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CN102947061B - 具有万向保持器的并联运动机器 - Google Patents

具有万向保持器的并联运动机器 Download PDF

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CN102947061B
CN102947061B CN201180029385.9A CN201180029385A CN102947061B CN 102947061 B CN102947061 B CN 102947061B CN 201180029385 A CN201180029385 A CN 201180029385A CN 102947061 B CN102947061 B CN 102947061B
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Abstract

一种并联运动机器（20），包括三个调整装置（24.1，24.2，24.3），所述调整装置（24.1，24.2，24.3）中的每一个能单独伸长和缩短，其中每个调整装置（24.1，24.2，24.3）被连接到通用万向接头（UGJ）中对应的第一内部万向环（23.1）、第二内部万向环（23.2）和第三内部万向环（23.3），并且每个内部万向环（23.1，23.2，23.3）被安装在轴承（25，26，27）中以便在万向保持器（21，22）中旋转，所述万向保持器（21,22）被旋转地安装在外部安装架（290）中的外部万向轴承（28，29，39）中，其中所述第一内部万向环（23.1）和所述第三内部万向环（23.3）被安装为在共有外部万向保持器（21）中旋转，该共有外部万向保持器（21）被安装为围绕共有万向轴线（32，52）旋转，并且其特征在于，所述第二内部万向环（23.2）被安装为在单个万向保持器（22）中旋转，该单个万向保持器（22）被安装在两个相对的轴承中以便围绕不与所述共有万向轴线（32，52）对准的第二万向轴线（31，51）旋转。

Description

具有万向保持器的并联运动机器
技术领域
本发明涉及机床和机器人领域，并且具体地涉及意欲用于工业中的并联运动机器及其万向保持器。
背景技术
WO2006/054935公开了一种并联运动机器，其类型与本发明相关。在该文献中公开的并联运动机器包括三个调整装置，所述调整装置能够单独伸长和缩短以移动定位头部。该三个调整装置中的每一个经由第一接头被连接到定位头部。而且，每个调整装置经由通用接头被连接到基座。定位头部响应于调整装置的操纵而能在工作范围内移动。
在该现有技术文献中公开的基座被设计为固定块单元，用于每个调整装置的三个通用接头中的每一个被安装在该固定块单元中。为了在每个通用接头的每个座套中得到准确的公差(这花费相当大)，也已知为上部平台的该基座生产复杂且难于加工。该基座还非常重，因此承受高的运输费用，并需要精确地安装在机器待放置的位置中。而且，提供有这种基座的机器的终端用户必须将该基座并入其生产系统中，由于基座的体积和重量这可能是困难的。
这种类型的机器的移动的精确性很大程度取决于其刚度，而其刚度取决于轴承的数量/可利用的自由度，并还取决于部件材料在临界方向中最小化扭转应力和弯曲应力的能力。在该公开的并联运动机器中，安装通用接头的每个基座需要在基座中的加工表面，该表面需要高的公差以使机器获得需要的刚度。因此，当使它实现机器所需的公差时，非常难于制造用于这种机器的铸造的基座。已知的机器基座还提供有中心孔，电缆必须穿过该中心孔，而该中心孔也使这种基座变弱。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具有减小的重量的并联运动机器。
进一步的目的在于提供一种并联运动机器，该并联运动机器还比先前已知的机器更节省成本。
