CN102562701B - 一种易控液压转角自伺服阀 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种易控液压转角自伺服阀。其技术方案是：阀体(7)的空心圆柱体(35)外壁装有叶片(15)，叶片(15)与固定挡块(5)的初始装配位置呈轴心对称布置；阀套(8)安装在空心圆柱体(35)内，阀芯(9)安装在阀体(7)的小空心圆(34)内；左端盖(1)的高压油进口P和低压油出口T分别经缸体(6)的高、低压油道(2、17)与阀体(7)的高、低压外油环槽(31、28)对应相通；阀体(7)的高、低压内油环槽(32、30)与阀芯(9)的芯体高、低压油环槽(39、40)对应相通；芯体高、低压油道(38、41)通过阀套(8)的上、下半圆油环槽(36、37)进入对应的第一、二工作腔。本发明具有便于制备、阀芯所受径向力和轴向力均各自平衡、阀芯阻力小、动力特性好和伺服盲区小的特点。

Description

一种易控液压转角自伺服阀

技术领域

本发明属于伺服阀的技术领域，具体涉及一种易控液压转角自伺服阀。

背景技术

液压转角自伺服阀是液压控制系统的核心元件，在工业上有着广泛地应用，它能将电机输入的小功率转化为液压输出的大功率，以便对设备进行大力矩精确转角控制。

目前，国内扬州大学的学者朱兴龙等研究的液压伺服关节中首次利用了液压转角伺服理念（朱兴龙，颜景平，周骥平，缪汉东，单以才.自由度液压伺服关节动力学建模与仿真研究.机械设计与制造工程,2002,31(6):23-25.)、(朱兴龙，周骥平.一种液压伺服关节稳定性及其稳态误差分析.控制工程, 2006,13(1):87-90.)，为液压伺服机构内置和减小液压关节尺寸方面做了有益的探索，取得了一定的成绩。但由于上述液压伺服关节的旋转阀芯上只有一对油口，因结构原因使其阀芯所受径向力不平衡，同时阀芯有一端易形成死腔，当工作时间较长时，泄漏油因无法流出而会对阀芯产生较大轴向力，故阀芯受到的液压卡紧力及摩擦力均较大，阀芯动力特性变坏,伺服盲区较大。

针对阀芯径向力不平衡问题，武汉科技大学的学者蒋林等设计了一种P口和T口成对垂直正交分布的伺服阀结构(蒋林，陈新元，赵慧，曾良才，金晓宏，谢臻.基于液压转角伺服的液压关节研究.机电工程, 2011,28(3): 265-268+309.)。该伺服阀阀芯径向力平衡了、阀芯阻力有所减小，但同时也存在阀芯有一端易形成死腔的问题，当工作时间较长时，因泄漏油无法流出而会对阀芯产生较大轴向力，阀芯动力特性不是很理想，伺服盲区有所改进但也不理想；P口和T口成对垂直正交分布解决了阀芯径向力不平衡问题，但同时带来了阀体内部暗油道难于制备、难于加工等难题。

发明内容

本发明旨在克服已有技术缺陷，目的是提供一种便于制备、成本低、阀芯

径向和轴向力均平衡、阀芯阻力小、动力特性好和伺服盲区小的易控液压转角自伺服阀。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：液压转角自伺服阀包括固定挡块、缸体、阀体、阀套、阀芯和叶片。

缸体的左端装有左端盖，靠近左端的缸体内设有隔板，隔板右侧的缸体正上部的内壁装有固定挡块，固定挡块与阀体为动配合，固定挡块与阀体间装有挡块密封条；阀体的空心圆柱体正下部的外壁固定装有叶片，叶片与缸体为动配合，叶片与缸体间装有叶片密封条；叶片与固定挡块的初始装配位置呈轴心对称布置，叶片与固定挡块位于轴线的铅垂面；

