CN102556867A - 起重机,尤其是履带式起重机或移动式起重机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种起重机，尤其是履带式起重机或移动式起重机，其具有至少一个监控和模拟装置，借助其可以监控和/或模拟起重机的状态，其中监控和模拟装置具有至少一个输入装置和至少一个输出装置，并且其中借助监控和模拟装置可以示出起重机的状态变化、尤其是在任意时刻的负载曲线，尤其也可以在起重机和/或起重机的起重臂运动时示出，和/或，能够模拟和/或示出起重机的可能的状态和/或可能的状态变化、尤其是起重机的负载曲线。

Description

起重机,尤其是履带式起重机或移动式起重机

技术领域

本发明涉及一种起重机、尤其是履带式起重机或移动式起重机，以及一种用于起重机的监控和模拟装置。 

背景技术

在如履带式起重机或移动式起重机的已知的起重机中，通常能够设计，该起重机配备有工作计划装置。 

于是例如在DE 10 2005 059 768 A1中已知一种起重机，其设有用于监控起重机的工作状态的起重机监控器，该起重机监控器包括计算单元以及操作和显示单元。此外，主要包括另一计算单元的工作计划装置设有自身的监控器输出端，该监控器输出端一方面作为用于计划起重机工作的装置并且另一方面用作除了起重机监控单元之外的冗余的起重机监控单元。 

以这种工作计划装置实现的工作计划允许产生和显示载荷表，在该表中对于相应的起重机配置考虑可能的自由度。在此始终存在主摇摆运动，其可以根据工作方式不同地构建。在主起重臂工作中和在具有圆柱式可调或固定的配件的驱动类型中，主摇摆运动是起重臂摇摆，而在如通过绳索运动的配件起重臂的可运动的配件起重臂的工作中，主摇摆运动是配件起重臂的摇摆。在表式的载荷示出中，主摇摆运动在列内示出。在载荷示出中考虑的其他工作运动在表式的载荷示出中借助其他行示出。 

这些表在实践中得到了良好证明，然而所希望的是，不仅对于在伸距步长上精确限定的状态存储载荷值。现在，在中间状态中始终由起重机控制装置来计算和显示当前最大可允许的载荷。然而起重机驾驶员对于其他、偏离起重机当前位置的位置根本没有得到关于最大可允许的载荷的信息。 

从EP 1 444 162 B1中还已知一种具有工作计划装置的起重机，该工作计划装置具有图像显示器，在所述工作计划装置中，可以在工作模式和计划模式中在具有平衡重伸距作为x轴和负载伸距作为y轴的图中在在实 线和虚线之间显示在给定的参数设置下起重机的工作范围。 

发明内容

因此，本发明的任务是以有利的方式改进开头提及类型的起重机，尤其使得这种起重机能够简单易懂地显示当前的载荷和/或者可能的载荷，尤其是最大可能的载荷或者起重机运动。 

根据本发明，该任务通过具有权利要求1的特征的起重机来解决。因此设计，起重机设有至少一个监控和模拟装置，借助其能够监控和/或模拟起重机的状态，其中监控和模拟装置具有至少一个输入装置和至少一个输出装置，其中借助监控和模拟装置可以示出起重机的状态变化、尤其是在任意时刻的负载曲线，尤其也能够在起重机和/或起重机的起重臂运动时示出，和/或能够模拟和/或示出起重机的可能的状态和/或可能的状态变化、尤其是起重机的负载曲线。 

起重机的状态变化和优选地载荷曲线的任意时刻的模拟和/或示图尤其涉及如下情况：这可以在考虑多个自由度的情况下进行，尤其在例如考虑起重机的伸缩运动以及同时的摇摆运动的情况下。 

起重机尤其可以是履带式或移动式起重机。有利地可能的是，可以简单易懂地显示当前和/或可能的载荷，尤其最大可能的载荷或起重机运动。示图优选为可以简单且直观地理解的图形示出。可以取消载荷表的相对费事的分析，代替其地，起重机驾驶员或起重机操作员一眼就可以识别起重机当前的状态或可能的状态，并且因此可以估计当前例如在载荷方面的状态和/或计划其他的起重机运动。 

