CN101691035B - 弹夹式上药机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种弹夹式上药装置及方法，其特征在于：升降板侧边分别通过大尼龙垫、小尼龙垫与连接板相连；连接板前端、后端各自连接在线性竖直滑轨上，线性竖直滑轨起导向作用并能提高升降机构的运动平稳性；连接板中部通过同步带连接件、同步带夹板与同步带相连；在电机驱动下，同步带带动升降板向上、向下运动；拨药机构与机架侧板的顶部相连，其作用在于拨动药品，使药品能够顺利下滑。本发明针对现存的上药机械手一次性上药数量少的问题，实现了批量上药并自动将药品顺利送入指定的储药库的储药槽中，结构新颖，大大节省了人力，减少了同种药品的上药次数，降低了药剂师的劳动强度。

Description

弹夹式上药机械手

技术领域

本发明涉及一种弹夹式上药的机构，尤其涉及针对盒装药品进行批量、快速上药的装置。

背景技术

随着生活水平的提高，求医者对医院的要求也越来越高。目前，每到医院门诊药房的领药高峰期，病人都得排成长队，等待药剂师按照处方取药发药。病人等候时间有时长达半小时，国内三甲医院由于求医者众多，发药形式更是严峻。

目前，医院药房上药多由人工完成，即药剂师根据药品缺乏情况把相应药品补充到相应位置，这种方式费时费力；因此，能将所需药品自动送入到储药槽且能够实现批量上药，从而解放人力并提高上药效率，成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是针对目前国内出现的只能承载少量药品的上药机械手，提供一种弹夹式的上药机构。该机构不但增加了一次性承载药品的数量，而且将上药的整个流程大大简化，送药准确可靠，结构新颖，节省了人力。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

1.弹夹式自动上药装置，其特征在于：药师将一批同类药品放入机架26中，药品在升降板22的带动下，运动至机架26的顶部，位于最上面的药品在拨药机构27的带动下，按照顺序一盒接着一盒的落入储药槽中。

2.弹夹式自动上药装置，升降板22的侧边分别通过大尼龙垫11、小尼龙垫20与连接板21相连；连接板21的前端、后端各自连接在线性竖直滑轨(包括滑块12和竖直滑轨25)上，线性竖直滑轨起导向作用并能提高升降机构的运动平稳性；连接板21的中部通过同步带连接件10、同步带夹板9与同步带13相连；在电机15驱动下，同步带13带动升降板22向上、向下运动；拨药机构与机架侧板2的顶部相连，其作用在于拨动药品，使药品能够顺利下滑。

3.弹夹式自动上药装置，整个架体机构与竖直导轨30在与竖直方向逆时针倾斜20度角，而机架前板1的过渡槽31与水平面顺时针方向倾斜5度角，以保证药品下滑时靠齐过渡槽侧边从而顺利滑入储药槽。

本发明技术方案的优点主要体现在：

本发明使放到上药机械手上的盒装药品的数量相比以往的上药机械手的数量大大增加，药品通过升降托板22，按药盒高度的步进上升和拨药机构的拨动下，一盒一盒快速、顺利地滑入储药槽，从而大大降低了药剂师的劳动强度，提高了药品发放的效率，显著改善了医院药房的服务质量，经济效益和社会效益显著。

附图说明

下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：

图1至图3为本发明的结构示意图。其中，

图1为本发明的主视图(从上药机械手右侧向左看，图中体现了上药机械手系统的主要组成部件和升降机构中同步带机构的连接关系)；

图2为本发明的左视图(图中体现了升降机构中线性竖直滑轨、连接板等部件的连接关系以及拨药机构的连接关系)；

图3为反映本发明全貌的三维立体图；

图4为机械手安装侧视图。

图中各附图标记的含义见下表：

具体实施方式

弹夹式上药机械手，上药前，根据药品种类和上药盒数步进电机旋转使升降托板运行至合适位置，然后机械手接受相应数量的药品。以上步骤完成后，由直角坐标机器人将上药机械手定位到准确的储位号，待机架前板的过渡槽侧边对准药库储药槽的棱边后，步进电机根据药盒高度转过一定角度，同步带带动升降托板上升相应高度。当药盒上升到高于机架前板时，药品由于重力作用滑入机架前板的过渡槽，进而滑入储药柜储药槽。步进电机重复上述动作，直至升降托板上最后一盒药出完。在此过程中，如果药品由于摩擦等原因不能下滑，则旋转电磁铁动作，带动拨片拨动药品，使其顺利下滑。

