CN102791414A - 设置焊接设备和控制器位置检测系统的焊接系统 - Google Patents

Abstract

提供了多种焊接系统，这些焊接系统包括设置为在焊接作业中引燃焊弧的焊接设备(16)和设置为测量表明焊接设备(16)位置参数的位置检测系统(86)。这些焊接系统还可以包括控制器(72)，设置为用于接收位置检测系统(86)关于焊接设备(16)在至少两个轴上的位置反馈信息，并根据作业过程中收到的反馈变化在第一运行参数集和第二运行参数集之间选择性地转换控制焊接系统。

Description

设置焊接设备和控制器位置检测系统的焊接系统

相关申请的交叉引用

本项申请主张2010年3月10日提出的第61/312526号美国临时专利申请案《工艺控制焊炬姿态传感器》及2011年3月4日提出的第13/041205号美国专利申请案《焊接设备的位置监控系统和方法》的优先权，上述申请案通过引用的方式并入本文。

背景技术

本发明大体上涉及焊接系统，具体涉及在焊接作业中监控焊接设备位置的系统和方法。

焊接已成为各行各业普遍采用的工艺。举例来说，焊接常用于造船、飞机维修、建筑等领域。在焊接作业过程中，需要有操作人员在各个位置之间转动焊炬等焊接设备，以使焊接设备保持在适合焊接作业的位置。举例来说，很多传统焊接作业能在水平面上实施，但是在某些焊接环境中，操作人员需要焊接其上方的工件。在这种情况下，需要将焊接设备转入头顶位置，须使用一组与先前的横焊或平焊不同的焊接参数。可惜，在很多需要作仰焊等“错位”焊接应用中，操作人员不得不返回焊接电源改变电流强度等一项或多项参数，从而影响了整体工作效率，特别是位置变化相对频繁的情况。相应地，需要改进焊接系统，克服普通系统的上述缺点。

发明内容

在一个示范性实施例中，焊接系统包括焊接电源，焊接电源包括电源转换电路，用于接收主电源，并且将主电源转换成适用于焊接作业的焊接电源。位置检测系统包括至少一个传感器，用于测量在焊接作业中表明焊接设备，如焊炬等的位置参数，。焊接系统还包括一个控制器，控制器可通信地连接位置检测系统，用于接收位置检测系统在焊接作业过程中发回的关于焊接设备位置的反馈信息，确定焊接设备位置到达预定转换点的时间，并控制焊接电源，当焊接设备位置到达预定转换点前，使系统在第一焊接参数集内运行，当焊接设备位置到达预定转换点后，使系统在第二焊接参数集内运行。

在另一个实施例中，焊接系统包括焊接设备，用于在焊接作业中引燃焊弧，和位置检测系统，用于测量表明焊接设备位置的参数。焊接系统还包括控制器，用于接收位置检测系统发回的关于焊接设备在至少两个轴上的位置反馈信息，在焊接作业过程中，根据收到的反馈变化在第一运行参数集和第二运行参数集之间选择性地转换控制焊接系统。

在另一个实施例中，焊接系统的控制器用于接收焊接设备的位置反馈信息，根据收到的反馈信息在坐标系(至少包括两根轴)中解析焊接设备的位置。此外，控制器还监控焊接作业过程中焊接设备在坐标系中的位置，当焊接设备的位置到达预定转换点的时，至少向焊接电源或操作人员之一指示。

附图说明

下面通过具体实施例结合附图对本发明的特性、方面和优点进行详细说明，附图用类似的字符表示类似部件，其中：

图1显示了本发明实施例所述的一个示范性焊接系统，用于激活、控制、并且向焊接作业供电；

图2的框图显示了图1所示的电焊机、送丝机和焊炬组件的内部构件的实施例；

图3显示了本发明实施例所述的一种示范性方法，可供图1所示系统的控制器用于操作传感系统；

图4显示了本发明实施例所述的一种在多轴位置系统(监控焊炬的变化位置)中执行的示范性焊接作业；

图5显示了本发明一个实施例所述的解析焊炬位置图，解析焊炬位置包含预定转换点，控制器可以在该转换点在第一焊接参数集与第二焊接参数集之间切换；

图6显示了本发明一个实施例所述的一种控制方法，可供示范性焊接系统的控制器用于监控就位焊接和错位焊接。

具体实施方式

现在介绍焊接系统的实施例，焊接系统包括位置系统和控制系统，用于在焊接作业过程中连续确定焊接设备(焊炬、等离子焊枪等)的位置，确定焊接设备到达预定转换点的时间，详细说明参见下文。在某些实施例中，控制系统设置为提醒操作人员注意到达转换点的时间，例如，通过操作人员看得见的控制面板上的指示器(照明装置等)进行提醒。在另一些实施例中，控制系统设置为在确定焊接设备位置已经到达或超过转换点时在第一焊接参数集和第二焊接参数集之间切换。

