CN103475296B - 永磁同步直流无刷电机低频控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及空调控制技术。本发明针对压缩机运行时轴误差估算不准确，压缩机位置检测失步，提出永磁同步直流无刷电机低频控制方法，系统通过电流检测单元采集电机的相电流，传输给坐标变换单元，得到相电流的d轴电流分量I_d及q轴电流分量I_q后传输给轴误差估计单元，系统根据所得电流分量I_d及I_q等参数，计算电机转子的实际位置同估计位置的误差△θ，系统将电机当前工作频率f与第一频率f₁及第二频率f₂比较后，计算出速度推定单元输入值△θ_PLL，并计算出转子的当前估计转速ω_c，再通过相位推定单元求出电机转子的当前估计位置θ_c。本发明人为减小轴误差△θ，相当于对轴误差进行限幅处理，达到控制收敛的效果。适用于永磁同步直流无刷电机。

Description

永磁同步直流无刷电机低频控制方法

技术领域

本发明涉及空调控制技术，特别涉及永磁同步直流无刷电机低频控制方法。

背景技术

永磁同步直流无刷电机无位置传感器矢量控制方法，其中的键技术之一就是电机转子的位置检测和运行频率的推定，特别是低频时，由于压缩机的积液以及回油不充分造成的轴承润滑等问题会使压缩机的运行不稳定，引起检测电流波动，造成轴误差△θ估计不准确。电机当前的转子位置推定值θ_c是利用轴误差△θ求出电机的当前推定的转速ω_c，ω_c通过相位推定单元按照公式:

θ＝∫ωdt

进行积分调节计算后，再求出。

由于低频时，轴误差△θ不准确，而且偏大，就造成了电机的当前推定的转速ω_c不准确，频率f_c也不准确(ω_c＝2πf_c),同时也就造成当前推定的相位θ_c也不准确。采用不准确的控制参数产生的直流电机脉冲宽度调制PWM波通过三相逆变桥电路控制压缩机的运行时，从电流检测单元返回的电流检测值也就不准确，反过来又影响△θ的估计不准确，最后的结果是，轴误差推定的运行频率的极大波动，控制不收敛，造成控制失控。

发明内容

本发明所要解决的技术问题，就是针对现有技术中压缩机低频运行时，由于轴误差估算估计不准确且偏大出现的压缩机位置检测失步等控制问题，提供永磁同步直流无刷电机低频控制方法，通过在低频时，人为减小轴误差，相当于对轴误差进行限幅处理，达到控制收敛的效果。

本发明解决所述技术问题，采用的技术方案是，永磁同步直流无刷电机低频控制系统，包括永磁同步直流无刷电机，还包括电流转换单元、轴误差估计单元、位置检测单元、三相逆变桥控制电路和矢量控制及直流电机脉冲宽度调制PWM波控制单元，所述永磁同步直流无刷电机分别与电流转换单元及三相逆变桥控制电路连接，电流转换单元分别与轴误差估计单元、位置检测单元和矢量控制及直流电机脉冲宽度调制PWM波控制单元连接，轴误差估计单元分别与位置检测单元和矢量控制及直流电机脉冲宽度调制PWM波控制单元连接，位置检测单元与矢量控制及直流电机脉冲宽度调制PWM波控制单元连接，矢量控制及直流电机脉冲宽度调制PWM波控制单元与三相逆变桥控制电路连接。

所述电流转换单元，用于实现检测电流后将检测的电流实现坐标变换提供电流分量，并传输给轴误差估计单元；

所述轴误差估计单元，用于计算轴误差△θ，并传输给推定单元；

所述位置检测单元，用于将轴误差估计单元输出的轴误差△θ推定为电机的估计转速ω_c及电机转子的估计位置θ_c；

所述矢量控制及直流电机脉冲宽度调制PWM波控制单元用于基于电机转子的估计位置θ_c产生相应的直流电机脉冲宽度调制PWM波，进而基于所述直流电机脉冲宽度调制PWM波控制所述转子的转速由第一转速值调整至第二转速值；

所述三相逆变桥控制电路，用于根据矢量控制及直流电机脉冲宽度调制PWM波控制单元产生的占空比可变的直流电机脉冲宽度调制PWM波逆变为电机的三相交流电，控制电机的运转。

具体的，所述电流转换单元包括电流检测单元及坐标变换单元，电流检测单元和坐标变换单元连接，所述电流检测单元分别与永磁同步直流无刷电机及三相逆变桥控制电路连接，所述坐标变换单元分别与轴误差估计单元和矢量控制及直流电机脉冲宽度调制PWM波控制单元连接；

