CN103738853B - 起重机动作控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种起重机动作控制方法和系统。该方法包括：比较当前液压马达输出力矩T是否大于记忆输出力矩T₀；以及转速比较器卷扬转速N是否大于电控手柄刚进入控制区域时记忆的卷扬机构的稳定转速N₀，计算电流增加坡度值I_x和I_y，从而确定不同的控制电流作为液压泵输入电流的电流下限，I_max作为电流上限，以控制卷扬机构的卷扬动作。本发明通过液压马达的输出力矩和对应卷扬的最低转速来控制卷扬动作，可以解决液压控制回路中因压力和流量的匹配不当导致卷扬出现的抖动、冲击、下滑等问题。

Description

起重机动作控制方法和系统

技术领域

本发明涉及起重机控制领域，特别涉及一种起重机动作控制方法和系统。

背景技术

目前电控式起重机在中大吨位广泛使用，这种依靠电控手柄来控制液压泵或液压马达的输入电流，从而驱动液压机构动作的方式，在拥有低成本、响应快、监控方便的同时，也有空载易冲击、重载易下滑、吊重爬行等电液控制不匹配而导致的问题。由于起重机中最为常用、重要的功能就是卷扬的控制，假如卷扬动作时出现问题，那么对于施工安全的影响是最为致命的。

发明内容

鉴于以上技术问题，本发明提供了一种起重机动作控制方法和系统。本发明通过液压马达的输出力矩和对应卷扬的最低转速来控制卷扬动作，解决液压控制回路中因压力和流量的匹配不当导致卷扬出现的抖动、冲击、下滑等问题。

根据本发明的一个方面，提供一种起重机动作控制方法，包括：

当液压马达启动后，压力传感器以第一时间间隔周期性地向力矩比较器发送实时测量的液压马达压力值，回转编码器以第一时间间隔周期性地向转速比较器发送实时测量的卷扬机构的卷扬转速；

当电控手柄进入控制区域时，力矩比较器判断当前液压马达输出力矩T是否大于记忆输出力矩T₀，其中T是当前接收到的液压马达压力值P和液压马达最大排量V_max的乘积，T₀是液压马达在电控手柄离开控制区域时制动器关闭瞬间的输出力矩；

若T小于T₀，则坡度确定单元利用T₀与T的差值确定电流增加坡度值I_x，并将电流增加坡度值I_x发送给电流控制单元，其中电流增加坡度值I_x随T₀与T差值的减小而减小；

电流控制单元利用电流增加坡度值I_x和初始电流值I₀产生逐步增加的控制电流I₁，并将产生的控制电流I₁提供给液压泵，以便液压泵根据接收到的控制电流调整液压马达的输入流量，以调整液压马达压力值和液压马达输出力矩T，其中I₀是电控手柄刚进入控制区域时记忆的液压泵的输入电流值；

当T等于T₀时，制动器开启，并指示转速比较器开始计时；

转速比较器在制动器开启预定时间t₀后，判断卷扬转速N是否大于N₀，其中N₀是电控手柄刚进入控制区域时记忆的卷扬机构的稳定转速；

若N大于或等于N₀，则电流控制单元将I₁作为液压泵输入电流的电流下限，I_max作为电流上限，以控制卷扬机构的卷扬动作。

优选的，若N小于N₀，则坡度确定单元利用N₀与N的差值确定电流增加坡度值I_y，将电流增加坡度值I_y发送给电流控制单元，其中电流增加坡度值I_y随N₀与N差值的减小而减小；

电流控制单元利用电流增加坡度值I_y和控制电流值I₁产生逐步增加的控制电流I₂，并将产生的控制电流I₂提供给液压泵，将I₂作为液压泵输入电流的电流下限，电流上限维持I_max不变，以控制卷扬机构的卷扬动作。

优选的，当电控手柄进入控制区域时，若力矩比较器判断T大于或等于T₀，则电流控制单元将初始控制电流值I₀作为控制电流下限值I_min提供给液压泵，电流上限维持I_max不变，以控制卷扬机构的卷扬动作。

优选的，当电控手柄离开控制区域后，制动器延迟预定时间t₁后关闭，同时电流控制单元将初始控制电流值I₀作为控制电流下限I_min提供给液压泵。

优选的，电流控制单元利用电流增加坡度值I_x和初始电流值I₀产生逐步增加的控制电流I₁，并将产生的控制电流I₁提供给液压泵的步骤包括：

电流控制单元利用公式I₁=I_x+I₀得到当前的控制电流I₁；

将当前的控制电流I₁提供给液压泵；

经过第二时间间隔后，将当前的控制电流I₁作为I₀，执行利用公式I₁=I_x+I₀得到当前的控制电流I₁的步骤，其中第二时间间隔小于第一时间间隔。

优选的，坡度确定单元利用T₀与T的差值确定电流增加坡度值I_x，将电流增加坡度值I_x发送给电流控制单元的步骤包括：

坡度确定单元利用T₀与T的差值确定电流增加坡度值I_x；

利用公式I_x’=I_x×N_min/N₁计算电流增加坡度值I_x的修正值I_x’，其中N₁为当前发动机的转速，N_min为发动机怠速；

将所述修正值I_x’发送给电流控制单元。

优选的，电流控制单元利用电流增加坡度值I_y和控制电流值I₁产生逐步增加的控制电流I₂，并将产生的控制电流I₂提供给液压泵的步骤包括：

电流控制单元利用公式I₂=I_y+I₁得到当前的控制电流I₂；

将当前的控制电流I₂提供给液压泵；

经过第三时间间隔后，将当前的控制电流I₂作为I₁，执行利用公式I₂=I_y+I₁得到当前的控制电流I₂的步骤，其中第三时间间隔小于第一时间间隔。

优选的，坡度确定单元利用N₀与N的差值确定电流增加坡度值I_y，将电流增加坡度值I_y发送给电流控制单元的步骤包括：

坡度确定单元利用N₀与N的差值确定电流增加坡度值I_y；

利用公式I_y’=I_y×N_min/N₁计算电流增加坡度值I_y的修正值I_y’；

将所述修正值I_y’发送给电流控制单元。

根据本发明的另一方面，提供一种起重机动作控制系统，包括设置在液压马达的测压接口上的压力传感器、与卷扬机构连接的回转编码器、检测单元、力矩比较器坡度确定单元、电流控制单元、液压泵、制动器和转速比较器，其中：