进一步的目的还在于使这种机器更容易制造。
本发明的目的还在于提供一种具有增加的整体刚度的并联运动机器，由此使其能够在加工中获得比现有技术的机器更高的公差。
本发明的一个目的在于提供一种并联运动机器的万向保持器，与早期已知的并联运动机器的刚度和精确性相比，该并联运动机器的刚度及其期望的精确性被增加。这结合对相对较低制造成本做出贡献的简单的构造而被实现。
进一步的目的还在于将第一调整装置的万向保持器与第三调整装置的万向保持器彼此连接，以避免这些调整装置在操作期间单独扭转，导致大幅增加的刚度。
进一步的目的在于提供这种万向保持器，其更轻且因此也对实现简单构造和相对低的制造成本做出贡献。
同时，另一目的在于提供适合终端用户的安装要求的这种并联运动机器的万向保持器。
这些目的借助具有如下特征的技术方案而被实现。本发明的合适的另外的实施例将由于下面的描述而变得明显。
本发明涉及一种并联运动机器，包括能沿它们的纵向方向单独伸长和缩短的三个调整装置，其中每个调整装置在一端经由第一接头被连接到定位头部。每个调整装置被连接到通用万向接头中对应的第一内部万向环、第二内部万向环和第三内部万向环。每个内部万向环被安装在轴承中以便在外部万向环中旋转，该外部万向环被旋转地安装在外部安装架中的外部万向轴承中。该外部安装架在说明书及其附图中被公开为安装框架，但是该框架仅被显示为用于万向保持器(外部万向环)轴承的位置。这些位置将由机器的终端用户提供并可以许多方式被布置，只要轴承的定位被保持。定位头部由此响应于调整装置的操纵而能在工作范围内移动。该机器提供有至少两个加强梁，该至少两个加强梁中的每一个经由对应的梁旋转轴承而被连接到定位头部，所述至少两个加强梁中的每一个仅具有一个自由度。当调整装置中的一个或多个伸长或缩短时，每个加强梁适于在所述对应的通用万向接头中的梁轴承中纵向地滑动。每个梁轴承经由梁通用接头被连接到万向保持器且其中至少一个加强梁的梁轴承能围绕平行于所述加强梁的纵向轴线延伸的轴线旋转。第一内部万向环和第三内部万向环围绕对应的外部万向环中的平行轴线被能旋转地安装。并且对应的外部万向环被连接到共有万向保持器中，该共有万向保持器被安装用于围绕共有万向轴线旋转，并且第二内部万向环被安装在单个万向保持器中，该单个万向保持器被安装在两个相对的轴承中以便围绕不与所述共有万向轴线对准(即，不具有共同的旋转轴线)的单个的万向轴线旋转。
在本发明的实施例中，所述第二万向轴线被定向为大约平行于所述共有万向轴线。
在本发明的实施例中，单个万向保持器的所述单个万向轴线被定向为大约垂直于所述共有万向轴线，并且单个万向保持器的所述轴承中的至少一个被定位在外部安装架中。
在本发明的实施例中，单个万向保持器的两个轴承均被定位在所述外部安装架中。
在本发明的实施例中，单个万向保持器的一个轴承被定位在外部安装架中，并且单个万向保持器的另一个轴承在第一内部万向环的轴承与第三内部万向环的轴承之间的位置处被定位在共有万向保持器中。
在本发明的实施例中，单个万向保持器的所述另一个轴承被提供为在共有万向保持器中的球窝接头轴承。
在本发明的实施例中，单个万向保持器的所述另一个轴承被提供为在共有外部万向保持器中具有内部轴承保持器和外部轴承保持器的通用接头轴承，从而所述单个万向保持器被安装到共有万向保持器，并且所述轴承保持器之间具有两个自由度。
在本发明的实施例中，每个加强梁在第一方向上具有的抗弯刚度显著大于在与所述第一方向成直角的方向上的抗弯刚度。
在本发明的实施例中，每个加强梁具有大致矩形的横截面形状。
下面描述的详细实施例包括三个调整装置，该调整装置中的每一个被连接到其对应的加强梁，其中第二加强梁能围绕其纵向轴线稍微旋转。第二调整装置被提供有附加加强梁的实施例也能被认为在本发明的范围内。
将由于例示实施例而变得明显的是，第一接头仅被给定一个自由度，由此为机器给出刚度。
