CN101852621B - 导航装置和导航装置的路径探索方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种导航装置，能够根据服务器提供的交通信息，有效地避开拥堵路段或禁行路段，提高行驶效率。具有：显示装置，显示本车位置周边的道路地图；信息取得装置，取得交通信息，该交通信息包括预测目的地、堵塞场所或行驶限制场所的位置、对堵塞场所或行驶限制场所进行迂回的分流点；控制装置，当上述堵塞场所或行驶限制场所的位置位于上述设定的行驶路径上时，且上述预测目的地的位置从上述当前位置看位于上述目的地方向的交通信息时，探索新的行驶路径，使得新的行驶路径经由上述分流点。

Description

导航装置和导航装置的路径探索方法

发明领域

本发明涉及一种导航装置和导航装置的路径探索方法，特别涉及可对拥堵场所和行驶限制场所进行正确迂回并探索可到达目的地的行走路径的导航装置和导航装置的路径探索方法。 

背景技术

近年来，随着数字技术的进步，开发了提高汽车的便利性的各种技术。例如，根据与服务器可以进行无线通信的各个车辆的当前所在位置及行驶方向，服务器对各个车辆的前往目的地进行预测，向朝向相同预测目的地方向的各个车辆发送不同的行驶建议信息(例如分流建议信息)，使得这些车辆不集中在一个道路上，由此可达到缓和交通堵塞的目的。 

在当前中国国家标准“交通及出行者信息”中，中国参考欧洲的TMC标准，制定了适合中国的ITS(Intelligent Transport System，简称ITS)实时交通服务标准。由该标准决定的一条实时交通信息由以下几个部分构成。该交通信息由上述服务器向搭载在车辆上的信息接收装置提供。 

一条实时交通信息包括以下项目： 

总报文头

事件报文头

事件内容

可选报文

扩展报文

其中的事件内容部分又包含下面内容： 

事件

基本位置

方向

范围

持续时间

分流建议

在事件内容中描述的基本位置信息，是以位置编码来标记的。其中每个位置编码代表了唯一的一个位置。通过这些字段，可以确定一条交通信息中所描述的基本信息内容。例如： 

事件     115(交通阻塞)基本位置 1234方向     0(正向)范围     2持续时间 ……分流建议 ……

该信息的意义为：编码为1234的地点，沿道路正方向发生交通阻塞，阻塞长度为沿正方向延续两个地点编码位置。 

其中的可选报文部分又包含下面内容： 

标签码1

内容

......

标签码n

内容

其中的标签码10，标签码11后面所对应的内容的含义为分流建议信息。具体来说，标签码11代表其后发送的信息为预测目的地，紧跟标签码11后发送的内容是该预测目的地的位置编码信息，标签码10代表其后发送的信息是针对上述预测目的地所对应的分流点，紧跟标签码10后面的信息内容是各个分流点的位置编码信息。 

在一条分流建议信息中，先用“标签码11+内容”指定一个预测目的地。 

在该预测目的地之后，连续用“标签码10+内容”给出分流点信息，标签码10、标签码11后的内容和事件内容的基本位置中的内容表述方式一样，都是通过地点编码来进行标记。 

例如，在可选报文中依次给出： 

标签码11 

1123 

标签码10 

1345 

标签码10 

1346 

标签码10 

1347 

和前面的事件内容结合在一起，则该信息代表的含义如下： 

编码为1234的地点，沿道路正方向发生交通阻塞，阻塞长度为沿正方向延续两个位置编码。如果是通过该路段去往1123方向的话，请先通过1345，然后通过1346，然后通过1347来进行通行。 

由此可见，任何一组分流建议信息都是作为可选报文发送的，可选报文之前必须有一组基本事件，在可选报文中发送的分流建议一定是针对前面的基本事件的。 

因此，在道路发生阻塞、施工、事故等状况时，服务器端通过判断之后，给出的预测也一定是和发生状况的道路相关的目的地信息。 

具体的例子： 

事件：交通事故(以事件代码表示)  地点：东长安街东单处(以地点编码表示)  方向：向东(服务器端用正，负方向进行表示)  范围：50米(服务器端用延续的地点编码表示)  分流预测目的地：天安门(以地点编码表示)  分流点1：北京站(以地点编码表示)  分流点2：崇文门西大街(以地点编码表示)  分流点3：前门东大街(以地点编码表示)

