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CN103770731A - 具有防止非活性化功能的自动停车辅助系统及其方法 - Google Patents

具有防止非活性化功能的自动停车辅助系统及其方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了具有防止非活性化功能的自动停车辅助系统及其方法。此自动停车辅助系统利用车辆传感器探索可能停车的领域，获取可能停车领域的情况，车辆状态未能满足停车条件时，保存获取的可能停车领域的信息，并且将其保存后在探索其他可能停车的领域中，若车辆齿轮状态变更，为了在保存的可能停车领域停车从而计算停车路径，进而就算获取到可能停车的领域，由于车辆的状态未能满足停车条件不能停车时，不将自动停车辅助系统非活性化，继续探索其他可能停车的领域，并且在探索其他可能停车的领域中，根据车辆状态辅助车辆自动停车在现有获取并保存的可能停车领域。

Description

具有防止非活性化功能的自动停车辅助系统及其方法
技术领域
本发明作为涉及自动停车辅助系统(Smart Parking Assist System,SPAS)的技术，尤其涉及自动停车辅助系统的防止非活性化技术。
背景技术
一般地说，驾驶员比较容易掌握平常的行驶，但是相反的由于狭窄的空间或驾驶员的不熟练导致停车困难，因此正在频繁发生刮擦事故。根据此，最近适用能够提高驾驶员停车便利性的SPAS(Smart Parking AssistSystem)正在逐渐增加。SPAS根据车辆驾驶员打开（on）SPAS开关，附着于车辆前后方、侧方的超声波传感器探索可能停车的领域，车辆缓慢的经过停车空间前时，利用通过超声波传感器接收的感应信息，探索可能停车的领域。完成对可能停车领域的探索后，为了在可能停车的领域停车SPAS计算停车路径。之后，使驾驶员停止车辆，进行操作将车辆引导至正常范围内。
韩国专利公开公报第10-2009-0080769号公开了，涉及利用停车辅助功能。利用此停车辅助功能，为了确保停车空间的装置，包括：距离传感器，感应与位于近距离的障碍物之间的距离；及主控制部，接收对确保停车空间模块的输入信号，驱动所述距离传感器，形成对所述障碍物或闲置空间的感应点，组合所述感应点设定障碍物感应线及闲置空间领域，适用所述闲置空间领域的两端点的感应器特性变换实际检测点，将所述实际检测点以垂直线连接设定空间变化感应线，并且提取所述障碍物感应线与所述空间变化感应线的交叉点，设定停车空间的转角点，利用所述转角点确保所述停车空间。
但是，这种SPAS，探索可能停车的领域后车辆的状态为，如若车辆速度大于为了辅助自动停车速度的情况，由于不适于在可能停车领域停车的车辆齿轮状态，及由于车辆的前进从探索的可能停车领域超过规定值的情况等，不满足为了自动停车条件的情况，SPAS动作会自动的非活性化。若要在探索的可能停车的领域停车，驾驶员操作SPAS动作开关，使SPAS动作活性化重新开始再探索可能停车的领域。
发明内容
（要解决的技术问题）
本发明提供技术方案的目的为，探索可能停车的领域后，就算不满足车辆的停车条件，也要使SPAS活性化维持。
（解决问题手段）
为达成上述的技术课题，根据本发明一方面的具有防止非活性化功能的自动停车辅助系统，包括：感应部，包括多个测量距离的传感器；探索部，从所述传感器接收的感应数据为根据，探索可能停车的领域；存储部，保存通过所述探索部探索的可能停车领域的信息；判断部，判断车辆的状态是否为可能辅助停车的情况；及控制部，通过所述探索部获取可能停车的领域后，根据所述判断部判断所述车辆的状态为不能辅助停车的情况，将所述获取的可能停车领域的信息保存在所述存储部，并且持续通过所述探索部在探索其他可能停车的领域中，确认到驾驶员有停车意志，在所述存储部保存的可能停车的领域，计算所述车辆停车的路径使得辅助停车。
另外，还包括齿轮感应部，感应车辆齿轮状态。所述控制部，在通过所述探索部探索所述其他可能停车的领域中，通过所述齿轮感应部感应所述车辆齿轮的变更，确认所述驾驶员有停车意志。再则，所述控制部，通过所述齿轮感应部感应所述车辆齿轮变更为倒车齿轮，确认所述驾驶员是停车意志。