此外可以设计，监控和模拟装置具有最少一个计算单元和/或与至少一个计算单元连接或可以与至少一个计算单元连接，其中借助计算单元可以分析描述起重机当前状态的参数，和/或其中借助计算单元可以模拟和/或计算起重机的可能的状态和/或可能的状态变化。 

此外可能的是，监控和模拟装置具有至少一个模型生成单元，其中可以通过计算单元和模型生成单元的协作计算状态变化和/或可能的状态变化。例如可以近似计算状态变化，其中其可以为当前和/或可能的状态变化。从最广的意义上说，其为状态变化的模型。从而尤其可以通过计算单元和模型生成单元的协作对状态变化和/或可能的状态变化建模，优选可以建模为以至少一个数学函数为形式的模型。 

此外可以设计，状态变化和/或可能的状态变化可以示出为图形或曲线，尤其示出为所生成的模型的函数曲线，其中起重机的实际状态和/或起重机可能的实际状态可以在图形或曲线上示出，尤其以相对于环境突出的方式来示出。示出为图形或曲线实现一眼就简单直观地理解，其中优选地操作者简单直观地一眼就可以理解当前状态，以及在实际状态的环境中的状态。通过在图形或曲线上突出实际状态，实现操作者简单快速的定位。 

此外可能的是，状态变化是起重机的载荷曲线，尤其是起重机的载荷的曲线，其中载荷曲线优选地可以借助输出装置以图形方式示出为曲线。 

起重机的实际状态可以在所示出的载荷曲线上示出为黑体的点或叉。 

此外可能的是，描绘状态变化和/或可能的状态变化的模型是基于影响起重机的载荷的至少两个影响因素的多维的、尤其至少两维的模型，其中尤其影响因素是起重机的摇摆运动和伸缩运动。 

有利地可能的是，作为除了摇摆运动和伸缩运动之外的其他影响因素可以将配件起重臂的摇摆、转臂起重机-起重臂的摇摆、被牵拉的转臂起重机-压重的设置、转臂起重机-压重伸距的变化、上部结构的转动、在Y拉线情况下在拉线架之间的张角的变化和起重机倾斜包括到模型中。 

此外可以设计，状态变化是起重机的载荷曲线、尤其是起重机的载荷的曲线，其中载荷曲线优选地可以借助输出装置以图形方式示出为曲线，和/或其中载荷在y轴或纵轴中提供，和/或其中起重机的实际状态在所示出的载荷曲线上可以示出为黑体的点或叉，和/或借助监控和模拟装置可以示出以一个平面中交叠的曲线为形式和/或以立体示图为形式的至少两维的模型，优选地通过浮雕或者特性图的立体示图来示出。 

此外可能的是，监控和模拟装置包括监控器，该监控器具有作为输入装置的至少一个键区并且具有作为输出装置的至少一个显示器，或者监控和模拟装置实施为监控器，该监控器具有作为输入装置的至少一个键区并且具有作为输出装置的至少一个显示器。 

可以设计，起重机具有至少两个总开关，其与监控和模拟装置连接或者可以与所述监控和模拟装置连接，其中设计有至少一个第一总开关，借助其可以间接和/或直接控制起重臂的摇摆运动，并且其中设计有至少一个第二总开关，借助其可以间接和/或直接控制伸缩运动，其中优选地根据通过总开关的输入借助监控和模拟装置可以示出起重机的状态变化、尤其是载荷曲线，和/或能够模拟和/或示出起重机可能的状态和/或可能的状 态变化、尤其是起重机的载荷曲线。 

此外可能的是，其中总开关可以以至少一个第一方式和至少一个第二方式工作，其中在第一方式中可以激励至少一个起重机元件并且其中在第二方式中可以借助总开关在监控和模拟装置上进行输入，尤其是以指点杆和/或PC鼠标的方式。 

此外，本发明涉及一种具有权利要求10的特征的用于起重机的监控和模拟装置。因此设计，用于起重机、尤其是履带式起重机或移动式起重机的监控和模拟装置以根据权利要求1至9之一所述的监控和模拟装置特征来实施。 