所述电流检测单元，用于实现电流检测，并传输给坐标变换单元；

所述坐标变换单元，用于将电流检测单元检测的电流实现坐标变换提供电流分量，并传输给轴误差估计单元。

具体的，所述位置检测单元包括速度推定单元及相位推定单元，速度推定单元与相位推定单元连接，连接端与矢量控制及直流电机脉冲宽度调制PWM波控制单元连接，速度推定单元与轴误差估计单元连接，相位推定单元分别与矢量控制及直流电机脉冲宽度调制PWM波控制单元和坐标变换单元连接；

所述速度推定单元，用于将轴误差估计单元输出的轴误差△θ推定为电机转子的当前估计转速ω_c，并传输给相位推定单元；

所述相位推定单元，用于通过调节运算将电机转子的当前估计转速ω_c转换为电机转子的当前估计位置θ_c，并输入给矢量控制及直流电机脉冲宽度调制PWM波控制单元和电流转换单元。

永磁同步直流无刷电机低频控制方法，包括以下几个步骤：

步骤1、系统通过电流检测单元采集永磁同步直流无刷电机的相电流，包括第一相电流I_u、第二相电流I_v及第三相电流I_w，并传输给坐标变换单元；

步骤2、系统通过坐标变换单元将永磁同步直流无刷电机的相电流进行坐标变换，得到该永磁同步直流无刷电机相电流的d轴电流分量I_d及q轴电流分量I_q，并传输给轴误差估计单元；

步骤3、系统通过轴误差估计单元，根据所得相电流的d轴电流分量I_d及相电流的q轴电流分量I_q计算电机转子的实际位置同估计位置的误差，计为轴误差△θ；

步骤4、系统将电永磁同步直流无刷电机当前工作频率f与第一频率f₁及第二频率f₂比较后，计算出速度推定单元输入值，计为△θ_PLL，第一频率f₁为使轴误差△θ变大的下限频率值，第二频率f₂为使轴误差△θ变大的上限频率值，并将速度推定单元输入值△θ_PLL同给定的速度推定单元输入值△θ_PLL0＝0比较，计算出电机转子的当前估计转速ω_c；

步骤5、系统根据电机转子的当前估计转速ω_c，通过相位推定单元求出电机转子的当前估计位置θ_c。

具体的，步骤2中，系统计算永磁同步直流无刷电机相电流的d轴电流分量I_d及q轴电流分量I_q时，首先采用能量不变坐标变换，计算出α、β坐标系下的电流I_α及I_β，公式为：

$\left[\begin{array}{c}{I}_{\mathrm{\α}}\\ I_{\mathrm{\β}}\end{array}\right]=\sqrt{\frac{2}{3}}\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{I}_u\\ I_v\\ I_w\end{array}\right]$

其中，I_u为第一相电流，I_v为第二相电流，I_w为第三相电流；

再利用α、β坐标系到d、q轴坐标系的坐标变换公式计算出相电流的d轴电流分量I_d及q轴电流分量I_q，坐标变换公式为：

$\left[\begin{array}{c}{I}_d\\ I_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}cos\mathrm{\θ}& sin\mathrm{\θ}\\ -sin\mathrm{\θ}& \cos \mathrm{\θ}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{I}_{\mathrm{\α}}\\ I_{\mathrm{\β}}\end{array}\right]$

其中，θ为电机转子的当前相位角。

具体的，步骤3中，系统计算电机转子的实际位置与电机转子估计位置的误差，轴误差△θ，所采用的轴误差计算公式为：

$\mathrm{\Δ}\mathrm{\θ}=\frac{V_d-{\mathrm{RI}}_d+L_q{\mathrm{\ωI}}_q}{\[K_E+(L_d-L_q)I_d\]\mathrm{\ω}}$

其中，R为永磁同步直流无刷电机的电阻，K_E为感应电压常数，L_d为给定的d轴电感值，L_q为给定的q轴电感值，V_d为给定的电动机d轴电压值，ω为当前电机的转速，I_d为相电流d轴电流分量，I_q为相电流q轴电流分量。

具体的，步骤4中，系统计算电机转子的当前估计转速ω_c，所采用公式为：

ω_c＝K_p(0-Δθ_PLL)+T_sK_I(0-Δθ_PLL)

