风轴线方向角度相对于用户方向角度的角度偏差；

步骤S113、根据当前设定的送风方式以及角度偏差，控制空调左右风门和上下风门转动到对应位置。

与实施例二不同之处在于，本实施例中，空调送风轴线的方向角度由遥控器获取，空调器只需计算空调送风轴线方向角度相对于用户方向角度的角度偏差即可，其他与实施例二一致，这里不再赘述。

实施例四：

图12示出了本发明实施例提供的空调风门控制方法的流程，为了便于说明仅示出了与本发明实施例相关的部分。

本实施例提供的空调风门控制方法包括：

步骤S121、遥控器根据内置的三轴加速度传感器和三轴磁力传感器输出的数据，计算空调送风轴线相对于用户的角度偏差，并将所述角度偏差发送给空调器。

本实施例中，所述位置角度为空调送风轴线相对于用户的角度偏差，与实施例三不同之处在于，本实施例中，遥控器计算得用户的方向角度以及空调送风轴线的方向角度后，还要计算空调送风轴线相对于用户的角度偏差，即计算用户的俯仰角与空调上下风门的俯仰角的俯仰偏差值Δθ，计算用户的方位角与空调左右风门的方位角的方位偏差值Δα。将所述Δθ和Δα发送给空调器即可。

步骤S122、空调器根据当前设定的送风方式以及角度偏差，控制空调左右风门和上下风门转动到对应位置。

空调器接收到Δθ和Δα后，再根据送风方式控制左右风门和上下风门转过相应角度即可。

上述四个实施例中，所述送风方式包括固定风模式、中心摆风模式和边界摆风模式，选择不同的送风方式，空调器控制空调风门转动角度不同。具体的，当选择的送风方式为固定风模式，空调器控制空调左右风门转过Δα，上下风门转动Δθ，此时空调上下风门的俯仰角等于用户的俯仰角，左右风门的方位角等于用户的方位角，空调风门对准用户；当选择的送风方式为中心摆风模式，空调器控制左右风门在[Δα-A，Δα+A]转动范围内转动，控制上下风门在[Δθ-B，Δθ+B]转动范围内转动，其中所述A和B为预设浮动角度，这样空调风门在以用户为中心的某一附近范围内转动；当选择的送风方式为边界摆风模式时，此时用户需要在遥控器触发按键两次，空调器获取到两个方位角偏差值和俯仰角偏差值，假设Δα1、Δθ1分别为用户在第一位置时对应的方位偏差值和俯仰偏差值，所述Δα2、Δθ2分别为用户在第二位置时对应的方位偏差值和俯仰偏差值，且Δα1<Δα2，Δθ1<Δθ2，此时空调器控制左右风门在[Δα1，Δα2]转动范围内转动，控制上下风门在[Δθ1，Δθ2]转动范围内转动，这样空调风门在预定的边界范围内摆动。

实施例五：

图13示出了本发明实施例提供的遥控器的结构，为了便于说明仅示出了与本发明实施例相关的部分。

本实施例提供的遥控器包括三轴加速度传感器131、三轴磁力传感器132以及信号处理模块133，所述信号处理器模块133用于根据所述三轴加速度传感器和三轴磁力传感器输出的数据计算用户的位置角度，并将所述位置角度发送给空调器。所述位置角度为用户的方向角度，或者为用户的方向角度以及空调送风轴线的方向角度，或者为空调送风轴线相对于用户的角度偏差。

当所述位置角度为用户的方向角度时，信号处理模块133根据所述三轴加速度传感器和三轴磁力传感器输出的数据，计算用户的方向角度，并将所述方向角度发送给空调器，所述方向角度包用户的方位角和俯仰角。空调器在根据风门方位电机的步进数以及俯仰电机的步进数计算空调送风轴线的方向角度，根据空调送风轴线的方向角度与用户的方向角度之间的角度偏差，以及设定的送风方式，控制空调左右风门和上下风门转动到对应位置。

当所述位置角度为用户的方向角度以及空调送风轴线的方向角度时，信号处理模块123根据所述三轴加速度传感器和三轴磁力传感器输出的数据，计算用户的方向角度以及空调送风轴线的方向角度，并将所述方向角度发送给空调器。空调器算空调送风轴线方向角度相对于用户方向角度的角度偏差，然后根据当前设定的送风方式以及角度偏差，控制空调左右风门和上下风门转动到对应位置。

