CN102541056A - 机器人的障碍物处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的障碍物处理方法，机器人在清扫区域内，进行第一次X轴或Y轴扫描清扫，并记录障碍物后方未清扫区域，在完成第一次X轴或Y轴扫描清扫后返回障碍物后方未清扫区域，再进行第二次X轴或Y轴扫描清扫。通过遇到障碍物时和检测障碍物消失时均记录XY轴坐标，来调整行走路线。本发明在识别障碍物时行走路线少，判断障碍物准确，便于吸尘器自动清扫效果。

Description

机器人的障碍物处理方法

技术领域

本发明涉及一种机器人的障碍物处理方法。

背景技术

现有技术中，机器人例如PCT申请国际公开号为WO0038025的专利申请是首先沿地面的外边缘行走，行走时避开沿它的路径上的障碍物，一圈一圈地自外向内清扫。这种方法对于房间中央的两个以上的独立障碍物(或称孤岛)无法处理，因此会造成清扫区域的遗漏或重复清扫。而美国专利US5440216对于房间内的可清扫区域的识别方法是先有吸尘器沿外边边缘行走一周，得到外边缘的轮廓，该轮廓与电脑中贮存的典型布置相比较后由电脑选出与之最接近的一种清扫布局模式，控制吸尘器工作，但是探测头探测到房间中央的孤岛时则会作规避处理，仍会导致部分区域漏扫。

发明内容

本发明目的是：提供一种清扫效率高且有效利用电池的机器人的障碍物处理方法。

本发明的一技术方案是：一种机器人的障碍物处理方法，其特征在于：所述机器人在清扫区域内，进行第一次X轴或Y轴扫描清扫，并记录障碍物后方未清扫区域，在完成第一次X轴或Y轴扫描清扫后返回障碍物后方未清扫区域，再进行第二次X轴或Y轴扫描清扫。

优选地，所述机器人采用X轴或Y轴梳状清扫模式，遇到障碍物时，则记录与障碍物相关的多个边界XY轴坐标，当机器人沿着X轴或Y轴梳状清扫完毕时，所述机器人返回到所记录的一边界XY轴坐标上并继续采用X轴或Y轴梳状清扫模式清扫障碍物背后区域，该坐标定义为返回坐标。

优选地，所述机器人至少包括位于两侧且用于探测障碍物的侧面传感器、和位于前方且用于探测障碍物的前方传感器，当机器人沿X轴或Y轴单次行程中侧面传感器的信号值至少有两次变化时，该坐标即为返回坐标。

优选地，进一步包括如下步骤：

S1：当机器人以沿Y轴或X轴方式行走，当检测到前方有物体的反馈信号时，将本次行走的距离与上一次检测前所行走的距离相比变短，则机器人应判定前方物体为障碍物，并记录下第一点的XY轴坐标，然后机器人在检测到障碍物消失之前，继续按XY轴梳状清扫方法清扫；

S2：当机器人行走到第二点时，检测到障碍物消失，同时所行走的距离大于上一次碰撞所行走的距离，则记录下第二点的XY轴坐标；

S3：机器人继续按XY轴梳状清扫方法向第二点的远离障碍物一侧区域清扫，直到把房间其余部分清扫完成到达第三点，此时机器人根据前面记录的第二点的XY轴坐标，以直线方式向第二点行进；

S4：机器人从第二点出发继续按XY轴梳状清扫方法向第二点的靠近障碍物一侧区域清扫，当机器人行走经过第一点的X或Y轴坐标时，清扫工作完成。

优选地，所述机器人在清扫至少二个房间的过程中，将房间门两侧的墙定义为障碍物，且把多个房间定义为一个房间。

优选地，所述XY轴梳状清扫方法为：机器人以第一方向前进，遇到障碍物，顺时针或逆时针旋转90度，并偏移一位移量，再旋转90度，并以第二方向前进，其中第一方向和第二方向互为相反。

优选地，所述步骤S3中，机器人从第三点到第二点的行进路线为直线或XY轴线组合。

本发明的另一技术方案是：一种机器人的障碍物处理方法，其特征在于：所述机器人在清扫区域内，进行第一次X轴或Y轴扫描清扫，并记录障碍物后方未清扫区域，再对障碍物后方未清扫区域进行第二次X轴或Y轴扫描清扫，再继续第一次X轴或Y轴扫描清扫。