则该信息描述的含义为： 

东长安街东单处发生交通事故，影响向东50米路段 

如果有通过东长安街东单处去往天安门方向的，请走北京站，崇文门西大街，前门东大街来进行通行。 

本装置中判定的服务器端发送的预测目的地和本车实际目的地之间的关系即指天安门和本车当前目的地之间的关系。 

在上述国家标准中，虽然服务器根据预测目的地，给出了可供导航装置进行交通参考的分流点信息，这些分流点信息会对车辆避开拥堵路段或禁行路段有所帮助。但是，如果本车的实际目的地和服务器的预测目的地 如果不相同，特别是当两者的方向相差很大时，这些分流点信息可能对车辆驾驶并没有帮助。而且，现有标准的交通信息虽然给出了分流点信息，但通过这些分流点的路径可以有多种，现有标准的交通信息并没有给出相应的路径探索及最佳的路径建议。 

发明内容

本发明的导航装置，能够根据从外部获得的交通信息，探索可对拥堵场所和行驶限制场所进行合理迂回的行走路径，从而提高车辆的行驶效率。 

本发明提供一种导航装置，具有： 

当前位置检测装置； 

目的地输入装置； 

路径探索装置，探索从上述当前位置检测装置检测的当前位置到由上述目的地输入装置输入的目的地的行走路径； 

所述导航装置根据所述路径探索装置探索的行驶路径进行到达目的地的路径引导， 

所述导航装置还具有： 

显示装置，显示当前位置周边的道路地图； 

信息取得装置，从外部取得交通信息，该交通信息包括预测目的地、堵塞场所或行驶限制场所、对上述堵塞场所或行驶限制场所进行迂回的分流点的各个位置信息； 

控制装置，当上述信息取得装置取得上述堵塞场所或行驶限制场所的位置位于上述行驶路径上，且上述预测目的地的位置从上述当前位置看位于上述目的地方向的交通信息时，使上述路径探索装置再探索新的行驶路径，使得新的行驶路径经由该交通信息中包含的上述分流点到达上述目的地。 

本发明还提供一种导航装置的路径探索方法，具有： 

当前位置检测步骤； 

目的地输入步骤； 

路径探索步骤，探索从上述当前位置检测步骤检测的当前位置到由上述目的地输入步骤输入的目的地的行走路径； 

路径引导步骤，根据所述路径探索步骤探索的行驶路径进行到达目的地的路径引导， 

还具有： 

显示步骤，显示当前位置周边的道路地图； 

信息取得步骤，从外部取得交通信息，该交通信息包括预测目的地、堵塞场所或行驶限制场所、对上述堵塞场所或行驶限制场所进行迂回的分流点的各个位置信息； 

控制步骤，当上述信息取得步骤取得上述堵塞场所或行驶限制场所的位置位于上述行驶路径上，且上述预测目的地的位置从上述当前位置看位于上述目的地方向的交通信息时，使上述路径探索步骤再探索新的行驶路径，使得新的行驶路径经由该交通信息中包含的上述分流点到达上述目的地。 

本发明的导航装置，当从外部取得包括预测目的地、拥堵场所和行驶限制场所、及对拥堵场所和行驶限制场所进行迂回的分流点的各个位置信息时，如果该交通信息中包含的预测目的地是在预先输入的目的地方向时，则再探索经由至少一个以上的分流点到达目的地的新的路径。由此各个车辆可以对拥堵场所和行驶限制场所进行合理迂回而到达目的地，可以缓解整个道路交通网。 

