CN109987401A - 一种产品漆面检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种产品漆面检测设备，一种产品漆面检测设备，包括：待测产品输送机构，用于将待测产品输送到待测工位；夹紧机构，用于夹紧待测工位的待测产品；定位机构，用于将夹紧机构输送到夹紧工位；抓取机构，用于抓取待测工位处的待测产品并将其转移到第一检测工位；第一检测相机，用于对第一检测工位处的待测产品的正面拍照；检测输送机构，用于将待测产品从第一检测工位输送至第二检测工位；第二检测相机，用于对第二检测工位处的待测产品的背面拍照；剔除机构包括滚筒输送线、移载机构和剔除输送线，滚筒输送线接在检测输送机构的末端，移载机构用于将滚筒输送线上的次品移至剔除输送线。此方案便于定位待测产品进行检测。

Description

一种产品漆面检测设备

技术领域

本发明涉及对产品夹紧的装置，具体涉及一种产品漆面检测设备。

背景技术

很多产品需要在表面进行喷漆，漆面的质量影响产品的质量和使用寿命，因此出厂前对于漆面的检测时品控的重要环节，如图1所示，是一种厨具的待测产品，它的凸面和凹面都进行了喷漆处理，那么，如何夹紧定位产品来实现后续的抓取检测是现有技术中存在的问题，亟待解决。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术中产品无法实现夹紧定位的问题。本发明提供了一种产品漆面检测设备来解决上述问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种产品漆面检测设备，包括：

待测产品输送机构，用于将待测产品输送到待测工位；

夹紧机构，用于夹紧位于待测工位的待测产品；

定位机构，用于将夹紧机构输送到夹紧工位；

抓取机构，用于抓取待测工位处的待测产品并将其转移到第一检测工位；

第一检测相机，用于对第一检测工位处的待测产品的正面进行拍照；

检测输送机构，用于将待测产品从第一检测工位输送至第二检测工位；

第二检测相机，用于对第二检测工位处的待测产品的背面进行拍照；

剔除机构，所述剔除机构包括滚筒输送线、移载机构和剔除输送线，所述滚筒输送线，所述滚筒输送线接在所述检测输送机构的末端，所述移载机构用于将滚筒输送线上的次品移至所述剔除输送线。

作为优选，所述定位机构，包括：

底座，所述底座上固定有二个长度方向与X轴平行的第一导轨；

第一底板，所述第一底板的底面固定有与所述第一导轨配合的第二滑块，顶面固定有二个长度方向与Y轴平行的第二导轨；

框架，包括第二底板、二个前立柱和二个后立柱，所述第二底板的底面固定有与所述第二导轨配合的第三滑块，所述前立柱和所述后立柱竖直固定在所述第二底板上，二个所述前立柱所在平面与X轴平行；

第二X轴传动机构，用于使所述第一底板在X轴方向上平移；

第二Y轴传动机构，用于使所述第二底板在Y轴方向上平移；

夹紧机构，所述夹紧机构固定在所述前立柱上。

作为优选，所述定位机构还包括精确定位组件，用于对进入待测工位的待测产品在X轴方向上精确定位。

作为优选，所述精确定位组件包括第一三轴气缸、第二三轴气缸、连接臂和定位端头，所述第一三轴气缸和所述第二三轴气缸分别固定在二个所述前立柱上，所述第一三轴气缸和所述第二三轴气缸位于上工位并且它们的活塞杆在X轴方向上相对伸缩，所述第一三轴气缸的活动端与所述连接臂固定连接，所述连接臂的上端和下端分别固定一个所述定位端头，所述第二三轴气缸的活动端固定一个所述定位端头。

作为优选，所述夹紧机构包括二个上滑台气缸、二个下滑台气缸、二个上平行开闭气缸和二个下平行开闭气缸，所述二个上滑台气缸分别固定在二个所述前立柱上，所述二个上滑台气缸位于上工位并且它们的活塞杆在X轴方向上相对伸缩，二个所述上平行开闭气缸分别与所述二个上滑台气缸的活塞杆固定连接，所述上平行开闭气缸的二个活动端分别固定有一个第一夹指并且在Y轴向方向上开闭；所述二个下滑台气缸位于下工位并且它们的活塞杆在X轴方向上相对伸缩，二个所述下平行开闭气缸分别与二个所述下滑台气缸的活塞杆固定连接，所述下平行开闭气缸的二个活动端分别固定有一个第二夹指并且在Y轴向方向上开闭。