优选地，所述机器人采用X轴或Y轴梳状清扫模式，遇到障碍物时，则记录与障碍物相关的多个边界XY轴坐标，其中所述机器人返回到所记录的一边界XY轴坐标上，先清扫障碍物背后区域，该坐标定义为返回坐标，机器人再沿着X轴或Y轴梳状清扫模式清扫剩余区域。

优选地，其包括如下步骤：

S1：当机器人以沿Y轴或X轴方式行走，当检测到前方有物体的反馈信号时，将本次行走的距离与上一次检测所行走的距离相比变短，则机器人应判定前方物体为障碍物，并记录下第一点的XY轴坐标，然后机器人在检测到障碍物消失之前，继续按X轴或Y轴梳状清扫模式清扫；

S2：当机器人行走到第二点时，其侧面传感器的信号值至少有两次变化时，同时所行走的距离大于上一次碰撞所行走的距离，则记录下第二点的XY轴坐标；

S3：机器人继续按XY轴梳状清扫方法向第二点的靠近障碍物一侧区域清扫，直到当机器人行走经过第一点的X或Y轴坐标并到达第三点时，此时机器人根据前面记录的第二点的XY轴坐标，向第二点行进；

S4：机器人从第二点出发继续按X轴或Y轴梳状清扫方法向第二点的远离障碍物一侧区域清扫，直至清扫工作完成。

优选地，第一次X轴或Y轴扫描清扫与第二次X轴或Y轴扫描清扫方向可相同或相反，也可以沿着不同轴向进行扫描清扫。

本发明优点是：

本发明所提供的机器人的障碍物处理方法，能避免部分区域漏扫，大大提高了吸尘器的除尘效率，更有效地利用电池。

附图说明

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：

图1为本发明的边界算法模块中的行走路线示意图；

图2为本发明的第一种处理模式中一情形下的行走路线示意图；

图3为本发明的第一种处理模式中另一情形下的行走路线示意图；

图4为本发明的第二种处理模式中的行走路线示意图；

图5为本发明的第三种处理模式中一情形下的行走路线示意图；

图6为本发明的第三种处理模式中另一情形下的行走路线示意图；

图7为本发明的第四种处理模式中的行走路线示意图；

图8为本发明的第五种处理模式中一情形下的行走路线示意图；

图9为本发明的第五种处理模式中另一情形下的行走路线示意图；

图10为本发明的第五种处理模式中又一情形下的行走路线示意图；

图11为本发明的第五种处理模式中再一情形下的行走路线示意图；

图12为本发明的第六种处理模式中的行走路线示意图；

图13为本发明的第七种处理模式中的一情形下的行走路线示意图；

图14为本发明的第七种处理模式中的另一情形下的行走路线示意图。

具体实施方式

实施例：参考图1-14，本发明提供一种机器人障碍物处理方法的具体实施例。首先通过操作机器人机身上的操作按键或通过摇控器选择清扫方式后启动机器人，机器人从基站或者从除基站外的其它地方出发，然后根据出发地点的不同，对清扫区域进行划分步骤：

当机器人从基站出发时，前进第一次碰到障碍物时，机器人将基站与本次碰撞点的连线作为分界线，将清扫区域分为左侧和右侧两部分，并从左侧区域开始清扫，左侧清扫完成后，机器人以最短路径迅速回到右侧，并开始右侧的清扫，当然机器人也可以先对右侧区域进行清扫，再清扫左侧区域。

当机器人从除基站外的其它地方出发，向前行进过程中，第一次碰到障碍物时，无条件顺时针或逆时针旋转180度后反方向前进，直到发生第二次碰撞。第二次碰撞后，机器人将第一次碰撞点与第二次碰撞点的连线作为分界线，将清扫区域分为左侧和右侧两部分，并从左侧区域开始清扫，左侧清扫完成后，机器人以最短路径迅速回到右侧，并开始右侧的清扫。

清扫区域划分之后，机器人进行清扫区域的路径规划：在已知环境下，机器人根据环境信息生成地图，其路径规划方法要简单一些；而在未知环境中，机器人则先需要利用自己的至少三个传感器，即位于前方的前方传感器，位于两侧的侧面传感器，来探索并认知环境，由于房间的墙壁只有一边，其侧面传感器在探测墙壁时，其信号值不存在变化，而障碍物则会造成信号值的变化，即有障碍物的出现信号和障碍物的消失信号，然后生成地图，最后规划出路径，由此参考图1，并执行边界模块的算法：