附图说明

现在要借助在附图中示出的实施例进一步阐述本发明其他的细节和优点。 

其中： 

图1：监控和模拟装置的前视图； 

图2：模式生成的示意图； 

图3：监控器的显示的视图； 

图4：监控器的显示的另一视图； 

图5：监控器的显示的另一视图； 

图6：监控器的显示的另一视图； 

图7：监控器的显示的另一视图； 

图8：监控器的显示的另一视图； 

图9：监控器的显示的另一视图； 

图10：监控器的显示的另一视图； 

图11：载荷曲线的立体图的一个视图； 

图12：载荷曲线的立体图的一个视图； 

图13：载荷曲线的立体图的另一视图； 

图14：载荷曲线的立体图的另一视图； 

图15：载荷曲线的立体图的另一视图； 

图16：组合的起重机运动的图形的简化示图； 

图17：根据伸距的针对负载的图；以及 

图18：带有多个交叠的载荷曲线的显示的视图。 

具体实施方式

图1示出用于并未详细示出的起重机的监控和模拟装置10，其中监控和模拟装置10构成为监控和模拟监控器10或监控和模拟单元10。在此，监控器10具有输入单元12和显示单元14。 

同时在监控器10中还容纳有计算单元，借助该计算单元可以分析起重机当前的状态、尤其是当前的参数，其例如涉及起重机的最大载荷。此外可以借助并未详细示出的计算单元和储存在其上的模型生成单元、尤其是相应的程序来建立计算模型，借助该计算模型例如可以显现和模拟起重机的可能的载荷变化或运动过程。监控器因此类似“多功能计算机”地构建。 

输入单元12具有多个区域，其中第一区域设置在监控器10的右上部中并且包括数字的输入块20。程序键块22设置在数字块20下方，其中可以借助各个程序键调用子程序。特殊键24设置在程序键块22的下方，其中其他特殊键24，即附加的回车键25和附加的换档键26设置在功能键行28旁，其中该功能键行28位于显示器14的下方。在此，回车键25右邻功能键行28地设置并且换档键26左邻带有功能键29的功能键行28地设置。 

可以借助显示单元14示出在图3至15以及18示出的显示，如这接下来还要详细描述那样。在显示单元14(其例如可以是显示器14或者在一个有利的实施形式中是触摸屏14)的下部内设计有包括多个区域16的显示器行15或者显示器条15，在这些区域中可以显示功能键29的相应的、与所选程序有关的分配和激活。 

为了驱动起重机，在监控器10上设置至少一个程序，该程序可以包括模型生成单元或者与该模型生成单元结合。程序在此具有至少两个主要的程序部分或工作方式，该程序可以以这些工作方式工作。因此一则设置带有起重机的真实运动的示图的起重机监控作为第一工作方式，再则设置 起重机模拟作为第二工作方式，该起重机模拟带有起重机的虚拟的运动及其显示信息以及相同的输入单元。 

起重机驾驶员或起重机操作员可以自由地在这两个工作方式之间选择。在模式“起重机监控”中，起重机和其运动的起重机元件如已知那样借助输入单元来驱动。输入单元，例如一个或多个总开关或者监控器10上的输入单元12的键，选择选择相应地关联的执行器。在两个显示区域上(详细而言为“起重机监控”和“起重机模拟”)可以进行下面描述的图形的载荷示出。 

在“起重机模拟”方式中，在显示器区域14上的显示非常接近起重机驾驶员或起重机操作员已知的“起重机监控”方式中的显示。在其上显示有信息内容的位置同样如所使用的记号那样对于起重机驾驶员从“起重机监控”模式中直观地已知。因此，驾驶员可以立即操作“起重机模拟”方式并且无问题地获得相关信息。尤其不再必需的是，从多个表值中繁琐地找出所需的值。在两个工作方式中始终存在相同的信息，使得在切换之后两个程序部分立即使用符合于实际的显示。 

例如可以设计，起重机驾驶员或起重机操作员从“起重机监控”切换到“起重机模拟”。“起重机模拟”立即示出当前状态“Z_实际”。在下一步骤中可以计划其他步骤，并且模拟地“起重机模拟”方式中的起重机行驶到新的位置中。然后可以切换回到“起重机监控”。在“起重机监控”方式中的显示器14立即又显示实际存在的状态“Z_实际”。 