附图说明

图1是本发明的包括导航装置及服务器的系统整体结构的示意图。 

图2是本发明的导航装置的结构框图。 

图3是本发明的导航装置的功能框图。 

图4是本发明的导航装置的实施例1的流程图。 

图5是本发明的判断从当前位置看预测目的地的位置是否位于目的地的方向的示意图。 

图6是本发明的判断从当前位置看预测目的地的位置是否位于目的地的方向的另一示意图。 

图7表示本发明的实施例1的引导路径的示意图。 

图8表示本发明的实施例2的引导路径的示意图。 

图9是本发明的导航装置的实施例2的流程图。 

图10表示本发明的实施例3的引导路径的示意图。 

图11是本发明的导航装置的实施例3的流程图。 

图12表示本发明的实施例4的引导路径的示意图。 

图13是本发明的导航装置的实施例4的流程图。 

具体实施方式

图1是本发明的包括导航装置及服务器的系统整体结构的示意图。 

在图1中，符号1是装载在车辆上Y的导航装置，其上装载有用于与后述的服务器等进行通信的通信装置。符号2是互联网和电话通话网或其它无线通话网等网络。符号3是例如设置在道路交通信息中心的服务器，装载有通信装置，能够通过上述网络2与多辆车进行无线通信。例如图1所示，服务器3通过网络2与车辆X、车辆Y上搭载的无线通信装置进行无线连接，从而车辆X、车辆Y的无线通信装置能够接受由上述服务器3提供的引导交通信息。由于服务器3向各个车辆发送交通引导信息，从而能够避免多数车辆集中行驶在一道路上，达到缓和交通堵塞，实现对交通状况的宏观控制。本发明实施方式与图1所示的车辆Y的情况相同，即车辆上装有导航装置1，导航装置1上搭载通信装置，从而使得导航装置1和服务器3通过网络2可以进行信息的发送接收，服务器3通过对搭载在车辆的导航装置1发送交通引导信息，来使各个车辆不集中行驶在同一道路，具有缓和交通拥堵发生的功能。并且，当某一路段发生拥堵时，向导航装置1发出后述的预测目的地、拥堵场所和/或行驶限制场所、及对这些拥堵场所和/或行驶限制场所进行迂回的分流点的位置信息，导航装置1能够根据接受的信息，重新探索迂回上述拥堵场所和/或行驶限制场所的引导路径，并对用户进行引导。 

图2是本发明的导航装置的结构框图。 

在图2中，用符号10表示导航装置，导航装置10主要包括：GPS接收装置11，从GPS卫星接收电波并测定车辆自身的现在位置、现在方位；显示器12，显示用地图数据生成的地图；输出控制装置13，接收来自微处理器20的控制信号，向显示器输出图像数据；传感器14，检测车辆的速度； 存储装置15，由大容量硬盘等构成，存储地图数据；输入装置16，例如可以是键盘、鼠标、操纵杆、显示触摸屏、遥控器等，用于输入用户的信息；音频处理装置17，对来自微处理器20的声音信号进行处理，输出给扬声器等音频输出装置；通信装置18，与上述服务器3进行通信，接收交通信息。通信装置18例如可以由携带电话和与携带电话进行无线通信的蓝牙等无线通信装置构成。另外，通信装置18如果是可以和上述服务器3之间进行信息通信的装置，则也可以是因特网等其它通信方式的通信装置。 

图3是本发明的导航装置的功能框图。 

在图3中，导航装置包括：显示装置31、存储装置32、当前位置检测装置33、目的地输入装置34、路径探索装置35、信息取得装置36、路径成本计算装置37、控制装置38。 

存储装置32存储包括用于执行导航的各种功能所需的程序，例如根据从传感器或GPS接收机得到的位置信息检测本车位置的本车位置检测程序，及检测从出发地点到目的地的导航路径的路径检索程序。并且还存储有用于实现后述的控制装置38的各个功能的功能程序、从传感器或GPS接收机得到的车辆状态数据、从服务器接收的交通信息等。这里的存储装置对应于图2中的存储装置15。 

当前位置检测装置33对车辆当前的位置进行检测，对应于图2中的传感器14。 

路径探索装置35探索从当前位置检测装置33检测的当前位置到目的地的行走路径，其功能是图2中的微处理器20通过执行存储装置15中的相应程序而实现的。 

信息取得装置36取得交通信息，该交通信息包括预测目的地、堵塞场所或行驶限制场所的位置、对堵塞场所或行驶限制场所进行迂回的分流点。这里的信息取得装置36对应于图2中的通信装置18。 