1)机器人先进行X轴方向墙面ab或cd的判定，机器人先从左、右分界线向左侧清扫，机器人每次与ab或cd墙面发生碰撞后，都会向左侧移动一位移量，而在移动的过程中，机器人则在不断监测墙面的情况，看是否存在大于机器人宽度的空隙，如否则进入步骤2，如是则进入步骤3：

2)刚走过的一位移量的墙面清扫完成，如此一个一个位移量的累加就完成了ab边或cd边的判定，进入步骤4。

3)如果存在大于机器人宽度的间隙，则说明还有未清扫区域，返回步骤1。

4)Y轴方向墙面bc的判定，机器人边清扫边检测bc墙面上是否存在大于机器人宽度的间隙，如否则进入步骤5，如是则进入步骤6。

5)机器人判定清扫已到达房间左侧的最边缘，返回起始点继续按照上述方法进行房间右侧的清扫。

6)机器人判定还有未清扫区域，进入步骤4。

本发明正是机器人在未知环境中工作，并在工作过程中，一边行走X轴或Y轴梳状清扫，一边不断探测采集环境信息，并不断对采集到的信息应用进行分析处理，直到得出清扫区域已全部覆盖的结果，则机器人结束清扫工作，返回基站，其中X轴或Y轴梳状清扫模式为业界常用方法，可参考中国专利0110848.5和02137830.4。在清扫过程中，经常遇到各种形式的障碍物，机器人则需要不同的处理模式来处理：

一)第一种处理模式

当机器人在向前行进时遇到位于房间中间的障碍物，而遇到阻碍前所行进的距离与变换方向前行进的距离相比，有明显的变短，则机器人判定前方遇到了障碍物。或者检测到前方有物体消失的反馈信号，将本次行走的距离与上一次检测前所行走的距离相比明显变长，则机器人应判定本次行走已经绕过障碍物。由于机器人不能穿越障碍物，所以它采取以下的处理方法：先清扫障碍物其中一侧区域，即先到达的一侧区域，而另一侧区域暂时不处理，等房间的先到达的一侧区域全部清扫完成后，再回到未清扫的区域进行清扫。

如图2所示，机器人遇到一个障碍物时，可能在障碍物的一侧或另一侧留下一片未清扫区域，称为M1区，该过程步骤具体如下：

1)当机器人行走到图2中的a1点时，前方传感器检测到前方有物体的反馈信号，将本次行走的距离与上一次检测前所行走的距离相比明显变短，则机器人应判定前方物体为障碍物Z，并记录下a1点的坐标，然后机器人继续X轴或Y轴梳状清扫方法清扫。

2)当机器人行走到b1点时，前方传感器检测到前方障碍物Z消失，但右侧传感器仍然检测到有障碍物Z，则说明机器人已到障碍物Z的另一侧。继续向前行进到B1点时，右侧传感器检测到右侧的障碍物Z也消失，即右侧传感器的信号值由0变到1，然后由1变到0，发生两次变化，该B1点位返回坐标，并说明障碍物Z的后方有需要清扫的区域，即图示的M1区。这时机器人应记录下B1点的坐标。

3)机器人继续向前清扫，直到把房间其余部分清扫完成到达A1点，该A1点在本实施例中为房间的一角上，实际使用中也可以其他地方，这时机器人根据前面记录的B1点的坐标，以最短距离的直线方式向B1点行进，到达B1点。然后根据上述步骤清扫M1区，当机器人行走经过前面记录的a1点的x轴坐标线时，M1区域的清扫工作完成。

在整个清扫过程中，所产生的M1区域可以是一个，也可以多个，只要机器人逐个将未清扫区域用坐标记录好，然后等房间清扫区域清扫完成后，逐个处理未清扫区域，即可完成全部清扫。

当然机器人在遇到一个障碍物时，也有可能在障碍物的两侧分别留下二片未清扫区域，称为M2区和N2区，如图3所示，该过程步骤具体如下：

1)当机器人行走到图3中的a2点时，检测到前方有物体的反馈信号，将本次行走的距离与上一次检测前所行走的距离相比明显变短，则机器人应判定前方物体为障碍物Z，并记录下a2点的坐标，然后机器人继续X轴或Y轴梳状清扫方法清扫。