其中，K_P为比例积分调节PI调节的比例参数，K_I为比例积分调节PI调节的积分参数，T_s为计算周期，△θ_PLL为速度推定单元输入值。

进一步的，当永磁同步直流无刷电机当前工作频率f低于第一频率f₁时，系统保持轴误差△θ不变，即：

Δθ_PLL＝Δθ

计算出电机转子的当前估计转速ω_c，其计算公式为：

${\mathrm{\ω}}_c=\frac{K_P}{a}(0-{\mathrm{\Δ\θ}}_{PLL})+T_s\frac{K_I}{a}(0-{\mathrm{\Δ\θ}}_{PLL})$

其中，a为大于1的常数，K_P为比例积分调节PI调节的比例参数，K_I为比例积分调节PI调节的积分参数，T_S为计算周期，△θ_PLL为速度推定单元输入值。

具体的，步骤4中，当永磁同步直流无刷电机当前工作频率f低于第一频率f₁时，系统将轴误差△θ减小，作为速度推定单元的输入△θ_PLL，计算出电机转子的当前估计转速ω_c。

进一步的，当永磁同步直流无刷电机当前工作频率f低于第一频率f₁时，系统将轴误差△θ减小采用的方法是，按下述公式计算：

${\mathrm{\Δ\θ}}_{PLL}=\frac{\mathrm{\Δ}\mathrm{\θ}}{a}$

其中，a为大于1的常数，△θ为轴误差；

系统根据该速度推定单元的输入值△θ_PLL，计算出转子的当前估计转速ω_c。

具体的，步骤4中，当永磁同步直流无刷电机当前工作频率f高于第二频率f₂时，系统使用轴误差△θ作为速度推定单元的输入△θ_PLL,即△θ_PLL＝△θ，计算出电机转子的当前估计转速ω_c。

具体的，步骤4中，当永磁同步直流无刷电机当前工作频率f介于第一频率f₁和第二频率f₂之间时，其中f₂＞f₁,系统计算锁相环速度推定单元的输入△θ_PLL的公式为：

${\mathrm{\Δ\θ}}_{PLL}=\frac{\mathrm{\Δ}\mathrm{\θ}(f_2-f_1)}{(f_2-f_1)+(a-1)(f_2-f)}$

其中，a是一个大于1的常数，f₁为第一频率，f₂为第二频率,△θ为轴误差；

并根据速度推定单元的输入值△θ_PLL，计算出电机转子的当前估计转速ω_c。

具体的，步骤5，系统计算电机转子的当前估计位置θ_c，采用的公式为：

θ_c＝θ_c-1+ω_cT_c

其中，T_c为计算周期，θ_c-1为上一相位角，ω_c为电机转子当前估计转速。

本发明的有益效果是，通过上述永磁同步直流无刷电机低频控制系统及方法，能够使低频时，压缩机的轴误差△θ波动减小，轴误差△θ的绝对值变小，单片机检测和控制的压缩机实际频率波动减小，永磁同步直流无刷电机实际电流减小，提高了效率，减小了系统功率，系统稳定，控制收敛，提高了低频控制精度。

附图说明

图1为本发明实施例中永磁同步直流无刷电机低频控制系统框图；

图2为本发明实施例中转子实际位置与推定的转子位置在dq坐标系下的示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例详细描述本发明的技术方案：

本发明针对现有技术中压缩机低频运行时，由于轴误差估算估计不准确且偏大出现的压缩机位置检测失步等控制问题，提供永磁同步直流无刷电机低频控制方法，包括：首先，系统通过电流检测单元采集永磁同步直流无刷电机的相电流，包括第一相电流I_u、第二相电流I_v及第三相电流I_w，并传输给坐标变换单元。其次，系统通过坐标变换单元将永磁同步直流无刷电机的相电流进行坐标变换，得到该永磁同步直流无刷电机相电流的d轴电流分量I_d及q轴电流分量I_q，并传输给轴误差估计单元。然后，系统通过轴误差估计单元，根据所得相电流的d轴电流分量I_d及相电流的q轴电流分量I_q计算电机转子的实际位置同估计位置的误差，计为轴误差△θ。再然后，系统将电永磁同步直流无刷电机当前工作频率f与第一频率f₁及第二频率f₂比较后，计算出速度推定单元输入值，计为△θ_PLL，所述第一频率f₁为使轴误差△θ变大的下限频率值，所述第二频率f₂为使轴误差△θ变大的上限频率值，并将速度推定单元输入值△θ_PLL同给定的速度推定单元输入值△θ_PLL0＝0比较，计算出电机转子的当前估计转速ω_c。最后，系统根据电机转子的当前估计转速ω_c，通过相位推定单元求出电机转子的当前估计位置θ_c。通过在低频时，人为减小轴误差，相当于对轴误差限幅处理，达到控制收敛的效果。