例如，在一个实施例中，位置检测系统检测焊炬在就位焊接(横焊等)和错位焊接(仰焊等)之间的转换时间，控制系统在检测到位置转变时自动调整一个或多个焊接参数。又如，在这样的实施例中，控制系统可改变电源的安培数设置，使仰焊的发热量比类似的平焊发热量降低15％左右。换言之，在某些实施例中，当焊接设备从适合平焊的位置转动到适合仰焊的位置时，可在既定应用中适当减小焊接作业的电流设置。同样，当焊接设备在仰焊位置和平焊位置之间转换时，可以适当增大或减小安培数，或改变其他焊接参数。

需要注意的是，本文所指的转换点适用于所需的任意位置转换点，并不局限于就位焊接和错位焊接的转换。另外，虽然这里描述的实施例以体保护金属极弧焊(GMAW)系统为上下文进行讨论，但是本文公开的实施例特性也适用于其他适合的系统。例如，某些实施例适用于棒焊接作业、金属惰性气体(MIG)焊接作业、钨极惰性气体(TIG)焊接作业等。又如，可以用本文公开的位置控制系统结合等离子切割系统监控等离子焊枪的位置及/或根据焊枪位置改变等离子切割作业的一个或多个参数。

现在结合附图进行说明，图1显示了焊接系统10(激活、控制焊接作业并向其供电)的一个示范性实施例。焊接系统10包括电焊机12，电焊机12带控制面板14，操作人员可通过控制面板14控制焊炬16的焊接材料供应，如气流、送丝等。所示焊炬16的实施例包括加速计17，设置为测量焊炬16在使用过程中的加速度大小和方向。加速计17设置为与焊接控件通信，焊接控件位于，举例来说，电焊机12内，设置为用于接收加速计17的位置信息，在焊接作业中监控焊炬16的运动。需要注意的是，焊接作业可能包括引弧期和断弧期，焊接控件设置为监控焊炬位置，无论焊弧是否引燃。此外需要注意的是，在某些实施例中，可以用其他适当的位置检测装置(例如，焊接环境内设置为监控焊炬运动的视觉系统)替代加速计17。

电焊机12上的控制面板14包括旋钮18等输入或接口装置，操作人员可使用输入或接口装置调整焊接参数(电压、电流等)。换言之，电焊机12上的操作人员界面14使操作人员得以选择数据设置。操作人员界面14可实现焊接工艺、待用焊丝类型、电压和电流等设置的选择。具体而言，系统设计实现了采用铝丝等焊丝(推向焊炬16并拉经焊炬16)的金属惰性气体电弧焊。在另一些实施例中，焊接系统的设计可实现其他送丝类型，例如，仅推/拉系统。

在所示的实施例中，电焊机12包括安装在电焊机12背部的托盘20，对气罐22进行支撑，气罐22经链条24固定到位。在其他实施例中，电焊机12不装气罐22或者焊接系统10不用气罐22，比如在无气焊接作业中。在焊接作业需要气体的实施例中，气罐22是焊炬16的供气源。另外，电焊机12可通过一组较小的前轮26和一组较大的后轮28移动，使操作人员能够将电焊机12移到焊接位置或者电焊机12可根据操作人员的要求保持静止。事实上，所示的焊接系统10只是一个实例，可经过修改适应相关焊接或切割作业。

所示的焊接系统10还包括手提箱式送丝机30，向焊炬16提供焊接作业用焊丝。应该注意的是，虽然图1实施例所示的送丝机30是手提箱式送丝机，但是在某些实施例中，送丝机30可以是任意适合的送丝系统，例如，各种推拉送丝系统中的任意一种，用一台或多台电机设立送往焊炬的焊丝。事实上，可结合吊杆送丝机和便携式手提箱型送丝机等台式及/或非台式送丝机使用本发明的实施例。