2)当机器人行走到b2点，顺时针旋转90度后向前移动一位移量的过程中，机器人检测到左侧的障碍物Z消失了，则机器人继续向前移动一位移量后到达c2点，机器人根据前面行走的情况，很容易推算出B2点的坐标，并记录下来，同时N2区域也被标注出来。

3)机器人到达c2点后，逆时针旋转90度后，继续向前清扫，同时又能检测到在机器人左侧障碍物Z再次出现，到达d2点时，障碍物Z消失，记录下d2点的坐标，M2区域也被同时标注出来。

4)机器人继续向前清扫，直到把房间其余部分清扫完成到达A2点，这时机器人根据前面记录的B2点的坐标，以最短距离的方式向B2点行进，到达B2点，调整好行走方向，清扫N2区域。N2区域完成后继续向前，然后进入M2区进行清扫，直到清扫完成。

在整个清扫过程中，所产生的M2和N2区可以是一个，也可以多个，只要机器人逐个将未清扫区域用坐标记录并标注好，然后等房间常规清扫区域清扫完成后，逐个处理未清扫区域，即可完成全部清扫。

二)第二种处理模式

当机器人在向前行进时遇到位于房间中间的障碍物，而遇到阻碍前所行进的距离与变换方向前行进的距离相比，有明显的变短，则机器人判定前方遇到了障碍物。由于机器人不能穿越障碍，所以它可以采取以下的处理方法：在清扫完障碍物一侧的区域，即先到达的一侧区域后，立即进入另一侧进行清扫，等障碍物二侧的区域都清扫完成后，再进行房间其它区域的清扫。

如图4，机器人遇到一个障碍物Z时，会在障碍物的另一侧留下一片未清扫区域，称为M3区，机器人与障碍物Z遭遇的初始位置，决定了M3区在障碍物Z的上方或下方。机器人清扫完障碍物Z第一侧后，到达障碍物Z边缘时，机器人与障碍物Z边缘的相对位置关系，决定了机器人进入M3区的方式，以下仅以机器人在房间内清扫右侧区域遇到障碍时所采取的措施，左侧区域时的情形基本相同，其流程步骤如下：

1)当机器人行走到图4中的a3点时，检测到前方有物体的反馈信号，将本次行走的距离与上一次检测前所行走的距离相比明显变短，则机器人应判定前方物体为障碍物Z，并记录下a3点的坐标。

2)机器人顺时针旋转90度，再向前行进，继续向前行进到一位移量，一直行进到b3点。

3)在从b3点行进一位移量的过程中，机器人检测到障碍物消失，则判定已到障碍物边缘，机器人继续向前行进，直到走满一位移量。

4)机器人顺时针针旋转90度，向前行进，碰到墙面后顺时针或逆时针旋转180度，再向前行进。

5)当行进到c3点(注：c3点与a3点在y轴方向的距离为一位移量)时，机器人左侧再次检测到障碍物的出现。

6)机器人继续向前行进，到达d3点时，左侧的障碍物消失，且行走距离大于上一次碰撞距离，则机器人记录下d3点的坐标，并开始运行清扫M3区的程序。这时，如果机器人对整个房间是向右侧清扫，则在处M3区时应向左侧清扫；反之，如果机器人对整个房间是向左侧清扫，则在处M3区时应向右侧清扫。

7)机器人逆时针旋转90度，向前行进到一位移量，按XY轴梳状清扫碍的方法一直行进到e3点。由于e3点的x坐标与a3点的x坐标相同，则机器人判定已到达M3区的左侧，再顺时针旋转90度，向前清扫，到与墙壁碰撞时，M3区清扫完成。

8)机器人以直线的形式回到d3点，然后调整运行方向，又回归到原来常规的行进路线上来，执行下面的清扫程序。

在整个清扫过程中，所产生的M3区可以是一个，也可以多个，只要机器人逐个按上述方法清扫M3区，即可完成全部清扫。

三)第三种处理模式

机器人与房间左右两侧墙边的障碍物相遇可能是如图5的情形，其过程步骤具体如下：

1)机器人正常清扫到达a4点，检测到障碍物Z的反馈信号，记下a4点坐标；

2)以常规方式向左侧继续清扫，边清扫边探测障碍物Z的另一个边；

3)当清扫到b4点时，机器人则在不断监测墙面的情况，看是否存在大于机器人宽度的空隙，根据前述的边界模块算法计算，发现整个M4区域已清扫完成，则机器人应判定所碰到的障碍物为靠墙障碍物；

