CN103612168B - 用于铣刀的小型六轴联动刃磨装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于铣刀的小型六轴联动刃磨装置，其特征在于：包括小型床身及铣刀架、砂轮机构和六轴联动刃磨机构，六轴联动刃磨机构包括Y轴直线移动机构、X轴直线移动机构、Z轴直线移动机构、A轴旋转机构、B轴旋转机构和C轴旋转机构；通过A轴旋转机构带动铣刀架绕A轴旋转，控制铣刀架的主偏角，通过B轴旋转机构带动铣刀架绕垂直于A轴的轴线旋转，通过Z轴直线移动机构带动铣刀架在Z轴直线移动机构上作直线运动，通过C轴旋转机构带动铣刀架自转控制铣刀架的每个刀刃，通过Y轴直线移动机构和X轴直线移动机构带动砂轮机构沿Y轴和X轴直线运动；构成铣刀的六轴联动刃磨装置。本发明具有结构简单、体积小、重量轻及磨削刀具的种类多、适用范围广的有益效果。

Description

用于铣刀的小型六轴联动刃磨装置

技术领域

本发明涉及一种铣刀的加工装置，具体涉及一种用于铣刀的小型六轴联动刃磨装置，特别适用于立铣刀的磨削加工、教学及小型机械加工。属于教学设备及数控机床技术领域。

背景技术

在生产实践中，需要使用大量的立铣刀。立铣刀的种类繁多，是数控机床刀具加工中曲面最复杂的一种。立铣刀立铣刀分为：平头铣刀、球头铣刀、平头铣刀带倒角、成型铣刀、倒角刀、T型刀、齿型刀和粗皮刀等。立铣刀的主切削刃是刃外圆上的圆周齿刀刃，端面上的切削刃是副刀刃。目前用于立铣刀的磨削加工有五轴联动设备和四轴联动设备，对于具有复杂曲面的立铣刀而言，现有刀具加工装置不能满足其刃磨需求。因为现有的刀具加工装置存在如下缺点：（1）不能沿着立铣刀的轴向作进给运动，其操作困难。（2）在加工过程中存在切削阻力过大、排屑不够顺畅、磨削不均匀等情况。（3）立铣刀的各夹角的调控误差大，导致其加工的精度低、质量较差，工作效率低。（4）现在磨削加工设备的砂轮设在旋转轴上，通过砂轮旋转来调整砂轮的运动轨迹，因砂轮的体积大，重量大，砂轮旋转提升了机床的重心，从而导致机床的稳定性差。

发明内容

本发明的目的，是为了克服现有技术的不足，提供一种用于铣刀的小型六轴联动刃磨装置，该装置的结构合理、简单，通过该装置可以提高立铣刀的加工精度，延伸立铣刀的使用寿命，增强了刃磨装置的稳定性。

本发明的目的可以通过采取以下技术方案实现：

用于铣刀的小型六轴联动刃磨装置，其特征在于：

1）包括小型床身，在小型床身上设置铣刀架、砂轮机构和六轴联动刃磨机构，六轴联动刃磨机构包括Y轴直线移动机构、X轴直线移动机构、Z轴直线移动机构、A轴旋转机构、B轴旋转机构和C轴旋转机构，

2）A轴旋转机构通过A轴安装在小型床身表面，A轴旋转机构的立式转架与B轴旋转机构的B轴连接，Z轴直线移动机构设置在B轴旋转机构的水平转架中，C轴旋转机构与Z轴直线移动机构连接，形成四轴联动连接结构，铣刀架设置C轴旋转机构上；Y轴直线移动机构位于A轴旋转机构旁，X轴直线移动机构设置在Y轴直线移动机构上面，砂轮机构固定在X轴直线移动机构上表面；

3）通过A轴旋转机构带动铣刀架绕A轴旋转，控制铣刀架的主偏角，通过B轴旋转机构带动铣刀架绕垂直于A轴的轴线旋转，控制铣刀架的后角，通过Z轴直线移动机构带动铣刀架在Z轴直线移动机构上作直线运动、控制铣刀架的进给量，通过C轴旋转机构带动铣刀架自转控制铣刀架的每个刀刃，通过Y轴直线移动机构和X轴直线移动机构带动砂轮机构沿Y轴和X轴直线运动、以控制砂轮机构的进给循环运动；构成铣刀的六轴联动刃磨装置。