压力传感器，用于在液压马达启动后，以第一时间间隔周期性地向力矩比较器发送实时测量的液压马达压力值；

回转编码器，用于在液压马达启动后，以第一时间间隔周期性地向转速比较器发送实时测量的卷扬机构的卷扬转速；

检测单元，用于检测手柄是否电控手柄进入控制区域；

力矩比较器，用于在检测单元检测到电控手柄进入控制区域时，判断当前液压马达输出力矩T是否大于记忆输出力矩T₀，其中T是当前接收到的液压马达压力值P和液压马达最大排量V_max的乘积，T₀是液压马达在电控手柄离开控制区域时制动器关闭瞬间的输出力矩；

坡度确定单元，用于根据力矩比较器的判断结果，在T小于T₀时，利用T₀与T的差值确定电流增加坡度值I_x，并将电流增加坡度值I_x发送给电流控制单元，其中电流增加坡度值I_x随T₀与T差值的减小而减小；

电流控制单元，用于利用电流增加坡度值I_x和初始电流值I₀产生逐步增加的控制电流I₁，并将产生的控制电流I₁提供给液压泵，其中I₀是电控手柄刚进入控制区域时记忆的液压泵的输入电流值；并根据转速比较器的判断结果，在N大于或等于N₀时，将I₁作为液压泵输入电流的电流下限，I_max作为电流上限，以控制卷扬机构的卷扬动作；

液压泵，用于根据接收到的控制电流调整液压马达的输入流量，以调整液压马达压力值和液压马达输出力矩T；

制动器，用于在电流控制单元将产生的控制电流I₁提供给液压泵的操作之后，根据力矩比较器的判断结果，在T等于T₀时，执行开启操作，并指示转速比较器开始计时；

转速比较器，用于在制动器开启预定时间t₀后，判断卷扬转速N是否大于N₀，其中N₀是电控手柄刚进入控制区域时记忆的卷扬机构的稳定转速。

优选的，坡度确定单元还用于根据转速比较器的判断结果，在N小于N₀时，利用N₀与N的差值确定电流增加坡度值I_y，将电流增加坡度值I_y发送给电流控制单元，其中电流增加坡度值I_y随N₀与N差值的减小而减小。

优选的，电流控制单元还用于利用电流增加坡度值I_y和控制电流值I₁产生逐步增加的控制电流I₂，并将产生的控制电流I₂提供给液压泵，将I₂作为液压泵输入电流的电流下限，电流上限维持I_max不变，以控制卷扬机构的卷扬动作。

优选的，电流控制单元还用于在检测单元检测到电控手柄进入控制区域时，根据力矩比较器的判断结果，在T大于或等于T₀时，将初始控制电流值I₀作为控制电流下限值I_min提供给液压泵，电流上限维持I_max不变，以控制卷扬机构的卷扬动作。

优选的，制动器还用于在检测单元检测到电控手柄离开控制区域时，延迟预定时间t₁后关闭。

优选的，电流控制单元还用于在检测单元检测到电控手柄离开控制区域时，将初始控制电流值I₀作为控制电流下限I_min提供给液压泵。

优选的，电流控制单元具体利用公式I₁=I_x+I₀得到当前的控制电流I₁；将当前的控制电流I₁提供给液压泵；经过第二时间间隔后，将当前的控制电流I₁作为I₀，执行利用公式I₁=I_x+I₀得到当前的控制电流I₁的操作，其中第二时间间隔小于第一时间间隔。

优选的，电流控制单元具体利用公式I₂=I_y+I₁得到当前的控制电流I₂；将当前的控制电流I₂提供给液压泵；经过第三时间间隔后，将当前的控制电流I₂作为I₁，执行利用公式I₂=I_y+I₁得到当前的控制电流I₂的操作，其中第三时间间隔小于第一时间间隔。

优选的，坡度确定单元具体利用T₀与T的差值确定电流增加坡度值I_x；利用公式I_x’=I_x×N_min/N₁计算电流增加坡度值I_x的修正值I_x’，其中N₁为当前发动机的转速，N_min为发动机怠速；将所述修正值I_x’发送给电流控制单元。

优选的，坡度确定单元具体利用N₀与N的差值确定电流增加坡度值I_y；利用公式I_y’=I_y×N_min/N₁计算电流增加坡度值I_y的修正值I_y’；将所述修正值I_y’发送给电流控制单元。

本发明基于本发明上述实施例提供的起重机动作控制系统，通过液压马达的输出力矩和对应卷扬的最低转速来控制卷扬，通过力矩和流量相匹配，能够实现卷扬更稳定、准确、快速的控制；通过对整个液压控制回路的泄漏进行补偿，屏蔽掉其他液压件的泄漏影响，使得整个系统的响应速度更快；通过实际测量进行内部比较与控制，不存在外部理论计算后进行压力补偿而导致的偏差；同时本发明使用闭环控制完成卷扬动作的控制，平稳可靠，避免产生冲击和振荡现象。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明起重机动作控制方法一个实施例的示意图。

图2为本发明起重机动作控制方法另一实施例的示意图。

图3为本发明一个实施例中电控手柄位置和控制电流的关系示意图。

图4为本发明起重机动作控制系统一个实施例的示意图。

图5为本发明起重机动作控制系统另一实施例的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

就一般电控系统而言，控制电流和液压泵或液压马达排量的比例是固定的，而重载和轻载时明显转速会有差异，进而导致卷扬发生冲击、爬行、反转、死区过大以及响应过长等，造成以上现象的主要原因是液压泵或液压马达的控制电流和制动开关没有合理匹配于液压回路的容积，即液压回路的泄漏DQ，它受工作压力、液压管路密封性、液压油粘度以及泵的转速影响。