作为优选，所述待测产品输送机构包括空中轨道、第一滑块和用于悬挂上工位的待测产品的上连接组件和用于悬挂下工位的待测产品的下连接组件，若干个所述第一滑块与空中轨道滑动配合并能沿着空中轨道移动，每个所述第一滑块与所述上连接组件固定连接，所述下连接组件设置在上连接组件的下方。

作为优选，所述上连接组件包括三角架、上连接板和上悬挂杆，所述三角架的顶角与第一滑块固定连接，二个所述上悬挂杆的上端分别与所述三角架的两个底角固定连接，所述上悬挂杆的下端具有用于悬挂上工位的待测产品的挂钩，所述上连接板的两侧边分别与二个所述上悬挂杆固定连接；

所述下连接组件包括下连接板和下悬挂杆，二个所述下悬挂杆的上端具有用于挂在上工位的待测产品的挂钩，所述下悬挂杆的下端具有用于悬挂下工位的待测产品的挂钩，所述下连接板的两侧边分别与二个所述下悬挂杆固定连接。

作为优选，所述待测工位包括上工位和下工位，所述第一检测工位包括第一正面检测工位和第二正面检测工位，所述第二检测工位包括第一背面检测工位和第二背面检测工位，所述抓取机构包括六轴机器人、第一电磁吸头、坐标机器人、第二电磁吸头和调转机构，所述坐标机器人用于将下工位的待测产品转移到第一正面检测工位，所述调转机构设置在第一正面检测工位与坐标机器人配合，所述六轴机器人用于将上工位的待测产品转移到第二正面检测工位；所述检测输送机构包括设置在第一正面检测工位与第一背面检测工位之间的第一输送带和设置在第二正面检测工位与第二背面检测工位之间的第二输送带，所述第一检测相机包括第一正面检测相机和第二正面检测相机，所述第一正面检测相机设置在所述第一正面检测工位并向下拍摄，所述第二正面检测相机设置在所述第二正面检测工位并向沿X轴方向拍摄，所述第二检测相机包括均向下拍摄的第一背面检测相机和第二背面检测相机，所述第一背面检测相机位于所述第一背面检测工位，所述第二背面检测相机位于所述第二背面检测工位；

所述第一电磁吸头固定在所述六轴机器人的手部，用于吸取上工位处的待测产品；

所述坐标机器人包括Z轴传动机构、第一X轴传动机构和水平转动机构，所述水平转动机构包括转盘和驱动转盘在水平面转动的驱动电机，所述Z轴传动机构为丝杠副传动机构并且固定在所述转盘上，所述第一X轴传动机构为丝杠副传动机构并且与Z轴传动机构固定连接，所述第二电磁吸头与所述第一X轴传动机构的端部固定连接，用于吸取下工位处的待测产品；

所述调转机构包括第一升降机构和翻转机构，所述第一升降机构与翻转机构固定连接，所述翻转机构包括翻转台、翻转电机和翻转轴，所述翻转台位于第一正面检测工位并且与所述翻转轴固定连接，所述翻转轴的轴线与Y轴平行，所述翻转电机驱动所述翻转轴转动，所述翻转台上设置有至少一个第三电磁吸头。

作为优选，所述调转机构还包括安装座，所述第一升降机构包括升降板、第一气缸和导杆，所述第一气缸固定在所述安装座上并且它的活塞杆与升降板固定连接，二个所述导杆的上端与升降板固定连接并且分别与设置在所述安装座上的二个无油衬套滑动配合，所述翻转电机的输出轴通过同步带与翻转轴传动连接，所述升降板上固定有二个轴承座，所述翻转轴与二个所述轴承座内的轴承的内圈配合，所述第三电磁吸头的数量为四个，呈矩形分布在所述翻转台上。

作为优选，所述滚筒输送线包括多个间隔排列的滚筒和用于驱动所述滚筒转动的驱动机构，所述移载机构包括多个移载支架、平移机构和举升机构，所述移载支架设置在相邻二个所述滚筒之间，所述举升机构分别与平移机构和移载支架连接，所述平移机构的平移方向平行于所述滚筒的轴向，剔除输送线连接在所述滚筒输送线的一侧并且在所述移载支架的平移方向上。