本发明的目的还可以通过采取以下技术方案实现：

本发明的进一步方案：所述铣刀架可以为设置在C轴旋转机构上的刀套，所述刀套呈喇叭状。

本发明的进一步方案：所述A轴旋转机构可以包括A轴支座、A心轴、A轴多级减速传动装置和A轴支架，A轴支座设置在床身上，A心轴通过A轴轴承活动安装在A轴支座内，A轴支座下部设有A轴支撑架，A轴多级减速传动装置包括A轴电机和A轴多级减速传动轮，A轴电机设置在A轴支撑架上，A轴多级减速传动轮的一端与A轴电机相连，另一端通过A心轴与A轴支架相连，通过A轴电机带动A轴多级减速传动轮、A心轴和A轴支架绕A轴转动，A轴支架上设有B轴旋转机构的B轴安装孔，B轴旋转机构的B轴支座安装在B轴安装孔内，带动B轴旋转机构绕A轴旋转。

本发明的进一步方案：所述B轴旋转机构可以包括B轴支座、B心轴、B轴多级减速传动装置和B轴支架，B轴支座设置在A轴旋转机构的A轴支架上，B心轴通过B轴轴承活动安装B轴支座内，B轴多级减速传动装置包括B轴电机和B轴多级减速传动轮，所述B轴电机安装在A轴支架上，B轴多级减速传动轮的一端与B轴电机相连，另一端通过B心轴与B轴支架相连，通过B轴电机带动B轴多级减速传动轮、B心轴和B轴支架绕垂直于A轴的轴线旋转；所述B轴支架上设有中空的条形槽，条形槽两端设有Z轴轴承座，Z轴直线移动机构设置在条形槽两侧。

本发明的进一步方案：所述Z轴直线移动机构可以包括Z轴滚珠丝杆和两条Z轴导轨，Z轴直线移动机构的两条Z轴导轨分别设置在B轴支架的条形槽两侧，两条Z轴导轨上设有Z轴滑块，Z轴滚珠丝杆通过Z轴丝杆定位套和Z轴轴承设置在Z轴轴承座上，Z轴滚珠丝杆一端通过Z轴联轴器与Z轴电机相连，Z轴滚珠丝杆上设有Z轴螺母座，Z轴螺母座与Z轴滚珠丝杆的螺母连接,C轴旋转机构的C轴支座设置在Z轴滑块和Z轴螺母座上，带动C轴旋转机构沿Z轴滚珠丝杆作直线移动。

本发明的进一步方案：所述C轴旋转机构可以包括C轴支座、C心轴、C轴减速传动装置和C轴支架,所述C轴支架设置在C轴支座上，C心轴安装在C轴支架内，通过C轴减速传动装置带动C心轴自转，所述C轴减速传动装置包括C轴电机和C轴减速传动轮。

本发明的进一步方案：所述Y轴直线移动机构可以包括Y轴滚珠丝杆和两条Y轴导轨，所述两条Y轴导轨设置在床身的一侧；Y轴滚珠丝杆上设有Y轴螺母座，Y轴螺母座与Y轴滚珠丝杆的螺母连接，Y轴滚珠丝杆通过Y轴轴承座安装在床身上，Y轴滚珠丝杆的一端通过Y轴联轴器与Y轴电机相连，所述两条Y轴导轨上设有Y轴滑块；所述X轴直线移动机构的大拖板设置在Y轴直线移动机构的Y轴螺母座和Y轴滑块上，带动X轴直线移动机构沿Y轴直线移动。