在所示的实施方式中，送丝机30包括控制面板30，控制面板30能让用户设置一个或多个所需的参数。例如，在某些实施例中，可以通过控制面板32和/或接口模块17控制送丝参数(送丝速度、焊丝直径等)。又如，在某些实施例中，送丝机的控制面板32可能包括多个控件，该等控件用于复制一个或多个控制面板14的控件，能让操作人员修改一个或多个焊接运行参数。在这些实施例中，送丝机30与焊接电源12通信，协调焊接和送丝作业。

另外，送丝机30可容纳焊丝卷筒、送丝驱动系统、电机等各种内部构件。在某些实施例中，如既定焊接作业需要，则送丝机30的内部构件可以用接收至电焊机12的焊接电源激活气流和送丝作业。因此，可以配合任何送丝工艺，包括气体作业(气体保护金属极弧焊GMAW)和无气作业(保护金属弧焊SMAW)使用送丝机30。例如，可以在金属惰性气体(MIG)焊或棒焊接中使用送丝机30。此外，在不需要送丝的焊接作业中，无须使用送丝机30。

各种电缆把焊接系统10的构件连在一起，方便向焊炬16供应焊接材料。第一导线装置34连接焊炬16和送丝机30。第一导线装置34向焊炬16提供电源、控制信号和焊接消耗品。例如，第一导线装置34包括控件或数据电缆，将焊炬16的加速计17的信号输送给电焊机12，控制焊接参数。也就是说，加速计17通过导线装置34向送丝机及/或电焊机12内的控制器传达焊炬16位置信息。

第二电缆36连接电焊机12和工件夹38，工件夹38在焊接作业中连接工件40，在电焊机12和焊炬16之间形成电路。电缆束42连接电焊机12和送丝机30，提供焊接作业用焊接材料。电缆束42包括送丝机电源线44、焊接电缆46、气体软管48和焊接控制电缆50。根据焊接工艺的极性，送丝机电源线44可与电缆36连接同一焊机输出端。需要注意的是，在某些实施例中，电缆束42未捆在一起。

需要注意的是，可根据本发明的各个方面修改图1所示的示范性焊接系统10。例如，可以拆除电焊机12上的托盘20，气罐22可放在辅助支架上或放在远离焊接作业的地方。另外，如前所述，虽然以金属惰性气体保护焊为例介绍了所示的实施例，但本发明的一个或多个特性可配合各种其他适当的焊接系统和焊接工艺使用。

图2的框图显示了电焊机12的内部构件、送丝机30和焊炬装置16。在所示的实施例中，电焊机12包括电源转换电路52，电源转换电路52接收交流电源54(交流电网、发动机/发电机组、电池或组合等)的输入电源，调节输入电源，根据系统10的需求通过电源线46到电缆34提供输出电源，激活一台或多台焊接设备(焊炬装置16等)。相应地，在某些实施例中，电源转换电路52包括变压器、整流器、开关等电路元件，根据系统10的需求将交流输入电源转换成直流电极接正(DCEP)或直流电极接负(DCEN)输出。终接工件夹38的引线电缆36连接电源转换电路52和工件40，闭合电源12、工件40和焊炬16之间的电路。

焊接电源12还包括控制电路58，接收、处理与系统10的性能和需求有关的多项输入。控制电路58包括处理电路60和内存62。内存62可能包括易失存储器或非易失性存储器，比如ROM、RAM、磁存储器、光存储器等或其组合。另外，各种控制参数以及在作业过程中提供具体输出(开始送丝、启动气流等)的代码可存入内存62。处理电路60可接收用户界面14的一项或多项输入内容，用户籍此选择工艺和所需的参数(电压、电流、特定脉冲或非脉冲焊接状态等)。

根据收到的操作人员输入，控制电路58运行，控制焊接电源输出，焊接电源输出供焊丝，举例来说，通过传输给电源转换电路52的控制信号实施所需的焊接作业。电源转换电路52根据这些控制命令产生输出电源，输出电源最终用于焊炬16处的焊丝。为此，如前所述，可以使用各种电源转换电路，包括斩波器、升压电路、降压电路、逆变器、转换器等。另外，在图2所示的实施例中，控制电路58还包括界面电路64，设置为在作业过程中连接送丝机30的电子设备。接口电路64连接处理电路60和送丝机30的构件。此外，处理电路60通过连接接口电路64的电缆44向送丝机30提供焊接作业相关控制信号。