根据液压马达的力矩公式：T=P×V，其中T为液压马达输出扭矩，P为其压力，V是其排量。当负载一定时，外部所需扭矩维持不变，因此，如何处理好液压马达的输出力矩、转速以及液压控制回路DQ的关系是卷扬控制的关键所在。

对于卷扬控制，在起重机尝试采用的一种解决方案是通过增加压力补偿装置，在卷扬工作时进行液压马达的流量泄漏补偿。

该方案液压系统除液压泵、液压马达、制动器等控制结构外，需要将一个压力传感器布置在制动器和液压马达之间，并将压力补偿装置与液压马达相联，压力补偿装置包含一个液压泵。

具体的方法为：首先记忆上一次液压马达停止前的瞬间压力值，然后计算出马达实际驱动所需要的理论压力值，两者相减即得到压力设定值。因此只要在下一次液压马达动作时，启动补偿装置中的液压泵，将压力补偿装置的输出压力调节至压力设定值，并提供给液压马达，使其容积内产生计算得到的压力设定值，就可以实现马达的平稳运行，而电控手柄的位置对应液压泵或液压马达的输入电流范围是固定的。

上述通过增加压力补偿装置进行液压马达的泄漏补偿的技术方案仍然具有诸多缺点：

第一，上述技术方案的出发点在于提升液压马达处的压力来间接补偿控制回路的液压油泄漏。根据液压控制的特性，整个液压控制回路中，液压泵、液压阀、液压马达以及油路等都存在不同程度的泄漏，而且泄漏受工作压力、转速以及液压元件自身等影响，因此单从液压马达处进行压力补偿，尤其是电控手柄开口较小时，其对应的输入电流也比较小，不能在工作压力大或低转速的时候实现精确的控制，从而会导致卷扬动作的抖动或冲击。

第二，该方案通过提高液压马达压力来平衡负载力矩，进而控制卷扬。严格来讲，卷扬的平衡是指重物引起的负载力矩和液压马达提供的推动力矩相平衡，应该从液压马达力矩的两个影响因子：压力和排量进行分析，明显该方案针对的是定量马达，因此不具一般性。同时，即使为定量马达，在卷扬力矩平衡时，如果没有及时的增加流量使卷扬达到最低转速，也容易出现卷扬抖动、爬行等现象。

第三，液压马达理论压力值通过外部计算进行确定。液压系统本身存在各种损耗，不同的工作压力、转速、温度都对其有影响，因此即使计算公式考虑到这些影响因素，但是仍然难以完全反映实际情况，这会造成理论压力值并不准确，进而产生偏差。而且补偿压力设定值的控制结构并没有形成闭环，也就无法进行修正，容易损坏马达，存在进一步扩大补偿压力偏差的的可能。

第四，该方案的实现需要额外添加压力补偿装置。因此需要在液压结构上重新设计，需要给予额外的安装空间，这就相应的提高了生产成本与维修难度，由于存在硬件装置，因此也就增加了故障点。并且在补偿装置进行工作时，它会一直进行压力输出，其自身也存在泄漏与损耗，自然也会造成能源浪费。

最后，该方案忽略了发动机转速对液压控制回路的影响。对于一般的起重机而言，发动机转速与液压泵转速成正比，液压泵或液压马达的排量不变时，较大的转速会使液压泵或液压马达通过更多的流量，容易在空载或轻载时产生液压马达的冲击，因此该方案没有从全面考虑卷扬的控制方案，仅从液压马达的压力单方面进行了补偿控制。

下面将结合附图对本发明的实施方式进行详细描述。

图1为本发明起重机动作控制方法一个实施例的示意图。优选的，本实施例可由起重机动作控制系统执行。本方案基于正常的液压控制回路，即液压泵、电控手柄、液压马达、压力传感器、回转编码器以及对应的液压油路。一般来说液压泵与液压马达不会同时改变其排量，并且针对起重机而言，要想获得较大的动态刚度需要液压马达排量处于最大状态，因此本方案以变量泵-变量马达这种一般情况进行考虑，变量泵排量变化时，液压马达的排量保持最大不变；液压泵最大排量后，液压马达排量再变化。

这里假设电控手柄开启角度线性对应液压泵的输入电流范围为I_min到I_max，液压马达最大排量为V_max。其中，在起重机空载、发动机怠速，电控手柄刚进入控制区域即液压泵的输入电流I₀为下限值I_min，系统记忆此时卷扬的稳定转速为N₀以及卷扬转速从0到N₀的所用时间t₀（一般小于200毫秒），并且记忆电控手柄离开控制区域时制动器关闭瞬间液压马达的压力P₀，此时的液压马达排量为V₀。

图1为本发明起重机动作控制方法一个实施例的示意图。优选的，本实施例可由起重机动作控制系统执行。图1所述方法包括以下步骤：

步骤101，当液压马达启动后，压力传感器以第一时间间隔周期性地向力矩比较器发送实时测量的液压马达压力值，回转编码器以第一时间间隔周期性地向转速比较器发送实时测量的卷扬机构的卷扬转速。

步骤102，当电控手柄进入控制区域时，力矩比较器判断当前液压马达输出力矩T是否大于记忆输出力矩T₀，其中T是当前接收到的液压马达压力值P和液压马达最大排量V_max的乘积，T₀是液压马达在电控手柄离开控制区域时制动器关闭瞬间的输出力矩。

步骤103，若T小于T₀，则坡度确定单元利用T₀与T的差值确定电流增加坡度值I_x，并将电流增加坡度值I_x发送给电流控制单元，其中电流增加坡度值I_x随T₀与T差值的减小而减小。

步骤104，电流控制单元利用电流增加坡度值I_x和初始电流值I₀产生逐步增加的控制电流I₁，并将产生的控制电流I₁提供给液压泵，以便液压泵根据接收到的控制电流调整液压马达的输入流量，以调整液压马达压力值和液压马达输出力矩T，其中I₀是电控手柄刚进入控制区域时记忆的液压泵的输入电流值。