本发明的有益效果是，这种用于检测产品漆面的设备可以高效、自动化、准确地对产品的漆面进行检测，在抓取上下工位的待测产品的时候，能够更好的固定定位待测产品，方便抓取的进行。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明一种产品漆面检测设备的最优实施例的结构示意图。

图2是本发明一种产品漆面检测设备的局部结构示意图。

图3是本发明一种产品漆面检测设备的双工位的结构示意图。

图4是本发明上连接组件的结构示意图。

图5是本发明一种产品漆面检测设备的局部结构示意图。

图6是本发明第一升降机构的结构示意图。

图7是本发明一种产品漆面检测设备的局部结构示意图。

图8是本发明剔除机构和上工位检测的结构示意图。

图9是本发明定位机构的局部结构示意图。

图中1、底座，2、第一导轨，3、第一底板，4、第二滑块，5、第二导轨，6、第二底板，7、第三滑块，8、第二Y轴传动机构，9、前立柱，10、后立柱，11、第一三轴气缸，12、第二三轴气缸，13、连接臂，14、定位端头，15、上滑台气缸，16、下滑台气缸，17、上平行开闭气缸，18、下平行开闭气缸，19、第一夹指，20、第二夹指，21、空中轨道，22、三角架，25、挂钩，26、上连接板，27、上悬挂杆，28、下连接板，29、下悬挂杆，30、待测产品，251、V型槽，31、六轴机器人，32、第一电磁吸头，33、第二电磁吸头，34、第一输送带，35、第二输送带，36、第一正面检测相机，37、第二正面检测相机，38、第一背面检测相机，39、第二背面检测相机，40、Z轴传动机构，41、第一X轴传动机构，42、转盘，43、连接杆，44、安装座，45、翻转台，46、翻转电机，47、翻转轴，48、第三电磁吸头，49、升降板，50、滚筒，51、移载支架，52、剔除输送线，53、第一气缸，54、导杆。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

本发明提供了一种产品漆面检测设备，包括：

待测产品输送机构，用于将待测产品30输送到待测工位；

夹紧机构，用于夹紧位于待测工位的待测产品30；

定位机构，用于将夹紧机构输送到夹紧工位；

抓取机构，用于抓取待测工位处的待测产品30并将其转移到第一检测工位；

第一检测相机，用于对第一检测工位处的待测产品30的正面进行拍照；

检测输送机构，用于将待测产品30从第一检测工位输送至第二检测工位；

第二检测相机，用于对第二检测工位处的待测产品30的背面进行拍照；

剔除机构，剔除机构包括滚筒输送线、移载机构和剔除输送线52，滚筒输送线，滚筒输送线接在检测输送机构的末端，移载机构用于将滚筒输送线上的次品移至剔除输送线52。

为了方便对本发明的技术方案进行清楚的说明，设定空间坐标系，竖直方向为Z轴，并且竖直向上为Z轴的正向，前后方向为Y轴，并且前方为Y轴正向，左右方向为X轴，并且左方为X轴正向。

定位机构，包括：

底座1，底座1上固定有二个长度方向与X轴平行的第一导轨2；

第一底板3，第一底板3的底面固定有与第一导轨2配合的第二滑块4，顶面固定有二个长度方向与Y轴平行的第二导轨5；

框架，包括第二底板6、二个前立柱9、二个后立柱10、背防护板和二个侧防护板，第二底板6的底面固定有与第二导轨5配合的第三滑块7，前立柱9和后立柱10竖直固定在第二底板6上，二个前立柱9所在平面与X轴平行，背防护板与二个后立柱10固定连接，一个侧防护板与一个前立柱9和一个后立柱10固定连接，另一个侧防护板与另一个前立柱9和另一个后立柱10固定连接，背防护板和侧防护板可以增强框架的稳定性；

第二X轴传动机构(图中未画出)，为固定在底座1上的第二气缸，型号为MB1L32，第二气缸的活塞杆平行于X轴并且与第一底板3固定连接，第二气缸带动第一底板3在X轴方向上移动；用于使第一底板3在X轴方向上平移；