如前所述，电焊机12和送丝机30通过电缆束42相互连接，焊炬装置16通过电缆束34连接送丝机30。在所示的实施例中，储气罐22和66配置为分别通过软管48和68提供氩气、氦气、二氧化碳等焊接作业用保护气体。在图2所示的实施例中，气体进入送丝机30上的阀70。阀70与送丝机30的控制器72通信，确定通过气体导管74输出的气体量和流量。

送丝机30还包括用户界面32，以便在电源12处、送丝机30处或同时在两者处设置送丝速度、过程、选定电流、电压或功率级等信息。因此，用户界面32连接控制器72，以根据操作人员的选择控制送丝速度，通过接口电路64将设置反馈给电源12。

送丝机30还包括一些构件，在控制器72的控制条件下，将焊丝送至焊炬16，再送至焊接作业。例如，送丝机30内设有一个或多个焊丝78的卷筒76。可提供送丝机驱动电路80，从卷筒76上拉出焊丝78，将焊丝78慢慢送至焊炬16。为此，送丝机驱动电路80可包括电机、辊子等构件，经适当的配置形成相应的送丝速度。以一个实施例为例，驱动电路80包括进给电动机，与进料辊啮合，将焊丝从送丝机30推向焊炬16。事实上，其中一个进料辊可机械连接进给电动机，经电动机旋转使焊丝离开送丝机，配套辊向焊丝倾斜，使两个辊和焊丝保持良好的接触。某些系统可能包括多个同类辊。

在传统的方式中，一般通过焊接电缆46将来自电源12的功能用于送丝。在焊接作业中，焊丝通过焊接电缆34面向焊炬16前进。可以在焊炬16内设置附加牵引电机及相关驱动辊等附加焊丝驱动构件82。可调整牵引电机达到所需的送丝速度。例如，焊炬触发开关提供的信号先反馈给送丝机，再反馈给电源，以启动焊接工艺并允许操作人员停止焊接。也就是说，按下触发开关能启动气流，推进焊丝，将电源输送至焊接电缆，通过焊炬推动焊丝。

在所示的实施例中，焊炬装置16还包括印刷电路板(PCB)84，印刷电路板84包括传感系统86。印刷电路板84通过电缆88连接送丝机30的控制器72。在作业过程中，传感系统86设置为以测量焊炬16的一项或多项参数(表明焊炬在焊接环境中的位置)。为此，传感器86包括一个或多个传感器(加速计等)，在焊接作业过程中连续测量或按所需的间隔测量所需参数。传感系统86获得焊炬16的作业位置相关数据后，通过电缆88将位置数据传输给送丝机30的控制器72。

需要注意的是，在某些实施例中，可以将传感系统86设置为焊炬装置16的组成部分。换言之，在焊炬的制作等过程中，将传感系统86集成到焊炬装置16。在另一个实施例中，传感系统86可以是激活现有焊炬组件的翻新套件，带有本发明所述的位置监控功能。为此，该等翻新套件可以是能够与焊接系统的一个或多个控制器通信的有线或无线设备。例如，翻新套件一个实施例中，传感系统安装在焊炬上，经编程与所需的控制器(送丝机内的控制器72等)通信。

在一个实施例中，送丝机30的控制器72分析收到的位置数据，确定焊炬16是否及/或何时到达转变点。在某些实施例中，达到转变点时，控制器72与电焊机12的处理电路60通信，传达焊炬16到达转变点的信息。在些实施例中，处理电路60接着确定焊接参数(送丝速度的增减、改变电压等级等)的一种或多种相应变化。但是，在另一种实施例中，焊丝机30的控制器72能确定、实施必要的焊接参数变化。事实上，各种布局能使用控制器72及/或处理电路60确定焊炬16达到转变点及/或根据需要改变既定应用的参数。

在所示的实施例中，传感系统86通过有线连接向控制器72及/或处理电路60提供反馈。然而，需要注意的是，在另一些实施例中，可通过无线通信链路实现焊炬装置构件(传感系统、焊丝驱动构件等)与电焊机12及/或送丝机30构件之间的通信。事实上，目前考虑的实施例可以使用向一个或多个控制器(能改变焊接参数及/或提醒操作人员注意出错)输送焊炬位置反馈的任意适当方法，并不局限于有线连接。