步骤105，当T等于T₀时，制动器开启，并指示转速比较器开始计时。

步骤106，转速比较器在制动器开启预定时间t₀后，判断卷扬转速N是否大于N₀，其中N₀是电控手柄刚进入控制区域时记忆的卷扬机构的稳定转速。

步骤107，若N大于或等于N₀，则电流控制单元将I₁作为液压泵输入电流的电流下限，I_max作为电流上限，以控制卷扬机构的卷扬动作。

优选的，步骤107中，通过控制液压泵的输入电流以控制卷扬机构的卷扬动作的过程可以包括：液压泵根据接收到的控制电流调整液压马达的输入流量，以调整液压马达的输出压力值和液压马达输出力矩T；卷扬机构根据液压马达的输出力矩调整卷扬转速。

基于本发明上述实施例提供的起重机动作控制方法，通过液压马达的输出力矩和对应卷扬的最低转速来控制卷扬，通过力矩和流量相匹配，能够实现卷扬更稳定、准确、快速的控制；通过对整个液压控制回路的泄漏进行补偿，屏蔽掉其他液压件的泄漏影响，使得整个系统的响应速度更快；通过实际测量进行内部比较与控制，不存在外部理论计算后进行压力补偿而导致的偏差；同时本发明使用闭环控制完成卷扬动作控制，平稳可靠，避免产生冲击和振荡现象。

优选的，步骤104中，电流控制单元利用电流增加坡度值I_x和初始电流值I₀产生逐步增加的控制电流I₁，并将产生的控制电流I₁提供给液压泵的步骤可以包括：电流控制单元利用公式I₁=I_x+I₀得到当前的控制电流I₁；将当前的控制电流I₁提供给液压泵；经过第二时间间隔后，将当前的控制电流I₁作为I₀，执行利用公式I₁=I_x+I₀得到当前的控制电流I₁的步骤，其中第二时间间隔小于第一时间间隔。

优选的，步骤103中，坡度确定单元利用T₀与T的差值确定电流增加坡度值I_x，并将电流增加坡度值I_x发送给电流控制单元的步骤可以包括：坡度确定单元利用T₀与T的差值确定电流增加坡度值I_x；利用公式I_x’=I_x×N_min/N₁计算电流增加坡度值I_x的修正值I_x’，其中N₁为当前发动机的转速，N_min为发动机怠速；将所述修正值I_x’发送给电流控制单元。

图2为本发明起重机动作控制方法另一实施例的示意图。优选的，本实施例可由起重机动作控制系统执行。图2所述方法包括以下步骤：

步骤201，当液压马达启动后，压力传感器以第一时间间隔周期性地向力矩比较器发送实时测量的液压马达压力值，回转编码器以第一时间间隔周期性地向转速比较器发送实时测量的卷扬机构的卷扬转速。

其中，第一时间间隔是压力和卷扬转速的测量时间间隔。

优选的，压力测量时间间隔和卷扬转速的测量时间间隔可以不同。

步骤202，当电控手柄进入控制区域时，力矩比较器判断当前液压马达输出力矩T是否大于或等于记忆输出力矩T₀；若T大于或等于T₀，则执行步骤203；否则，若T小于T₀，则执行步骤204。

其中T是当前接收到的液压马达压力值P和液压马达最大排量V_max的乘积，T₀是液压马达在电控手柄离开控制区域时制动器关闭瞬间的输出力矩，T₀可以通过计算电控手柄离开控制区域时制动器关闭瞬间液压马达的压力P₀和此时的液压马达排量V₀的乘积得到。

优选的，在液压马达下一次启动时，不管电控手柄的开启角度如何，只要电控手柄进入控制区域，力矩比较器就会判断当前液压马达输出力矩T是否大于或等于记忆输出力矩T₀。

步骤203，电流控制单元将初始控制电流值I₀作为控制电流下限值I_min提供给液压泵，I_max作为电流上限，以控制卷扬机构的卷扬动作，之后不再执行本实施例的其他步骤。

步骤204，坡度确定单元利用T₀与T的差值确定电流增加坡度值I_x，并将电流增加坡度值I_x发送给电流控制单元，其中电流增加坡度值I_x随T₀与T差值的减小而减小。

步骤205，电流控制单元利用电流增加坡度值I_x和初始电流值I₀产生逐步增加的控制电流I₁，并将产生的控制电流I₁提供给液压泵，以便液压泵根据接收到的控制电流调整液压马达的输入流量，以调整液压马达压力值和液压马达输出力矩T，其中I₀是电控手柄刚进入控制区域时记忆的液压泵的输入电流值。由此，马达排量保持不变，液压泵控制电流会在I₀的基础上不断增加。

步骤206，当T等于T₀时，制动器开启，并指示转速比较器开始计时。

步骤207，转速比较器在制动器开启预定时间t₀后，判断卷扬转速N是否大于或等于N₀；若N大于或等于N₀，则执行步骤208；否则，若N小于N₀，则执行步骤209。

其中N₀是电控手柄刚进入控制区域时记忆的卷扬机构的稳定转速。

步骤208，电流控制单元将I₁作为液压泵输入电流的电流下限，I_max作为电流上限，以控制卷扬机构的卷扬动作，之后不再执行本实施例的其他步骤。

步骤209，坡度确定单元利用N₀与N的差值确定电流增加坡度值I_y，将电流增加坡度值I_y发送给电流控制单元，其中电流增加坡度值I_y随N₀与N差值的减小而减小。

步骤210，电流控制单元利用电流增加坡度值I_y和控制电流值I₁产生逐步增加的控制电流I₂，并将产生的控制电流I₂提供给液压泵，将I₂作为液压泵输入电流的电流下限，电流上限维持I_max不变，以实现控制卷扬机构的卷扬动作。

优选的，步骤203、步骤208和步骤210中，通过控制液压泵的输入电流以控制卷扬机构的卷扬动作的过程可以包括：液压泵根据接收到的控制电流调整液压马达的输入流量，以调整液压马达的输出压力值和液压马达输出力矩T；卷扬机构根据液压马达的输出力矩调整卷扬转速。