第二Y轴传动机构8，为固定在第一底板3上的第三气缸，型号为MB1L32，第三气缸的活塞杆平行于Y轴并且与第二底板6固定连接，第三气缸带动第二底板6在Y轴方向上移动；用于使第二底板6在Y轴方向上平移；

夹紧机构，夹紧机构固定在前立柱9上。

定位机构还包括精确定位组件，用于对进入待测工位的待测产品30在X轴方向上精确定位。

精确定位组件包括第一三轴气缸11、第二三轴气缸12、连接臂13和定位端头14，第一三轴气缸11和第二三轴气缸12分别固定在二个前立柱9上，第一三轴气缸11和第二三轴气缸12位于上工位并且它们的活塞杆在X轴方向上相对伸缩，第一三轴气缸11的活动端与连接臂13固定连接，连接臂13的上端和下端分别固定一个定位端头14，第二三轴气缸12的活动端固定一个定位端头14。第一三轴气缸和第二三轴气缸采用MGPM32-75系列气缸。

夹紧机构包括二个上滑台气缸15、二个下滑台气缸16、二个上平行开闭气缸17和二个下平行开闭气缸18，二个上滑台气缸15分别固定在二个前立柱9上，二个上滑台气缸15位于上工位并且它们的活塞杆在X轴方向上相对伸缩，二个上平行开闭气缸17分别与二个上滑台气缸15的活塞杆固定连接，上平行开闭气缸17的二个活动端分别固定有一个第一夹指19并且在Y轴向方向上开闭；二个下滑台气缸16位于下工位并且它们的活塞杆在X轴方向上相对伸缩，二个下平行开闭气缸18分别与二个下滑台气缸16的活塞杆固定连接，下平行开闭气缸18的二个活动端分别固定有一个第二夹指20并且在Y轴向方向上开闭。上滑台气缸和下滑台气缸采用MXH20-40系列气缸，上平行开闭气缸和下平行开闭气缸采用MHZ2-32系列气缸；

待测产品输送机构包括空中轨道21、第一滑块(图中未画出)和用于悬挂上工位的待测产品30的上连接组件和用于悬挂下工位的待测产品30的下连接组件，若干个第一滑块(图中未画出)与空中轨道21滑动配合并能沿着空中轨道21移动，每个第一滑块(图中未画出)与上连接组件固定连接，下连接组件设置在上连接组件的下方。空中轨道21是具有较小坡度的轨道，第一滑块(图中未画出)从空中轨道21的起始位置装上待测产品30后沿着坡度滑动到待测工位，在待测工位处待测产品30被抓取机构取走，第一滑块(图中未画出)继续移动至空中轨道21的末端，当然也可以设置链轮链条的传动机构，第一滑块(图中未画出)固定在链条上并随之移动。

上连接组件包括三角架22、上连接板26和上悬挂杆27，三角架22的顶角与第一滑块(图中未画出)固定连接，二个上悬挂杆27的上端分别与三角架22的两个底角固定连接，上悬挂杆27的下端具有用于悬挂上工位的待测产品30的挂钩25，上连接板26的两侧边分别与二个上悬挂杆27固定连接；待测产品30的上部两端开孔，挂钩25插入孔中从而让待测产品30悬挂在挂钩25上，连接板的两侧边分别与二个悬挂杆固定连接，用处之一是起到稳定悬挂杆的作用，防止悬挂杆乱晃, 挂钩25与待测产品30的接触部分设置有V型槽251，效果是待测产品30挂在挂钩25上时不易脱离，而当抓取机构取走待测产品30时，待测产品30可以顺着V型槽251的表面平滑的移开。

下连接组件包括下连接板28和下悬挂杆29，二个下悬挂杆29的上端具有用于挂在上工位的待测产品30的挂钩25，下悬挂杆29的下端具有用于悬挂下工位的待测产品30的挂钩25，下连接板28的两侧边分别与二个下悬挂杆29固定连接，这个待测产品的下部挂着下悬挂杆29，下悬挂杆29的挂钩25挂着另一个待测产品，它们随着第一滑块(图中未画出)的一定同时进入上工位和下工位。

