CN101615825B - 一种永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统及其运作方法 - Google Patents
一种永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统及其运作方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101615825B CN101615825B CN2009101168102A CN200910116810A CN101615825B CN 101615825 B CN101615825 B CN 101615825B CN 2009101168102 A CN2009101168102 A CN 2009101168102A CN 200910116810 A CN200910116810 A CN 200910116810A CN 101615825 B CN101615825 B CN 101615825B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- resolver
- zero
- synchronous motor
- permanent magnet
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 title claims abstract description 51
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 25
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 25
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 10
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 6
- 238000010923 batch production Methods 0.000 abstract description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
本发明涉及一种永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统及其运作方法，使得永磁同步电机在安装时，通过该系统对旋转变压器进行零点标定和调零处理，安装后的永磁同步电机与其旋转变压器的角位置零点一致，便于批量生产。
Description
技术领域
本发明涉及一种永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统及其运作方法。
背景技术
永磁同步电机(PMSM)与直流电机、感应电机、普通同步电机相比，具有较高的能量密度和效率，其具有体积小、惯性低、响应快、控制灵活等优点，逐渐成为交流伺服系统执行电机的主流，尤其是在高精度、高性能要求的功率伺服系统领域。它通常采用的控制方式是低速时采用矢量控制，高速时采用弱磁控制。永磁同步电机的矢量控制需要准确的实时检测转子绝对角位置，旋转变压器简称旋变，具有耐恶劣环境、耐振动，高可靠性，高精度等优点，获得越来越广泛的应用。目前大部分电机厂家对永磁同步电机的旋变安装后均未作零点标定，使得用户使用时还须为每台电机作零点标定，极为不便，也不利于该电机的批量生产。综上所述，现有技术中存在如下技术问题：永磁同步电机的旋转变压器安装后均未作零点标定，不利于该电机的批量生产。
发明内容
本发明的目的在于提供一种永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统，来保证永磁同步电机批量生产一致性。
具体来说，本发明的目的在于提供一种永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统的运行方法，使得永磁同步电机在安装时，通过该系统对旋转变压器进行零点标定和调零处理，使安装后的永磁同步电机与其旋转变压器的角位置零点一致，便于批量生产。
该系统大体构造如下：旋转变压器的机械安装--将旋转变压器安装在永磁同步电机的一个端面，先将旋变转子安装固定在电机转轴上，使之与电机转子同步转动；再将旋变定子预安装在电机壳体上，即把旋变定子在径向上限位，轴相可以转动。
运行步骤大体如下：
旋转变压器粗调零点：
根据电机设计的三相反电动势零点角度，主控计算机给精密伺服电机控制单元一个角度指令，控制精密伺服电机带动拨叉给旋变定子一个初步的角度定位，此时旋变的零点与永磁同步电机的零点粗略对应。
旋转变压器零点标定：
采用旋变位置解码单元从旋转变压器输出信号中解算出电机转子角度信息，通过SPI串行通信将该信息传送至信号分析处理单元，同时信号分析处理单元还会采集永磁同步电机的三相反电动势，通过分析比较旋变角度信号与三相反电动势的相位信号计算出它们的零点相位差值，即为旋转变压器的零点标定值，信号分析处理单元会将该零点标定值传送至主控计算机，录入数据库。
旋转变压器精确调零：
根据零点标定值，主控计算机给精密伺服电机控制单元一个角度指令，控制精密伺服电机带动拨叉将旋变定子精确调零，安装螺钉将旋变定子固定在电机壳体上。
具体技术方案如下：
一种永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统，包括：
旋转变压器转子，其安装固定在电机转轴上，与电机转子同步转动；
旋转变压器定子，其预安装在电机壳体上，径向上限位，轴向可转动；
主控计算机，其向电机控制单元发出角度指令；