每个加强梁适于在第一方向上呈现的抗弯曲性显著超过在与第一方向成直角的方向上的抗弯曲性。这能使加强梁具有大致矩形横截面形状或椭圆形横截面形状。然而，将要理解，在本发明的范围内能想到其他横截面形状，例如诸如I形梁。加强梁将优选由碳纤维增强的复合材料制成。
根据详细显示的实施例的机器包括三个调整装置，该调整装置中的每一个在所述第一接头处永久地连接到加强梁。如上所示，调整装置中的一个也可提供有附加加强梁，该附加加强梁旨在获得如在现有技术的引文中公开的那样在所有方向中大致相同的刚度。如上所示，可想到仅为机器提供被定位为彼此成直角的两个加强梁。至少一个加强梁的梁轴承能围绕其自身的纵向轴线或围绕在其万向保持器中与所述自身的纵向轴线平行的轴线稍微旋转。
例示的实施例中的每个调整装置包括螺杆-螺母机构，该螺杆-螺母机构的螺母被永久地连接到内部回转元件。然而，将理解，在本申请的范围内完全能想到具有其它类型的调整装置的其它的机器设计。例如，线性马达可取代例示的螺杆-螺母机构而被用作调整装置。这种线性马达甚至可由加强梁组成或包括加强梁的一部分。
每个加强梁可包括至少一个纵向延伸的第一滑动元件，例如，可被粘结和牢固地螺纹连接到梁的钢滑动杆，所述第一滑动元件以形状锁定方式被连接到第二滑动元件(例如引导轨道)，但是相对于所述第二滑动元件能滑动，该第二滑动元件直接地或经由中间轴承间接地连接到螺母。在第二滑动元件经由中间轴承被间接连接到螺母的情况下，第二滑动元件通过能够围绕调整装置倾斜而相对于螺母以形状引导的方式被引导。
螺杆或螺母被调整装置马达能旋转地驱动。当螺杆被马达驱动时，马达被连接到螺杆的一端，而所述螺杆的另一端由支撑轴承支撑。在详细显示的实施例的情况下，调整装置马达被安装在马达保持器中，该马达保持器的一端被提供有所述第一接头的一部分，并且该马达保持器还包括连接表面，一个或多个加强梁意欲紧固抵靠该连接表面。相对于所显示，保持调整装置马达的马达保持器可替代地被安装在螺杆的另一端处，螺杆的“没有马达”的端部在这种情况下被连接到第一接头。当所述螺母被马达驱动时，驱动能够经由例如带传动或类似被影响，从而调整装置与马达的比率可容易地改变。
在定位头部处的第一接头中的两个包括相互平行的接头轴线，而在所述定位头部处的所述第一接头中的第三个包括与其他两个成直角延伸的接头轴线。另外，就不允许倾斜的那些接头而言，每个调整装置的通用接头的内部回转轴线与调整装置的第一接头的接头轴线平行，即加强梁旋转围绕的轴线与其在接头中的自身的对称纵向轴线平行。
详细显示的实施例提供一种并联运动机器，其通用接头包括各自具有两个自由度的两个接头和具有三个自由度的一个接头，并且机器的梁旋转轴承中的每一个(即，在定位头部处)仅具有一个自由度。
将理解，根据本发明可改变所提供的加强梁的数量及它们的横截面尺寸。还将理解，假设梁旋转轴承不与第一接头共有，第一接头(即，相对于定位头部的调整装置接头)的自由度的数量可被改变。
附图说明
现在将参照在附图中例示的本发明的示例性实施例更详细地描述本发明，其中：
图1例示根据所示的现有技术的并联运动机器；
图2例示根据本发明的第一实施例的并联运动机器；
图3例示根据本发明的第二实施例的并联运动机器；
图4例示根据本发明的第三实施例的并联运动机器；
图5例示根据图2中公开的第一实施例的机器的万向保持器；
图6例示根据图3中公开的第二实施例的机器的万向保持器；
图7例示根据图4中公开的第三实施例的机器的万向保持器；
图8例示图2中公开的第一实施例的万向安装框架的侧视图；
图9公开图8中的剖面A-A；
图10例示图3中公开的第二实施例的万向安装框架的侧视图；
图11公开图10中的剖面B-B；
图12例示图4中公开的第三实施例的万向安装框架的侧视图；
图13公开图12中的剖面C-C；
图14例示图4中公开的第三实施例的替代的万向安装框架的万向安装框架的侧视图；
图15公开图14中的替代的万向安装框架的剖面D-D。
具体实施方式