待测工位包括上工位和下工位，第一检测工位包括第一正面检测工位和第二正面检测工位，第二检测工位包括第一背面检测工位和第二背面检测工位，抓取机构包括六轴机器人31、第一电磁吸头32、坐标机器人、第二电磁吸头33和调转机构，坐标机器人用于将下工位的待测产品30转移到第一正面检测工位，调转机构设置在第一正面检测工位与坐标机器人配合，六轴机器人31用于将上工位的待测产品30转移到第二正面检测工位；检测输送机构包括设置在第一正面检测工位与第一背面检测工位之间的第一输送带34和设置在第二正面检测工位与第二背面检测工位之间的第二输送带35，第一检测相机包括第一正面检测相机36和第二正面检测相机37，第一正面检测相机36设置在第一正面检测工位并向下拍摄，第二正面检测相机37设置在第二正面检测工位并向沿X轴方向拍摄，第二检测相机包括均向下拍摄的第一背面检测相机38和第二背面检测相机39，第一背面检测相机38位于第一背面检测工位，第二背面检测相机39位于第二背面检测工位；

第一电磁吸头32固定在六轴机器人31的手部，用于吸取上工位处的待测产品30；

坐标机器人包括Z轴传动机构40、第一X轴传动机构41和水平转动机构，水平转动机构包括转盘42和驱动转盘42在水平面转动的驱动电机，Z轴传动机构40为丝杠副传动机构并且固定在转盘42上，第一X轴传动机构41为丝杠副传动机构并且与Z轴传动机构40固定连接，第二电磁吸头33与第一X轴传动机构41的端部固定连接，用于吸取下工位处的待测产品30；Z轴传动机构40为滚珠丝杠副型直线模组，第一X轴传动机构41为滚珠丝杠副型直线模组，它的滑块能够在X轴上移动并且通过一连接杆43与第二电磁吸头33固定连接。

调转机构包括第一升降机构和翻转机构，第一升降机构与翻转机构固定连接，翻转机构包括翻转台45、翻转电机46和翻转轴47，翻转台45位于第一正面检测工位并且与翻转轴47固定连接，翻转轴47的轴线与Y轴平行，翻转电机46驱动翻转轴47转动，翻转台45上设置有至少一个第三电磁吸头48。

调转机构还包括安装座44，第一升降机构包括升降板49、第一气缸53和导杆54，第一气缸53为MB1B50系列气缸，第一气缸53固定在安装座44上并且它的活塞杆与升降板49固定连接，二个导杆54的上端与升降板49固定连接并且分别与设置在安装座44上的二个无油衬套滑动配合，翻转电机46的输出轴通过同步带与翻转轴47传动连接，升降板49上固定有二个轴承座，翻转轴47与二个轴承座内的轴承的内圈配合，第三电磁吸头48的数量为四个，呈矩形分布在翻转台45上。

滚筒50输送线包括多个间隔排列的滚筒50和用于驱动滚筒50转动的驱动机构，移载机构包括多个移载支架51、平移机构和举升机构，移载支架51设置在相邻二个滚筒50之间，举升机构分别与平移机构和移载支架51连接，平移机构的平移方向平行于滚筒50的轴向，剔除输送线52连接在滚筒50输送线的一侧并且在移载支架51的平移方向上。

此种产品漆面检测设备，首先通过待测产品输送机构将待测产品30输送到待测工位上；其次，通过定位机构，将夹紧机构推至夹紧工位，然后在夹紧机构的作用下夹紧位于待测工位的待测产品30，从而便于后一道工序的进行。

当开始工作的时候，首先第一滑块(图中未画出)的带动作用下，沿着空中轨道21滑动，当滑动至一定位置的时候，第二X轴传动机构(图中未画出)工作，第二Y轴传动机构8同时工作，推动框架前移，使待测产品30位于待测工位处，同时夹紧装置进入夹紧工位，然后，夹紧机构工作，上滑台气缸15在X轴方向上顶出，然后上平行开闭气缸17工作，带动第一夹指19工作，夹住位于上工位的上悬挂杆27；

其次，下滑台气缸16在X轴方向上顶出，然后下平行开闭气缸18工作，带动第二夹指20工作，夹住位于下工位的下悬挂杆29；从而完成定位。

在下连接组件被定位之前，第一三轴气缸11工作，推出连接壁，使连接壁上的两个定位端头14顶住待测产品30的一侧，第二三轴气缸12工作，推出第三个定位端头14，第三个定位端头14顶住待测产品30的另一侧，因为三个定位端头14的定位作用，形成三点定位效果，从而起到很好的精准定位效果，使待测产品30不会出现晃动。