电机控制单元，其对旋转变压器定子进行初步的角度定位和最后的精确调零；
旋转变压器位置解码单元，其计算旋转变压器的零点标定值；
信号分析处理单元，其将该零点标定值传送至主控计算机，录入数据库。
主控计算机，电机控制单元，旋转变压器位置解码单元和信号分析处理单元之间的通信和连接采用本领域常用通信和连接方式。
旋转变压器位置解码单元通过SPI串行通信向分析处理单元传送信号，主控计算机与信号分析处理单元之间通过总线连接。
主控计算机根据电机设计的三相反电动势零点角度向电机控制单元发出角度指令。
电机控制单元为精密伺服电机控制单元，其带动拨叉给旋转变压器定子初步的角度定位和最后的精确调零。
旋转变压器位置解码单元从旋转变压器输出的两组正、余弦波信号中解算出电机转子角度信息，通过SPI串行通信将该信息传送至信号分析处理单元，同时信号分析处理单元采集永磁同步电机的三相反电动势，通过分析比较旋转变压器角度信号与三相反电动势的相位信号计算出它们的零点相位差值，即为旋转变压器的零点标定值。
主控计算机根据该零点标定值，给电机控制单元一个角度指令，控制其带动拨叉将旋转变压器定子精确调零。
旋转变压器定子由螺钉固定在电机壳体上。
一种永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统的运行方法，采用如下步骤：
(1)将旋转变压器安装在永磁同步电机的一个端面；
(2)旋转变压器粗调零点；
(3)旋转变压器零点标定；
(4)旋转变压器精确调零。
步骤(1)中，先将旋转变压器转子安装固定在电机转轴上，使之与电机转子同步转动；再将旋转变压器定子预安装在电机壳体上，使之在径向上限位，轴向可以转动。
旋转变压器定子部分预安装在电机端面壳体上，螺钉未拧紧，待旋转变压器精确调零后再拧紧螺钉将旋转变压器定子固定在电机壳体上。
步骤(2)中，根据电机设计的三相反电动势零点角度，主控计算机给精密伺服电机控制单元一个角度指令，控制精密伺服电机带动拨叉给旋转变压器定子一个初步的角度定位，此时旋转变压器的零点与永磁同步电机的零点粗略对应。
步骤(3)中，旋转变压器位置解码单元从旋转变压器输出的两组正、余弦波信号中解算出电机转子角度信息，通过SPI串行通信将该信息传送至信号分析处理单元，同时信号分析处理单元采集永磁同步电机的三相反电动势，通过分析比较旋转变压器角度信号与三相反电动势的相位信号计算出它们的零点相位差值，即为旋转变压器的零点标定值，信号分析处理单元将该零点标定值传送至主控计算机，录入数据库。
步骤(4)中，根据零点标定值，主控计算机给精密伺服电机控制单元一个角度指令，控制精密伺服电机带动拨叉将旋转变压器定子精确调零，安装螺钉将旋转变压器定子固定在电机壳体上，完成电机旋转变压器零点调节。
附图说明
图1为永磁同步电机旋转变压器安装结构示意图；
图2为永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统示意图。
图中：
1、旋转变压器定子部分，2、旋转变压器转子部分，3、螺钉，4、永磁同步电机，5、电机转轴，6、主控计算机，7、精密伺服电机控制单元，8、拨叉机构，9、信号分析处理单元，10、总线，11、位置角度解码单元，12、SPI，13、功率放大单元，14、低通滤波单元
具体实施方式
下面根据附图对本发明进行详细描述，其为本发明多种实施方式中的一种优选实施例。
如图1所示：旋变转子部分安装固定在电机转轴上，旋变定子部分安装在电机端面壳体上，旋变定子预安装好后，3颗螺钉未拧紧，此时旋变定子只会产生轴向转动，待旋变精确调零后拧紧螺钉将旋变定子固定在电机壳体上。
如图2所示：
旋转变压器粗调零点：
根据电机设计的三相反电动势零点角度，主控计算机给精密伺服电机控制单元一个角度指令，控制精密伺服电机带动拨叉给旋变定子一个初步的角度定位，此时旋变的零点与永磁同步电机的零点粗略对应。
旋转变压器零点标定：
旋变位置解码单元从旋转变压器输出的两组正、余弦波信号中解算出电机转子角度信息，通过SPI串行通信将该信息传送至信号分析处理单元，同时信号分析处理单元还会采集永磁同步电机的三相反电动势；通过分析比较旋变角度信号与三相反电动势的相位信号计算出它们的零点相位差值，即为旋转变压器的零点标定值，信号分析处理单元会将该零点标定值传送至主控计算机，录入数据库。
旋转变压器精确调零：
根据零点标定值，主控计算机给精密伺服电机控制单元一个角度指令，控制精密伺服电机带动拨叉将旋变定子精确调零，安装螺钉将旋变定子固定在电机壳体上，完成电机旋变零点调节。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。
Claims (12)
1.一种永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统，其特征在于，包括：
旋转变压器转子，其安装固定在电机转轴上，与电机转子同步转动；
旋转变压器定子，其预安装在电机壳体上，径向上限位，轴向可转动；
主控计算机，其向电机控制单元发出角度指令；
电机控制单元，其对旋转变压器定子进行初步的角度定位和最后的精确调零；
旋转变压器位置解码单元，其与信号分析处理单元共同计算旋转变压器的零点标定值；
信号分析处理单元，其将该零点标定值传送至主控计算机，录入数据库。
2.如权利要求1所述的永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统，其特征在于，旋转变压器位置解码单元通过SPI串行通信向信号分析处理单元传送信号，主控计算机与信号分析处理单元之间通过总线连接。
3.如权利要求1所述的永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统，其特征在于，主控计算机根据电机设计的三相反电动势零点角度向电机控制单元发出角度指令。