4)机器人从b4点回到a4点，再向c4点移动，当到达c4点时，障碍物消失，则机器人逆时针旋转90度，重新检测到障碍物Z，向前行进，并不间断检测左侧障碍物Z的情况。到达d4点时，障碍物Z再次消失，说明已到达障碍物Z的另一个侧面。

5)逆时针旋转90度，向前行进到与a4点x坐标相同的e4点，然后向左侧清扫，当到达f4点时，机器人则在不断监测墙面的情况，看是否存在大于机器人宽度的空隙，根据前述的边界模块算法计算，发现整个N4区域已清扫完成，并如图示整个左侧区域的边界已没有大于机器人机身宽度的间隙，则机器人判定整个房间的左侧已全部清扫完成。

当然位于墙边的障碍物可能是一个，也可能是多个，机器人只要按上述方法逐个处理每个障碍物，则至结束。

另外，如图6，对房间前后两侧墙边的障碍物处理方法如下：

1)当机器人行进到a5点遇到障碍物时，机器人先采用XY轴梳状清扫的处理方法进行处理，一直运行到b5点；

2)到达b5点后，机器人应检测障碍物背面(设机器人在a5点碰撞的面为正面)的未清扫区域，但到达b5点后，经检测发现机器人已到达墙壁，并且障碍物与墙壁间没有大于机器人机身宽度的间隙，则机器人应判定障碍物为靠墙障碍物，障碍物背面的区域不存在，则机器人按常规方式继续向左侧清扫。

四)第四种处理模式

如图7，机器人在a6点与位于墙角的障碍物Z相遇，边向左侧清扫，边检测障碍物Z一侧面的出现，但当行进到b6点时，出现了新的障碍物(或墙面)，并且原障碍物与新障碍物之间没有大于机器人机身宽度的间隙，则机器人判定原障碍物为墙角障碍物，机器人再按常规清扫模式继续清扫剩余的区域。

五)第五种处理模式

本模式主要用于对小障碍物的处理，通常小障碍物要小于机器人，实际运用时，小障碍物包括凳脚、桌脚等，其处理方法与一般障碍物大同小异。

a)单个小障碍物情形

实际情况下机器人与小障碍物Z碰撞的情形各不相同，后面的处理方法与当时机器人是在向左侧清扫还是在向右侧清扫，有密切的关系，但其基本原理是相同的。以图8为例：

a.1)当机器人行走到图示a7点时，检测到前方有物体的反馈信号，将本次行走的距离与上一次检测前所行走的距离相比明显变短，则机器人应判定前方物体为障碍物Z，并记录下a7点的坐标。

a.2)机器人顺时针旋转90度，再向前行进，在行进过程中，障碍物Z可能会消失，继续向前行进到一位移量，再顺时针旋转90度，然后向前清扫。

a.3)当机器人前进与墙壁发生碰撞后，机器人顺时针或逆时针旋转180度，然后向前清扫，并时刻注意左侧障碍物的出现，当到达b7点(b7点与a7点在y轴方向的距离为一位移量)时，检测到障碍物，继续向行进，直到机器人到达c7点，障碍物消失。记录下c7点的坐标。

a.4)这时机器人逆时针旋转90度；向前移动一位移量，到达d7点(实际上d7点与a7点的x轴坐标是相同的)；顺时针旋转90度；向前行进，到碰到墙壁；顺时针旋转90度；向前移动一位移量；顺时针旋转90度，再向前清扫，直到回到c7点。这时被障碍物阻挡而产生的M7区处理完成。

a.5)回到c7点后，机器人顺时针或逆时针旋转180度后，机器人又回归到原来常规的行进路线上来，执行下面的清扫程序。

b)两个小障碍物情形

两个小障碍物的处理方法与一个小障碍物的处理方法非常相似，可分为二种情形加以分析。

b.1)两个小障碍物之间的距离大于机器人整机最大尺寸。

这时两个小障碍物相当于是单个小障碍物的二次重复，因此其处理方法也可以采用单个小障碍物情形来处理，先后使用二次，分别处理由于两个小障碍物所产生的M8和N8区域，如图9所示，然后机器人回归到原来常规的行进路线上来，直到整个房间清扫完成。