实施例

本例中，永磁同步直流无刷电机低频控制系统，如图1所示，永磁同步直流无刷电机分别与三相逆变桥控制电路及电流检测单元连接，电流检测单元与坐标变换单元连接，坐标变换单元分别与轴误差估计单元、相位推定单元和矢量控制及直流电机脉冲宽度调制PWM波控制单元连接，轴误差估计单元分别与速度推定单元和矢量控制及直流电机脉冲宽度调制PWM波控制单元连接，速度推定单元分别与相位推定单元和矢量控制及直流电机脉冲宽度调制PWM波控制单元连接，矢量控制及直流电机脉冲宽度调制PWM波控制单元与三相逆变桥控制电路连接。

工作时，系统通过电流检测单元的电流传感器，检测到永磁同步直流无刷电机的第一相电流I_u、第二相电流I_v及第三相电流I_w后，如图2所示，建立随转子旋转的d、q轴直角坐标系，将横坐标d轴与转子的当前位置重合，纵坐标为q轴并与d轴垂直，首先采用能量不变坐标变换，计算出α、β坐标系下电流I_α及I_β，公式为：

$\left[\begin{array}{c}{I}_{\mathrm{\α}}\\ I_{\mathrm{\β}}\end{array}\right]=\sqrt{\frac{2}{3}}\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{I}_u\\ I_v\\ I_w\end{array}\right]$

其中，Iu为第一相电流、Iv为第二相电流、Iw为第三相电流。

再利用α、β坐标系到d、q轴坐标系的坐标变换，计算出相电流的d轴电流分量I_d及q轴电流分量I_q，采用如下的坐标变换公式：

$\left[\begin{array}{c}{I}_d\\ I_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}cos\mathrm{\θ}& sin\mathrm{\θ}\\ -sin\mathrm{\θ}& \cos \mathrm{\θ}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{I}_{\mathrm{\α}}\\ I_{\mathrm{\β}}\end{array}\right]$

其中,θ为电机转子的当前相位角。

得到相电流的d轴电流分量I_d及q轴电流分量I_q后，同时，利用当前永磁同步直流无刷电机的转速ω，通过轴误差估计单元，可以求出轴误差△θ，计算公式为：

$\mathrm{\Δ}\mathrm{\θ}=\frac{V_d-{\mathrm{RI}}_d+L_q{\mathrm{\ωI}}_q}{\[K_E+(L_d-L_q)I_d\]\mathrm{\ω}}$

其中,R为永磁同步直流无刷电机的电阻,K_E为感应电压常数,L_d为给定的d轴电感值,L_q为给定的q轴电感值,V_d为给定的电动机d轴电压值,ω为电机转子当前转速,I_d为相电流d轴电流分量,I_q为相电流q轴电流分量。

其次，系统将永磁同步直流无刷电机当前工作频率f,第一频率f₁及第二频率f₂比较,当给定频率f小于第一频率f₁时,系统将轴误差△θ减小,作为速度推定单元的输入△θ_PLL,不仅限于按照比例缩小,也可以分段缩小,或者限幅处理等,本例中可采用公式：

Δθ_PLL＝Δθ

其中,a为大于1的常数，△θ为轴误差；

并将速度推定单元输入值△θ_PLL同给定的速度推定单元的输入△θ_PLL＝0比较，然后根据如下公式，计算出电机转子的当前估计转速ω_c：

ω_c＝K_p(0-Δθ_PLL)+T_sK_I(0-Δθ_PLL)

其中，K_P为PI调节的比例参数,K_I为PI调节的积分参数，T_s为计算周期，△θ_PLL为速度推定单元输入值。

当永磁同步直流无刷电机当前工作频率f小于第一频率f₁时，本例给出另外一种方法，系统保持轴误差△θ不变，即：

Δθ_PLL＝Δθ

通过PI调节，计算出电机转子的当前估计转速ω_c，其计算公式为：

${\mathrm{\ω}}_c=\frac{K_P}{a}(0-{\mathrm{\Δ\θ}}_{PLL})+T_s\frac{K_I}{a}(0-{\mathrm{\Δ\θ}}_{PLL})$