当所述位置角度为空调送风轴线相对于用户的角度偏差时。信号处理模块123根据所述三轴加速度传感器和三轴磁力传感器输出的数据，计算空调送风轴线相对于用户的角度偏差，并将所述角度偏差发送给空调器。空调器根据当前设定的送风方式以及角度偏差，控制空调左右风门和上下风门转动到对应位置。

实施例六：

图14示出了本发明实施例提供的空调器的结构，为了便于说明仅示出了与本发明实施例相关的部分。

本实施例提供的空调器包括所述空调器包括左右风门141和上下风门142，以及驱动所述左右风门的方位电机143、驱动所述上下风门的俯仰电机144，所述空调器还包括与所述方位电机和俯仰电机连接的风门控制模块145，所述风门控制模块用于根据设定的送风方式以及接收到的位置角度，控制左右风门和上下风门转向对应位置。

具体的，当所述位置角度为用户的方向角度时，所述风门控制模块包括：

角度计算单元，用于根据风门方位电机的步进数以及俯仰电机的步进数计算空调送风轴线的方向角度；偏差计算单元，用于计算空调送风轴线的方向角度与用户的方向角度之间的角度偏差；风门控制单元，用于根据当前设定的送风方式以及角度偏差，控制空调左右风门和上下风门转动到对应位置；

当所述位置角度为用户的方向角度以及空调送风轴线的方向角度时，所述风门控制模块包括：偏差计算单元，用于计算空调送风轴线方向角度相对于用户方向角度的角度偏差；风门控制单元，用于根据当前设定的送风方式以及角度偏差，控制空调左右风门和上下风门转动到对应位置。

当所述位置角度为空调送风轴线相对于用户的角度偏差时，所述风门控制模块包括：风门控制单元，用于根据当前设定的送风方式以及角度偏差，控制空调左右风门和上下风门转动到对应位置。

本实施例中，所述送风方式包括固定风模式、中心摆风模式和边界摆风模式，所述角度偏差包括俯仰偏差值Δθ和方位偏差值Δα，当所述送风方式为固定风模式，风门控制单元控制空调左右风门转过Δα，上下风门转动Δθ；当所述送风方式为中心摆风模式风门控制单元控制控制左右风门在[Δα-A，Δα+A]转动范围内转动，控制上下风门在[Δθ-B，Δθ+B]转动范围内转动，其中所述A和B为预设浮动角度；当所述送风方式为边界摆风模式，风门控制单元控制左右风门在[Δα1，Δα2]转动范围内转动，控制上下风门在[Δθ1，Δθ2]转动范围内转动，其中所述Δα1、Δθ1分别为用户在第一位置时对应的方位偏差值和俯仰偏差值，所述Δα2、Δθ2分别为用户在第二位置时对应的方位偏差值和俯仰偏差值。

本领域普通技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以在存储于一计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，如ROM/RAM、磁盘、光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了较详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改、或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种空调风门控制方法，其特征在于，所述方法包括：

遥控器根据内置的三轴加速度传感器和三轴磁力传感器输出的数据，计算用户的位置角度，并将所述位置角度发送给空调器；

空调器根据设定的送风方式以及所述位置角度控制空调风门转向对应位置。

2.如权利要求1所述的空调风门控制方法，其特征在于，所述位置角度为用户的方向角度，所述空调器根据设定的送风方式以及所述位置角度控制空调风门转向对应位置步骤，具体包括：

空调器根据风门方位电机的步进数以及俯仰电机的步进数计算空调送风轴线的方向角度；

计算空调送风轴线的方向角度与用户的方向角度之间的角度偏差；

根据当前设定的送风方式以及角度偏差，控制空调左右风门和上下风门转动到对应位置。

3.如权利要1所述的空调风门控制方法，其特征在于，所述位置角度为用户的方向角度以及空调送风轴线的方向角度，所述空调器根据设定的送风方式以及所述位置角度控制空调风门转向对应位置步骤，具体包括：