缸体的右端装有右端盖，阀体中部的轴肩装有轴承，阀体同轴线地安装在缸体中，阀体的输出轴伸出右端盖，阀体的输出轴端部装有法兰盘，右端盖和阀体的输出轴间设有端盖密封圈，密封盖与法兰盘固定联接。

阀体的左端面固定有环状密封块，阀套同轴线地固定安装在阀体的空心圆柱体内，阀芯的一端穿过阀套同轴线地安装在阀体的小空心圆内，电机同中心地固定在隔板上，电机的输出轴与阀芯左端的内孔通过键联接。

左端盖中心的上方和下方对应的设有高压油进口P和低压油出口T，高压油进口P和低压油出口T通过各自的油道与缸体的高压油道和低压油道对应相通；左端盖的中心位置处设有泄油口，所述泄油口通过左端盖的泄油道与缸体的缸体泄油道相通。

缸体的缸体壁的上部和下部对应设有高压油道和低压油道，高压油道的入口和低压油道的出口与左端盖的高压油进口P和低压油出口T对应相通，高压油道的出口和低压油道的入口与阀体的高压外油环槽和低压外油环槽对应相通；在缸体的缸体壁中设有缸体泄油道，缸体泄油道的左端口与左端盖泄油道相通，缸体泄油道的右端口与右端盖泄油道相通，右端盖泄油道与阀体泄油道相通。

阀体的低压内油环槽与低压外油环槽通过低压径向油孔相通，阀体的高压内油环槽与高压外油环槽通过高压径向油孔相通，阀体的高压内油环槽和低压内油环槽与阀芯的芯体高压油环槽和芯体低压油环槽对应相通；阀芯的芯体高压油环槽与芯体高压油道相通，阀芯的芯体低压油环槽与芯体低压油道相通，芯体高压油道和芯体低压油道与阀套的上半圆油环槽和阀套的下半圆油环槽对应相通，或芯体高压油道和芯体低压油道与阀套的下半圆油环槽和阀套的上半圆油环槽对应相通，阀套的上半圆油环槽和下半圆油环槽与对应的第一工作腔和第二工作腔相通。

阀体的左端为空心圆柱体，空心圆柱体内径与阀套外径的名义尺寸相同，空心圆柱体的两条素线上均匀地设有2~5个油孔，两条素线对称地位于空心圆柱体中心铅垂面的两侧。

阀体的中部为圆柱体，所述圆柱体外径与缸体内径的名义尺寸相同，所述圆柱体的外圆柱面开有3个阀体密封槽，从左向右的第一阀体密封槽和第二阀体密封槽间开有低压外油环槽，第二阀体密封槽和第三阀体密封槽间开有高压外油环槽；在所述圆柱体内同轴线地设有小空心圆，空心圆柱体的空心圆与小空心圆相通，小空心圆内径与阀芯外径的名义尺寸相同，小空心圆的内壁从左到右依次开有低压内油环槽和高压内油环槽；所述圆柱体的右侧设有轴肩，轴肩的右侧为输出轴，输出轴的端面分别开有高压油出口和低压油进口，输出轴的高压油出口和低压油进口与高压径向油孔和低压径向油孔对应相通；输出轴的轴心处设有阀体泄油道，阀体泄油道的一端与输出轴的端面相通，另一端与小空心圆相通。

所述阀芯左端同轴线的设有与电机输出轴联接的内孔，在阀芯圆柱面的4条素线上均匀地开有2~5个阀口，每条素线上的阀口通过油道相通，4条素线均匀分布，每条素线上的2~5个阀口与其余素线对应的阀口位于同一横截面，该横截面的4个阀口按P口-T口-P口-T口依次分布。阀芯的右端开有3个芯体密封槽，从右向左的第一芯体密封槽和第二芯体密封槽间开有芯体高压油环槽，第二芯体密封槽和第三芯体密封槽间开有芯体低压油环槽。