本发明的进一步方案：所述X轴直线移动机构可以包括大拖板、X轴滚珠丝杆和两条X轴导轨，两条X轴导轨设置在大拖板上，所述大拖板上设有X轴承座，X轴滚珠丝杆通过X轴轴承座安装在大拖板上，使X轴直线移动机构(5)架设于大拖板的上方，X轴滚珠丝杆上设有X轴螺母座，X轴螺母座与X轴滚珠丝杆的螺母连接，X轴滚珠丝杆的一端通过X轴联轴器与X轴电机相连，所述两条X轴导轨上设有X轴滑块；所述砂轮机构的中拖板设置在X轴螺母座和X轴滑块上，带动砂轮机构沿X轴直线移动。

本发明的进一步方案：所述Y轴直线移动机构、X轴直线移动机构、Z轴直线移动机构、A轴旋转机构、B轴旋转机构和C轴旋转机构中各设有一步进电机。

本发明的进一步方案：通过Y轴直线移动机构和X轴直线移动机构，调整砂轮机构对铣刀架的直线进给，并形成进刀―磨削―退刀―返回四个步骤。

本发明具有如下突出的有益效果：

1、本发明在小型床身上设置X、Y、Z轴三轴直线运动机构及A、B、C轴三轴旋转运动机构，通过A轴旋转机构带动铣刀架绕A轴旋转，控制铣刀架的主偏角，通过B轴旋转机构带动铣刀架绕垂直于A轴的轴线旋转，控制铣刀架的后角，通过Z轴直线移动机构带动铣刀架在Z轴直线移动机构上作直线运动、控制铣刀架的进给量，通过C轴旋转机构带动铣刀架自转控制铣刀架的每个刀刃，通过Y轴直线移动机构和X轴直线移动机构带动砂轮机构沿Y轴和X轴直线运动、以控制砂轮机构的进给循环运动；构成铣刀的六轴联动刃磨装置，形成对工件（刀具）的任意角度和位置的磨削加工，具有结构简单、体积小、重量轻及磨削刀具的种类多、适用范围广的有益效果。

2、本发明将A轴旋转机构通过A轴安装在小型床身表面，A轴旋转机构的立式转架与B轴旋转机构的B轴连接，Z轴直线移动机构设置在B轴旋转机构的水平转架中，C轴旋转机构与Z轴直线移动机构连接，形成四轴联动连接结构，铣刀架设置C轴旋转机构上；Y轴直线移动机构位于A轴旋转机构旁，X轴直线移动机构设置在Y轴直线移动机构上面，砂轮机构固定在X轴直线移动机构上表面，通过六轴联动，能精确的调整了砂轮与铣刀的位置，保证了铣刀的产品质量，降低了立铣刀的使用成本，延长了立铣刀的使用寿命，还增强了刃磨装置的稳定性。

3、本发明为小型六轴联动式磨刀装置，具有结构紧凑、体积小巧、移动方便和成本低的特点，由于实现了整体的小型化结构，因此减低了铸造和加工的难度，使装配更容易，维护更方便，实用更性强，除了可用于小型加工生产外，更重要的是可用于教学，便于老师指导学生，使学生很快能够掌握并操作该数控磨刀装置，既可充实学习刀具的知识，又能增加实训工位，节约了实习成本。有利于节约院校实习和社会管理成本，有助于提高学生的基础技能，优化课程结构调整。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明A轴旋转机构的结构示意图。