优选的，步骤203、步骤208和步骤210中，卷扬动作的液压马达的输入电流范围分别为（I₀，I_max）、（I₁，I_max）以及（I₂，I_max），对应电控手柄的开启角度范围不变，如图3所示。以步骤210中情况为例，如果电控手柄改变角度较大，那么液压泵的输入电流则会在I₂的基础上按照电控手柄开启角度逐步增加到对应的电流值。

优选的，所述方法还可以包括：当电控手柄离开控制区域后，制动器延迟预定时间t₁后关闭，同时电流控制单元将初始控制电流值I₀作为控制电流下限I_min提供给液压泵，其中预定时间t₁是电控手柄离开控制区域后，当前卷扬转速变为零所需的时间。

优选的，步骤205中，电流控制单元利用电流增加坡度值I_x和初始电流值I₀产生逐步增加的控制电流I₁，并将产生的控制电流I₁提供给液压泵的步骤可以包括：电流控制单元利用公式I₁=I_x+I₀得到当前的控制电流I₁；将当前的控制电流I₁提供给液压泵；经过第二时间间隔后，将当前的控制电流I₁作为I₀，执行利用公式I₁=I_x+I₀得到当前的控制电流I₁的步骤，其中第二时间间隔小于第一时间间隔，第二时间间隔是利用电流增加坡度值I_x计算控制电流I₁的时间间隔。

优选的，步骤210中，电流控制单元利用电流增加坡度值I_y和控制电流值I₁产生逐步增加的控制电流I₂，并将产生的控制电流I₂提供给液压泵的步骤可以包括：电流控制单元利用公式I₂=I_y+I₁得到当前的控制电流I₂；将当前的控制电流I₂提供给液压泵；经过第三时间间隔后，将当前的控制电流I₂作为I₁，执行利用公式I₂=I_y+I₁得到当前的控制电流I₂的步骤，其中第三时间间隔小于第一时间间隔，第三时间间隔是利用电流增加坡度值I_y计算控制电流I₂的时间间隔。

优选的，所述方法中，第一时间间隔、第二时间间隔和第三时间间隔均可以在10-50ms之间。在一个优选实施例中，第一时间间隔为20ms，第二时间间隔为10ms，第三时间间隔为15ms。

优选的，步骤204可以包括：坡度确定单元利用T₀与T的差值确定电流增加坡度值I_x；利用公式I_x’=I_x×N_min/N₁计算电流增加坡度值I_x的修正值I_x’，其中N₁为当前发动机的转速，N_min为发动机怠速；将所述修正值I_x’发送给电流控制单元。

优选的，步骤209可以包括：坡度确定单元利用N₀与N的差值确定电流增加坡度值I_y；利用公式I_y’=I_y×N_min/N₁计算电流增加坡度值I_y的修正值I_y’；将所述修正值I_y’发送给电流控制单元。

其中，I_k（可以是I_x、I_y）的修正值I_k’（可以是I_x’、I_y’）的计算公式I_k’=I_k×N_min/N是通过以下方法推倒出的：

在输入电流为I₀至I₂范围时，根据液压泵的流量计算公式q=v×n，其中q为液压泵的输出流量，v为液压泵的排量，n为液压泵的转速。

考虑到发动机转速和液压泵转速关系满足公式n=N₁×k，其中N₁为发动机的转速，k为发动机转速和液压泵转速的转速比。

可以得到q=v×N₁×k，即当液压泵的排量不变时，若发动机转速发生变化，那么液压泵的流量也会发生变化；考虑到液压控制回路中的压力和液压泵流量有直接关系，为了消除发动机转速的影响，因此以发动机怠速N_min作为基准，对液压泵的排量进行如下的改变：

q=(v×N_min/N₁)×N₁×k

即在原来的电流坡度值I_k基础上，按照公式I_k’=I_k×N_min/N₁进行修正。

通过上述实施例提供的起重机动作控制方法，消除了发动机转速对卷扬控制的影响。不同的发动机转速，会有不同的电流坡度调整，促使液压控制回路的流量和压力合理匹配，避免在电控手柄刚进入控制范围后就出现因发动机转速大产生过多的流量，从而导致液压马达处的压力过大，使卷扬产生冲击的现象。

图4为本发明起重机动作控制系统的示意图。图4所示的起重机动作控制系统包括设置在液压马达401的测压接口上的压力传感器402、与卷扬机构403连接的回转编码器404、检测单元405、力矩比较器406、坡度确定单元407、电流控制单元408、液压泵409、制动器410、转速比较器411，其中：

压力传感器402，用于在液压马达401启动后，以第一时间间隔周期性地向力矩比较器406发送实时测量的液压马达压力值。

回转编码器404，用于在液压马达401启动后，以第一时间间隔周期性地向转速比较器411发送实时测量的卷扬机构403的卷扬转速。

检测单元405，用于检测手柄是否电控手柄进入控制区域。

力矩比较器406，用于在检测单元405检测到电控手柄进入控制区域时，判断当前液压马达401输出力矩T是否大于记忆输出力矩T₀，其中T是当前接收到的液压马达401压力值P和液压马达401最大排量V_max的乘积，T₀是液压马达401在电控手柄离开控制区域时制动器410关闭瞬间的输出力矩。

坡度确定单元407，用于根据力矩比较器406的判断结果，在T小于T₀时，利用T₀与T的差值确定电流增加坡度值I_x，并将电流增加坡度值I_x发送给电流控制单元408，其中电流增加坡度值I_x随T₀与T差值的减小而减小。

电流控制单元408，用于利用电流增加坡度值I_x和初始电流值I₀产生逐步增加的控制电流I₁，并将产生的控制电流I₁提供给液压泵409，以提高了液压马达401压力值和液压马达401输出力矩T，其中I₀是电控手柄刚进入控制区域时记忆的液压泵的输入电流值；并根据转速比较器的判断结果，在N大于或等于N₀时，将I₁作为液压泵输入电流的电流下限，I_max作为电流上限，以控制卷扬机构的卷扬动作。