所述阀套的内壁均匀地设有4个台肩，每个台肩均为近似长方体，每个台肩的长度方向均与轴线平行，每个台肩的径向伸出端的端面为圆弧面，所述圆弧面的半径与阀芯的柱面半径的名义尺寸相同。阀套的圆柱面沿轴线均匀地设有2~5个上半圆油环槽和2~5个下半圆油环槽，上半圆油环槽和下半圆油环槽均呈半圆状，半圆的两端均设有通孔，上半圆油环槽和下半圆油环槽间开设置；每个上半圆油环槽在横截面上的投影相同，每个下半圆油环槽在横截面上的投影相同，上半圆油环槽两端的通孔中心的连线和下半圆油环槽两端的通孔中心的连线在横截面上的投影相互垂直。阀套的4个台肩和阀芯形成四个油腔，分别是第一油腔、第二油腔、第三油腔和第四油腔；其中，第一油腔和第三油腔通过下半圆油环槽相通，第二油腔和第四油腔通过上半圆油环槽相通。

    所述固定挡块为条状，固定挡块的长度与阀体左端的空心圆柱体的长度相等，固定挡块的下弧面中心处沿轴线方向设有条状挡块密封槽，条状挡块密封槽与固定挡块长度相等，条状挡块密封槽嵌有挡块密封条。

所述叶片为条状，叶片的长度与阀体的空心圆柱体的长度相等，叶片的下弧面中心处沿轴线方向设有条状叶片密封槽，条状叶片密封槽与叶片长度相等，条状叶片密封槽嵌有叶片密封条。

本发明的高压油进口P通过其油道进入缸体的高压油道，经缸体中高压油道的出口进入阀体的高压外油环槽，再通过高压径向油孔进入阀体的高压内油环槽，然后进入阀芯的芯体高压油环槽，接着进入芯体高压油道到达阀套。

若阀芯相对于阀套逆时针旋转时，高压油通过上半圆油环槽进入第一工作腔，推动叶片逆时针旋转，使阀体跟随阀芯运动，第二工作腔的低压油通过下半圆油环槽进入阀套。

若阀芯相对于阀套顺时针旋转时，高压油通过下半圆油环槽进入第二工作腔，推动叶片顺时针旋转，使阀体跟随阀芯运动，第一工作腔的低压油通过上半圆油环槽进入阀套。

阀套中的低压回油进入芯体低压油道，经过芯体低压油环槽进入阀体的低压内油环槽，再通过阀体的低压径向油孔进入阀体的低压外油环槽，再经过缸体中低压油道的入口，通过低压油道出口进入低压油出口T逐步回流。

由于采用上述技术方案，本发明与已有技术相比，具有如下积极效果：

1)本发明阀芯上的4条素线均匀分布，每条素线上的2~5个阀口与其余素线对应的阀口位于同一横截面，该横截面的4个阀口按P口-T口-P口-T口依次分布，P口和T口成对垂直正交分布；当阀芯相对于阀体逆时针旋转时，P口与第一工作腔相通，高压油作用在阀芯上的力均指向轴心，这些力的大小相等方向相反；同理，当阀芯相对于阀体顺时针旋转时，P口与第二工作腔相通，高压油作用在阀芯上的力亦指向轴心，这些力亦大小相等方向相反；在阀芯和阀体间容易形成死腔的一端设有阀体泄油道，使阀芯所受轴向力平衡；由于阀芯所受径向力和轴向力均各自平衡，故所受阻力与液压卡紧力都很小、动力特性好，易于控制；

2)由于阀芯所受径向力和轴向力均各自平衡，阀口变形小，配合精度高，该阀体中阀芯阀口与台肩重叠量小，接近零开口，故本发明的伺服盲区小；

3)本发明将阀体分成两个部分，增加了一个阀套，用阀套来沟通成对的P口和T口；多个零件分开加工便于制备，且需精加工的只有阀芯与阀套，加工成本明显降低，故本发明便于制备、成本更低。