为了更清楚地描述本发明，将在图1中描述现有技术的机器，本发明已经基于这种机器发展。因此，为了基本理解根据本发明的机器而参考该现有技术的机器。描述该现有技术的机器时使用的术语稍微不同于描述根据本发明的实施例时使用的术语。而且，如可从附图中意识到的那样，该现有技术的机器包含也存在于本发明的实施例中的数个相应的部件。
图1例示现有技术的并联运动机器1。该机器包括基座2，其中三个单独的通用接头3.1、3.2、3.3被安装在基座中三个对应的通透孔中。调整装置4.1、4.2、4.3和一个或两个加强梁5.1、5.2.1、5.2.2、5.3延伸通过每个通用接头。当与调整装置相关的通用接头和与加强梁相关的通用接头不一致时，被称为梁通用接头的加强梁的通用接头被标记为BU1、BU2、BU3。调整装置具有螺杆-螺母机构的形式，其螺母刚性连接到通用接头。调整装置的螺杆由安装在马达保持器7.1、7.2、7.3中的调整马达6.1、6.2、6.3驱动，而马达保持器7.1、7.2、7.3在其端部被提供有第一接头的一部分8，第一接头的一部分8与该接头的另一部分9协作以便围绕第一接头轴线10旋转。第一接头的另一部分9被刚性地连接到定位头部11。图1实施例的第一接头8、9、10于是用作关于第一加强梁5.3的梁旋转轴承100.3，并且在这种情况下，用作仅具有一个自由度的铰链。另外的马达保持器7.1、7.2经由各自的梁旋转轴承100.1、100.2被相应地连接到定位头部。定位头部11于是被典型地连接到操纵头部12、工具头部13和工具附接单元14，以使工具在机器工作范围内移动。马达保持器7.1、7.2、7.3在两个相反侧面还包括连接表面15，加强梁5.1，5.2.1、5.2.2、5.3被紧固抵靠该连接表面15。从图1中还将看出，基座被提供有用于容纳缆线等的媒介窗16。
当伸长或缩短调整装置4.1、4.2、4.3时，每个加强梁5.1、5.2、5.3被布置为在基座2中的梁轴承17.1、17.2.1、17.2.2、17.3中的横向滑动。根据图1实施例的梁轴承17.1、17.2.1、17.2.2、17.3被布置在与对应的调整装置的通用接头3.1、3.2、3.3一致的梁通用接头BU1、BU2、BU3中。
从图1中将看出，调整装置中的一个，即第二调整装置4.2包括两个加强梁5.2.1、5.2.2，该两个加强梁5.2.1、5.2.2被放置在调整装置中与所述梁连接的对应侧面并通常被定向为与位于其它两个调整装置4.1、4.3处的其余两个加强梁5.1、5.3成直角。作为这种加强梁复制的结果，机器中所有加强梁可给出相同的尺寸并将承受同等大程度的力。
图2显示本发明的第一实施例，一种并联运动机器20，包括三个调整装置24.1、24.2、24.3，每个具有马达和与机器中的通用万向接头的内部万向部件协作的螺杆-螺母机构。调整装置能单独伸长和缩短。每个调整装置24.1、24.2、24.3在一端经由第一接头200.1、200.2、200.3被连接到定位头部211，其中每个调整装置24.1、24.2、24.3被连接到通用万向接头UGJ中对应的第一内部万向环23.1、第二内部万向环23.2和第三内部万向环23.3。每个内部万向环23.1、23.2、23.3被安装在轴承25、26、27中以便在万向保持器21、22中旋转，万向保持器21、22被旋转地安装在外部安装架290中的外部万向轴承28，29中。术语“轴承”在下文中用于轴承本身并用于轴承的座套。定位头部211响应于调整装置24.1、24.2、24.3的操纵而能在工作范围内移动。至少两个加强梁25.1、25.2、25.3中的每一个经由对应的第一接头200.1、200.2、200.3被连接到定位头部211，每个仅具有一个自由度。当调整装置24.1、24.2、24.3中的一个或多个伸长或缩短时，每个加强梁25.1、25.2、25.3适于在所述对应的通用万向接头UGJ中的梁轴承中纵向地滑动。