液压泵409，用于根据接收到的控制电流调整液压马达的输入流量，以调整液压马达压力值和液压马达输出力矩T。

制动器410，用于在电流控制单元408将产生的控制电流I₁提供给液压泵409的操作之后，根据力矩比较器406的判断结果，在T等于T₀时，执行开启操作，并指示转速比较器开始计时。

转速比较器411，用于在制动器410开启预定时间t₀后，判断卷扬转速N是否大于N₀，其中N₀是电控手柄刚进入控制区域时记忆的卷扬机构403的稳定转速。优选的，所述转速比较器包括计时器。

基于本发明上述实施例提供的起重机动作控制系统，通过液压马达的输出力矩和对应卷扬的最低转速来控制卷扬，通过力矩和流量相匹配，能够实现卷扬更稳定、准确、快速的控制；通过对整个液压控制回路的泄漏进行补偿，屏蔽掉其他液压件的泄漏影响，使得整个系统的响应速度更快；通过实际测量进行内部比较与控制，不存在外部理论计算后进行压力补偿而导致的偏差；同时本发明使用闭环控制完成卷扬动作控制，平稳可靠，避免产生冲击和振荡现象。

优选的，本发明提供的起重机动作控制系统中的检测单元405、力矩比较器406、坡度确定单元407、电流控制单元408和转速比较器411均可以由控制器来实现，所述控制器包括PID（ProportionIntegration Differentiation，比例-积分-微分）控制模块。

由此，本发明的实施不需要额外的硬件装置。对于电控起重机来讲，压力、排量、转速信号的检测仪表都是必备的，这是整车需要进行故障检测和状态显示的基本条件。因此仅利用现有资源就能够实现很好的卷扬控制，这在整车成本、故障诊断、装配调试、系统能源等方面都是非常有利的。

同时本发明采用了闭环反馈控制结构，并使用PID控制器进一步调整控制电流的大小，从而有效控制相关变量，防止过调或偏差，保证卷扬动作不出现冲击、反转等现象。

优选的，坡度确定单元407还可以用于根据转速比较器411的判断结果，在N小于N₀时，利用N₀与N的差值确定电流增加坡度值I_y，将电流增加坡度值I_y发送给电流控制单元408，其中电流增加坡度值I_y随N₀与N差值的减小而减小。

优选的，电流控制单元408还可以用于利用电流增加坡度值I_y和控制电流值I₁产生逐步增加的控制电流I₂，并将产生的控制电流I₂提供给液压泵409，将I₂作为液压泵409输入电流的电流下限，电流上限维持I_max不变，以控制卷扬机构403的卷扬动作。

优选的，电流控制单元408还可以用于在检测单元405检测到电控手柄进入控制区域时，根据力矩比较器406的判断结果，在T大于或等于T₀时，将初始控制电流值I₀作为控制电流下限值I_min提供给液压泵409，电流上限维持I_max不变，以控制卷扬机构403的卷扬动作。

上述实施例中，通过控制液压泵的输入电流控制卷扬机构403的卷扬动作的过程可以包括：液压泵根据接收到的控制电流调整液压马达的输入流量，以调整液压马达的输出压力值和液压马达输出力矩T，以便卷扬机构根据液压马达的输出力矩调整卷扬转速。

优选的，制动器410还可以用于在检测单元405检测到电控手柄离开控制区域时，延迟预定时间t₁后关闭。

优选的，电流控制单元408还可以用于在检测单元405检测到电控手柄离开控制区域时，将初始控制电流值I₀作为控制电流下限I_min提供给液压泵409。

优选的，电流控制单元408具体利用公式I₁=I_x+I₀得到当前的控制电流I₁；将当前的控制电流I₁提供给液压泵409；经过第二时间间隔后，将当前的控制电流I₁作为I₀，执行利用公式I₁=I_x+I₀得到当前的控制电流I₁的操作，其中第二时间间隔小于第一时间间隔。

优选的，电流控制单元408具体利用公式I₂=I_y+I₁得到当前的控制电流I₂；将当前的控制电流I₂提供给液压泵409；经过第三时间间隔后，将当前的控制电流I₂作为I₁，执行利用公式I₂=I_y+I₁得到当前的控制电流I₂的操作，其中第三时间间隔小于第一时间间隔。

优选的，第二时间间隔小于第一时间间隔，第三时间间隔小于第一时间间隔。其中，第一时间间隔是压力和卷扬转速的测量时间间隔；第二时间间隔是利用电流增加坡度值I_x计算控制电流I₁的时间间隔；第三时间间隔是利用电流增加坡度值I_y计算控制电流I₂的时间间隔。

其中，由于压力传感器、回转编码器和控制电流都是控制器进行数据采集和输出，因此程序循环、输入信号和输出信号对应的执行周期要在硬件允许的前提下尽量缩短，才会越发明显的提高控制精度和获得良好的控制效果。

优选的，所述系统中，第一时间间隔、第二时间间隔和第三时间间隔均可以在10-50ms之间。在一个优选实施例中，第一时间间隔为20ms，第二时间间隔为10ms，第三时间间隔为15ms。

优选的，坡度确定单元407具体利用T₀与T的差值确定电流增加坡度值I_x；利用公式I_x’=I_x×N_min/N₁计算电流增加坡度值I_x的修正值I_x’，其中N₁为当前发动机的转速，N_min为发动机的怠速；将所述修正值I_x’发送给电流控制单元408。

优选的，坡度确定单元407具体利用N₀与N的差值确定电流增加坡度值I_y；利用公式I_y’=I_y×N_min/N₁计算电流增加坡度值I_y的修正值I_y’；将所述修正值I_y’发送给电流控制单元408。

通过上述实施例提供的起重机动作控制系统，消除了发动机转速对卷扬控制的影响。不同的发动机转速，会有不同的电流坡度调整，促使液压控制回路的流量和压力合理匹配，避免在电控手柄刚进入控制范围后就出现因发动机转速大产生过多的流量，从而导致液压马达处的压力过大，使卷扬产生冲击的现象。