两个程序部分(即“起重机监控”和“起重机模拟”)的操作，通过输入单元12的相同的输入单元20、22、24、25、26、28、29来进行。通过输入单元12的输入，在此同样具有到监控器10的显示区域14上的基本相同的效果。在“起重机监控”方式中，首先还激励待移动的起重机元件的相应的执行器。然而在“起重机模拟”方式中当然不是这种情况。 

此外可以设计，根据来自现存记录的模式来控制实际的起重机运动。 

出于安全原因，运动当然不是全自动地执行，而是如总开关偏转那样长久和快速地执行。如果在停止之后重新以所设计的方式操作总开关，则可以进一步执行所计划的运动。 

当然，真实的运动还进一步由起重机控制装置以其负载-力矩-边界来监控，并且更确切而言独立地并且由此冗余地由监控器10监控，该监控器除了其作为模拟装置的功能之外同样用作监控装置。 

起重机的运动同时还可以虚拟地在起重机模拟器上播放。这些模式还可以对于在试验台上的试验来播放，在该试验台上要在没有多个部件协作的情况下测试各个起重机组件。如图2所示，可以借助起重机模拟器对于有针对性地记录的起重机运动、从数据记录器中读取的起重机运动和在工作计划装置中模拟的运动产生相应的模式，即运动的序列。该模式于是可以起重机模拟器中(对于起重机运动)、在实验台中或在工作计划装置中应用。 

该模式可以由在起重机模拟器中有针对性地记录并且实际经历的起重机运动的虚拟运动来满足，或者由在起重机上存在的数据记录器中、即起重机的处理器控制的存储单元来满足。因此可以生成起重机运动的非常良好的模型、至少是具有足够精度的模型。 

可以以监控器10生成和示出的图形的载荷示出还可以在计划工作时在PC上使用。在此尤其有利的是，例如，可以相应地接收可能的计划数据，尤其可以从PC转录到监控器10上，并且可以有利地在通常的程序环境中被处理。思维上的调整因此不是必需的。 

可以自由地选择工作方式、即“起重机监控”模式或“起重机模拟”模式，并且这与系统当前处于何种工作方式中无关。 

此外可能的是，起重机驾驶员或起重机操作员可以始终通过从起重机工作中常见的总开关进行操作。此外，在工作方式或程序部分“起重机监控”中使用的符号也在方式“起重机模拟”中再次出现。这使操作员更容易地快速熟悉两种工作方式。 

如果操作员除了通过输入单元12的输入可能性之外还需要相当于PC鼠标的另外的输入装置，因此这个功能与在笔记本电脑中的“指点杆”类似地设置到总开关上并且可能的是，通过按下按键将总开关的功能从普通工作切换到“指点杆”功能上。总开关在该工作方式中于是作用为监控器10的另外的输入装置。 

在图3至15中示出的显示涉及载荷和相关的曲线示出。在图3至15中示出的曲线和与此有关的阐述例如对于起重机运动“起重臂摇摆”来进行。 

除了该自由度或该可实施的运动可能性之外，起重机还根据起重机配置实现其他的自由度。这种另外的、可能的自由度例如可以是伸缩运动、配件起重臂的摇摆、转臂起重机起重臂的摇摆、被牵拉的转臂起重机-压 重(Derrik-Ballastes)的设置、转臂起重机-压重伸距的变化、上部结构的转动、在Y-拉线(Abspannung)、起重机倾斜情况下拉线架 

之间的张角的变化以及风。在被牵拉的转臂起重机-压重的设置方面，这例如会涉及力通过牵拉装置从转臂起重机压重传输至上部结构。该力通常小于整个转臂起重机压重的重力。 

所有曲线示出通常是共同的，使得除了一个自由度之外的所有自由度被保持恒定或固定。该一个、可变化的自由度在此通常在x轴上示出。y轴示出载荷。与表式示图不同，在曲线示图中存在多个主运动。当前的主运动是在图形中示出的沿着x轴的运动。以这种方式可以以不同的曲线以图形方式通过起重机运动示出载荷，对于该起重机运动，对于其例如至今根本没有表式的数据材料。 