计算空调送风轴线方向角度相对于用户方向角度的角度偏差；

根据当前设定的送风方式以及角度偏差，控制空调左右风门和上下风门转动到对应位置。

4.如权利要求1所述的空调风门控制方法，其特征在于，所述位置角度为空调送风轴线相对于用户的角度偏差，所述空调器根据设定的送风方式以及所述位置角度控制空调风门转向对应位置步骤，具体包括：

空调器根据当前设定的送风方式以及角度偏差，控制空调左右风门和上下风门转动到对应位置。

5.如权利要求2-4任一项所述的空调风门控制方法，其特征在于，所述送风方式包括固定风模式、中心摆风模式和边界摆风模式，所述角度偏差包括俯仰偏差值Δθ和方位偏差值Δα；

当所述送风方式为固定风模式，空调器控制空调左右风门转过Δα，上下风门转动Δθ，使得空调风门对准用户；

当所述送风方式为中心摆风模式，空调器控制左右风门在[Δα-A，Δα+A]转动范围内转动，控制上下风门在[Δθ-B，Δθ+B]转动范围内转动，其中所述A和B为预设浮动角度；

当所述送风方式为边界摆风模式，空调器控制左右风门在[Δα1，Δα2]转动范围内转动，控制上下风门在[Δθ1，Δθ2]转动范围内转动，其中所述Δα1、Δθ1分别为用户在第一位置时对应的方位偏差值和俯仰偏差值，所述Δα2、Δθ2分别为用户在第二位置时对应的方位偏差值和俯仰偏差值。

6.一种遥控器，其特征在于，所述遥控器包括三轴加速度传感器、三轴磁力传感器以及信号处理模块，所述信号处理器模块用于根据所述三轴加速度传感器和三轴磁力传感器输出的数据计算用户的位置角度，并将所述位置角度发送给空调器。

7.如权利要求6所述的遥控器，其特征在于，所述位置角度为用户的方向角度，或者为用户的方向角度以及空调送风轴线的方向角度，或者为空调送风轴线相对于用户的角度偏差。

8.一种空调器，其特征在于，所述空调器包括左右风门和上下风门，以及驱动所述左右风门的方位电机、驱动所述上下风门的俯仰电机，所述空调器还包括与所述方位电机和俯仰电机连接的风门控制模块，所述风门控制模块用于根据设定的送风方式以及接收到的位置角度，控制左右风门和上下风门转向对应位置。

9.如权利要求8所述的空调器，其特征在于，

当所述位置角度为用户的方向角度时，所述风门控制模块包括：

角度计算单元，用于根据风门方位电机的步进数以及俯仰电机的步进数计算空调送风轴线的方向角度；

偏差计算单元，用于计算空调送风轴线的方向角度与用户的方向角度之间的角度偏差；

风门控制单元，用于根据当前设定的送风方式以及角度偏差，控制空调左右风门和上下风门转动到对应位置；

当所述位置角度为用户的方向角度以及空调送风轴线的方向角度时，所述风门控制模块包括：

偏差计算单元，用于计算空调送风轴线方向角度相对于用户方向角度的角度偏差；

风门控制单元，用于根据当前设定的送风方式以及角度偏差，控制空调左右风门和上下风门转动到对应位置。

当所述位置角度为空调送风轴线相对于用户的角度偏差时，所述风门控制模块包括：

风门控制单元，用于根据当前设定的送风方式以及角度偏差，控制空调左右风门和上下风门转动到对应位置。

10.如权利要求9所述的空调器，其特征在于，所述送风方式包括固定风模式、中心摆风模式和边界摆风模式，所述角度偏差包括俯仰偏差值Δθ和方位偏差值Δα，当所述送风方式为固定风模式，风门控制单元控制空调左右风门转过Δα，上下风门转动Δθ；当所述送风方式为中心摆风模式风门控制单元控制控制左右风门在[Δα-A，Δα+A]转动范围内转动，控制上下风门在[Δθ-B，Δθ+B]转动范围内转动，其中所述A和B为预设浮动角度；当所述送风方式为边界摆风模式，风门控制单元控制左右风门在[Δα1，Δα2]转动范围内转动，控制上下风门在[Δθ1，Δθ2]转动范围内转动，其中所述Δα1、Δθ1分别为用户在第一位置时对应的方位偏差值和俯仰偏差值，所述Δα2、Δθ2分别为用户在第二位置时对应的方位偏差值和俯仰偏差值。