图3显示了本发明实施例所述的一种方法90，可供图1所示系统的控制器操作所示的传感系统。方法90包括焊炬定位系统启动步骤(方框92)以及焊炬位置相关焊炬参数传感系统的一个或多个传感器反馈的接收步骤(方框94)。例如，控制器能接收焊炬本体加速计(能测量焊炬在焊接作业过程中的加速幅度和加速方向)的反馈信息。根据上述反馈，控制器经进一步配置在至少两个轴上解析焊炬位置(方框96)，实施对应解析焊炬位置的第一焊接参数集(方框98)。举例来说，在一个实施例中，控制器能解析焊炬位置，确定焊炬作就位焊接的定位，实施适合就位焊接的参数。

另外，控制器继续监控传感系统的反馈，在焊接作业过程中在解析焊炬在至少两个轴上的运行位置(方框100)。换言之，控制器通过连续监控传感器反馈检测焊炬位置变化。方法90还包括如下步骤：当解析的焊炬运行位置超过焊炬的转变位置极限时进行校验(方框102)，例如，操作人员在焊接作业开始前设定。如果达到转变点，则控制器继续监控焊炬位置反馈(方框98)。但是，如果达到或超过转变点，则方法90要求实施对应焊炬第二位置范围的第二焊接参数集(方框104)，例如，对应错位焊接的焊炬位置。

图4显示了在多轴位置系统106(在焊接过程中，在该系统中改变焊炬16位置)中实施的一个示范性焊接作业。如图所示，位置系统106包括x轴108、y轴110和z轴112。在目前考虑的实施例中，可根据焊炬16在至少两个轴上的位置反馈解析焊炬16的一项或多项位置参数。也就是说，在很多实施例中，不需要解析焊炬坐标来确定进行中的焊接类型；在该等实施例中，只需要解析焊炬的一项参数。例如，在一个实施例中，控制器设置为根据焊炬16在三个轴的两个轴上的实际位置反馈在x轴108、y轴110和z轴112中解析焊炬16的角定向。因此，在某些实施例中，控制器可以用位置信息解析焊炬的角定向，表明正在实施的焊接类型(横焊、立焊、仰焊等)。

在所示的实施例中，操作人员将焊炬16从第一焊接位置114转到第二焊接位置116。焊炬16在第一焊接位置定位后，用焊炬16对工件40进行就位焊接或横焊。当焊炬转到第二焊接位置116时(如图中箭头118所示)，焊炬经适当定位对工件40’进行错位焊接或仰焊。在箭头118所示的转动过程中，位置检测系统120测量表明焊炬16位置的一项或多项参数，向控制器传达实测参数。接着，控制器可确定焊炬16到达及/或超过角定向转变点等转变点的时间，参见图5所示的图122。

需要注意的是，虽然图4所示的实施例显示了横焊和仰焊之间的转变，但控制器可经过配置根据焊炬位置反馈区分焊接类型。例如，在其他实施例中，控制器可以区分立焊和横焊，或者立焊和仰焊。事实上，在某些实施例中，控制器可设置为在多个焊接设置(设置为在焊接环境的焊炬角定向发生变化时配合多种工艺使用)之间切换。

图5所示的图122显示了预定转变位置124，相当于控制器在第一焊接参数集(对应横焊)与第二焊接参数集(对应仰焊)之间切换的45o夹角。如图所示，解析的位置图126显示了焊炬的运动，例如，在横焊过程中从00运动到15o，如图126的部分128所示。在时间130处，焊炬从横焊位置转到适合仰焊的位置，如箭头132所示。在时间134处，解析的焊炬位置到达转变点124，控制器提醒操作人员注意转变及/或切换到适合仰焊的第二焊接参数集。当焊炬再次转动(如箭头136所示)在时间136处到达转变点124时，控制器切换回第一焊接参数集。也就是说，控制器设置为监控位置变化方向和位置变化的存在性。另外，需要注意的是，监控及/或解析焊炬位置的焊接作业包括焊接期和非焊接期，举例来说，时间130和时间134之间的时期。

图6显示了方法140，可供示范性焊接系统(在其中实施就位焊接和错位焊接)的控制器使用。方法140包括焊接设备的定向检测(方框142)，例如，通过监控收到的传感器反馈。如果设备定向表明是就位焊接，则方法140还包括校验步骤(方框144)。如果设备定向表明是就位焊接，则实施对应就位焊接的参数(方框146)。举例来说，在某些实施例中，如果焊接设备的位置适合平焊(与适合仰焊的位置相反)，则可针对既定的应用将焊接作业的电流设为较大的强度。如果设备定向表明不是就位焊接，则控制器检查定向是否表明错位焊接(方框148)，如果是错位焊接，则实施对应错位焊接的参数(方框150)。或者，如果设备位置既不对应就位焊接也不对应错位焊接，则提醒操作人员注意出错(方框152)。举例来说，当传感系统的一个或多个传感器发生故障时可能出现上述情况。