b.2)两个小障碍物之间的距离小于机器人整机最大尺寸。

当机器人检测到两个小障碍物间的距离小于机器人整机最大尺寸时，机器人把两个两个小障碍物合并算成一个较扁长的障碍物来处理，处理方法与单个小障碍物凳脚的处理方法类似。

c)四个小障碍物情形

四个小障碍物的情况也要视小障碍物间的距离来采取不同的处理方法：

c.1)横向及纵向距离都大于机器人的整机最大尺寸时，机器人采用四个小障碍物逐一处理的方法，如图10，实际上也就是用处理单个小障碍物的方法逐个处理四个小障碍物。

c.2)横向距离大于机器人的整机最大尺寸而纵向距离小于机器人的整机最大尺寸的情况，如图11，或横向距离小于机器人的整机最大尺寸而纵向距离大于机器人的整机最大尺寸的情况，这两种情况机器人都采用相同的处理方法：将不能通过机器人的靠近的两个小障碍物Z1合并成一个障碍物Z，使四个小障碍物Z1变成两个障碍物Z，然后按第一或第二种处理模式处理。

c.3)当四个小障碍物的横向和纵向距离都小于机器人的整机最大尺寸时，机器人将四个小障碍物合并，使四个小障碍物变成一个一般的障碍物，然后按第一或第二种处理模式处理。

由此房间即使有更多的小障碍物，只要小障碍物之间的距离足够大能让机器人穿过时，机器人将逐一处理每个小障碍物。而如小障碍物之间的距离不够大不能让机器人穿过时，机器人则把它们合并为一个障碍物来处理。

六)第六种处理模式

本处理模式是针对移动障碍物进行处理，其中移动障碍物是指在房间内不固定的物体，如行走的人、宠物、活动的玩具等。机器人与移动障碍物碰撞后的处理方法与单个小障碍物情形的处理方法类似，下面以图12为例加以说明。

1)当机器人行走到图示a12点时，检测到前方有物体的反馈信号，将本次行走的距离与上一次检测前所行走的距离相比明显变短，则机器人应判定前方物体为障碍物Z，并记录下a11点的坐标。

2)机器人顺时针旋转90度，再向前行进，在行进过程中，障碍物可能会消失，继续向前行进到一位移量，再顺时针旋转90度，然后向前清扫。

3)当机器人前进与墙壁发生碰撞后，机器人顺时针或逆时针旋转180度，然后向前清扫，并时刻注意左侧障碍物的出现，当到达b11点(b11点与a11点在y轴方向的距离为一位移量)时，由于移动障碍物已离开原位置，机器人检测不到障碍物，则机器人记录下b11点坐标。

4)这时机器人逆时针旋转90度；向前移动一位移量，到达c11点(实际上c11点与a11点的x轴坐标是相同的)；顺时针旋转90度；向前行进，到碰到墙壁后，再顺时针旋转90度；向前移动一位移量；顺时针旋转90度；向前清扫，直到回到b11点。这时被障碍物阻挡而产生的M11区域处理完成。

5)回到b11点后，机器人顺时针或逆时针旋转180度后，机器人又回归到原来常规的行进路线上来，执行下面的清扫程序。

七)第七种处理模式

本模式是对于二个房间和多个房间进行处理，机器人在清扫房间的过程中，会碰到二个或多个房间，以二个房间为例，其与房门的接触过程大致分为二种：

1)机器人的清扫方向与门的宽度方向大致垂直，如图13所示；

2)机器人的清扫方向与门的宽度方向大致平行，如图14所示。

机器人处理二个房间的方法其实与墙边上的障碍物的处理方法是相同的，即将门两侧的墙看成是靠墙的障碍物，而把两个房间合并看成是一个房间即可。

机器人行走路线如图13和图14所示，图中所标示的a12、b12、c12......等各个点位是机器人计算路径的几个关键点位，机器人要加以记忆并标注，具体的行走描述可参照前述的处理模式。

同时，本发明中的位移量为小于或等于滚刷的宽度。

当然上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明主要技术方案的精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的障碍物处理方法，其特征在于：所述机器人在清扫区域内，进行第一次X轴或Y轴扫描清扫，并记录障碍物后方未清扫区域，在完成第一次X轴或Y轴扫描清扫后返回障碍物后方未清扫区域，再进行第二次X轴或Y轴扫描清扫。