4.如权利要求1所述的永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统，其特征在于，电机控制单元为精密伺服电机控制单元，其带动拨叉给旋转变压器定子初步的角度定位和最后的精确调零。
5.如权利要求1所述的永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统，其特征在于，旋转变压器位置解码单元从旋转变压器输出的两组正、余弦波信号中解算出电机转子角度信息，通过SPI串行通信将该信息传送至信号分析处理单元，同时信号分析处理单元采集永磁同步电机的三相反电动势，通过分析比较旋转变压器角度信号与三相反电动势的相位信号计算出它们的零点相位差值，即为旋转变压器的零点标定值。
6.如权利要求5所述的永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统，其特征在于，主控计算机根据该零点标定值，给电机控制单元一个角度指令，控制其带动拨叉将旋转变压器定子精确调零。
7.如权利要求1所述的永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统，其特征在于，旋转变压器定子由螺钉固定在电机壳体上。
8.一种使用如权利要求1-7所述的永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统的运行方法，其特征在于，采用如下步骤：
(1)将旋转变压器安装在永磁同步电机的一个端面；
(2)旋转变压器粗调零点；
(3)旋转变压器零点标定；(4)旋转变压器精确调零。
9.如权利要求8所述的永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统的运行方法，其特征在于，步骤(1)中，先将旋转变压器转子安装固定在电机转轴上，使之与电机转子同步转动；再将旋转变压器定子预安装在电机壳体上，使之在径向上限位，轴向可以转动。
10.如权利要求9所述的永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统的运行方法，其特征在于，旋转变压器定子部分预安装在电机端面壳体上，螺钉未拧紧，待旋转变压器精确调零后再拧紧螺钉将旋转变压器定子固定在电机壳体上。
11.如权利要求8-10中任一项所述的永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统的运行方法，其特征在于，步骤(3)中，旋转变压器位置解码单元从旋转变压器输出的两组正、余弦波信号中解算出电机转子角度信息，通过SPI串行通信将该信息传送至信号分析处理单元，同时信号分析处理单元采集永磁同步电机的三相反电动势，通过分析比较旋转变压器角度信号与三相反电动势的相位信号计算出它们的零点相位差值，即为旋转变压器的零点标定值，信号分析处理单元将该零点标定值传送至主控计算机，录入数据库。
12.如权利要求8-10中任一项所述的永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统的运行方法，其特征在于，步骤(4)中，根据零点标定值，主控计算机给电机控制单元一个角度指令，电机控制单元带动拨叉将旋转变压器定子精确调零，安装螺钉将旋转变压器定了固定在电机壳体上，完成电机旋转变压器零点调节。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2009101168102A CN101615825B (zh) | 2009-05-18 | 2009-05-18 | 一种永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统及其运作方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2009101168102A CN101615825B (zh) | 2009-05-18 | 2009-05-18 | 一种永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统及其运作方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN101615825A CN101615825A (zh) | 2009-12-30 |
| CN101615825B true CN101615825B (zh) | 2012-08-22 |
Family
ID=41495299
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2009101168102A Active CN101615825B (zh) | 2009-05-18 | 2009-05-18 | 一种永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统及其运作方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN101615825B (zh) |
Families Citing this family (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102545761B (zh) * | 2010-12-30 | 2015-06-24 | 上海大郡动力控制技术有限公司 | 永磁同步电机零位初始角自动标定装置及其使用方法 |