图3图2的A-A剖视图。

图4是本发明B旋转机构和Z轴直线移动机构的结构示意图。

图5是图4的部分结构示意图。

图6是图5中B轴旋转机构的C-C剖视图。

图7是本发明C轴旋转机构的剖视图。

图8是本发明Y轴直线移动机构的结构示意图。

图9是图8的B-B剖视图。

图10是本发明X轴直线移动机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

具体实施例1：

如图1所示，本实施例包括小型床身2，在小型床身2上设置铣刀架、砂轮机构3和六轴联动刃磨机构，六轴联动刃磨机构包括Y轴直线移动机构4、X轴直线移动机构5、Z轴直线移动机构8、A轴旋转机构6、B轴旋转机构7和C轴旋转机构9，A轴旋转机构6通过A轴安装在小型床身2表面，A轴旋转机构6的立式转架与B轴旋转机构7的B轴连接，Z轴直线移动机构8设置在B轴旋转机构7的水平转架中，C轴旋转机构9与Z轴直线移动机构8连接，形成四轴联动连接结构，立铣刀架10设置C轴旋转机构9上；Y轴直线移动机构4位于A轴旋转机构6旁，X轴直线移动机构5设置在Y轴直线移动机构4上面，砂轮机构3固定在X轴直线移动机构5上表面；通过A轴旋转机构6带动铣刀架绕A轴旋转，控制铣刀架的主偏角，通过B轴旋转机构7带动铣刀架绕垂直于A轴的轴线旋转，控制铣刀架的后角，通过Z轴直线移动机构8带动铣刀架在Z轴直线移动机构8上作直线运动、控制铣刀架的进给量，通过C轴旋转机构9带动铣刀架自转控制铣刀架的每个刀刃，通过Y轴直线移动机构4和X轴直线移动机构5带动砂轮机构3沿Y轴和X轴直线运动、以控制砂轮机构的进给循环运动；构成铣刀的六轴联动刃磨装置。

本实施例中：

Y轴直线移动机构4、X轴直线移动机构5、A轴旋转机构6、B轴旋转机构7、Z轴直线移动机构8和C轴旋转机构9分别与外接控制系统相连，构成可调式六轴联动机构。所述外接控制系统可以由常规的六轴联动控制系统构成，使用时，可以根据需要修改内置的控制软件。

所述床身2呈平板状，在床身2的一侧设置一凹槽，在凹槽内设置Y轴滚珠丝杆4-3和两条Y轴导轨4-4，在两条Y轴导轨4-4上设置Y轴基座4-1，构成Y轴移动机构4；在Y轴基座4-1上设置与Y轴导轨垂直的X轴滚珠丝杆5-3和两条X轴导轨5-5，在X轴导轨5-5上设置大拖板5-1，构成X轴移动机构5；砂轮机构3设置在大拖板5-1；在床身2的另一侧设置有竖直A轴及绕A轴旋转的立式转架，构成水平旋转式A轴旋转机构6；所述立式转架的竖直部连接有B轴并通过B轴连接卧式转架，构成垂直旋转式B轴旋转机构7；在卧式转架中设置Z轴、构成Z轴直线移动机构8；C轴支架套接在Z轴上，C轴支架中设有垂直旋转C轴，在C轴中设有工件连接口，构成C轴旋转机构9；砂轮机构3水平设置在X轴移动机构5的大拖板5-1上。

如图2和图3所示，A轴旋转机构6包括A轴支座6-1、A心轴6-2、A轴支撑架6-3、A轴多级减速传动装置6-4和A轴支架6-5，所述A轴多级减速传动装置6-4采用二级减速传动装置，包括A轴电机6-6和A轴二级减速传动轮6-7；床身2一侧设有安装孔，所述A轴支座6-1安装在床身2的安装孔内，所述A心轴6-2通过两个A轴轴承6-11活动安装在A轴支座6-1内，使A心轴6-2在A轴支座6-1内旋转，通过A心轴定位套6-12对A心轴6-2进行定位A轴支座6-1的下部安装有A轴支撑架6-3，所述A轴电机6-6和A轴二级减速传动装置安装在A轴支撑架6-3上，A轴二级减速传动轮6-7一端与A轴电机6-6相连，另一端与A心轴的下端固定相连，A心轴6-2的上端通过螺栓6-13与A轴支架6-5固定连接，通过A轴电机6-6带动A轴二级减速传动轮6-7、A心轴6-2和A轴支架6-5绕A轴转动，所述A轴电机6-6采用步进电机，所述A轴支架6-5上设有两个B轴安装孔，一个是B轴旋转机构7的B轴支座安装孔，另一个是B轴传动轮支轴安装孔，所述A轴轴承6-11采用深沟球轴承。