除了涉及下面描述的曲线示图之外，关于运动“起重臂摇摆”运动从而还可以存在另外的曲线示图，然而下面将仅仅肤浅地探讨这些另外的曲线示图。 

在图3至15中示出的实施形式涉及具有自由度“起重臂摇摆”和“伸缩”的配置。在此示出的曲线涉及起重臂摇摆，因此其余的自由度、在此即“伸缩”保持恒定。在此，在伸缩起重臂的两个受限制的外伸状态中观察起重机，其中第一外伸状态相应于带有外伸0％的起重臂的未栓接的状态(远外伸状态(Teleausfahrzustand)1，T 0+/0-/0+/0+)，以及第二外伸状态相应于带有外伸92％的伸缩起重臂的未栓接的状态(伸缩状态2，T 0+/92-/0+/0+)。在远外伸状态(例如远外伸状态1，T 0+/0-/0+/0+)的附图标记中，对于被栓接的状态将“+”用作标记并且对于未栓接的状态将“-”用作标记。 

此外，可以设计置于其间的外伸状态，其同样分别未被栓接，其中一个外伸状态对应于外伸30％的起重臂(伸缩外伸状态3，T 0+/30-/0+/0+)并且另一个外伸状态对应于外伸60％的起重臂(伸缩外伸状态4，T 0+/60-/0+/0+)。 

图3示出可能的示图，其可以借助监控器10的显示器区域14来示出。在此在图中以侧视图示意性地示出起重机，并且更确切而言在远外伸状态1中具有未栓接的起重臂和0％的起重臂外伸状态。主起重臂角为55°并且伸距为4.1m。如操作员能够在显示区域的右上部分从显示器14中获悉那样，起重机载荷在该未栓接的状态中为15.8t。围绕选择按钮16的粗框是所选择的状态，在此以按钮160选择“摄像机视图”。 

图4对于在图3中所示出的起重机配置示出了起重机的相关的载荷表(或其中一部分)。在此存在如下列，其连同伸缩长度10.2以加粗方式标记并且具有针对上述远外伸状态的载荷。在此并未在载荷列中直接示出根据图3的为4.1m的伸距。然而相应相关的载荷值借助计算单元通过相邻的伸距4.0m和4.5m的插值来确定。由此于是得到对于15.8t的起重机载荷的计算出的值。 

通过切换，可以将在图4中示出的表以图形方式借助带有关联的载荷曲线K1的图根据伸距显示(参见图5)。在该曲线K1中于是(如上面阐述那样)固定伸缩起重臂的远外伸状态1(T 0+/0-/0+/0+)，并且起重臂可以摇摆。在x轴中在此并未显示起重臂角度而是以米为单位显示与其相关的伸距。 

经过优选染成红色的点P1的垂线L1示出关于伸距的当前状态，即当前状态或实际状态。通过相对于环境突出点P1，可以简单、直观和可靠地一眼就理解实际状态。 

如果根据图3在起重机模拟器中执行运动，则可以在运行期间注意(附加地现存的)载荷-力矩-界限的停止。起重机驾驶员在达到极限值时才看见结果“STOP”。其涉及逐点的显示可能性。 

此外，在图5中示出的解决方案实现了执行在起重机模拟器中计划的起重机运动，并且实现了得到预览和回顾。其显示，当起重机沿该方向行驶时，载荷将如何变化。因此可能的是，更快进行计划并且更快找到实际上可转换的起重机运动。 

围绕选择按钮16的粗框表示所选择的状态，在此以按钮161选择带有载荷曲线K1的图形示图的“图形示图”以及以按钮162选择运动“起重臂摇摆”。其他选择可能性例如为以按钮163选择运动“伸缩”以及以按钮164选择运动“上部结构的转动”。有利地设计有，刻度自动地匹配可示出的区域。由此操作者或起重机驾驶员得到最大可能的放大率。如这直接通过比较图4和图5得出那样，现在特别有利地可能的是，一眼就识别在何种伸距下达到起重机的最大载荷，和在所选的伸距下起重机的当前状态如何出现。 