每个梁轴承被连接到万向保持器21、22，并且至少一个加强梁25.2的梁轴承能围绕平行于所述加强梁25.2的纵向轴线延伸的轴线旋转。第一内部万向环23.1和第三内部万向环23.3围绕一个相同的万向保持器21中的平行轴线被能旋转地安装。于是，在本发明中，前述第一调整装置和第三调整装置以及第一加强梁和第三加强梁的外部万向环被连接到共有万向保持器21中，该共有万向保持器21被安装用于围绕在共有万向轴承28中的共有万向轴线旋转。第二内部万向环23.2被提供用于在单个万向保持器22中旋转，该单个万向保持器22被安装在两个相对的外部万向轴承29中以便围绕不与所述共有万向轴线对准的第二万向轴线旋转。相反在图2中公开的实施例中，万向保持器21、22的万向轴线彼此平行于或大约彼此平行并延伸通过外部万向轴承28、29。
图3显示本发明的第二实施例，其中并联运动机器30包括图2中所描述的相应的部件，除所述单个万向保持器22的外部万向轴承39’的第二万向轴线31被定向为垂直于或大约垂直于共有万向保持器21的外部万向轴承28的共有万向轴线32之外。如在图3中可以看出，该第二实施例的外部安装架390由于第二万向轴线31的不同定向而被稍微重新布置为：外部安装架的额外部分391需要用于第二万向轴线31上的外部万向轴承39”中的一个。
图4显示本发明的第三实施例，其中并联运动机器40包括图2中所描述的相应的部件，除外部万向轴承39的第二万向轴线31被定向为垂直于或大约垂直于共有万向保持器21的外部万向轴承28的共有万向轴线32之外。在图4中看到的第三实施例中，单个万向保持器22的第一外部万向轴承39’被安装在外部安装架490中，而第二外部万向轴承49被安装在共有万向保持器21中。
如从图中可以看出，第一和第二实施例在外部安装架中需要的四个外安装部，第三实施例在外部安装架中仅需要三个外安装部。
图5显示图2中的第一实施例的两个万向保持器，即共有万向保持器21和单个万向保持器22。如在图2中已经指示的，共有万向保持器21提供有待附接到例如如前面公开的外部安装框架中的外安装部的第一外部万向轴承28’和第二外部万向轴承28”。共有万向保持器21还提供有对应的第一和第二轴承25’、25”、27’、27”，用于调整装置的内部万向环及它们的加强梁被安装到该第一和第二轴承25’、25”、27’、27”。同样，单个万向保持器22被提供有如所述能附接到外安装部的第一外部万向轴承29’和第二外部万向轴承29”。如同样在图2中公开的，单个万向保持器22的旋转轴线51平行或大约平行于共有万向保持器21的旋转轴线52。单个万向保持器22还提供有用于第二调整装置的内部万向环及其加强梁的第一和第二轴承26’、26”。如在图2和图5中可以看出，用于内部万向环的轴承25’、25”、26’、26”、27’、27”垂直于外部万向轴承28’、28”、29’、29”，以便形成通用接头。
图6显示图3中的第二实施例的两个万向保持器21、22。在该实施例中，用于内部万向环的内部轴承以与图5中描述的相同的方式被定位在万向保持器中，但是单个万向保持器22的旋转轴线31也如图3中所公开的那样被定向为垂直于或大约垂直于共有万向保持器21的旋转轴线32。
图7显示图4所公开的第三实施例的两个万向保持器21、22。同样在该实施例中，用于内部万向环的内部轴承以与图5中描述的相同的方式被定位在万向保持器中，同时单个万向保持器22的旋转轴线31如图6中并且也如图4中所公开的那样被定向为垂直于或大约垂直于共有万向保持器21的旋转轴线32。然而，如图4中所公开，单个万向保持器22的第二外部万向轴承49在共有万向保持器21的内部万向环的轴承25、27之间且距共有万向保持器21的内部万向环的轴承25、27相等距离处被安装在共有万向保持器21中。
图8显示图2中的第一实施例的安装框架290及其共有万向保持器21和单个万向保持器22的侧视图。