如图4、图5和图6所示，B轴旋转机构7包括B轴支座7-1、B心轴7-2、B轴多级减速传动装置7-3和B轴支架7-4,所述B轴多级减速传动装置7-3采用B轴二级减速传动装置，包括B轴二级减速传动轮7-5和B轴电机7-13；所述B轴支座7-1安装在A轴支架6-5的B轴支座安装孔内，B心轴7-2通过两个B轴轴承7-9活动设置在B轴支座7-1内，使B心轴7-2在B轴支座7-1内旋转，通过B心轴定位套7-10对B心轴7-2进行定位，B心轴7-2的一端通过螺栓与B轴支架7-4固定连接，另一端通过螺栓与B轴二级减速传动轮7-5固定连接，B轴二级减速传动轮7-5与B轴电机7-13相连，所述B轴电机7-13采用步进电机，通过B轴电机7-13带动B轴二级减速传动轮7-5、B心轴7-2和B轴支架7-4绕垂直于A轴的轴线旋转；所述B轴支架7-4上设有中空的条形槽，条形槽两端设有Z轴轴承座。

如图4和图5所示，Z轴直线移动机构8包括Z轴滚珠丝杆8-1、Z轴滚珠导轨8-2、Z轴联轴器8-3、Z轴滚珠丝杆螺母8-4、Z轴丝杆定位套8-5和Z轴电机8-8，所述Z轴直线移动机构8的两条Z轴导轨8-2分别设置在B轴支架7-4条形槽的两边，两条Z轴导轨8-2上设有Z轴滑块8-6，Z轴滚珠丝杆8-1通过Z轴丝杆定位套8-5和Z轴轴承安装在Z轴轴承座上，Z轴轴承采用深沟球轴承，Z轴滚珠丝杆8-1一端通过Z轴联轴器8-3与Z轴电机8-8相连，Z轴滚珠丝杆8-1上设有Z轴螺母座8-4，Z轴螺母座8-4与Z轴滚珠丝杆8-1的螺母8-7连接,所述Z轴电机8-8采用步进电机，Z轴电机8-8设置在B轴支架7-4的Z轴电机安装座上。

如图7所示，C轴旋转机构9包括C轴支座9-1、C心轴9-2、C轴减速传动装置9-3、刀套9-4和C轴支架9-6,所述C轴支架9-6安装在C轴支座9-1的一侧上，C轴支座9-1安装在Z轴直线移动机构8的Z轴滑块8-6和Z轴滚珠丝杆螺母8-4上，通过Z轴直线移动机构8带动C轴旋转机构9沿Z轴滚珠丝杆8-1作直线移动，C轴支架9-6和C轴支座9-1上设有相对应的条形孔，C轴减速传动装置9-3采用一级减速传动装置，包括C轴电机9-5、和C轴一级减速传动轮9-11，C心轴9-2和刀套9-4依次安装在C轴支架9-6内，所述C心轴9-2通过两个C轴轴承9-7活动设置在C轴支架9-6内，C轴电机9-5安装在C轴支座9-1上，C轴一级减速传动轮9-11与C轴电机9-5相连，C轴一级减速传动轮9-11穿过条形孔安装在C心轴9-2外侧，所述C轴电机9-5采用步进电机，通过C轴电机9-5带动C心轴9-2自转，立铣刀10通过刀套9-4安装在C心轴9-2内，所述刀套9-4呈喇叭形，通过锁紧螺母9-9和锁紧螺杆9-8将立铣刀10固定在刀套9-4内。

如图8和图9所示，Y轴直线移动机构4包括Y轴螺母座4-2、Y轴滚珠丝杆4-3、两条Y轴导轨4-4、Y轴滑块4-5和Y轴电机4-6，所述两条Y轴导轨4-4通过Y轴导轨压块4-7设置在床身2上，两条Y轴导轨4-4上分别设有两个Y轴滑块4-5，Y轴滚珠丝杆4-3通过Y轴轴承4-9和Y轴轴承座4-8安装在床身2上，Y轴滚珠丝杆4-3上设有Y轴螺母座4-2，Y轴螺母座4-2与Y轴滚珠丝杆4-3的螺母4-10连接，Y轴滚珠丝杆4-3的一端通过Y轴锁紧螺母4-11与Y轴联轴器4-12的一端相连，联轴器4-12的另一端与Y轴电机4-6相连，Y轴电机4-6采用步进电机，并安装在电机座4-13上。