图5为本发明起重机动作控制系统另一实施例的示意图。与图4所示实施例相比，在图5所示实施例中，起重机动作控制系统还可以包括显示单元501，其中：

显示单元501，用于显示电控手柄离开控制区域时制动器关闭瞬间液压马达的压力P₀、液压马达排量为V₀、输出力矩T₀，在起重机空载、发动机怠速、电控手柄刚进入控制区域时卷扬的稳定转速为N₀，当前接收到的液压马达压力值P，液压马达最大排量V_max，当前接收到的卷扬机构的卷扬转速N，以及液压泵的当前控制电流值。

优选的，显示单元501还可以用于在当前接收到的液压马达401压力值P接近或大于在上次电控手柄离开控制区域时制动器关闭瞬间液压马达的压力P₀时，进行提示或报警，从而使起重机操纵者清楚当前的状态。

通过实施本发明，可以得到如下有益效果：

1、本发明是对整个液压控制回路的泄漏进行补偿。因为液压马达处于控制回路的最后阶段，并且全部的流量都是通过液压泵进行供给，因此以液压马达的压力为基准来控制液压泵的电流值，电流下限跟随工作压力进行变化，是对整个控制回路的泄漏进行补偿，自然就会屏蔽掉其他液压件的泄漏影响，使得整个系统的响应速度更快。

2、本发明通过液压马达的输出力矩和对应卷扬的最低转速来控制卷扬。通过输出力矩来控制卷扬是最准确的反馈卷扬的实际受力状态，从根本上平衡其负载力矩，进而避免卷扬冲击和下滑。而卷扬最低转速则是其正常工作的速度下限，控制系统满足该条件后，卷扬将避免因为处于力矩平衡时的抖动与爬行现象。两者相结合，即力矩和流量相匹配，能够实现卷扬更稳定、准确、快速的控制。

3、本发明的控制信号都是实际测量进行内部比较与控制，不存在外部理论计算后进行压力补偿而导致的偏差。由于是从力矩、转速进行控制，因此可以忽略系统的油温、内泄等因素，避免了外界环境和外部理论计算的影响。同时，系统采用了闭环反馈控制结构，并使用PID进一步调整控制电流的大小，从而有效控制相关变量，防止过调或偏差，保证卷扬动作不出现冲击、反转等现象。

4、本发明的实施不需要额外的硬件装置。对于电控起重机来讲，压力、排量、转速信号的检测仪表都是必备的，这是整车需要进行故障检测和状态显示的基本条件。因此仅利用现有资源就能够实现很好的卷扬控制，这在整车成本、故障诊断、装配调试、系统能源等方面都是非常有利的。

5、本发明消除了发动机转速对卷扬控制的影响。不同的发动机转速，会有不同的电流坡度调整，促使液压控制回路的流量和压力合理匹配，避免在电控手柄刚进入控制范围后就出现因发动机转速大产生过多的流量，从而导致液压马达处的压力过大，使卷扬产生冲击的现象。

至此，已经详细描述了本发明起重机动作控制方法和系统。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (12)

1.一种起重机动作控制方法，其特征在于，包括：

当液压马达启动后，压力传感器以第一时间间隔周期性地向力矩比较器发送实时测量的液压马达压力值，回转编码器以第一时间间隔周期性地向转速比较器发送实时测量的卷扬机构的卷扬转速；

当电控手柄进入控制区域时，力矩比较器判断当前液压马达输出力矩T是否大于记忆输出力矩T₀，其中T是当前接收到的液压马达压力值P和液压马达最大排量V_max的乘积，T₀是液压马达在电控手柄离开控制区域时制动器关闭瞬间的输出力矩；

若T小于T₀，则坡度确定单元利用T₀与T的差值确定电流增加坡度值I_x，并将电流增加坡度值I_x发送给电流控制单元，其中电流增加坡度值I_x随T₀与T差值的减小而减小；

电流控制单元利用电流增加坡度值I_x和初始电流值I₀，产生逐步增加的控制电流I₁，并将产生的控制电流I₁提供给液压泵，以便液压泵根据接收到的控制电流调整液压马达的输入流量，以调整液压马达压力值和液压马达输出力矩T，其中I₀是电控手柄刚进入控制区域时记忆的液压泵的输入电流值；

当T等于T₀时，制动器开启，并指示转速比较器开始计时；

转速比较器在制动器开启预定时间t₀后，判断卷扬转速N是否大于N₀，其中N₀是电控手柄刚进入控制区域时记忆的卷扬机构的稳定转速；

若N大于或等于N₀，则电流控制单元将I₁作为液压泵输入电流的电流下限，I_max作为电流上限，以控制卷扬机构的卷扬动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若N小于N₀，则坡度确定单元利用N₀与N的差值确定电流增加坡度值I_y，将电流增加坡度值I_y发送给电流控制单元，其中电流增加坡度值I_y随N₀与N差值的减小而减小；

电流控制单元利用电流增加坡度值I_y和控制电流值I₁，产生逐步增加的控制电流I₂，并将产生的控制电流I₂提供给液压泵，将I₂作为液压泵输入电流的电流下限，电流上限维持I_max不变，以控制卷扬机构的卷扬动作。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

当电控手柄进入控制区域时，若力矩比较器判断T大于或等于T₀，则电流控制单元将初始控制电流值I₀作为控制电流下限值I_min提供给液压泵，电流上限维持I_max不变，以控制卷扬机构的卷扬动作。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

当电控手柄离开控制区域后，制动器延迟预定时间t₁后关闭，同时电流控制单元将初始控制电流值I₀作为控制电流下限I_min提供给液压泵。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