因此，本发明具有便于制备、阀芯所受径向力和轴向力均各自平衡、阀芯阻力小、动力特性好、伺服盲区小和易于控制的特点。

附图说明

图1是本发明的一种结构示意图；

图2是图1的A-A剖面结构示意图；

图3是图1的B-B剖面结构示意图；

图4是图1中阀体7的剖面结构示意图；

图5是图1中阀套8的半剖面结构示意图；

图6是图1中阀芯9的剖面结构示意图；

图7是图6的C-C剖面结构示意图；

图8是图6的D-D剖面结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明，并非对其保护范围的限制。

实施例1

一种易控液压转角自伺服阀，如图1和图2所示，该液压转角自伺服阀包括固定挡块5、缸体6、阀体7、阀套8、阀芯9和叶片15。

缸体6的左端装有左端盖1，靠近左端的缸体6内设有隔板16，隔板16右侧的缸体6正上部的内壁装有固定挡块5，固定挡块5与阀体7为动配合，固定挡块5与阀体7间装有挡块密封条；阀体7的空心圆柱体35正下部的外壁固定装有叶片15，叶片15与缸体6为动配合，叶片15与缸体6间装有叶片密封条25；叶片15与固定挡块5的初始装配位置呈轴心对称布置，叶片15与固定挡块5位于轴线的铅垂面。

缸体6的右端装有右端盖11，阀体7中部的轴肩装有轴承10，阀体7同轴线地安装在缸体6中，阀体7的输出轴伸出右端盖11，阀体7的输出轴端部装有法兰盘12，右端盖11和阀体7的输出轴间设有端盖密封圈，密封盖13与法兰盘12固定联接。

阀体7的左端面固定有环状密封块4，阀套8同轴线地固定安装在阀体7的空心圆柱体35内，阀芯9的一端穿过阀套8同轴线地安装在阀体7的小空心圆34内，电机3同中心地固定在隔板16上，电机3的输出轴与阀芯9左端的内孔通过键联接。

左端盖1中心的上方和下方对应的设有高压油进口P和低压油出口T，高压油进口P和低压油出口T通过各自的油道与缸体6的高压油道2和低压油道17对应相通；左端盖1的中心位置处设有泄油口，所述泄油口通过左端盖1的泄油道与缸体6的缸体泄油道18相通。

缸体6的缸体壁的上部和下部对应设有高压油道2和低压油道17，高压油道2的入口和低压油道17的出口与左端盖1的高压油进口P和低压油出口T对应相通，高压油道2的出口和低压油道17的入口与阀体7的高压外油环槽31和低压外油环槽28对应相通；在缸体6的缸体壁中设有缸体泄油道18，缸体泄油道18的左端口与左端盖泄油道相通，缸体泄油道18的右端口与右端盖泄油道19相通，右端盖泄油道19与阀体泄油道14相通。

如图4所示，阀体7的低压内油环槽30与低压外油环槽28通过低压径向油孔29相通，阀体7的高压内油环槽32与高压外油环槽31通过高压径向油孔33相通，阀体7的高压内油环槽32和低压内油环槽30与阀芯9的芯体高压油环槽39和芯体低压油环槽40对应相通；阀芯9的芯体高压油环槽39与芯体高压油道38相通，阀芯9的芯体低压油环槽40与芯体低压油道41相通，芯体高压油道38和芯体低压油道41与阀套8的上半圆油环槽36和阀套8的下半圆油环槽37对应相通，或芯体高压油道38和芯体低压油道41与阀套8的下半圆油环槽37和阀套8的上半圆油环槽36对应相通，阀套8的上半圆油环槽36和下半圆油环槽37与对应的第一工作腔21和第二工作腔22相通。

如图4所示，阀体7的左端为空心圆柱体35，空心圆柱体35内径与阀套8外径的名义尺寸相同，空心圆柱体35的两条素线上均匀地设有2~5个油孔，两条素线对称地位于空心圆柱体35中心铅垂面的两侧。