2.根据权利要求1所述的障碍物处理方法，其特征在于：所述机器人采用X轴或Y轴梳状清扫模式，遇到障碍物时，则记录与障碍物相关的多个边界XY轴坐标，当机器人沿着X轴或Y轴梳状清扫完毕时，所述机器人返回到所记录的一边界XY轴坐标上并继续采用X轴或Y轴梳状清扫模式清扫障碍物背后区域，该坐标定义为返回坐标。

3.根据权利要求2所述的障碍物处理方法，其特征在于：所述机器人至少包括位于两侧且用于探测障碍物的侧面传感器、和位于前方且用于探测障碍物的前方传感器，当机器人沿X轴或Y轴单次行程中侧面传感器的信号值至少有两次变化时，该坐标即为返回坐标。

4.根据权利要求3所述的障碍物处理方法，其特征在于：其包括如下步骤：

S1：当机器人以沿Y轴或X轴方式行走，当检测到前方有物体的反馈信号时，将本次行走的距离与上一次检测前所行走的距离相比变短，则机器人应判定前方物体为障碍物，并记录下第一点的XY轴坐标，然后机器人在行走到第二点之前，继续按X轴或Y轴梳状清扫模式清扫；

S2：当机器人行走到第二点时，其侧面传感器的信号值至少有两次变化时，同时所行走的距离大于上一次碰撞所行走的距离，则记录下第二点的XY轴坐标；

S3：机器人继续按X轴或Y轴梳状清扫模式向第二点的远离障碍物一侧区域清扫，直到把房间其余部分清扫完成到达第三点，此时机器人根据前面记录的第二点的XY轴坐标，以直线方式向第二点行进；

S4：机器人从第二点出发继续按X轴或Y轴梳状清扫模式向第二点的靠近障碍物一侧区域清扫，当机器人行走经过第一点的X或Y轴坐标时，清扫工作完成。

5.根据权利要求4所述的障碍物处理方法，其特征在于：所述机器人在清扫至少二个房间的过程中，将房间门两侧的墙定义为障碍物，且把多个房间定义为一个房间。

6.根据权利要求4所述的障碍物处理方法，其特征在于：所述X轴或Y轴梳状清扫模式为：机器人以第一方向前进，遇到障碍物，顺时针或逆时针旋转90度，并偏移一位移量，再旋转90度，并以第二方向前进，其中第一方向和第二方向互为相反。

7.根据权利要求4所述的障碍物处理方法，其特征在于：所述步骤S3中，机器人从第三点到第二点的行进路线为直线或XY轴线组合。

8.一种机器人的障碍物处理方法，其特征在于：所述机器人在清扫区域内，进行第一次X轴或Y轴扫描清扫，并记录障碍物后方未清扫区域，再对障碍物后方未清扫区域进行第二次X轴或Y轴扫描清扫，再继续第一次X轴或Y轴扫描清扫。

9.根据权利要求8所述的障碍物处理方法，其特征在于：所述机器人采用X轴或Y轴梳状清扫模式，遇到障碍物时，则记录与障碍物相关的多个边界XY轴坐标，其中所述机器人返回到所记录的一边界XY轴坐标上，先清扫障碍物背后区域，该坐标定义为返回坐标，机器人再沿着X轴或Y轴梳状清扫模式清扫剩余区域。

10.根据权利要求9所述的障碍物处理方法，其特征在于：其包括如下步骤：

S1：当机器人以沿Y轴或X轴方式行走，当检测到前方有物体的反馈信号时，将本次行走的距离与上一次检测所行走的距离相比变短，则机器人应判定前方物体为障碍物，并记录下第一点的XY轴坐标，然后机器人在检测到障碍物消失之前，继续按X轴或Y轴梳状清扫模式清扫；

S2：当机器人行走到第二点时，其侧面传感器的信号值至少有两次变化时，同时所行走的距离大于上一次碰撞所行走的距离，则记录下第二点的XY轴坐标；

S3：机器人继续按XY轴梳状清扫方法向第二点的靠近障碍物一侧区域清扫，直到当机器人行走经过第一点的X或Y轴坐标并到达第三点时，此时机器人根据前面记录的第二点的XY轴坐标，向第二点行进；

S4：机器人从第二点出发继续按X轴或Y轴梳状清扫方法向第二点的远离障碍物一侧区域清扫，直至清扫工作完成。

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