路径成本计算装置37计算包括路径长度、路径行驶时间等路径成本。这里的路径计算成本装置37的功能是图2中的微处理器20通过执行存储装置15中的相应程序而实现的。 

控制装置38当上述堵塞场所或行驶限制场所的位置位于上述设定的行驶路径上时，探索新的行驶路径，使得新的行驶路径经由上述分流点。 

这里的控制装置38的功能是图2中的微处理器20通过执行存储装置15中的相应程序而实现的。 

实施例1 

以下结合附图4说明本发明的导航装置进行导航的过程。图4是本发明的导航装置的实施例1的流程图。 

在启动导航装置后，首先，当前位置检测装置33检测车辆的当前位置(步骤101)。然后进入步骤102，输入目的地。具体来说，驾驶者在导航装置的显示器上，进入目的地设定菜单，通过目的地输入装置34输入目的地。输入的方式可以是用户触摸屏、遥控器打字输入，也可以在显示器的已有列表中选择输入。然后，在步骤103，路径探索装置35根据该输入的目的地和存储装置中存储的地图数据，计算到达目的地的路径，得到当前引导路径。并在步骤104开始路径引导。 

然后，在步骤105，信息取得装置36通过网络2从服务器3取得实时交通信息。并判断该实时交通信息中是否包含分流建议信息，即是否包含预测目的地、拥堵路段或限行路段及对该拥堵路段或限行路段进行迂回的分流点的各个位置信息。通常情况下，在某一路段发生拥堵时或该路段执行交通禁行管制时，服务器可能会向导航装置发出预测目的地及相应的分流建议。 

如果在步骤105的判断结果为交通信息中不包含预测目的地、拥堵路段或限行路段及对该拥堵路段或限行路段进行迂回的分流点的各个位置信息，则认为没有关于拥堵路段或禁行路段的分流信息，返回步骤105前，并反复进行步骤105的处理。 

如果在步骤105的判断结果为交通信息中包含预测目的地、拥堵路段或限行路段及对该拥堵路段或限行路段进行迂回的分流点的各个位置信息，则进入步骤106， 

在步骤106，判断拥堵路段或限行路段是否位于当前引导路径之上，当判断是时，则认为该分流信息对于避开拥堵路段或禁行路段是有用的信息。并进入步骤107，判断从当前位置看，预测目的地的位置是否位于目的地的方向。关于判断预测目的地的位置是否位于目的地的方向的方法将结合附 图5、图6在后面叙述。 

在步骤107的判断结果为从当前位置看预测目的地的位置不位于目的地的方向时，返回步骤105前，并反复进行步骤105以后的过程。 

当步骤107的判断结果为从当前位置看预测目的地的位置位于目的地的方向时，进入步骤108，路径探索装置35再次探索新的引导路径，新的引导路径经过分流点到达目的地，而后导航装置沿新的引导路径对用户进行引导。 

然后进入步骤109，导航装置判断是否到达了目的地，如果判断未到达目的地，则返回步骤105前，并反复进行从步骤105开始的过程。如果判断到达了目的地，则结束导航过程。 

在上述步骤107中，判断从当前位置看预测目的地的位置是否位于目的地的方向的方法可以有多种。例如，可以使用如图5和图6所示的方法。图5是判断从当前位置看预测目的地的位置是否位于目的地的方向的示意图。在图5中，A是车辆的当前位置，D是目的地，D1是预测目的地之一，D2是预测目的地之二。在图5中，采用判断从本车当前位置到所述预测目的地的连线与从本车当前位置到所述实际目的地的连线之间的角度是否小于预定的角度的方法。如果小于预定的角度，则说明预测目的地与实际目的地的方向位于同一个方向。即：当连接当前位置和预测目的地的直线，与连接当前位置到目的地的直线间的角度在预定的角度以下时，判断所述预测目的地从上述当前位置看位于上述目的地的方向。具体来说，图5中的角度α为预先设定的角度，由于从本车当前位置到预测目的地D1的连线与从本车当前位置到实际目的地D的连线之间的角度小于预定的角度α，所以判断预测目的地D1位于目的地D的方向。而从本车当前位置到所述预测目的地D2与从本车当前位置到所述实际目的地D间的角度大于预定的角度α，所以判断预测目的地D2不位于目的地D的方向。 