另外，所述控制部，在通过所述探索部探索所述其他可能停车的领域中，确认所述驾驶员有停车意志，所述车辆与所述保存的可能停车领域之间的距离缩短至规定距离以内的情况，考虑根据所述车辆移动变更的位置，计算停车路径辅助停车。
在这里，所述判断部，已设定的停车条件的所述车辆速度为已设定限制速度以下的情况，所述车辆齿轮状态为可能停车状态的情况，及所述车辆与所述获取的可能停车领域之间的距离为规定距离以下的情况中，至少包括其中一种的情况，判断为可以进行所述车辆的辅助停车的情况。
另一方面，为达成上述课题，根据本发明另一方面的具有防止非活性化功能的自动停车辅助方法，包括：从多个测量距离传感器接收的感应数据为根据，探索可能停车领域的阶段；将通过所述探索获取的可能停车领域的信息提供给驾驶员的阶段；获取所述可能停车领域时，判断所述车辆状态是否为可能停车状态的阶段；所述判断结果为不能辅助所述停车的情况，保存所述获取的可能停车领域的信息的阶段；从所述多个测量距离传感器接收的感应数据为根据，探索其他可能停车领域的阶段；在探索所述其他可能停车的领域中，感应所述车辆齿轮变更的阶段；及感应所述车辆齿轮变更为倒车齿轮，使所述车辆在所述保存的可能停车的领域停车，计算停车路径辅助停车的阶段。
所述计算停车路径辅助停车的阶段，感应所述车辆的齿轮变更为倒车齿轮，所述车辆与所述保存的可能停车领域之间的距离缩短至规定距离以内的情况，考虑根据车辆移动的变更的位置，计算停车路径辅助停车。
在这里，可能辅助所述停车状态为，在已设定的停车条件的所述车辆速度为已设定限制速度以下的情况，所述车辆齿轮状态为可能停车状态的情况，及所述车辆与所述获取的可能停车领域之间的距离为规定距离以下的情况中，至少包括其中一种情况。
（发明的效果）
本发明利用车辆传感器探索可能停车的领域，获取可能停车领域的情况，车辆的条件未能满足停车条件时，将获取的可能停车领域的信息保存在存储部，并且将其保存后在探索其他可能停车的领域中，若车辆齿轮状态变更，为了在保存的可能停车的领域停车从而计算路径，进而就算获取可能停车的领域，车辆状态未能满足停车条件不能停车时，不将自动自动停车辅助系统非活性化继续探索其他可能停车的领域，并且在探索其他可能停车的领域中，根据车辆状态使车辆停在现有获取并保存的可能停车领域，取得辅助自动停车的效果。
附图说明
图1是根据本发明一实施例的具有防止非活性化功能的自动自动停车辅助系统框图。
图2是根据本发明一实施例的具有防止非活性化功能的自动自动停车辅助方法的流程图。
（附图标记说明）
100:感应部    200:使用者接口
300:存储部    400:转向装置
500:控制部    510:探索部
520:判断部    530:齿轮感应部
具体实施方式
参照附图与说明的优选实施，会更加明确上述的与本发明的现象。在以下详细说明本发明，通过这种实施例易于从业者理解并实现。
图1是根据本一实施例的具有防止非活性化功能的自动自动停车辅助系统框图。如图所示，此自动自动停车辅助系统，包括感应部100、使用者接口200、存储部300、转向装置400及控制部500。
感应部100，感应车辆外部是否存在障碍物，包括多个测量距离传感器，被利用于在探索可能停车的领域。优选为，由多个超声波传感器构成。
在一实施例中，感应部100，包括：PAS传感器，为了感应在车辆前方及后方是否存在障碍物，在车辆前方及后方分别设置4个：与SPAS传感器，为了感应在车辆侧方是否存在障碍物，在车辆侧方分别设置1个。
使用者接口200，作为为了给使用者提供信息的构成，包括输出声音的扬声器与为了表示于画面的LCD(Liquid Crystal Display)。
存储部300，作为为了保存数据的非挥发性存储部，可位于控制部500内。在存储部300保存根据本发明获取的可能停车领域的信息，若自动自动停车辅助系统非活性化，可删除此可能停车领域的信息。
转向装置400，利用发动机的旋转力，帮助驾驶员转向力的电动式转向装置(Motor Driven Power Steering,MDPS)。此转向装置400，根据车辆停车路径，对转向角的输入进行处理使其能够辅助停车。