虽然本文仅介绍了本发明的一些特性，但是本领域的技术人员还能实现多种修改和变化。因此，需要理解的是，在不偏离本发明真实精神的前提下所作的全部该等修改和变化均属于所附权利要求书的保护范围。

Claims (21)

1.一种焊接系统，包括：

焊接电源，包括电源转换电路，设置为接收主电源，并将主电源转换成适合焊接作业使用的焊接电源输出；

位置检测系统，包括至少一个传感器，设置为测量在焊接作业中表明焊炬位置的焊接设备参数；

控制器，可通信地连接位置检测系统，设置为在焊接作业过程中接收位置检测系统发回的关于焊接设备位置反馈信息，确定焊接设备到达预定转换点的时间，并控制焊接电源，当焊接设备位置到达预定转换点前，在第一焊接参数集内运行，当焊接设备位置到达预定转换点后，在第二焊接参数集内运行。

2.权利要求1所述的焊接系统，其中所述预定转换点包括与焊接设备的转动方向相对应的预设角度。

3.权利要求2所述的焊接系统，其中所述预设角度约为0度到90度。

4.权利要求1所述的焊接系统，其中所述至少一个传感器包括加速计，设置为测量焊接设备的加速度的大小和方向。

5.权利要求1所述的焊接系统，其中所述第一焊接参数集对应适合就位焊接的参数集，第二焊接参数集对应适合错位焊接的参数集。

6.权利要求1所述的焊接系统，其中所述控制器被设置为通过将目前接收到的来自位置检测系统反馈与之前接收的位置检测系统反馈作比较，来滞后地(via hysteresis)确定焊接设备何时到达预定转换点。

7.一种焊接系统，包括：

焊接设备，设置为用于在焊接作业中引燃焊弧；

位置检测系统，设置为测试指示焊接设备位置的参数；

控制器，设置为接收来自位置检测系统的关于焊接设备在至少两个轴的位置反馈，并根据焊接作业过程中所收到的反馈的变化，在第一运行参数集和第二运行参数集之间选择性地转换控制焊接系统。

8.权利要求7所述的焊接系统，其中所述焊接作业包括焊接设备和工件之间建立焊弧的时期以及焊接设备和工件间没有建立焊弧的时期。

9.权利要求7所述的焊接系统，其特征在于焊接设备至少包括焊炬和等离子焊枪这两者之一。

10.权利要求7所述的焊接系统，其特征在于第一运行参数集适合就位焊接，第二运行参数集适合仰焊。

11.权利要求7所述的焊接系统，其中所述位置检测系统包括视觉检测系统，视觉检测系统包括一个或多个光学设备，设置为用于跟踪焊接设备的运动。

12.权利要求7所述的焊接系统，进一步包括送丝机，设置为向焊接设备供应焊丝。

13.权利要求7所述的焊接系统，进一步包括焊接电源，设置为向焊接设备供电，以建立并维护焊接电弧。

14.权利要求7所述的焊接系统，其中所述控制器经进一步设置为根据位置检测系统关于焊接设备在至少两个轴的位置反馈来解析焊接设备的角定向。

15.权利要求7所述的焊接系统，其中所述位置检测系统配置为翻新模块，其设置为被连接到焊接设备，通过无线链路与控制器通信。

16.一种焊接系统控制器，设置为：

接收焊接设备关于位置的反馈；

根据收到的反馈解析焊接设备在包含至少两个轴的平面坐标系统中的位置；

在焊接作业过程中在所述平面坐标系统中监控焊接设备的位置；及

当焊接设备位置到达预定转换点时至少向操作人员或焊接电源两者之一指示。

17.权利要求16所述的控制器，其中所述控制器设在送丝机内。

18.权利要求16所述的控制器，经进一步配置为在焊接设备的位置到达预定转换点时改变一项或多项焊接参数。

19.权利要求16所述的控制器，其中所述预定转换点包括对应仰焊位置的角度。

20.权利要求16所述的控制器，其中所述收到的反馈包括焊接设备加速度的大小和方向。

21.权利要求16所述的控制器，其中所述焊接设备的位置到达预定转换点的指示包括激活控制面板上的指示器，激活操作人员帽上的指示器，激活焊炬上的指示器，或者改变第二焊接设备。

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