如图4所示，阀体7的中部为圆柱体，所述圆柱体外径与缸体6内径的名义尺寸相同，所述圆柱体的外圆柱面开有3个阀体密封槽，从左向右的第一阀体密封槽和第二阀体密封槽间开有低压外油环槽28，第二阀体密封槽和第三阀体密封槽间开有高压外油环槽31；在所述圆柱体内同轴线地设有小空心圆34，空心圆柱体35的空心圆与小空心圆34相通，小空心圆34内径与阀芯9外径的名义尺寸相同，小空心圆34的内壁从左到右依次开有低压内油环槽30和高压内油环槽32；所述圆柱体的右侧设有轴肩，轴肩的右侧为输出轴，输出轴的端面分别开有高压油出口和低压油进口，输出轴的高压油出口和低压油进口与高压径向油孔33和低压径向油孔29对应相通；输出轴的轴心处设有阀体泄油道14，阀体泄油道14的一端与输出轴的端面相通，另一端与小空心圆34相通。

如图6、图7和图8所示，阀芯9左端同轴线的设有与电机3输出轴联接的内孔，在阀芯9圆柱面的4条素线上均匀地开有3个阀口，每条素线上的阀口通过油道相通，4条素线均匀分布，每条素线上的3个阀口与其余素线对应的阀口位于同一横截面，该横截面的4个阀口按P口-T口-P口-T口依次分布。阀芯9的右端开有3个芯体密封槽，从右向左的第一芯体密封槽和第二芯体密封槽间开有芯体高压油环槽39，第二芯体密封槽和第三芯体密封槽间开有芯体低压油环槽40。

如图3和图5所示，阀套8的内壁均匀地设有4个台肩27，每个台肩27均为近似长方体，每个台肩27的长度方向均与轴线平行，每个台肩27的径向伸出端的端面为圆弧面，所述圆弧面的半径与阀芯9的柱面半径的名义尺寸相同。阀套8的圆柱面沿轴线均匀地设有3个上半圆油环槽36和3个下半圆油环槽37，上半圆油环槽36和下半圆油环槽37均呈半圆状，半圆的两端均设有通孔，上半圆油环槽36和下半圆油环槽37间开设置；每个上半圆油环槽36在横截面上的投影相同，每个下半圆油环槽37在横截面上的投影相同，上半圆油环槽36两端的通孔中心的连线和下半圆油环槽37两端的通孔中心的连线在横截面上的投影相互垂直。

阀套8的4个台肩27和阀芯9形成四个油腔，分别是第一油腔20、第二油腔23、第三油腔24和第四油腔26；其中，第一油腔20和第三油腔24通过下半圆油环槽37相通，第二油腔23和第四油腔26通过上半圆油环槽36相通。

    如图1和图3所示，固定挡块5为条状，固定挡块5的长度与阀体7左端的空心圆柱体35的长度相等，固定挡块5的下弧面中心处沿轴线方向设有条状挡块密封槽，条状挡块密封槽与固定挡块5长度相等，条状挡块密封槽嵌有挡块密封条。

如图1和图3所示，叶片15为条状，叶片15的长度与阀体7的空心圆柱体35的长度相等，叶片15的下弧面中心处沿轴线方向设有条状叶片密封槽，条状叶片密封槽与叶片15长度相等，条状叶片密封槽嵌有叶片密封条25。    

实施例2

一种易控液压转角自伺服阀。除下列技术参数外，其余同实施例1.

在阀芯9圆柱面的4条素线上均匀地开有2个阀口，每条素线上的阀口通过油道相通，4条素线均匀分布，每条素线上的2个阀口与其余素线对应的阀口位于同一横截面；

阀套8的圆柱面沿轴线均匀地设有2个上半圆油环槽36和2个下半圆油环槽37。

实施例3

一种易控液压转角自伺服阀。除下列技术参数外，其余同实施例1.