当上下两个待测产品30同时进入上工位和下工位时，驱动电机驱动转盘42转动，使第二电磁吸头33转向待测产品30，通过Z轴传动机构40和第一X轴传动机构41来调节第二电磁吸头33的位置，使第二电磁吸头33对准下工位的待测产品30的中间位置，给第二电磁吸头33通电，吸住待测产品30后驱动电机驱动转盘42回转，待测产品30进入第一正面检测工位，第一气缸53的活塞杆伸出，抬起翻转台45，翻转电机46驱动翻转台45转动，使翻转台45对准待测产品30的背面，给第三电磁吸头48通电吸住待测产品30，翻转电机46驱动翻转台45再次翻转，使待测产品30的正面朝上，第一正面检测相机36进行拍摄，拍摄结束后，翻转电机46驱动翻转台45翻转，使待测产品30的正面朝下并且第一气缸53的活塞杆缩回，待测产品30下降落在第一输送带34上，随后进行背面的检测。与此同时，六轴机器人31的手部转向并对准上工位的待测产品30的中心位置，启动第一电磁吸头32将待测产品30吸住，六轴机器人31将上工位的待测产品30转移到第二正面检测工位，六轴机器人31让待测产品30的正面正对第二正面检测相机37，完成正面的拍摄；正面拍摄完毕后，六轴机器人31将待测产品30背面朝上的放置在第二输送带35上，第二输送带35将待测产品30输送到第二背面检测工位，第二背面检测相机39朝下拍摄待测产品30的背面，从而完成两个面的拍摄。六轴机器人31是日本安川公司生产的型号为MOTOMAN-HP20D的机器人。

驱动机构为电机，电机驱动滚筒50转动，由于滚筒50输送线接在检测输送机构的末端，被检测完的产品从检测输送机构接驳到滚筒50上并且向前输送，移载机构包括多个移载支架51、平移机构和举升机构，此实例中，移载支架51为上宽下窄的梯形支架，移载支架51设置在相邻二个滚筒50之间，举升机构为气缸，它的活塞杆与移载支架51的底部固定连接，平移机构包括气缸、滑块和导轨，气缸推动滑块在导轨上移动，举升机构固定在滑块上，滑块的平移方向平行于滚筒50的轴向，剔除输送线52连接在滚筒输送线的一侧并且在移载支架51的平移方向上，剔除输送线52为皮带输送线。如果移动到滚筒输送线上的产品为次品，举升机构会顶起移载支架51，移载支架51顶起次品，然后平移机构将次品转移到剔除输送线52上；由于移载支架51呈上宽下窄的梯形，它被举起后，两条侧边和下底边与滚筒输送线的侧边留有一定距离，留有移载支架51平移的空间。移载支架51也可以设计成T字形，但显然没有梯形的结构稳定。

第一升降机构包括升降板49、第一气缸53和导杆54，第一气缸53为MB1B50系列气缸，第一气缸53固定在安装座44上并且它的活塞杆与升降板49固定连接，二个导杆54的上端与升降板49固定连接并且分别与设置在安装座44上的二个无油衬套滑动配合，翻转电机46的输出轴通过同步带（图中未画出）与翻转轴47传动连接，升降板49上固定有二个轴承座，翻转轴47与二个轴承座内的轴承的内圈配合，第三电磁吸头48的数量为四个，呈矩形分布在翻转台45上。第一检测相机设置成向下拍摄。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种产品漆面检测设备，其特征在于，包括：

待测产品输送机构，用于将待测产品输送到待测工位；

夹紧机构，用于夹紧位于待测工位的待测产品；

定位机构，用于将夹紧机构输送到夹紧工位；

抓取机构，用于抓取待测工位处的待测产品并将其转移到第一检测工位；

第一检测相机，用于对第一检测工位处的待测产品的正面进行拍照；

检测输送机构，用于将待测产品从第一检测工位输送至第二检测工位；

第二检测相机，用于对第二检测工位处的待测产品的背面进行拍照；

剔除机构，所述剔除机构包括滚筒输送线、移载机构和剔除输送线，所述滚筒输送线，所述滚筒输送线接在所述检测输送机构的末端，所述移载机构用于将滚筒输送线上的次品移至所述剔除输送线。