如图10所示，X轴直线移动机构5包括大拖板5-1、X轴螺母座5-2、X轴滚珠丝杆5-3、X轴滑块5-4、两条X轴导轨5-5和X轴电机5-6；大拖板5-1通过螺栓固定连接在Y轴螺母座4-2和Y轴滑块4-5上，通过Y轴直线移动机构带动X轴直线移动机构沿Y轴移动；所述两条X轴导轨5-5通过X轴导轨压块5-7设置在大拖板5-1上，两条X轴导轨5-5上分别设有两个X轴滑块5-4，大拖板5-1的两端部分别设有一个X轴承座5-8，X轴滚珠丝杆5-3通过X轴轴承5-9安装在X轴轴承座5-8上，使X轴直线移动机构5架设于大拖板5-1的上方，所述X轴轴承5-9采用深沟球轴承，所述X轴滚珠丝杆5-3上设有X轴螺母座5-2，X轴螺母座5-2与X轴滚珠丝杆5-3的螺母5-10连接，X轴滚珠丝杆5-3的一端通过X轴锁紧螺母5-11与X轴联轴器5-12的一端相连，联轴器5-12的另一端与X轴电机5-6相连，X轴电机5-6采用步进电机并安装在电机座5-13上，砂轮机构3设置在X轴螺母座5-2和X轴滑块5-4上，带动砂轮机构3沿X轴移动，所述X轴与Y轴相互垂直。

所述铣刀架为设置在C轴旋转机构9上的刀套9-4，所述刀套9-4呈喇叭状。

所述Y轴直线移动机构4、X轴直线移动机构5、Z轴直线移动机构8、A轴旋转机构6、B轴旋转机构7和C轴旋转机构9中各设有一步进电机。

通过Y轴直线移动机构和X轴直线移动机构，调整砂轮机构3对铣刀架的直线进给，并形成进刀―磨削―退刀―返回四个步骤。

本实施例的工作原理如下：

在实际应用中，被加工的工件（铣刀）10固定安装在C轴旋转机构9上的刀套9-4内。通过A轴旋转机构带动铣刀绕A轴旋转，控制铣刀的主偏角，通过B轴旋转机构带动铣刀绕垂直于A轴的轴线旋转，控制铣刀的后角，通过Z轴直线移动机构带动铣刀在Z轴直线移动机构上前后移动，调整每一个循环动作铣刀的进给量，从而控制立铣刀的每次磨削量，通过C轴旋转机构带动铣刀自转，控制铣刀的刀刃分度。因此，通过A旋转机构、B旋转机构、C轴旋转机构、Y轴直线移动机构、X轴直线移动机构和Z轴直线移动机构分别完成砂轮对立铣刀的刃磨轨迹、磨削量和速度等控制，从而实现了对铣刀的刃磨。

本实施例具有Y轴直线移动机构、X轴直线移动机构和Z轴直线移动机构构成的三个直线移动进给轴，A旋转机构、B旋转机构和C轴旋转机构构成的三个旋转进给轴，所述直线进给轴和旋转进给轴与外接的控制系统相连，从而实现了可调式六个轴联动。砂轮机构3设置在Y轴直线移动机构和X轴直线移动机构上，通过Y轴直线移动机构和X轴直线移动机构调整砂轮机构在X轴和Y轴上的位置，简化了砂轮机构的运动轨迹，增强了对刃磨装置温度性，通过砂轮机构完成对铣刀后刀面的“进刀―磨削―退刀―返回”，这四个动作构成一个循环动作。

Claims (10)

1.用于铣刀的小型六轴联动刃磨装置，其特征在于：

1）包括小型床身（2），在小型床身（2）上设置铣刀架、砂轮机构（3）和六轴联动刃磨机构，六轴联动刃磨机构包括Y轴直线移动机构（4）、X轴直线移动机构（5）、Z轴直线移动机构（8）、A轴旋转机构（6）、B轴旋转机构（7）和C轴旋转机构（9），