图9显示通过图8中所示的框架290和万向保持器21、22的剖面A-A。在该剖面中，能清楚地看到共有万向保持器21的旋转轴线52平行于或大约平行于单个万向保持器22的旋转轴线51。还公开用于共有万向保持器21的内部万向环的轴承25’、25”、27’、27”和用于单个万向保持器22的内部万向环的轴承26’、26”。共有万向保持器的第一外部万向轴承28’和第二外部万向轴承28”以及单个万向保持器的相对的第一和第二外部万向轴承29’、29”也被公开在图9中。
图10显示图3中的第二实施例的安装框架390及其共有万向保持器21和单个万向保持器22的侧视图。
图11显示通过图10中所示的安装框架390和万向保持器21、22的剖面B-B。在该剖面中，能清楚地看到共有万向保持器21的旋转轴线32垂直于或大约垂直于单个万向保持器22的旋转轴线31。还公开用于共有万向保持器21的内部万向环的轴承25’、25”、27’、27”和用于单个万向保持器22的内部万向环的轴承26’、26”。共有万向保持器的第一外部万向轴承28’和第二外部万向轴承28”和单个万向保持器的相对的第一和第二外部万向轴承39’、39”也被公开在图11中。这两个外部万向轴承39’、39”均被定位在安装框架390中。
图12显示图4中的第三实施例的第一替代布置的安装框架490及其共有万向保持器21和单个万向保持器22的侧视图。
图13显示通过图12中所示的安装框架490和万向保持器21、22的剖面C-C。在该剖面中，能清楚地看到共有万向保持器21的旋转轴线32垂直于或大约垂直于单个万向保持器22的旋转轴线31。还公开用于共有万向保持器21的内部万向环的相应的轴承25’、25”、27’、27”和用于单个万向保持器22的内部万向环的轴承26’、26”。共有万向保持器的第一外部万向轴承28’和第二外部万向轴承28”和单个万向保持器的相对的第一和第二外部万向轴承39’、49’也被公开在图13中。这两个外部万向轴承中的第一个外部万向轴承39’定位在安装框架490中，这两个外部万向轴承中的第二个外部万向轴承49’定位在共有万向保持器21中的一方面的第一内部万向环轴承25’、25”和另一方面的第二内部万向环轴承27’、27”之间。所述第二外部万向轴承49’与第一内部万向环轴承25’、25”之间的距离等于所述第二外部万向轴承49’与第二内部万向环轴承27’、27”之间的距离。
第二外部万向轴承49’被提供为球窝接头轴承，其球131定位在单个万向保持器22中，同时用于球131的座套132定位在共有万向保持器21中。球131通过锁定环133而被固定在座套132中。
图14显示图4中的第三实施例的第二替代布置的安装框架490及其共有万向保持器21和单个万向保持器22的侧视图。
图15显示通过图14中所示的安装框架490和万向保持器21、22的剖面D-D。在该剖面中，也能清楚地看到共有万向保持器21的旋转轴线32垂直于或大约垂直于单个万向保持器22的旋转轴线31。还公开用于共有万向保持器21的内部万向环的相应的轴承25’、25”、27’、27”和用于单个万向保持器22的内部万向环的轴承26’、26”。共有万向保持器的第一外部万向轴承28’和第二外部万向轴承28”和单个万向保持器的相对的第一和第二外部万向轴承39’、49’也被公开在图15中。这两个外部万向轴承中的第一个外部万向轴承39’定位在安装框架490中，这两个外部万向轴承中的第二个外部万向轴承49”定位在共有万向保持器21中的一方面的第一内部万向环轴承25’、25”和另一方面第二内部万向环轴承27’、27”之间。所述第二外部万向轴承49”与第一内部万向环轴承25’、25”之间的距离等于所述第二外部万向轴承49”与第二内部万向环轴承27’、27”之间的距离。
第二外部万向轴承49”被提供为具有固定地安装在共有万向保持器21中的外部接头轴承151和围绕外部接头轴承151中的旋转轴线32能旋转地安装的内部接头轴承152的通用接头轴承。在该内部接头轴承152中，单个万向保持器22被安装用于围绕其旋转轴线31旋转。因此，该通用接头轴承提供共有万向保持器21围绕其旋转轴线32的独立移动以及单个万向保持器22围绕其旋转轴线31的独立移动，同时这些万向保持器仍然彼此连接。