弹夹式上药机械手，对于升降机构，升降托板22的右端通过大尼龙垫11、小尼龙垫20分别与连接板21相连；连接板21的前段与线性竖直滑轨(包括滑块12和竖直滑轨25)的滑块12相连，线性竖直滑轨的竖直滑轨25与竖直滑轨支撑板3相连，竖直滑轨支撑板3固定在机架侧板2上；连接板21后端的连接方式同其前端；连接板21的中部与同步带连接件10的底部相连，同步带连接件10的顶部和同步带夹板9通过螺栓连接将同步带13夹住并固连在一起；从动带轮7通过平键与从动带轮轴8相连；从动带轮轴8的一端通过第一轴承4与第一轴承座5连接，从动带轮轴8的另一端通过第二轴承28与第二轴承座29相连，与从动带轮轴8相连的两个轴承座5，29连接在机架侧板2的顶部；主动带轮18通过平键与主动带轮轴19相连；主动带轮轴19的短轴段部分通过第一轴承4与第一轴承座5相连，主动带轮轴19的长轴段部分的一侧通过第二轴承28与第二轴承座29相连，主动带轮轴19的长轴段部分的另一侧与联轴器17的一端相连，与主动带轮轴19相连的两个轴承座5连接在机架侧板2的底部。对于驱动装置(连接关系如图1所示)，步进电机15与减速器14相连，减速器14连接在减速器安装板16上，减速器安装板16固定在机架侧板2的底部；减速器14的输出轴与联轴器17的另一端相连。对于拨药机构(连接关系如图2所示)，电磁铁安装板6固定在机架侧板2的顶部；旋转电磁铁24的后部与电磁铁安装板6相连，旋转电磁铁24的前部与拨片23相连。对于机架部分，机架前板1与机架侧板2焊接在一起；机架前板1的侧边与直角坐标机器人相连，机架侧板2的短侧边也与直角坐标机器人相连。

由于机械手升降托板按药盒高度定位，因此选择步进电机驱动其上下运动；又因为升降机构要求的速度很低，所以需配减速比合适的减速器。具体工作流程：步进电机15受步进电机驱动器控制接受脉冲，带动减速器14的输出轴旋转，减速器14再通过联轴器17带动主动带轮18转动，主动带轮18通过同步带13带动从动带轮7转动；连接板21通过同步带连接件10、同步带夹板9与同步带13固连在一起，因此可以随同步带13上下运动，连接板21的两端还分别与起导向作用的线性竖直滑轨相连接，以保证运动平稳。于是，步进电机15接受高电平脉冲，升降机构向上运动；步进电机15接受低电平脉冲，升降机构向下运动。根据药盒高度计算出升降托板22运动的距离，进而算出步进电机15需要旋转的角度，从而控制步进电机驱动器给步进电机15一定数目的脉冲。

当需要上药时，根据药品的种类和需要盒数，步进电机15顺时针(从电机后面向前看)旋转，使升降托板22下降至合适位置，然后机械手接受相应数量的药品。待直角坐标机器人将上药机械手定位到准确的储位号且机架前板1的过渡槽侧边与药库储药槽的棱边对齐后，步进电机15根据药盒高度转过一定角度，同步带13带动升降托板22上升相应高度。当药盒上升到高于机架前板1时，药品由于重力作用滑入机架前板1的过渡槽中，进而滑入储药柜储药槽中。步进电机15重复上述动作，直至升降托板22上最后一盒药出完。在此过程中，如果药品由于摩擦等原因不能下滑，则旋转电磁铁24动作，带动拨片23拨动药品，使其顺利下滑。

可以表明，本发明能够自动将药品顺利送到指定的储药库储药槽，结构新颖，大大节省了人力，降低了药剂师的劳动强度。

以上仅是本发明的具体应用范例，对本发明的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本发明权利保护范围之内。

Claims (3)

1.弹夹式自动上药装置，其特征在于：包括升降板(22)，机架(26)，拨药机构(27)，储药槽；升降板(22)的侧边分别通过大尼龙垫(11)、小尼龙垫(20)与连接板(21)相连；连接板(21)的前端、后端各自连接在线性竖直滑轨(25)上；连接板(21)的中部通过同步带连接件(10)、同步带夹板(9)与同步带(13)相连；在电机(15)驱动下，同步带(13)带动升降板(22)向上、向下运动；机架前板(1)设置过渡槽(31)，拨药机构与机架侧板(2)的顶部相连，所述拨药机构拨动药品，使药品能够顺利下滑；机架前板(1)的侧边与直角坐标机器人相连，机架侧板(2)的短侧边也与直角坐标机器人相连。

2.根据权利要求1所述的弹夹式自动上药装置，其特征在于：机架(26)中放入一批同类药品，药品在升降板(22)的带动下，运动至机架(26)的顶部，位于最上面的药品在一拨药机构(27)的带动下，按照顺序一盒接着一盒的落入储药槽中。

3.根据权利要求1所述的弹夹式自动上药装置，其特征在于：所述装置与竖直导轨(30)在与竖直方向逆时针倾斜20度角，而机架前板(1)的过渡槽(31)与水平面顺时针方向倾斜5度角，以保证药品下滑时靠齐过渡槽侧边从而顺利滑入储药槽。

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