关于预定的角度，在本实施例中，优选设定为30度，更好设定为15度。 

图6是判断从当前位置看预测目的地的位置是否位于目的地的方向的另一方法的示意图。 

在图6中，A是车辆的当前位置，D是目的地，D1是预测目的地之一， D2是预测目的地之二。在图6的判断方法中，将连接当前位置A和目的地D的直线设为DA，在直线DA两侧引出与直线DA平行且距直线DA距离为预定距离K的两个图中用虚线表示的虚拟直线，并判断预测目的地是否在该两个虚拟的直线之间的范围内，如果在，则判断从当前位置看预测目的地的位置位于目的地的方向，如果不在该范围内，在判断预测目的地的位置不位于目的地的方向。在图6中，判断预测目的地D1的位置位于目的地D的方向，而预测目的地D2的位置不位于目的地D的方向。 

图7表示本发明的实施例1的引导路径的示意图。在图7中，用黑粗线表示拥堵路段，并用虚线表示了当前引导路径。在本车行驶前方发生拥堵路段时，服务器向导航装置发送拥堵路段、相应的预测目的地及分流点(1)、(2)、(3)的信息。在图7中，由于发生拥堵的路段与当前引导路径相同即有重合路段，且判断从当前位置看，预测目的地的位置位于目的地的方向，因此探索新的引导路径，新的引导路径经由分流点(1)、(2)、(3)到达目的地。 

本实施例通过有效利用服务器发送的包含分流建议信息的交通信息，可以及时避开拥堵路段或禁行路段，能够提高出行效率。 

实施例2 

在实施例1中，根据服务器提供的分流点信息重新计算新的引导路径。但是，对于同一条拥堵路段来说，服务器提供的预测目的地可能有多个，分流点也可能有多个，从而经由这些多个分流点的分流路径可能会有多个。 

图8表示本发明的实施例2的引导路径的示意图。在图8中，设车辆的当前位置为A，目的地为D，针对所获取拥堵信息(图中黑粗线)的预测目的地有2个：O1、O2，分流点分别为B1、B2、B3、B4。到达目的地D的路径可以经过B1、B2，也可以经过B1、B2、B3。因而，重新计算的引导路径可能有多条，因此需要确定如何选择这些引导路径。在本实施例中，是根据成本计算装置37计算的结果，来选择引导路径。 

图9是本发明的导航装置的实施例2的流程图。 

在图9的流程图中，从步骤201～207的步骤与图4中的步骤101～107相同，故对其说明从略。 

在步骤207，导航装置判断预测目的地的位置从当前位置看是否位于目的地的方向，当判断不是时，返回步骤205前，并反复进行步骤205以后的过程。 

当步骤207的判断结果为是时，进入步骤208，导航装置判断分流点是否有多个，当判断结果为是，即分流点有多个时，进入步骤209，路径成本计算装置37计算经由各个分流点到达目的地的各个路径的成本。 

这里的成本可以是到达目的地的路径的长短，也可以是根据道路宽度、拥堵状况、经过的信号灯数量等计算到达目的地的预想时间的长短等。计算路径成本的方法由于是公知的技术，因此这里不再详述。 

这里的多条路径可以是预测目的地为多个时分流点信息有多组，从而路径有多条的情况，也可以是预测目的地为一个，但经由的分流点不同，从而路径有多条的情况。 

接着在步骤210，根据成本计算装置37计算的结果，路径探索装置35探索经由至少一个分流点的新的引导路径，选择其中的最优路径。这里的最优路径指的是路径最短或预想行驶最短时间等，然后使用新的路径进行引导。 

接着进入步骤212，导航装置判断是否到达了目的地，如果判断未到达目的地，则返回步骤205前，并反复进行从步骤205开始的过程。如果判断到达了目的地，则结束导航过程。 

另一方面，在步骤208的判断结果为不是时，转入步骤211，再探索经由一个分流点的新的引导路径，并进行路径引导。然后进入步骤212，导航装置判断是否到达了目的地，如果判断未到达目的地，则返回步骤205前，并反复进行从步骤205开始的过程。如果判断到达了目的地，则结束导航过程。 

本实施例在实施例1的基础上，进一步考虑在存在多条分流线路时的路径成本问题，即计算多条路径中路径最短或预想行驶最短时间的路径，从而更加优化了路径的选择，进一步提高了出行效率。 

实施例3 

以下结合附图10、11说明本发明的实施例3。 

在本实施例中，从服务器接收的交通信息有多个，即预测目的地有多个，对于如何使用其分流点信息，本实施例采用的是多个交通信息共同包含的至少一个分流点信息。 

图10表示本发明的实施例3的引导路径的示意图。如图10所示，设车辆的当前位置为A，目的地为D，预测目的地有2个：O1、O2，其中，到达预测目的地O1经过的分流点分别为B1、B2、B3、B4；到达预测目的地O2经过的分流点分别为B1、B2、B3、B5。在本实施例中，采用两个预测目的地共同包含的两个分流点(B1、B2)，探索提示经过B1、B2到达目的地D的路径。 

图11是本实施例的流程图。其中，从步骤301～307的步骤与图9中的步骤201～207相同，故对其说明从略。 

在步骤308，判断交通信息中包含的预测目的地是否有多个，如果判断结果为是，则进入步骤309，判断是否有与多个预测目的地共同对应的分流点。如果步骤309的判断结果为是，则进入步骤310，再探索经由与多个交通信息共同对应的所有分流点并到达目的地的新的路径，并进行路径引导。接着进入步骤316，导航装置判断是否到达了目的地，如果判断未到达目的地，则返回步骤305前，并反复进行从步骤305开始的过程。如果判断到达了目的地，则结束导航过程。 

另一方面，在步骤308如果判断的结果为不是，则进入步骤312，判断分流点是否有多个。如果步骤312的判断结果为是，则进入步骤313，分别计算经由各个分流点到达目的地的各个路径的成本，接着进入步骤314，根据成本计算的结果，再探索经由至少一个分流点并到达目的地的新的路径，然后进入步骤316，导航装置判断是否到达了目的地，如果判断未到达目的地，则返回步骤305前，并反复进行从步骤305开始的过程。如果判断到达了目的地，则结束导航过程。 

另一方面，如果执行步骤309的结果为不是，则进入步骤313，而后的处理过程与上述内容相同，此处不再赘述。 

另一方面，在步骤312如果判断的结果为不是，则进入步骤315，再探索经由一个分流点并到达目的地的新的路径，并进行引导。然后进入步骤316，导航装置判断是否到达了目的地，如果判断未到达目的地，则返回步 骤305前，并反复进行从步骤305开始的过程。如果判断到达了目的地，则结束导航过程。 

本实施例采用多个交通信息共同包含的至少一个分流点信息，可以进一步提高分流点信息的使用准确率。 

实施例4 

以下结合附图12、13说明本发明的实施例4。 

在本实施例中，从服务器接收的交通信息有多个，即预测目的地有多个，对于如何使用其分流点信息，本实施例采用的是上述多个交通信息中、预测目的地和目的地最近的交通信息中包含的至少一个分流点。 

图12表示本发明的实施例4的引导路径的示意图。如图12所示，设车辆的当前位置为A，目的地为D，预测目的地有2个：O1、O2，其中，到达预测目的地O1经过的分流点分别为B1、B2、B3、B4；到达预测目的地O2经过的分流点分别为B5、B6、B7。在本实施例中，和目的地最近的预测目的地为O2，因此采用分流点B5。即经过B5、B1、B2到达目的地D的路径。 

图13是本实施例的流程图。其中，从步骤401～407的步骤与图9中的步骤201～207相同，故对其说明从略。 

在步骤408，判断交通信息中包含的预测目的地是否有多个，如果判断结果为是，则进入步骤409，从多个预测目的地中提取与目的地最近的预测目的地。然后进入步骤410，判断与距离目的地最近的预测目的地对应的分流点是否有多个。如果步骤410的判断结果为是，则进入步骤411，计算经由与目的地最近的预测目的地对应的分流点并到达目的地的各个路径的成本。接着进入步骤412，根据成本计算的结果，再探索经由多个交通信息中，预测目的地和目的地最近的交通信息中包含的至少一个分流点的路径，并进行路径引导。接着进入步骤418，导航装置判断是否到达了目的地，如果判断未到达目的地，则返回步骤405前，并反复进行从步骤405开始的过程。如果判断到达了目的地，则结束导航过程。 

另一方面，在步骤408如果判断的结果为不是，则进入步骤413，判断分流点是否有多个。如果步骤413的判断结果为是，则进入步骤414，分别 计算经由各个分流点到达目的地的各个路径的成本，接着进入步骤415，根据成本计算的结果，再探索经由至少一个分流点并到达目的地的新的路径，而后导航装置沿着再探索的路径对用户进行引导。然后进入步骤418，导航装置判断是否到达了目的地，如果判断未到达目的地，则返回步骤405前，并反复进行从步骤405开始的过程。如果判断到达了目的地，则结束导航过程。 

在步骤413如果判断的结果为不是，则进入步骤416，再探索经由一个分流点并到达目的地的新的路径，并进行引导。然后进入步骤418，导航装置判断是否到达了目的地，如果判断未到达目的地，则返回步骤405前，并反复进行从步骤405开始的过程。如果判断到达了目的地，则结束导航过程。 

另一方面，在步骤410的判断结果为否时，进入步骤417，再探索经由与目的地最近的预测目的地对应的一个分流点到达目的地的新的引导路径，并进行路径引导。然后进入步骤418，导航装置判断是否到达了目的地，如果判断未到达目的地，则返回步骤405前，并反复进行从步骤405开始的过程。如果判断到达了目的地，则结束导航过程。 

以上对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限于此，本领域的技术人员根据本发明的实施方式的记载，可以进行各种变形。但这并不影响本发明的的保护范围。 

Claims (20)

1.一种导航装置，具有：

当前位置检测装置；

目的地输入装置；

路径探索装置，探索从上述当前位置检测装置检测的当前位置到由上述目的地输入装置输入的目的地的行走路径；

所述导航装置根据所述路径探索装置探索的行驶路径进行到达目的地的路径引导，

其特征在于，具有：

显示装置，显示当前位置周边的道路地图；

信息取得装置，从外部取得交通信息，该交通信息包括预测目的地、堵塞场所或行驶限制场所、根据上述预测目的地对上述堵塞场所或行驶限制场所进行迂回的分流点的各个位置信息；

控制装置，当上述信息取得装置取得上述堵塞场所或行驶限制场所的位置位于上述行驶路径上，且上述预测目的地的位置从上述当前位置看位于上述目的地方向的交通信息时，使上述路径探索装置再探索新的行驶路径，使得新的行驶路径经由该交通信息中包含的上述分流点到达上述目的地。

2.根据权利要求1所述的导航装置，还具有路径成本计算装置，计算包括上述行走路径的长度、和/或行驶上述行走路径到达上述目的地的行驶时间的路径成本。

3.根据权利要求2所述的导航装置，当上述信息取得装置取得的上述交通信息中包含多个上述分流点的位置信息时，所述控制装置根据所述路径成本计算装置计算的结果，使上述路径探索装置再探索经由多个上述分流点中至少一个分流点且到达上述目的地的距离为最短的新的行驶路径。

4.根据权利要求2所述的导航装置，当上述信息取得装置取得的上述交通信息中包含多个上述分流点的位置信息时，所述控制装置根据所述路径成本计算装置计算的结果，使上述路径探索装置再探索经由多个上述分流点中至少一个分流点且到达上述目的地的行驶时间为最短的新的行驶路径。

5.根据权利要求1所述的导航装置，当上述信息取得装置取得堵塞场所或行驶限制场所位于上述行驶路径上，且上述预测目的地的位置从上述当前位置看位于上述目的地方向的多个交通信息时，所述控制装置使所述路径探索装置再探索经由上述多个交通信息共同包含的至少一个分流点且到达目的地的新的行驶路径。

6.根据权利要求1所述的导航装置，当上述信息取得装置取得堵塞场所或行驶限制场所位于上述行驶路径上，且上述预测目的地的位置从上述当前位置看位于上述目的地方向的多个交通信息时，所述控制装置使所述路径探索装置再探索经由上述多个交通信息中、上述预测目的地和上述目的地最近的交通信息中包含的至少一个分流点且到达目的地的新的行驶路径。

7.根据权利要求1～6的任一项所述的导航装置，所述控制装置当连接当前位置和所述预测目的地的直线，与连接当前位置到所述目的地的直线间的角度在预定的角度以下时，判断所述预测目的地从上述当前位置看位于上述目的地的方向。

8.根据权利要求7所述的导航装置，所述预定的角度优选为30度。

9.根据权利要求1所述的导航装置，所述信息取得装置通过与提供交通信息服务的服务器进行通信获得上述交通信息。

10.根据权利要求9所述的导航装置，所述服务器发送的交通信息基于智能交通系统的协议标准。

11.一种导航装置的路径探索方法，具有：

当前位置检测步骤；

目的地输入步骤；

路径探索步骤，探索从上述当前位置检测步骤检测的当前位置到由上述目的地输入步骤输入的目的地的行走路径；

路径引导步骤，根据所述路径探索步骤探索的行驶路径进行到达目的地的路径引导，

其特征在于，具有：

显示步骤，显示当前位置周边的道路地图；

信息取得步骤，从外部取得交通信息，该交通信息包括预测目的地、堵塞场所或行驶限制场所、根据上述预测目的地对上述堵塞场所或行驶限制场所进行迂回的分流点的各个位置信息；

控制步骤，当上述信息取得步骤取得上述堵塞场所或行驶限制场所的位置位于上述行驶路径上，且上述预测目的地的位置从上述当前位置看位于上述目的地方向的交通信息时，使上述路径探索步骤再探索新的行驶路径，使得新的行驶路径经由该交通信息中包含的上述分流点到达上述目的地。

12.根据权利要求11所述的导航装置的路径探索方法，还具有路径成本计算步骤，计算包括上述行走路径的长度、和/或行驶上述行走路径到达上述目的地的行驶时间的路径成本。

13.根据权利要求12所述的导航装置的路径探索方法，当上述信息取得步骤取得的上述交通信息中包含多个上述分流点的位置信息时，所述控制步骤根据所述路径成本计算步骤计算的结果，使上述路径探索步骤再探索经由多个上述分流点中至少一个分流点且到达上述目的地的距离为最短的新的行驶路径。

14.根据权利要求12所述的导航装置的路径探索方法，当上述信息取得步骤取得的上述交通信息中包含多个上述分流点的位置信息时，所述控制步骤根据所述路径成本计算步骤计算的结果，使上述路径探索步骤再探索经由多个上述分流点中至少一个分流点且到达上述目的地的行驶时间为最短的新的行驶路径。

15.根据权利要求11所述的导航装置的路径探索方法，当上述信息取得步骤取得堵塞场所或行驶限制场所位于上述行驶路径上，且上述预测目的地的位置从上述当前位置看位于上述目的地方向的多个交通信息时，所述控制步骤使所述路径探索步骤再探索经由上述多个交通信息共同包含的至少一个分流点且到达目的地的新的行驶路径。

16.根据权利要求11所述的导航装置的路径探索方法，当上述信息取得步骤取得堵塞场所或行驶限制场所位于上述行驶路径上，且上述预测目的地的位置从上述当前位置看位于上述目的地方向的多个交通信息时，所述控制步骤使所述路径探索步骤再探索经由上述多个交通信息中、上述预测目的地和上述目的地最近的交通信息中包含的至少一个分流点且到达目的地的新的行驶路径。

17.根据权利要求11所述的导航装置的路径探索方法，还具有方向判断步骤，所述方向判断步骤当连接当前位置和所述预测目的地的直线，与连接当前位置到所述目的地的直线间的角度在预定的角度以下时，判断所述预测目的地从上述当前位置看位于上述目的地的方向。

18.根据权利要求17所述的导航装置的路径探索方法，所述预定的角度优选为30度。

19.根据权利要求11所述的导航装置的路径探索方法，所述信息取得步骤通过与提供交通信息服务的服务器进行通信获得上述交通信息。

20.根据权利要求19所述的导航装置的路径探索方法，所述服务器发送的交通信息基于智能交通系统的协议标准。

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