CN103389734A - 一种智能巡逻监控小车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能巡逻监控小车，包括小车车体、动力机构和转向机构，小车车体顶部安装有在水平面上旋转的第一舵机（16），第一舵机（16）上安装竖直平面旋转的第二舵机（15），第二舵机（15）上安装摄像头支架（17），模拟摄像头（18）安装在摄像头支架（17）上。本发明能够在无人驾驶的情况下按规定的轨迹定时对校园进行巡逻并且遇到障碍物或者行人时可自行避障，通过控制视频传输系统的第一舵机和第二舵机达到全方位、多角度的视频采集功能，并将视频通过交换机发送给控制中心，可以实现对校园进行全方位实时监控。
Description
技术领域
本发明涉及尤其涉及一种通过微处理器控制小车循线行驶并有避障功能和视屏拍摄传输功能的巡逻小车。
背景技术
巡逻车大部分是人工驾驶，所以巡逻任务必须在有人的情况下才能进行。随着汽车工业特别是汽车电子的发展，智能化是汽车发展的大势所趋。近年来，智能技术大量应用在汽车方面。在一些电子试验和电子比赛中，越来越多的智能化汽车呈现在人们面前，满足了人们各种工作的需要。无人驾驶巡逻车的应用将会成为未来巡逻车的发展方向。
发明内容
本发明要解决的技术问题：针对现在的巡逻车需要人工驾驶的问题，提供了一种无人驾驶的自动巡逻小车。
本发明技术方案：
一种智能巡逻监控小车，包括小车车体、动力机构和转向机构，小车车体顶部安装有在水平面上旋转的第一舵机，第一舵机上安装竖直平面旋转的第二舵机，第二舵机上安装摄像头支架，模拟摄像头安装在摄像头支架上。
车体上设有电控部分，电控部分包括核心控制器、速度测量模块、电机驱动模块、电路板和电源管理模块。
小车上安装有自主循线系统，包括图像采集模块和图像处理模块；图像采集模块采用循线摄像头采集路面信息并传输给图像处理模块，图像处理模块连接在电路板上，包括视频同步分离器、硬件二值化电路，和核心控制器连接。
车体上安装有超声波传感器和循线摄像头，通过微处理器连接电机驱动模块和前轮舵机。
车体上安装有二微处理器和交换机，第二微处理器控制第一舵机和第二舵机，并连接摄像头和交换机，交换机包含无线网络设备。
电源管理模块包括电池和降压稳压模块，降压稳压模块和车体上所有的用电装置连接。
本发明有益效果：
智能巡逻小车可以在没有驾驶员的情况下按规定的轨迹不间断的对校园指定区域进行巡逻，并且可以将视频信息实时的传送给监控中心，可将大量的劳动力从重复性的工作中解放出来，实现高效可持续发展，切合了节能环保，可持续发展的绿色理念。该系统能提高车辆行车以及行人的安全性，具有安全可靠、结构简单、成本低廉、推广性强等特点。
包含了自主循线行驶系统、自动避撞系统以及视频传输系统。能够在无人驾驶的情况下按规定的轨迹定时对校园进行巡逻并且遇到障碍物或者行人时可自行避障，通过控制视频传输系统的第一舵机和第二舵机达到全方位、多角度的视频采集功能，并将视频通过交换机发送给控制中心，可以实现对校园进行全方位实时监控。
附图说明：
图1为本发明结构示意图。
图2为小车运动控制系统的逻辑框图。
图3为小车所有功能的整体逻辑框图。
具体实施方式：
如图1，小车车体包括底盘7、两前轮6、前轮舵机 5、两后轮9以及电机10，后轮9为驱动轮，由电机10控制，前轮5为转向轮，由前轮舵机 5控制。在底盘7中安装有电源管理模块，电源管理模块包括电池8和降压稳压模块1，降压稳压模块1为车体上所有的用电装置供电，底盘7前侧安装超声波传感器4，后侧安装速度测量模块12和电机驱动模块11，电机驱动模块11为BTN7960, 速度测量模块12采用光电编码器，需要用比较器LM393和外加电阻电容构成的信号调理电路整形成可靠的方波。车体中部设有电路板2和核心控制器3，核心控制器3为单片机MC9S12XS128，车体上部设有第二微处理器13和交换机14，第一舵机16安装在车体顶部，第二舵机15安装在第一舵机16上侧，第二舵机15上安装有摄像头支架17，摄像头支架17上安装模拟摄像头18。车体上部的前侧安装循线摄像头19，循线摄像头19为OV5116CMOS摄像头。
自主循线系统包括图像采集模块和图像处理模块图像采集模块采用循线摄像头19采集路面信息并传输给图像处理模块，图像处理模块连接在电路板2上，它包括LM1881视频同步分离器、硬件二值化电路，分别输出场、行同步信号和视频信号给核心控制器3进行处理。
自动避障系统包括超声波传感器4、微处理器，循线摄像头19、电机驱动模块11和前轮舵机5。超声波传感器3固定在车体上，微处理器将循线摄像头19和超声波传感器4的信号处理后向电机驱动模块11和前轮舵机5发送指令控制车体的运动。
视频传输系统包括第二微处理器13、交换机14、第一舵机16、第二舵机15、摄像头支架17和模拟摄像头18；第一舵机16可在在水平面上做360°旋转，第二舵机15的旋转面垂直于第一舵机16的旋转面，也可做360°旋转，第一舵机16和第二舵机15的运动都是有第二微处理器13控制；第二微处理器13将模拟摄像头18采集的视频信息处理后传送给交换机14，然后在由交换机14通过无线网络设备发送给控制中心的接收终端。
Claims (6)
1.一种智能巡逻监控小车，包括小车车体、动力机构和转向机构，其特征在于：小车车体顶部安装有在水平面上旋转的第一舵机（16），第一舵机（16）上安装竖直平面旋转的第二舵机（15），第二舵机（15）上安装摄像头支架（17），模拟摄像头（18）安装在摄像头支架（17）上。
2.根据权利要求1所述的智能巡逻监控小车，其特征在于：车体上设有电控部分，电控部分包括核心控制器(3)、速度测量模块(12)、电机驱动模块(11)、电路板(2)和电源管理模块。
3.根据权利要求2所述的智能巡逻监控小车，其特征在于：小车上安装有自主循线系统，包括图像采集模块和图像处理模块；图像采集模块采用循线摄像头(19)采集路面信息并传输给图像处理模块，图像处理模块连接在电路板(2)上，包括视频同步分离器、硬件二值化电路，和核心控制器(3)连接。
4.根据权利要求2所述的智能巡逻监控小车，其特征在于：车体上安装有超声波传感器（4）和循线摄像头（19），通过微处理器连接电机驱动模块(11)和前轮舵机(5)。
5.根据权利要求2所述的智能巡逻监控小车，其特征在于：车体上安装有二微处理器(13)和交换机(14)，第二微处理器(13)控制第一舵机（16）和第二舵机（15），并连接摄像头（18）和交换机(14)，交换机(14)包含无线网络设备。
6.根据权利要求2所述的智能巡逻监控小车，其特征在于：电源管理模块包括电池（8）和降压稳压模块(1)，降压稳压模块(1)和车体上所有的用电装置连接。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
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Application publication date: 20131113 |