图6在远外伸状态2(T 0+/92-/0+/0+)中，在55°的主起重臂角度以及在8.0m的伸距中以侧视图示出了具有起重机示意图的显示区域14的示图。如这在显示器14的右上部区域中示出那样，起重机的最大载荷 在该未栓接的状态中为10.4t。如在状态1中那样，在此还从起重机模拟关于“起重臂摇摆”附上或可以调用载荷表(参见图7)和相应的图形的载荷曲线K2(参见图8)。类似于图5，在此也有经过优选染成红色的点P2的垂线L2示出关于伸距的当前状态。 

在此涉及根据图4和图5的相应的视图，然而在此仅仅在图7和8中对于图6中所示的远外伸状态2(T 0+/92-/0+/0+)示出了相应视图。 

为了从状态1到达状态2，起重机驾驶员必须将伸缩部(Teleskop)2从0％外伸到92％。在此允许在外伸过程中还在钩子上挂有负载。然而对于从0％到92％的这些不同的外伸状态并未在载荷表中存在明确的列。因此，载荷计算必须在此适配于有限的列并且确定相应的载荷值。这有利地借助监控器10的计算单元进行。通过监控器10的显示区域14例如可以显示伸缩部2的位于30％的伸出状态(状态3)和60％的伸出状态(状态4)之间的伸出状态，其中在图9和图10中示出曲线K3和K4的相应的示图。 

类似于图5和8，在此也有经过优选染成红色的点P3或P4的垂线L3或L4示出关于伸距的当前状态。 

也可能的是，图5、图8、图9和图10中示出的曲线交叠(参见图15)。因此原则上在起重机上存在如下问题，随着自由度的数量增加，越来越难以预测起重机的载荷特性。越来越难以从表资料中理解载荷特性。 

当起重机例如仅具有一个自由度(例如“固定的起重臂长度”和“起重臂仅可以摇摆”)时，则还可以相对简单地预测或者从表中读出载荷特性。 

然而，在具有多个自由度的起重机(例如带有可以在有载荷的情况下伸缩或者同时可以摇摆等等的起重臂)的情况下有利的是，可以在空间上想象负载。从而有利的是，在空间上示出相应的载荷曲线。 

图11在空间中立体地示出状态1的载荷曲线K1(参见图5)。在其下方可以看到至今的载荷表。在图12中添加了根据状态2的载荷曲线K2(参见图8)。在图13中添加了状态3的两条载荷曲线K3和K4(参见图9和10)。在有利的实施形式中，这些立体视图还可以借助图14来示出。 

清楚认识到的是，空间中的一个表示起重臂角的变化，而在空间中的另一方向表示伸缩的变化。在高度中示出了载荷。 

对于在固定的起重臂角下带有载荷的伸缩同样存在曲线，即穿过点 P1、P2、P3和P4的曲线。如果如在状态1下描述那样的初始情况，和如在状态2下描述那样的目标情况，则该曲线可以通过在根据图11到14的曲线中所示曲线的相应连接来如下示出： 

因此得到针对以固定摇摆角度伸缩的载荷曲线K5。如果将四条在空间中彼此并排的曲线K1、K2、K3和K4的全部曲线点彼此连接，则得到描述载荷特性的特性图或浮雕(Relief)。 

示图的另一可能性是，可以将两个或多个自由度包括到可以借助计算单元和建模方法进行的计算中。在此，起重机驾驶员或者起重机操作员例如可以通过总开关控制起重机的运动。在方式“起重机工作中”中起重机事实上行驶，而在方式“起重机模拟中”起重机仅仅在显示中行驶，这就是说，起重机运动仅仅被模拟并且通过监控和模拟监控器10的显示装置14或显示器14示出。在两个情况下前面描述的点、例如点P1根据运动进一步移动。载荷曲线在此连续地随着起重机运动来计算和显示。 

此外还存在用于控制起重机运动的至少两个总开关。在每个总开关上设计有不同的功能分配。于是例如可以借助第一总开关伸缩并且借助第二总开关摇摆起重臂。也可能的是，一个总开关包含两个功能或功能分配，其与该总开关的运动方向(前/后或左/右)有关。于是，起重机运动“伸缩”可以设置在总开关的前和后向运动上，并且起重机运动“主起重臂摇摆”可以设置在总开关的左/右运动上。于是，将总开关精确地以45°角向右前方推移将表示带有由“摇摆”和“伸缩”构成的运动的相同的运动分量的同时运动。 