2）A轴旋转机构（6）通过A轴安装在小型床身（2）表面，A轴旋转机构（6）的立式转架与B轴旋转机构（7）的B轴连接，Z轴直线移动机构（8）设置在B轴旋转机构（7）的水平转架中，C轴旋转机构（9）与Z轴直线移动机构（8）连接，形成四轴联动连接结构，铣刀架设置C轴旋转机构（9）上；Y轴直线移动机构（4）位于A轴旋转机构（6）旁，X轴直线移动机构（5）设置在Y轴直线移动机构（4）上面，砂轮机构（3）固定在X轴直线移动机构（5）上表面；

3）通过A轴旋转机构（6）带动铣刀架绕A轴旋转，控制铣刀架的主偏角，通过B轴旋转机构（7）带动铣刀架绕垂直于A轴的轴线旋转，控制铣刀架的后角，通过Z轴直线移动机构（8）带动铣刀架在Z轴直线移动机构（8）上作直线运动、控制铣刀架的进给量，通过C轴旋转机构（9）带动铣刀架自转控制铣刀架的每个刀刃，通过Y轴直线移动机构（4）和X轴直线移动机构（5）带动砂轮机构（3）沿Y轴和X轴直线运动、以控制砂轮机构的进给循环运动；构成铣刀的六轴联动刃磨装置。

2.根据权利要求1所述的用于铣刀的小型六轴联动刃磨装置，其特征在于：所述铣刀架为设置在C轴旋转机构（9）上的刀套（9-4），所述刀套（9-4）呈喇叭状。

3.根据权利要求1或2所述的用于铣刀的小型六轴联动刃磨装置，其特征在于：所述A轴旋转机构（6）包括A轴支座（6-1）、A心轴（6-2）、A轴多级减速传动装置（6-4）和A轴支架（6-5），A轴支座（6-1）设置在床身（2）上，A心轴(6-4)通过A轴轴承（6-11）活动安装在A轴支座（6-1）内，A轴支座（6-1）下部设有A轴支撑架（6-3），A轴多级减速传动装置(6-4)包括A轴电机（6-6）和A轴多级减速传动轮，A轴电机（6-6）设置在A轴支撑架（6-3）上，A轴多级减速传动轮的一端与A轴电机(6-6)相连，另一端通过A心轴(6-2)与A轴支架(6-5)相连，通过A轴电机(6-6)带动A轴多级减速传动轮、A心轴(6-2)和A轴支架(6-5)绕A轴转动，A轴支架(6-5)上设有B轴旋转机构(7)的B轴安装孔，B轴旋转机构（7）的B轴支座（7-1）安装在B轴安装孔内，带动B轴旋转机构(7)绕A轴旋转。

4.根据权利要求1或2所述的用于铣刀的小型六轴联动刃磨装置，其特征在于：所述B轴旋转机构（7）包括B轴支座（7-1）、B心轴（7-2）、B轴多级减速传动装置（7-3）和B轴支架（7-4），B轴支座(7-1)设置在A轴旋转机构(6)的A轴支架(6-5)上，B心轴（7-2）通过B轴轴承（7-9）活动安装B轴支座（7-1）内，B轴多级减速传动装置（7-3）包括B轴电机（7-13）和B轴多级减速传动轮，所述B轴电机（7-13）安装在A轴支架（6-5）上，B轴多级减速传动轮的一端与B轴电机（7-13）相连，另一端通过B心轴（7-2）与B轴支架（7-4）相连，通过B轴电机（7-13）带动B轴多级减速传动轮、B心轴（7-2）和B轴支架（7-4）绕垂直于A轴的轴线旋转；所述B轴支架（7-4）上设有中空的条形槽，条形槽两端设有Z轴轴承座，Z轴直线移动机构（8）设置在条形槽两侧。