在所描述的全部实施例中，要理解，内部万向环将被能旋转地安装在每个万向保持器中，万向环被设计用于在内部支撑并引导例如根据现有技术的并联运动机器中公开的单独的通用接头3.1、3.2、3.3的调整装置和加强梁的每个运动。还要理解，内部万向环的旋转轴线中的每一个垂直于对应的万向保持器的对应的旋转轴线，并还被定位在相同的对应平面中。

Claims (16)

1.一种并联运动机器(20)，包括三个调整装置(24.1，24.2，24.3)，所述调整装置(24.1，24.2，24.3)中的每一个能单独伸长或缩短以便在工作范围内移动被附接到所述调整装置中的每一个的一端的定位头部(211)，其中每个调整装置(24.1，24.2，24.3)被连接到通用万向接头(UGJ)中对应的第一内部万向环(23.1)、第二内部万向环(23.2)和第三内部万向环(23.3)，并且每个内部万向环(23.1，23.2，23.3)分别被安装在相应的轴承(25，26，27)中以便在万向保持器中旋转，所述万向保持器被旋转地安装在外部安装架(290)中的外部万向轴承(28，29，39)中，其特征在于，所述第一内部万向环(23.1)和所述第三内部万向环(23.3)被安装为在共有外部万向保持器(21)中旋转，该共有外部万向保持器(21)被安装为围绕共有万向轴线(32，52)旋转，并且，所述第二内部万向环(23.2)被安装为在单个万向保持器(22)中旋转，该单个万向保持器(22)被安装在两个相对的轴承(29’，29”；39’，39”；39’，49’；39’，49”)中以便围绕不与所述共有万向轴线(32，52)对准的第二万向轴线(31，51)旋转。
2.如权利要求1所述的并联运动机器，其特征在于，所述第二万向轴线(51)被定向为平行于所述共有万向轴线(32，52)。
3.如权利要求1所述的并联运动机器，其特征在于，所述单个万向保持器(22)的所述第二万向轴线(31)被定向为垂直于所述共有万向轴线(32，52)，并且所述单个万向保持器(22)的所述轴承(29，39)中的至少一个被定位在所述外部安装架(290，390，490)中。
4.如权利要求3所述的并联运动机器，其特征在于，所述单个万向保持器的两个轴承(29’，29”，39’，39”)被定位在所述外部安装架(290，390，490)中。
5.如权利要求3所述的并联运动机器，其特征在于，所述单个万向保持器(22)的一个轴承(39’)被定位在所述外部安装架(490)中，并且所述单个万向保持器(22)的另一个轴承(49’，49”)在所述第一内部万向环(23.1)的所述轴承(25)与所述第三内部万向环(23.3)的所述轴承(27)之间的位置处被定位在所述共有外部万向保持器(21)中。
6.如权利要求5所述的并联运动机器，其特征在于，所述单个万向保持器(22)的所述另一个轴承(49’)被提供为在所述共有外部万向保持器(21)中的球窝接头轴承。
7.如权利要求5所述的并联运动机器，其特征在于，所述单个万向保持器(22)的所述另一个轴承(49”)被提供为在所述共有外部万向保持器(21)中具有内部接头轴承(152)和外部接头轴承(151)的通用接头轴承，从而所述单个万向保持器(22)被安装到所述共有外部万向保持器(21)，并且所述共有外部万向保持器(21)和所述单个万向保持器(22)之间具有两个自由度。