这种运动的载荷曲线也可以借助监控和模拟监控器10或其计算单元连同建模方法来计算和示出。在此，在显示器14上的示图中例如可以在x轴上示出伸距，并且在y轴上示出相关的最大载荷，伸距由起重机运动50％“伸缩”和50％“起重臂摇摆”引起。 

根据该原理，可以并且将其他自由度随之包括到载荷曲线的计算和建模中。在显示器14上的两维曲线示图中，于是相应地同样在x轴上提供所引起的伸距并且在y轴上提供相关的载荷，该伸距通过起重机的运动形式变化，这就是说与随之包括的自由度或影响因素有关的所形成的伸距。这在图15中示例性地示出，其中在曲线变化中检测运动“摆起/落”和“伸缩”。曲线K6由此根据伸距示出了载荷曲线，其根据主起重臂通过“摇摆”和“伸缩”的同时运动而变化。 

明显的是，起重机运动始终可以变化。在该情况下，计算单元尤其具有如下任务：

于是必须基于被运动的起重机元件计算当前的伸距。此外必须计算当前允许的载荷以及与相应的伸距相关的载荷，以便可以使得y＝f(x)类型的曲线或函数以及由此模型形成。如果由不同的单个运动构成的组合运动的类型保持不变，则不必重新计算曲线y＝f(x)。如果该运动的类型变化，例如通过运动“伸缩”或者“摇摆”的变化的运动分量(例如更多“伸缩”和更少“摇摆”)来变化，则重新计算曲线y＝f(x)并且建立新模型。 

图16示出了组合运动的图形的简化的示图。每条载荷曲线可以视为通过示例性地在图14和15的关联中描述的多次弯曲的、带有多个采样点(例如在图14中通过点P1、P2、P3和P4，并且在图15中通过点P1’、P2’、P3’和P4’)的载荷平面的区段。 

如果组合运动的分量变化，则会形成在图16中示出的图形。沿着x轴提供运动“摇摆”的分量，并且沿着y轴提供运动“伸缩”的分量。当将同样地进一步实施当前运动时，在此所显示的始终是与一种运动相关的图形。这可以视为在图16中以附图标记T1标记的切线T1。该切线在运动变化时始终要重新计算。 

在图17中根据伸距示出了负载的图。起重机驾驶员将伸缩部推出到实际状态(0+/0+/46-/46+)上。其想将起重臂至于目标状态(46-/46+/46+/0+)中。其选择该目标状态并且给出实现该目标状态的任务。于是远程信息处理部处理该任务，如根据图2处理模式。详细而言，伸缩圆柱体为此首先进行伸缩次3，然后进行伸缩次4。在此红点P1(在图17中未示出)与至今的描述类似地在上方的线上朝右行驶。最大允许载荷上升。于是，伸缩圆柱体开始相继推出伸缩次3、2和1，其又降低最大允许载荷。从该示例中也可以看到，单单垂线是不足以示出当前负载的。因此需要所描述的“红点”P1。 

除了立体示图之外还可能的是，如在图11到15中所示那样，在单独的图中示出曲线的交叠。于是在图18中在一个平面中示出针对不同运动的多条曲线并且缩放为使得这些曲线在当前的实际状态中相交。因此，起重机驾驶员可以认识到，其可以借助何种运动最方便地到达所希望的位置。 

此外设计，根据刚经历的运动进行曲线的自动切换。于是在摇摆运动 中自动地显示摇摆曲线，并且与此类似地在伸缩运动中显示相关的伸缩曲线。 

Claims (10)

1.一种起重机、尤其是履带式起重机或移动式起重机，具有至少一个监控和模拟装置(10)，借助其能够监控和/或模拟起重机的状态，其中所述监控和模拟装置(10)具有至少一个输入装置(12)和至少一个输出装置(14)，并且其中借助所述监控和模拟装置(10)能够示出起重机的状态变化、尤其是在任意时刻的负载曲线，尤其也能够在起重机和/或起重机的起重臂运动时示出，和/或能够模拟和/或示出起重机的可能的状态和/或可能的状态变化、尤其是起重机的负载曲线。