| CN102176651A (zh) * | 2011-03-23 | 2011-09-07 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种永磁同步电机转子零点标定方法和系统 |
| CN102778252B (zh) * | 2012-08-14 | 2014-10-29 | 安徽巨一自动化装备有限公司 | 自动位置传感器精调系统及调节方法 |
| CN102801377B (zh) * | 2012-08-14 | 2014-07-16 | 安徽巨一自动化装备有限公司 | 简易位置传感器精调系统及调节方法 |
| CN102780330B (zh) * | 2012-08-14 | 2014-01-29 | 安徽巨一自动化装备有限公司 | 电机轴旋变端旋转变压器调零机构 |
| CN102780327B (zh) * | 2012-08-14 | 2014-01-29 | 安徽巨一自动化装备有限公司 | 电机轴花键端旋变调零工装 |
| CN103023399B (zh) * | 2012-11-27 | 2016-06-01 | 联合汽车电子有限公司 | 旋转变压器转子零位角度标定系统 |
| CN104079215B (zh) * | 2013-03-26 | 2016-06-01 | 上海电驱动股份有限公司 | 车用永磁同步电机转子初始位置的精确检测与调整方法 |
| CN103234571B (zh) * | 2013-04-27 | 2016-01-20 | 西安正麒电气有限公司 | 一种电机旋转变压器标定系统装置及零点测试方法 |
| CN104423320A (zh) * | 2013-09-10 | 2015-03-18 | 重庆长安工业(集团)有限责任公司 | 一种伺服控制系统自动调零的方法 |
| CN105656363B (zh) * | 2014-11-14 | 2018-07-06 | 中国航空工业第六一八研究所 | 基于多极磁阻旋变的开关磁阻电机控制系统及控制方法 |
| CN104660120B (zh) * | 2015-02-09 | 2017-12-05 | 长城汽车股份有限公司 | 一种电机零位检测方法及装置 |
| CN105162372B (zh) * | 2015-10-09 | 2018-08-24 | 中车株洲电力机车研究所有限公司 | 一种校正初始零位偏差的方法及系统 |
| US9897469B2 (en) * | 2016-01-26 | 2018-02-20 | GM Global Technology Operations LLC | Resolver phase compensation |
| CN106533277B (zh) * | 2016-12-28 | 2019-04-09 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种电机旋变零点位置的校验方法及装置 |
| CN106849777A (zh) * | 2017-03-27 | 2017-06-13 | 苏州汇川联合动力系统有限公司 | 一种永磁同步电机旋变零点校正方法以及系统 |
| CN106877573A (zh) * | 2017-03-29 | 2017-06-20 | 江苏金坛绿能新能源科技有限公司 | 一种永磁同步电机旋变对零系统及其对零方法 |
| CN107219485B (zh) * | 2017-05-22 | 2019-09-24 | 中国电子科技集团公司第四十一研究所 | 应用于微放电效应检测的相位差值计算调零装置及方法 |
| CN108120453A (zh) * | 2017-12-11 | 2018-06-05 | 西北机电工程研究所 | 受信仪调零装置 |
| CN109167482B (zh) * | 2018-09-29 | 2024-07-02 | 卓越(昆山)自动化技术有限公司 | 一种电机旋变调零机构 |
| CN109239635B (zh) * | 2018-09-30 | 2020-10-27 | 合肥巨一动力系统有限公司 | 一种永磁同步电机旋变零位标定系统及标定方法 |
| CN109407004B (zh) * | 2018-11-15 | 2021-09-24 | 广汽乘用车有限公司 | 一种旋变标定装置及标定方法 |
| CN110715598A (zh) * | 2019-10-22 | 2020-01-21 | 北京动力机械研究所 | 一种旋变电机的旋变偏移量检测系统及方法 |
| CN113130193B (zh) * | 2019-12-30 | 2023-10-31 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种永磁同步电机旋转变压器及其自动调零方法 |
| CN113411015B (zh) * | 2021-08-03 | 2023-10-31 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 电机旋变初始角标定方法、系统及电子设备 |
| CN115224988B (zh) * | 2022-09-20 | 2022-12-20 | 苏州英特模汽车科技有限公司 | 一种旋变零点位置的检测方法和检测设备、车辆 |
| CN116087768A (zh) * | 2023-01-05 | 2023-05-09 | 阿尔特汽车技术股份有限公司 | 三合一动力总成系统的旋变自动调零方法、装置及设备 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1006332A (en) * | 1961-09-02 | 1965-09-29 | Siemens Ag | Arrangements for simulating synchronous generators for testing purposes |