在阀芯9圆柱面的4条素线上均匀地开有4~5个阀口，每条素线上的阀口通过油道相通，4条素线均匀分布，每条素线上的4~5个阀口与其余素线对应的阀口位于同一横截面；

阀套8的圆柱面沿轴线均匀地设有4~5个上半圆油环槽36和4~5个下半圆油环槽37。

本具体实施方式的高压油进口P通过其油道进入缸体6的高压油道2，经缸体6中高压油道2的出口进入阀体7的高压外油环槽31，再通过高压径向油孔33进入阀体7的高压内油环槽32，然后进入阀芯9的芯体高压油环槽39，接着进入芯体高压油道38到达阀套8。

若阀芯9相对于阀套8逆时针旋转时，高压油通过上半圆油环槽36进入第一工作腔21，推动叶片15逆时针旋转，使阀体7跟随阀芯9运动，第二工作腔22的低压油通过下半圆油环槽37进入阀套8；

若阀芯9相对于阀套8顺时针旋转时，高压油通过下半圆油环槽37进入第二工作腔22，推动叶片15顺时针旋转，使阀体7跟随阀芯9运动，第一工作腔21的低压油通过上半圆油环槽36进入阀套8；

阀套8中的低压回油进入芯体低压油道41，经过芯体低压油环槽40进入阀体7的低压内油环槽30，再通过阀体7的低压径向油孔29进入阀体7的低压外油环槽28，再经过缸体6中低压油道17的入口，通过低压油道17出口进入低压油出口T逐步回流。

本具体实施方式与已有技术相比，具有如下积极效果：

1本具体实施方式的阀芯9上的4条素线均匀分布，每条素线上的2~5个阀口与其余素线对应的阀口位于同一横截面，该横截面的4个阀口按P口-T口-P口-T口依次分布，P口和T口成对垂直正交分布；当阀芯9相对于阀体7逆时针旋转时，P口与第一工作腔21相通，高压油作用在阀芯9上的力均指向轴心，这些力的大小相等方向相反；同理，当阀芯9相对于阀体7顺时针旋转时，P口与第二工作腔22相通，高压油作用在阀芯9上的力亦指向轴心，这些力亦大小相等方向相反；在阀芯9和阀体7间容易形成死腔的一端设有阀体泄油道14，使阀芯9所受轴向力平衡；由于阀芯9所受径向力和轴向力均各自平衡，故所受阻力与液压卡紧力都很小、动力特性好，易于控制；

2由于阀芯9所受径向力和轴向力均各自平衡，阀口变形小，配合精度高，该阀体中阀芯阀口与台肩重叠量小，接近零开口，故本具体实施方式的伺服盲区小；

3本具体实施方式将阀体7分成两个部分，增加了一个阀套8，用阀套8来沟通成对的P口和T口；多个零件分开加工便于制备，且需精加工的只有阀芯9与阀套8，加工成本明显降低，故本具体实施方式便于制备和成本更低。

因此，本具体实施方式具有便于制备、阀芯所受径向力和轴向力均各自平衡、阀芯阻力小、动力特性好、伺服盲区小和易于控制的特点。

Claims (6)

1.一种易控液压转角自伺服阀，其特征在于所述液压转角自伺服阀包括固定挡块(5)、缸体(6)、阀体(7)、阀套(8)、阀芯(9)和叶片(15)；

缸体(6)的左端装有左端盖(1)，靠近左端的缸体(6)内设有隔板(16)，隔板(16)右侧的缸体(6)正上部的内壁装有固定挡块(5)，固定挡块(5)与阀体(7)为动配合，固定挡块(5)与阀体(7)间装有挡块密封条；阀体(7)的空心圆柱体(35)正下部的外壁固定装有叶片(15)，叶片(15)与缸体(6)为动配合，叶片(15)与缸体(6)间装有叶片密封条(25)；叶片(15)与固定挡块(5)的初始装配位置呈轴心对称布置，叶片(15)与固定挡块(5)位于轴线的铅垂面；