2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述监控和模拟装置(10)具有至少一个计算单元和/或与至少一个计算单元连接或能够与至少一个计算单元连接，其中借助所述计算单元能够分析描述起重机当前状态的参数，和/或，其中借助所述计算单元能够模拟和/或计算起重机的可能的状态和/或可能的状态变化。

3.根据权利要求1或2所述的起重机，其特征在于，所述监控和模拟装置(10)具有至少一个模型生成单元，其中通过计算单元和模型生成单元的协作能够对状态变化和/或可能的状态变化进行计算和建模，优选地能够建模为以至少一个数学函数为形式的模型，和/或，状态变化和/或可能的状态变化能够示出为图形或曲线(K1，K2，K3，K4，K5，K6)、尤其是所生成的模型的函数曲线(K1，K2，K3，K4，K5，K6)，其中在图形或者曲线(K1，K2，K3，K4，K5，K6)上能够示出起重机的实际状态和/或起重机的可能的实际状态，尤其是以相对于环境突出的方式来示出。

4.根据权利要求3所述的起重机，其特征在于，描绘状态变化和/或可能的状态变化的模型是基于影响起重机的载荷的至少两个影响因素的多维的、尤其至少两维的模型，其中尤其影响因素是起重机的摇摆运动和伸缩运动。

5.根据权利要求4所述的起重机，其特征在于，作为除了摇摆运动和伸缩运动之外的其他影响因素能够将配件起重臂的摇摆、转臂起重机-起重臂的摇摆、被牵拉的转臂起重机-压重的设置、转臂起重机-压重伸距的变化、上部结构的转动、在Y拉线情况下在拉线架之间的张角的变化和起重机倾斜包括到模型中。

6.根据上述权利要求之一所述的起重机，其特征在于，状态变化是起重机的载荷曲线(K1，K2，K3，K4，K5，K6)、尤其是起重机的载荷的曲线，其中载荷曲线(K1，K2，K3，K4，K5，K6)优选地能够借助所述输出装置以图形方式示出为曲线，和/或其中载荷在y轴或纵轴中提供，和/或其中起重机的实际状态在所示出的载荷曲线上能够示出为黑体的点(P1，P2，P3，P4)或叉，和/或，借助监控和模拟装置(10)能够示出以一个平面中交叠的曲线为形式和/或以立体示图为形式的至少两维的模型，优选地通过浮雕或者特性图的立体示图来示出。

7.根据上述权利要求之一所述的起重机，其特征在于，所述监控和模拟装置(10)包括监控器，该监控器具有作为输入装置(12)的至少一个键区(20，22，24，26，28)并且具有作为输出装置(14)的至少一个显示器(14)，或者所述监控和模拟装置(10)实施为监控器，该监控器具有作为输入装置(12)的至少一个键区(20，22，24，26，28)并且具有作为输出装置的至少一个显示器(14)。

8.根据上述权利要求之一所述的起重机，其特征在于，起重机具有至少两个总开关，其与所述监控和模拟装置(10)连接或者能够与所述监控和模拟装置(10)连接，其中设计有至少一个第一总开关，借助其能够间接和/或直接控制起重臂的摇摆运动，并且其中设计有至少一个第二总开关，借助其能够间接和/或直接控制伸缩运动，其中优选地根据通过总开关的输入借助所述监控和模拟装置(10)能够示出起重机的状态变化、尤其是载荷曲线(K1，K2，K3，K4，K5)，和/或能够模拟和/或示出起重机可能的状态和/或可能的状态变化、尤其是起重机的载荷曲线(K1，K2，K3，K4，K5)。

9.根据权利要求8所述的起重机，其特征在于，其中所述总开关能够以至少一个第一方式和至少一个第二方式工作，其中在所述第一方式中能够激励至少一个起重机元件并且其中在所述第二方式中能够借助总开关在所述监控和模拟装置(10)上进行输入，尤其是以指点杆和/或PC鼠标的方式。

10.一种用于起重机、尤其是履带式起重机或移动式起重机的监控和模拟装置(10)，具有根据权利要求1至9之一所述的监控和模拟装置特征。

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