8.一种并联运动机器(20，30，40)，包括三个调整装置(24.1，24.2，24.3)，所述调整装置(24.1，24.2，24.3)中的每一个能单独伸长或缩短，其中每个调整装置(24.1，24.2，24.3)的一端分别经由相应的第一接头(200.1，200.2，200.3)被连接到定位头部(211)，其中每个调整装置(24.1，24.2，24.3)被连接到通用万向接头(UGJ)中对应的第一内部万向环(23.1)、第二内部万向环(23.2)和第三内部万向环(23.3)，并且每个内部万向环(23.1，23.2，23.3)分别被安装在相应的轴承(25，26，27)中以便在万向保持器中旋转，所述万向保持器被旋转地安装在外部安装架中的外部万向轴承(28，29，39)中，其中所述定位头部(211)响应所述调整装置(24.1，24.2，24.3)的操纵而能在工作范围内移动，并且至少两个加强梁(25.1，25.2，25.3)中的每一个经由所述第一接头(200.1，200.2，200.3)被连接到所述定位头部(11)，至少两个加强梁(25.1，25.2，25.3)中的每一个仅具有一个自由度，其中当所述调整装置(24.1，24.2，24.3)中的一个或多个伸长或缩短时，每个加强梁(25.1，25.2，25.3)适于在对应的所述通用万向接头(UGJ)中的梁轴承中纵向地滑动，其中每个梁轴承被连接到万向保持器，并且其中至少一个加强梁(25.2)的所述梁轴承能围绕平行于所述加强梁(25.2)的纵向轴线延伸的轴线旋转，并且所述第一内部万向环(23.1)和所述第三内部万向环(23.3)围绕对应的所述万向保持器中的平行轴线被能旋转地安装，其特征在于，所述第一内部万向环(23.1)和所述第三内部万向环(23.3)被安装为在共有外部万向保持器(21)中旋转，该共有外部万向保持器(21)被安装为围绕共有万向轴线(32，52)旋转，并且，所述第二内部万向环(23.2)被安装为在单个万向保持器(22)中旋转，该单个万向保持器(22)被安装在两个相对的轴承中以便围绕不与所述共有万向轴线(32，52)对准的第二万向轴线(31，51)旋转。
9.如权利要求8所述的并联运动机器，其特征在于，所述第二万向轴线(51)被定向为平行于所述共有万向轴线(32，52)。
10.如权利要求8所述的并联运动机器，其特征在于，所述单个万向保持器(22)的所述第二万向轴线(31)被定向为垂直于所述共有万向轴线(32，52)，并且所述单个万向保持器(22)的所述轴承(29，39)中的至少一个被定位在所述外部安装架(290，390，490)中。
11.如权利要求10所述的并联运动机器，其特征在于，所述单个万向保持器的两个轴承(29’，29”，39’，39”)被定位在所述外部安装架(290，390，490)中。
12.如权利要求10所述的并联运动机器，其特征在于，所述单个万向保持器(22)的一个轴承(39’)被定位在所述外部安装架(490)中，并且所述单个万向保持器(22)的另一个轴承(49’，49”)在所述第一内部万向环(23.1)的所述轴承(25)与所述第三内部万向环(23.3)的所述轴承(27)之间的位置处被定位在所述共有外部万向保持器(21)中。
13.如权利要求12所述的并联运动机器，其特征在于，所述单个万向保持器(22)的所述另一个轴承(49’)被提供为在所述共有外部万向保持器(21)中的球窝接头轴承。
14.如权利要求12所述的并联运动机器，其特征在于，所述单个万向保持器(22)的所述另一个轴承(49”)被提供为在所述共有外部万向保持器(21)中具有内部接头轴承(152)和外部接头轴承(151)的通用接头轴承，从而所述单个万向保持器(22)被安装到所述共有外部万向保持器(21)，并且所述共有外部万向保持器(21)和所述单个万向保持器(22)之间具有两个自由度。
15.如权利要求8-14中任一项所述的并联运动机器，其特征在于，每个加强梁(25.1，25.2，25.3)在第一方向上具有的抗弯刚度显著地大于在与所述第一方向成直角的方向上的抗弯刚度。
16.如权利要求15所述的并联运动机器，其特征在于，每个加强梁(25.1，25.2，25.3)具有矩形的横截面形状。
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