缸体(6)的右端装有右端盖(11)，阀体(7)中部的轴肩装有轴承(10)，阀体(7)同轴线地安装在缸体(6)中，阀体(7)的输出轴伸出右端盖(11)，阀体(7)的输出轴端部装有法兰盘(12)，右端盖(11)和阀体(7)的输出轴间设有端盖密封圈，密封盖(13)与法兰盘(12)固定联接；

阀体(7)的左端面固定有环状密封块(4)，阀套(8)同轴线地固定安装在阀体(7)的空心圆柱体(35)内，阀芯(9)的一端穿过阀套(8)同轴线地安装在阀体(7)的小空心圆(34)内，电机(3)同中心地固定在隔板(16)上，电机(3)的输出轴与阀芯(9)左端的内孔通过键联接；

左端盖(1)中心的上方和下方对应的设有高压油进口P和低压油出口T，高压油进口P和低压油出口T通过各自的油道与缸体(6)的高压油道(2)和低压油道(17)对应相通；左端盖(1)的中心位置处设有泄油口，所述泄油口通过左端盖(1)的泄油道与缸体(6)的缸体泄油道(18)相通；

缸体(6)的缸体壁的上部和下部对应设有所述高压油道(2)和所述低压油道(17)，所述高压油道(2)的入口和所述低压油道(17)的出口与左端盖(1)的高压油进口P和低压油出口T对应相通，所述高压油道(2)的出口和所述低压油道(17)的入口与阀体(7)的高压外油环槽(31)和低压外油环槽(28)对应相通；在缸体(6)的缸体壁中设有所述缸体泄油道(18)，所述缸体泄油道(18)的左端口与左端盖泄油道相通，缸体泄油道(18)的右端口与右端盖泄油道(19)相通，右端盖泄油道(19)与阀体泄油道(14)相通；

阀体(7)的低压内油环槽(30)与低压外油环槽(28)通过低压径向油孔(29)相通，阀体(7)的高压内油环槽(32)与高压外油环槽(31)通过高压径向油孔(33)相通，阀体(7)的高压内油环槽(32)和低压内油环槽(30)与阀芯(9)的芯体高压油环槽(39)和芯体低压油环槽(40)对应相通；阀芯(9)的芯体高压油环槽(39)与芯体高压油道(38)相通，阀芯(9)的芯体低压油环槽(40)与芯体低压油道(41)相通，芯体高压油道(38)和芯体低压油道(41)与阀套(8)的上半圆油环槽(36)和阀套(8)的下半圆油环槽(37)对应相通，或芯体高压油道(38)和芯体低压油道(41)与阀套(8)的下半圆油环槽(37)和阀套(8)的上半圆油环槽(36)对应相通，阀套(8)的上半圆油环槽(36)和下半圆油环槽(37)与对应的第一工作腔(21)和第二工作腔(22)相通；

第一工作腔(21)和第二工作腔(22)的结构是：第一工作腔(21)由缸体(6)的内壁、阀体(7)的外壁、叶片(15)的一侧和固定挡块(5)的一侧形成，第二工作腔(22)由缸体(6)的内壁、阀体(7)的外壁、叶片(15)的另一侧和固定挡块(5)的另一侧形成；第一工作腔(21)和第二工作腔(22)的长度和叶片(15)的长度相等。

2.根据权利要求1所述的易控液压转角自伺服阀，其特征在于所述阀体(7)的左端为空心圆柱体(35)，空心圆柱体(35)内径与阀套(8)外径的名义尺寸相同，空心圆柱体(35)的两条素线上均匀地设有2~5个油孔，两条素线对称地位于空心圆柱体(35)中心铅垂面的两侧；