5.根据权利要求1或2所述的用于铣刀的小型六轴联动刃磨装置，其特征在于：所述Z轴直线移动机构(8)包括Z轴滚珠丝杆(8-1)和两条Z轴导轨(8-2)，Z轴直线移动机构（8）的两条Z轴导轨（8-2）分别设置在B轴支架（7-4）的条形槽两侧，两条Z轴导轨（8-2）上设有Z轴滑块（8-6），Z轴滚珠丝杆（8-1）通过Z轴丝杆定位套（8-5）和Z轴轴承设置在Z轴轴承座上，Z轴滚珠丝杆（8-1）一端通过Z轴联轴器（8-3）与Z轴电机（8-8）相连，Z轴滚珠丝杆（8-1）上设有Z轴螺母座（8-4），Z轴螺母座（8-4）与Z轴滚珠丝杆（8-1）的螺母（8-7）连接,C轴旋转机构（9）的C轴支座（9-1）设置在Z轴滑块（8-6）和Z轴螺母座（8-4）上，带动C轴旋转机构（9）沿Z轴滚珠丝杆（8-1）作直线移动。

6.根据权利要求1或2所述的用于铣刀的小型六轴联动刃磨装置，其特征在于：所述C轴旋转机构(9)包括C轴支座(9-1)、C心轴(9-2)、C轴减速传动装置（9-3）和C轴支架（9-6）,所述C轴支架（9-6）设置在C轴支座（9-1）上，C心轴(9-2)安装在C轴支架（9-6）内，通过C轴减速传动装置（9-3）带动C心轴（9-2）自转，所述C轴减速传动装置（9-3）包括C轴电机（9-5）和C轴减速传动轮。

7.根据权利要求1或2所述的用于铣刀的小型六轴联动刃磨装置，其特征在于：所述Y轴直线移动机构(4)包括Y轴滚珠丝杆(4-3)和两条Y轴导轨(4-4)，所述两条Y轴导轨(4-4)设置在床身(2)的一侧；Y轴滚珠丝杆（4-3）上设有Y轴螺母座（4-2），Y轴螺母座（4-2）与Y轴滚珠丝杆（4-3）的螺母（4-10）连接，Y轴滚珠丝杆（4-3）通过Y轴轴承座（4-8）安装在床身（2）上，Y轴滚珠丝杆（4-3）的一端通过Y轴联轴器（4-12）与Y轴电机（4-6）相连，所述两条Y轴导轨（4-4）上设有Y轴滑块（4-5）；所述X轴直线移动机构（5）的大拖板（5-1）设置在Y轴直线移动机构（4）的Y轴螺母座（4-2）和Y轴滑块（4-5）上，带动X轴直线移动机构（5）沿Y轴直线移动。

8.根据权利要求1或2所述的用于铣刀的小型六轴联动刃磨装置，其特征在于：所述X轴直线移动机构（5）包括大拖板（5-1）、X轴滚珠丝杆（5-3）和两条X轴导轨（5-5），两条X轴导轨（5-5）设置在大拖板（5-1）上，所述大拖板（5-1）上设有X轴承座（5-8），X轴滚珠丝杆（5-3）通过X轴轴承座(5-8)安装在大拖板（5-1）上，使X轴直线移动机构(5)架设于大拖板(5-1)的上方，X轴滚珠丝杆（5-3）上设有X轴螺母座（5-2），X轴螺母座（5-2）与X轴滚珠丝杆（5-3）的螺母（5-10）连接，X轴滚珠丝杆（5-3）的一端通过X轴联轴器（5-12）与X轴电机（5-6）相连，所述两条X轴导轨（5-5）上设有X轴滑块（5-4）；所述砂轮机构（3）的中拖板（3-2）设置在X轴螺母座（5-2）和X轴滑块（5-4）上，带动砂轮机构沿X轴直线移动。

9.根据权利要求1或2所述的用于铣刀的小型六轴联动刃磨装置，其特征在于：所述Y轴直线移动机构（4）、X轴直线移动机构（5）、Z轴直线移动机构（8）、A轴旋转机构（6）、B轴旋转机构（7）和C轴旋转机构（9）中各设有一步进电机。

10.根据权利要求1或2所述的用于铣刀的小型六轴联动刃磨装置，其特征在于：通过Y轴直线移动机构和X轴直线移动机构，调整砂轮机构（3）对铣刀架的直线进给，并形成进刀―磨削―退刀―返回四个步骤。