| CN1838523A (zh) * | 2005-03-23 | 2006-09-27 | 比亚迪股份有限公司 | 一种永磁同步电机转子位置传感方法和位置传感装置 |
| CN2881229Y (zh) * | 2005-12-23 | 2007-03-21 | 江苏林海动力机械集团公司 | 全地形车用两驱－四驱电动切换装置 |
| CN101271007A (zh) * | 2008-05-07 | 2008-09-24 | 北京航空航天大学 | 一种基于速率转台的旋转变压器测角误差的标定补偿方法 |
-
2009
- 2009-05-18 CN CN2009101168102A patent/CN101615825B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1006332A (en) * | 1961-09-02 | 1965-09-29 | Siemens Ag | Arrangements for simulating synchronous generators for testing purposes |
| CN1838523A (zh) * | 2005-03-23 | 2006-09-27 | 比亚迪股份有限公司 | 一种永磁同步电机转子位置传感方法和位置传感装置 |
| CN2881229Y (zh) * | 2005-12-23 | 2007-03-21 | 江苏林海动力机械集团公司 | 全地形车用两驱－四驱电动切换装置 |
| CN101271007A (zh) * | 2008-05-07 | 2008-09-24 | 北京航空航天大学 | 一种基于速率转台的旋转变压器测角误差的标定补偿方法 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| 尹泉等.大功率永磁同步驱动系统位置反馈分析与设计.《电力电子技术》.2006,(第06期), * |
| 崔军等.新型永磁同步电机控制用旋转变压器/数字转换器及其应用.《电气传动》.2006,(第11期), * |
| 张辉等.基于旋转变压器的永磁同步电机高精度位置检测系统.《伺服控制》.2007,(第02期), * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN101615825A (zh) | 2009-12-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101615825B (zh) | 一种永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统及其运作方法 | |
| CN103401502B (zh) | 永磁同步电机初始角度辨识系统及方法 | |
| CN103253304B (zh) | 一种电动汽车的旋转变压器式转向角度传感器的检测方法 | |
| CN109039176B (zh) | 一种永磁同步电机旋变零位初始角的检测装置及检测方法 | |
| CN105162372A (zh) | 一种校正初始零位偏差的方法及系统 | |
| EP2715921B1 (en) | Motor assembly comprising a brushless dc motor with control electronics | |
| CN101561263A (zh) | 一种永磁同步电机转子位置检测方法及其使用的旋转变压器 | |
| CN111817615A (zh) | 高速永磁同步电机转子位置检测装置及方法 | |
| CN102983803A (zh) | 永磁同步电机初始定位方法 | |
| CN1225081C (zh) | 同步电机中开环矢量控制的启动方法 | |
| CN110120724B (zh) | 一种电机转子角度测量装置及方法 | |
| CN105811828A (zh) | 一种基于线性霍尔传感器的飞轮转速控制装置及方法 | |
| JP2005172720A (ja) | モータエンコーダ | |
| CN101841297A (zh) | 转子磁链定向矢量控制系统中同步电机旋转速度和转子位置推测方法 | |
| CN209659097U (zh) | 永磁电机的转子位置检测装置 | |
| CN109842329A (zh) | 用于电动转向器直流无刷电机转子偏移角测量的方法 | |
| CN102170262A (zh) | 一种直驱永磁同步风电机组无速度传感器控制方法 | |
| CN109150053A (zh) | 风力发电机组电动变桨系统无桨叶位置传感器的运行方法 | |
| CN110595507B (zh) | 一种多功能速度测试方法 | |
| CN103346723A (zh) | 一种无位置传感器控制装置及位置检测方法 | |
| CN202550953U (zh) | 基于巨磁电阻传感器的车用永磁同步电机控制系统 | |
| CN203537206U (zh) | 一种双转式稀土永磁无刷直流电动机位置传感器 | |
| CN116222629A (zh) | 一种无传感器电机驱动的多圈编码器装置及其计数方法 | |
| CN110086399B (zh) | 一种永磁同步电机转子位置复合检测及起动运行方法 | |
| CN203883653U (zh) | 星载控制力矩陀螺用无刷直流电机组件 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |