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CN101850457A - 机器人前驱电机单排后置式传动装置 - Google Patents

机器人前驱电机单排后置式传动装置 Download PDF

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Publication number
CN101850457A
CN101850457A CN201010155989A CN201010155989A CN101850457A CN 101850457 A CN101850457 A CN 101850457A CN 201010155989 A CN201010155989 A CN 201010155989A CN 201010155989 A CN201010155989 A CN 201010155989A CN 101850457 A CN101850457 A CN 101850457A
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CN
China
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motor
robot
iii
transmission device
rear type
Prior art date
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Pending
Application number
CN201010155989A
Other languages
English (en)
Inventor
曹洪法
朱荣
陈伟章
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Hongda Boneng Automation Equipment (jiangsu) Co Ltd
Original Assignee
Hongda Boneng Automation Equipment (jiangsu) Co Ltd
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Publication date
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Abstract

本发明涉及的是弧焊机器人技术领域，具体为机器人前驱电机单排后置式传动装置。主要包括伺服电机、联轴器、中间轴、输出轴，伺服电机I、II、III安装在电机安装板上，电机安装板安装在机器人肘关节上，电机II与输出轴III直接通过膜片联轴器联接；电机III通过联轴器与中间轴相联接，中间轴的另一端安装在过渡安装板上。本发明前驱电机单排后置式传动装置设计科学，结构合理，传动效率高，传动平稳；同时均匀分布了机器人本体的自重载荷，起到了科学合理的配重平衡效果，同时增加了机器人外观的美感。

Description

机器人前驱电机单排后置式传动装置
技术领域
本发明涉及的是弧焊机器人技术领域，具体为机器人前驱电机单排后置式传动装置。
技术背景
目前，弧焊机器人系统凭借其高精度的传感技术和优化的机器人系统配置，在汽车、摩托车、工程机械、桥梁、钢结构建筑中得到了广泛的应用。世界各国生产的焊接用机器人基本上都是属于关节式机器人，绝大部分是6轴的；其中1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态不同的要求。焊接机器人各个轴都是做回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮(RV减速器(1-3轴)及谐波减速器(4-6轴)驱动。
发明内容
本发明的目的是针对焊接机器人4、5、6轴的传动方式提供机器人前驱电机单排后置式传动装置，将三个伺服电机的位置统一成单排，后置于机器人本体的肘关节上，达到了传动效率高，传动平稳的效果。
本发明的技术解决方案：机器人前驱电机单排后置式传动装置，主要包括伺服电机、联轴器、中间轴、输出轴，伺服电机I、II、III安装在电机安装板上，电机安装板安装在机器人肘关节上，电机II与输出轴III直接通过膜片联轴器联接；电机III通过联轴器与中间轴相联接，中间轴的另一端安装在过渡安装板上。
所述的输出轴III的两端以一对轴承作为支撑安装在传动轴II上；传动轴II的两端同样以一对轴承作为支撑安装在传动轴I上，而传动轴I的一端通过轴承安装在过渡安装板上，另一端与减速机的输入端相连，减速机的输出端与机器人的小臂相连接。
本发明前驱电机单排后置式传动装置设计科学，结构合理，传动效率高，传动平稳；同时均匀分布了机器人本体的自重载荷，起到了科学合理的配重平衡效果，同时增加了机器人外观的美感。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明具体结构进行详细说明：
图1为本发明的结构示意图
具体实施方式
如图1所示，机器人前驱电机单排后置式传动装置，主要包括伺服电机(2、3、4)、联轴器(6)、中间轴(9)、输出轴(11、12、13)，电机I、III(2、4)传递动力的方式一致，我们以电机III(4)为例详细说明，电机II(3)的传递动力单独细解。伺服电机I、II、III(2、3、4)安装在电机安装板(5)上，电机安装板(5)安装在机器人肘关节(14)上，电机II(3)与输出轴III(13)直接通过膜片联轴器(6)联接，传递动力至机器人的末端。输出轴III(13)的两端以一对轴承(18)作为支撑安装在传动轴II(12)上；传动轴II(12)的两端同样以一对轴承(17)作为支撑安装在传动轴I(11)上，而传动轴I(11)的一端通过轴承(19)安装在过渡安装板(10)上，另一端与减速机(15)的输入端相连，减速机(15)的输出端与机器人的小臂(16)相连接，即为机器人的小臂。电机III(4)通过联轴器(6)与中间轴(9)相联接，中间轴(9)的另一端安装在过渡安装板(10)上，通过同步带传动(7、8)将动力传递到传动轴II(12)上，即机器人的腕部。

Claims (2)

1.机器人前驱电机单排后置式传动装置，主要包括伺服电机、联轴器、中间轴、输出轴，其特征在于，伺服电机I、II、III安装在电机安装板上，电机安装板安装在机器人肘关节上，电机II与输出轴III直接通过膜片联轴器联接；电机III通过联轴器与中间轴相联接，中间轴的另一端安装在过渡安装板上。
2.根据权利要求1所述的机器人前驱电机单排后置式传动装置，其特征还在于，输出轴III的两端以一对轴承作为支撑安装在传动轴II上；传动轴II的两端同样以一对轴承作为支撑安装在传动轴I上，而传动轴I的一端通过轴承安装在过渡安装板上，另一端与减速机的输入端相连，减速机的输出端与机器人的小臂相连接。
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Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20101006