电流控制单元利用电流增加坡度值I_x和初始电流值I₀，产生逐步增加的控制电流I₁，并将产生的控制电流I₁提供给液压泵的步骤包括：

电流控制单元利用公式I₁＝I_x+I₀得到当前的控制电流I₁；

将当前的控制电流I₁提供给液压泵；

经过第二时间间隔后，将当前的控制电流I₁作为I₀，执行利用公式I₁＝I_x+I₀得到当前的控制电流I₁的步骤，其中第二时间间隔小于第一时间间隔；

电流控制单元利用电流增加坡度值I_y和控制电流值I₁，产生逐步增加的控制电流I₂，并将产生的控制电流I₂提供给液压泵的步骤包括：

电流控制单元利用公式I₂＝I_y+I₁得到当前的控制电流I₂；

将当前的控制电流I₂提供给液压泵；

经过第三时间间隔后，将当前的控制电流I₂作为I₁，执行利用公式I₂＝I_y+I₁得到当前的控制电流I₂的步骤，其中第三时间间隔小于第一时间间隔。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

坡度确定单元利用T₀与T的差值确定电流增加坡度值I_x，将电流增加坡度值I_x发送给电流控制单元的步骤包括：

坡度确定单元利用T₀与T的差值确定电流增加坡度值I_x；

利用公式I_x’＝I_x×N_min/N₁计算电流增加坡度值I_x的修正值I_x’，其中N₁为当前发动机的转速，N_min为发动机怠速；

将所述修正值I_x’发送给电流控制单元；

坡度确定单元利用N₀与N的差值确定电流增加坡度值I_y，将电流增加坡度值I_y发送给电流控制单元的步骤包括：

坡度确定单元利用N₀与N的差值确定电流增加坡度值I_y；

利用公式I_y’＝I_y×N_min/N₁计算电流增加坡度值I_y的修正值I_y’；

将所述修正值I_y’发送给电流控制单元。

7.一种起重机动作控制系统，其特征在于，包括设置在液压马达的测压接口上的压力传感器、与卷扬机构连接的回转编码器、检测单元、力矩比较器、坡度确定单元、电流控制单元、液压泵、制动器和转速比较器，其中：

压力传感器，用于在液压马达启动后，以第一时间间隔周期性地向力矩比较器发送实时测量的液压马达压力值；

回转编码器，用于在液压马达启动后，以第一时间间隔周期性地向转速比较器发送实时测量的卷扬机构的卷扬转速；

检测单元，用于检测手柄是否电控手柄进入控制区域；

力矩比较器，用于在检测单元检测到电控手柄进入控制区域时，判断当前液压马达输出力矩T是否大于记忆输出力矩T₀，其中T是当前接收到的液压马达压力值P和液压马达最大排量V_max的乘积，T₀是液压马达在电控手柄离开控制区域时制动器关闭瞬间的输出力矩；

坡度确定单元，用于根据力矩比较器的判断结果，在T小于T₀时，利用T₀与T的差值确定电流增加坡度值I_x，并将电流增加坡度值I_x发送给电流控制单元，其中电流增加坡度值I_x随T₀与T差值的减小而减小；

电流控制单元，用于利用电流增加坡度值I_x和初始电流值I₀，产生逐步增加的控制电流I₁，并将产生的控制电流I₁提供给液压泵，其中I₀是电控手柄刚进入控制区域时记忆的液压泵的输入电流值；并根据转速比较器的判断结果，在N大于或等于N₀时，将I₁作为液压泵输入电流的电流下限，I_max作为电流上限，以控制卷扬机构的卷扬动作；

液压泵，用于根据接收到的控制电流调整液压马达的输入流量，以调整液压马达压力值和液压马达输出力矩T；

制动器，用于在电流控制单元将产生的控制电流I₁提供给液压泵的操作之后，根据力矩比较器的判断结果，在T等于T₀时，执行开启操作，并指示转速比较器开始计时；

转速比较器，用于在制动器开启预定时间t₀后，判断卷扬转速N是否大于N₀，其中N₀是电控手柄刚进入控制区域时记忆的卷扬机构的稳定转速。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

坡度确定单元还用于根据转速比较器的判断结果，在N小于N₀时，利用N₀与N的差值确定电流增加坡度值I_y，将电流增加坡度值I_y发送给电流控制单元，其中电流增加坡度值I_y随N₀与N差值的减小而减小；

电流控制单元还用于利用电流增加坡度值I_y和控制电流值I₁，产生逐步增加的控制电流I₂，并将产生的控制电流I₂提供给液压泵，将I₂作为液压泵输入电流的电流下限，电流上限维持I_max不变，以控制卷扬机构的卷扬动作。

9.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，

电流控制单元还用于在检测单元检测到电控手柄进入控制区域时，根据力矩比较器的判断结果，在T大于或等于T₀时，将初始控制电流值I₀作为控制电流下限值I_min提供给液压泵，电流上限维持I_max不变，以控制卷扬机构的卷扬动作。

10.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，

制动器还用于在检测单元检测到电控手柄离开控制区域时，延迟预定时间t₁后关闭；

电流控制单元还用于在检测单元检测到电控手柄离开控制区域时，将初始控制电流值I₀作为控制电流下限I_min提供给液压泵。

11.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，

电流控制单元具体利用公式I₁＝I_x+I₀得到当前的控制电流I₁；将当前的控制电流I₁提供给液压泵；经过第二时间间隔后，将当前的控制电流I₁作为I₀，执行利用公式I₁＝I_x+I₀得到当前的控制电流I₁的操作，其中第二时间间隔小于第一时间间隔；

电流控制单元具体利用公式I₂＝I_y+I₁得到当前的控制电流I₂；将当前的控制电流I₂提供给液压泵；经过第三时间间隔后，将当前的控制电流I₂作为I₁，执行利用公式I₂＝I_y+I₁得到当前的控制电流I₂的操作，其中第三时间间隔小于第一时间间隔。

12.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，

坡度确定单元具体利用T₀与T的差值确定电流增加坡度值I_x；利用公式I_x’＝I_x×N_min/N₁计算电流增加坡度值I_x的修正值I_x’，其中N₁为当前发动机的转速，N_min为发动机怠速；将所述修正值I_x’发送给电流控制单元；

坡度确定单元具体利用N₀与N的差值确定电流增加坡度值I_y；利用公式I_y’＝I_y×N_min/N₁计算电流增加坡度值I_y的修正值I_y’；将所述修正值I_y’发送给电流控制单元。