其中，a为大于1的常数，K_P为PI调节的比例参数,K_I为PI调节的积分参数,T_s为计算周期,△θ_PLL为速度推定单元输入值。

当永磁同步直流无刷电机当前工作频率f高于第二频率f₂时，系统直接使用轴误差△θ作为速度推定单元的输入△θ_PLL,即△θ_PLL＝△θ,将△θ_PLL同给定的△θ_PLL＝0比较，然后根据如下公式，计算出电机转子的当前估计转速ω_c：

ω_c＝K_p(0-Δθ_PLL)+T_sK_I(0-Δθ_PLL)

其中,K_P为PI调节的比例参数,K_I为PI调节的积分参数，T_s为计算周期，△θ_PLL为速度推定单元输入值。

当永磁同步直流无刷电机当前工作频率f介于第一频率f₁和第二频率f₂之间时(f₂>f₁),系统计算锁相环速度推定单元的输入△θ_PLL的公式为：

${\mathrm{\Δ\θ}}_{PLL}=\frac{\mathrm{\Δ}\mathrm{\θ}(f_2-f_1)}{(f_2-f_1)+(a-1)(f_2-f)}$

其中,a是一个大于1的常数,f₁为第一频率，f₂为第二频率；

然后，将速度推定单元输入值△θ_PLL同给定的速度推定单元的输入△θ_PLL＝0比较，然后根据如下公式，计算出电机转子的当前估计转速ω_c：

ω_c＝K_p(0-Δθ_PLL)+T_sK_I(0-Δθ_PLL)

其中，K_P为PI调节的比例参数,K_I为PI调节的积分参数，T_s为计算周期，△θ_PLL为速度推定单元输入值。

再然后，系统根据电机转子的当前估计转速ω_c，计算出电机转子的当前估计位置θ_c，所用公式为：

θ_c＝θ_c-1+ω_cT_c

其中,T_c为计算周期,θ_c-1为上一相位角,ω_c为电机转子当前估计转速。

θ_c电机转子的当前估计位置。将ω_c与给定的电机转子当前转速ω、电机转子的当前估计位置θ_c以及当前检测到的相电流的d轴电流分量I_d及q轴电流分量I_q，输入到矢量控制及直流电机脉冲宽度调制PWM波控制单元，此单元除输出给定电压V_d提供轴误差估计单元外，还输出占空比可调的三相直流电机脉冲宽度调制PWM波，在三相逆变桥的控制下，控制电机的转速，实现对永磁同步直流无刷电机控制，并且在低频时使得轴误差△θ波动减小，系统稳定，控制收敛。

Claims (9)

1.永磁同步直流无刷电机低频控制方法，其特征在于，包括以下几个步骤：

步骤1、系统通过电流检测单元采集永磁同步直流无刷电机的相电流，包括第一相电流I_u、第二相电流I_v及第三相电流I_w，并传输给坐标变换单元；

步骤2、系统通过坐标变换单元将永磁同步直流无刷电机的相电流进行坐标变换，得到该永磁同步直流无刷电机相电流的d轴电流分量I_d及q轴电流分量I_q，并传输给轴误差估计单元；

步骤3、系统通过轴误差估计单元，根据所得相电流的d轴电流分量I_d及相电流的q轴电流分量I_q计算电机转子的实际位置同估计位置的误差，计为轴误差△θ，所采用的轴误差计算公式为：

$\mathrm{\Δ}\mathrm{\θ}=\frac{V_d-{\mathrm{RI}}_d+L_q{\mathrm{\ωI}}_q}{\[K_E+(L_d-L_q)I_d\]\mathrm{\ω}}$

其中，R为永磁同步直流无刷电机的电阻，K_E为感应电压常数，L_d为给定的d轴电感值，L_q为给定的q轴电感值，V_d为给定的电动机d轴电压值，ω为当前电机的转速，I_d为相电流d轴电流分量，I_q为相电流q轴电流分量；

步骤4、系统将永磁同步直流无刷电机当前工作频率f与第一频率f₁及第二频率f₂比较后，计算出速度推定单元输入值，计为△θ_PLL，第一频率f₁为使轴误差△θ变大的下限频率值，第二频率f₂为使轴误差△θ变大的上限频率值，并将速度推定单元输入值△θ_PLL同给定的速度推定单元输入值△θ_PLL0＝0比较，计算出电机转子的当前估计转速ω_c；

步骤5、系统根据电机转子的当前估计转速ω_c，通过相位推定单元求出电机转子的当前估计位置θ_c。

2.根据权利要求1所述的永磁同步直流无刷电机低频控制方法，其特征在于，步骤2中，系统计算永磁同步直流无刷电机相电流的d轴电流分量I_d及q轴电流分量I_q时，首先采用能量不变坐标变换，计算出α、β坐标系下的电流I_α及I_β，公式为：

$\left[\begin{array}{c}{I}_{\mathrm{\α}}\\ I_{\mathrm{\β}}\end{array}\right]=\sqrt{\frac{2}{3}}\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{I}_u\\ I_v\\ I_w\end{array}\right]$

其中，I_u为第一相电流，I_v为第二相电流，I_w为第三相电流；

再利用α、β坐标系到d、q轴坐标系的坐标变换公式计算出相电流的d轴电流分量I_d及q轴电流分量I_q，坐标变换公式为：

$\left[\begin{array}{c}{I}_d\\ I_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}cos\mathrm{\θ}& sin\mathrm{\θ}\\ -\sin \mathrm{\θ}& \cos \mathrm{\θ}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{I}_{\mathrm{\α}}\\ I_{\mathrm{\β}}\end{array}\right]$

其中，θ为电机转子的当前相位角。

3.根据权利要求1所述的永磁同步直流无刷电机低频控制方法，其特征在于，步骤4中，系统计算电机转子的当前估计转速ω_c，所采用公式为：

ω_c＝K_p(0-△θ_PLL)+T_sK_I(0-△θ_PLL)

其中，K_P为比例积分调节PI调节的比例参数，K_I为比例积分调节PI调节的积分参数，T_s为计算周期，△θ_PLL为速度推定单元输入值。

4.根据权利要求3所述的永磁同步直流无刷电机低频控制方法，其特征在于，当永磁同步直流无刷电机当前工作频率f低于第一频率f₁时，系统保持轴误差△θ不变，即：

△θ_PLL＝+θ

计算出电机转子的当前估计转速ω_c，其计算公式为：

${\mathrm{\ω}}_c=\frac{K_P}{a}(0-{\mathrm{\Δ\θ}}_{PLL})+T_s\frac{K_I}{a}(0-{\mathrm{\Δ\θ}}_{PLL})$

其中，a为大于1的常数，K_P为比例积分调节PI调节的比例参数，K_I为比例积分调节PI调节的积分参数，T_S为计算周期，△θ_PLL为速度推定单元输入值。

5.根据权利要求1所述的永磁同步直流无刷电机低频控制方法，其特征在于，所述步骤4中，当永磁同步直流无刷电机当前工作频率f低于第一频率f₁时，系统将轴误差△θ减小，作为速度推定单元的输入△θ_PLL，计算出电机转子的当前估计转速ω_c。

6.根据权利要求5所述的永磁同步直流无刷电机低频控制方法，其特征在于，当永磁同步直流无刷电机当前工作频率f低于第一频率f₁时，系统将轴误差△θ减小采用的方法是，按下述公式计算：

${\mathrm{\Δ\θ}}_{PLL}=\frac{\mathrm{\Δ}\mathrm{\θ}}{a}$

其中，a为大于1的常数，△θ为轴误差；

系统根据该速度推定单元的输入值△θ_PLL，计算出转子的当前估计转速ω_c。

7.根据权利要求1所述的永磁同步直流无刷电机低频控制方法，其特征在于，所述步骤4中，当永磁同步直流无刷电机当前工作频率f高于第二频率f₂时，系统使用轴误差△θ作为速度推定单元的输入△θ_PLL,即△θ_PLL＝△θ，计算出电机转子的当前估计转速ω_c。

8.根据权利要求1所述的永磁同步直流无刷电机低频控制方法，其特征在于，所述步骤4中，当永磁同步直流无刷电机当前工作频率f介于第一频率f₁和第二频率f₂之间时，其中f₂＞f₁,系统计算速度推定单元的输入值△θ_PLL的公式为：

${\mathrm{\Δ\θ}}_{PLL}=\frac{\mathrm{\Δ}\mathrm{\θ}(f_2-f_1)}{(f_2-f_1)+(a-1)(f_2-f)}$

其中，a是一个大于1的常数，f₁为第一频率，f₂为第二频率,△θ为轴误差；

并根据速度推定单元的输入值△θ_PLL，计算出电机转子的当前估计转速ω_c。

9.根据权利要求1所述的永磁同步直流无刷电机低频控制方法，其特征在于，所述步骤5，系统计算电机转子的当前估计位置θ_c，采用的公式为：

θ_c＝θ_c-1+ω_cT_c

其中，T_c为计算周期，θ_c-1为上一相位角，ω_c为电机转子当前估计转速。