控制部500，作为为了全面控制自动自动停车辅助系统的控制单元，执行自动停车辅助流程的SPAS ECU(Smart Parking Assist SystemElectronic Control unit)。如图所示，控制部500，包括探索部510、判断部520及齿轮感应部530。
以下，对具有防止非活性化功能的自动停车辅助系统的动作进行具体说明。
首先根据车辆驾驶员用于SPAS的开关的输入或根据另外的使用者输入手段，若自动自动停车辅助系统活性化，探索部510从感应部100接收的感应数据为根据，探索可能停车的领域。若通过探索部510获取可能停车的领域，判断部520判断车辆状态是否为可能辅助停车的状态。
在这里，可能辅助停车状态是指，满足如下停车条件的情况：已设定的停车条件的所述车辆速度为已设定的限制速度以下的情况，所述车辆齿轮状态为可能停车状态的情况，及所述车辆与所述获取的可能停车领域之间的距离为规定距离以下的情况等。
由一实施例，判断部520满足以上条件中至少一种的情况，判断为可能辅助停车的状态。由其他实施例，判断部520满足以上所有停车条件的情况，判断为可能辅助停车的状态。
通过判断部520，判断所述车辆状态为可能辅助停车的状态，控制部500，为了在通过探索部510探索的可能停车领域停车，计算停车路径，并且根据计算的停车路径控制转向装置400辅助车辆停车。
如果，通过判断部520判断车辆状态为不能辅助停车状态的情况，控制部500将获取可能停车领域的信息保存在存储部300，并且通过使用者接口200告知车辆驾驶员获取及保存可能停车的领域。
保存可能停车领域的信息后，探索部510以持续性的从感应部100接收的感应数据为根据，探索其他可能停车的领域。通过探索部510探索其他可能停车领域的期间，控制部500确认车辆驾驶员是否有停车意志。
具体地说，控制部500通过感应车辆齿轮状态的齿轮感应部530，确认为齿轮变更，将其确认为驾驶员是有停车意志。
优选的，控制部500在车辆齿轮在中立齿轮（N）或前进齿轮（D）状态，在探索其他可能停车的领域中，通过齿轮感应部530车辆齿轮变更为倒车齿轮（R）状态，将其确认为驾驶员是有停车意志。
确认结果为，驾驶员有停车意志的情况，控制部500为了在存储部300保存的可能停车的领域停车从而计算停车路径，根据计算的停车路径控制转向装置400辅助车辆停车。
以其他实施例，控制部500在车辆齿轮变更为倒车齿轮后，判断根据车辆倒车移动的车辆位置是否为保存于存储部300的可能停车领域与规定距离以下。
根据倒车移动的车辆位置，与保存在存储部300的可能停车领域之间的距离为规定距离以下，控制部500为了在存储部300保存的可能停车的领域停车从而计算停车路径，并且根据计算的停车路径控制转向装置400辅助车辆停车。
图2是根据本发明一实施例的具有防止非活性化功能的自动自动停车辅助方法的流程图。
首先，根据车辆驾驶员，根据用于SPAS的开关的输入或另外的使用者输入手段，若自动自动停车辅助系统活性化，控制部500从传感器100接收的感应数据为根据，探索可能停车的领域（S100）（S200）。
通过探索动作获取可能停车的领域，控制部500根据是否满足已设定停车条件，判断车辆状态是否为可能辅助停车的状态（S300）（S400）。
车辆状态为可能辅助停车状态的情况，控制部500为了在探索的可能停车的领域停车从而计算路径，并且根据计算的停车路径控制转向装置400辅助车辆停车（S500）（S600）。
如果，车辆状态不能满足辅助停车状态的情况，控制部500将获取的可能停车领域的信息保存在存储部300，并且通过使用者接口200告知车辆驾驶员获取可能停车的领域，及保存了可能停车领域的信息（S700）。
保存可能停车的领域后，控制部500以持续性的从感应部100接收的感应数据为根据，探索其他可能停车的领域（S800）。在探索其他可能停车领域的期间，控制部500感应车辆齿轮状态感应是否变更齿轮（S900）。
若S900的感应结果为变更车辆齿轮，控制部500为了在保存于存储部300的可能停车的领域停车从而计算停车路径，并且根据计算的停车路径控制转向装置400辅助车辆停车（S1000）。