所述阀体(7)的中部为圆柱体，所述圆柱体外径与缸体(6)内径的名义尺寸相同，所述圆柱体的外圆柱面开有3个阀体密封槽，从左向右的第一阀体密封槽和第二阀体密封槽间开有低压外油环槽(28)，第二阀体密封槽和第三阀体密封槽间开有高压外油环槽(31)；在所述圆柱体内同轴线地设有小空心圆(34)，空心圆柱体(35)的空心圆与小空心圆(34)相通，小空心圆(34)内径与阀芯(9)外径的名义尺寸相同，小空心圆(34)的内壁从左到右依次开有低压内油环槽(30)和高压内油环槽(32)；所述圆柱体的右侧设有轴肩，轴肩的右侧为输出轴，输出轴的端面分别开有高压油出口和低压油进口，输出轴的高压油出口和低压油进口与高压径向油孔(33)和低压径向油孔(29)对应相通；输出轴的轴心处设有阀体泄油道(14)，阀体泄油道(14)的一端与输出轴的端面相通，另一端与小空心圆(34)相通。

3.根据权利要求1所述的易控液压转角自伺服阀，其特征在于所述阀芯(9)左端同轴线的设有与电机(3)输出轴联接的内孔，在阀芯(9)圆柱面的4条素线上均匀地开有2~5个阀口，每条素线上的阀口通过油道相通，4条素线均匀分布，每条素线上的2~5个阀口与其余素线对应的阀口位于同一横截面，该横截面的4个阀口按P口-T口-P口-T口依次分布；

阀芯(9)的右端开有3个芯体密封槽，从右向左的第一芯体密封槽和第二芯体密封槽间开有芯体高压油环槽(39)，第二芯体密封槽和第三芯体密封槽间开有芯体低压油环槽(40)。

4.根据权利要求1所述的易控液压转角自伺服阀，其特征在于所述阀套(8)的内壁均匀地设有4个台肩(27)，每个台肩(27)均为近似长方体，每个台肩(27)的长度方向均与轴线平行，每个台肩(27)的径向伸出端的端面为圆弧面，所述圆弧面的半径与阀芯(9)的柱面半径的名义尺寸相同；

阀套(8)的圆柱面沿轴线均匀地设有2~5个上半圆油环槽(36)和2~5个下半圆油环槽(37)，上半圆油环槽(36)和下半圆油环槽(37)均呈半圆状，半圆的两端均设有通孔，上半圆油环槽(36)和下半圆油环槽(37)间开设置；每个上半圆油环槽(36)在横截面上的投影相同，每个下半圆油环槽(37)在横截面上的投影相同，上半圆油环槽(36)两端的通孔中心的连线和下半圆油环槽(37)两端的通孔中心的连线在横截面上的投影相互垂直；

阀套(8)的4个台肩(27)和阀芯(9)形成四个油腔，分别是第一油腔(20)、第二油腔(23)、第三油腔(24)和第四油腔(26)；其中，第一油腔(20)和第三油腔(24)通过下半圆油环槽(37)相通，第二油腔(23)和第四油腔(26)通过上半圆油环槽(36)相通。

5.根据权利要求1所述的易控液压转角自伺服阀，其特征在于所述固定挡块(5)为条状，固定挡块(5)的长度与阀体(7)左端的空心圆柱体(35)的长度相等，固定挡块(5)的下弧面中心处沿轴线方向设有条状挡块密封槽，条状挡块密封槽与固定挡块(5)长度相等，条状挡块密封槽嵌有挡块密封条。

6.根据权利要求1所述的易控液压转角自伺服阀，其特征在于所述叶片(15)为条状，叶片(15)的长度与阀体(7)的空心圆柱体(35)的长度相等，叶片(15)的下弧面中心处沿轴线方向设有条状叶片密封槽，条状叶片密封槽与叶片(15)长度相等，条状叶片密封槽嵌有叶片密封条(25)。