至此，以其优选实施例为中心查看了本发明。在本发明所属的技术领域具有通常知识的技术人员，会理解为在不超过本发明本质性特性的范围以变形的形态实现。因此公开的实施例并非是限定性的观点，而是在说明性的观点考虑。本发明的范围并非体现于上述的说明，而是体现在权利要求范围，并且与其同等范围内的所有差异点应解释为包括在本发明。

Claims (10)

1.一种具有防止非活性化功能的自动停车辅助系统，其特征在于，包括：
感应部，包括多个测量距离的传感器；
探索部，以从所述传感器接收的感应数据为根据，探索可能停车的领域；
存储部，保存通过所述探索部探索的可能停车领域的信息；
判断部，判断车辆的状态是否是可能辅助停车的情况；及
控制部，通过所述探索部获取可能停车的领域后，根据所述判断部判断所述车辆状态为不能辅助停车的情况，将所述获取的可能停车领域的信息保存在所述存储部，并且持续通过所述探索部在探索其他可能停车的领域中，确认驾驶员有停车意志时，在所述存储部保存的可能停车的领域，计算所述车辆停车的路径使得辅助停车。
2.根据权利要求1所述的具有防止非活性化功能的自动停车辅助系统，其特征在于，还包括：
齿轮感应部，感应车辆齿轮状态，
所述控制部，在通过所述探索部探索所述其他可能停车领域中，通过所述齿轮感应部感应所述车辆齿轮的变更，确认所述驾驶员有停车意志。
3.根据权利要求2所述的具有防止非活性化功能的自动停车辅助系统，其特征在于，
所述控制部，通过所述齿轮感应部感应所述车辆齿轮变更为倒车齿轮，确认所述驾驶员有停车意志。
4.根据权利要求1所述的具有防止非活性化功能的自动停车辅助系统，其特征在于，
所述控制部，在通过所述探索部探索所述其他可能停车的领域中，确认为所述驾驶员是有停车意志，所述车辆与所述保存的可能停车领域之间的距离缩短至规定距离以内的情况，考虑根据所述车辆移动变更的位置，计算停车路径辅助停车。
5.根据权利要求1所述的具有防止非活性化功能的自动停车辅助系统，其特征在于，
所述判断部，在已设定的停车条件的所述车辆速度为已设定限制速度以下的情况，所述车辆齿轮状态为可能停车状态的情况，及所述车辆与所述获取的可能停车领域之间的距离为规定距离以下的情况中，至少包括其中一种的情况，判断为可能辅助所述车辆停车的情况。
6.一种具有防止非活性化功能的自动停车辅助方法，其特征在于，包括：
从多个测量距离的传感器接收的感应数据为根据，探索可能停车领域的阶段；
将通过所述探索获取的可能停车领域的信息提供给驾驶员的阶段；
获取所述可能停车的领域时，判断所述车辆的状态是否为可能停车的状态的阶段；
所述判断结果为不能辅助所述停车的情况，保存所述获取的可能停车领域的信息的阶段；
以从所述多个测量距离的传感器接收的感应数据为根据，探索其他可能停车领域的阶段；
在探索所述其他可能停车的领域中，感应所述车辆齿轮变更的阶段；及
感应到所述车辆齿轮变更，使所述车辆在所述保存的可能停车的领域停车，计算停车路径辅助停车的阶段。
7.根据权利要求6所述的具有防止非活性化功能的自动停车辅助方法，其特征在于，
所述计算停车路径辅助停车的阶段，
感应所述车辆齿轮变更为倒车齿轮，使所述车辆在所述保存的可能停车的领域停车，计算停车路径辅助停车。
8.根据权利要求6所述的具有防止非活性化功能的自动停车辅助方法，其特征在于，
所述计算停车路径辅助停车的阶段，
感应所述车辆齿轮变更为倒车齿轮，所述车辆与所述保存的可能停车领域之间的距离缩短至规定距离以内的情况，考虑根据所述车辆移动变更的位置，计算停车路径辅助停车。
9.根据权利要求6所述的具有防止非活性化功能的自动停车辅助方法，其特征在于，
所述可能辅助停车的状态为，在已设定的停车条件的所述车辆速度为已设定限制速度以下的情况，所述车辆齿轮状态为可能停车状态的情况，及所述车辆与所述获取的可能停车领域之间的距离为规定距离以下的情况中，至少包括其中一种情况。
10.根据权利要求9所述的具有防止非活性化功能的自动停车辅助方法，其特征在于，还包括：
判断所述车辆状态为可能辅助停车状态的情况，为了在获取的所述可能停车的领域停车，计算停车路径辅助停车的阶段。
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