2.如权利要求1所述的产品漆面检测设备，其特征在于：

所述定位机构，包括：

底座，所述底座上固定有二个长度方向与X轴平行的第一导轨；

第一底板，所述第一底板的底面固定有与所述第一导轨配合的第二滑块，顶面固定有二个长度方向与Y轴平行的第二导轨；

框架，包括第二底板、二个前立柱和二个后立柱，所述第二底板的底面固定有与所述第二导轨配合的第三滑块，所述前立柱和所述后立柱竖直固定在所述第二底板上，二个所述前立柱所在平面与X轴平行；

第二X轴传动机构，用于使所述第一底板在X轴方向上平移；

第二Y轴传动机构，用于使所述第二底板在Y轴方向上平移；

夹紧机构，所述夹紧机构固定在所述前立柱上。

3.如权利要求2所述的产品漆面检测设备，其特征在于：所述定位机构还包括精确定位组件，用于对进入待测工位的待测产品在X轴方向上精确定位。

4.如权利要求3所述的产品漆面检测设备，其特征在于：所述精确定位组件包括第一三轴气缸、第二三轴气缸、连接臂和定位端头，所述第一三轴气缸和所述第二三轴气缸分别固定在二个所述前立柱上，所述第一三轴气缸和所述第二三轴气缸位于上工位并且它们的活塞杆在X轴方向上相对伸缩，所述第一三轴气缸的活动端与所述连接臂固定连接，所述连接臂的上端和下端分别固定一个所述定位端头，所述第二三轴气缸的活动端固定一个所述定位端头。

5.如权利要求4所述的产品漆面检测设备，其特征在于：所述夹紧机构包括二个上滑台气缸、二个下滑台气缸、二个上平行开闭气缸和二个下平行开闭气缸，所述二个上滑台气缸分别固定在二个所述前立柱上，所述二个上滑台气缸位于上工位并且它们的活塞杆在X轴方向上相对伸缩，二个所述上平行开闭气缸分别与所述二个上滑台气缸的活塞杆固定连接，所述上平行开闭气缸的二个活动端分别固定有一个第一夹指并且在Y轴向方向上开闭；所述二个下滑台气缸位于下工位并且它们的活塞杆在X轴方向上相对伸缩，二个所述下平行开闭气缸分别与二个所述下滑台气缸的活塞杆固定连接，所述下平行开闭气缸的二个活动端分别固定有一个第二夹指并且在Y轴向方向上开闭。

6.如权利要求5所述的产品漆面检测设备，其特征在于：所述待测产品输送机构包括空中轨道、第一滑块和用于悬挂上工位的待测产品的上连接组件和用于悬挂下工位的待测产品的下连接组件，若干个所述第一滑块与空中轨道滑动配合并能沿着空中轨道移动，每个所述第一滑块与所述上连接组件固定连接，所述下连接组件设置在上连接组件的下方。

7.如权利要求6所述的产品漆面检测设备，其特征在于：所述上连接组件包括三角架、上连接板和上悬挂杆，所述三角架的顶角与第一滑块固定连接，二个所述上悬挂杆的上端分别与所述三角架的两个底角固定连接，所述上悬挂杆的下端具有用于悬挂上工位的待测产品的挂钩，所述上连接板的两侧边分别与二个所述上悬挂杆固定连接；

所述下连接组件包括下连接板和下悬挂杆，二个所述下悬挂杆的上端具有用于挂在上工位的待测产品的挂钩，所述下悬挂杆的下端具有用于悬挂下工位的待测产品的挂钩，所述下连接板的两侧边分别与二个所述下悬挂杆固定连接。

8.如权利要求1所述的产品漆面检测设备，其特征在于：所述待测工位包括上工位和下工位，所述第一检测工位包括第一正面检测工位和第二正面检测工位，所述第二检测工位包括第一背面检测工位和第二背面检测工位，所述抓取机构包括六轴机器人、第一电磁吸头、坐标机器人、第二电磁吸头和调转机构，所述坐标机器人用于将下工位的待测产品转移到第一正面检测工位，所述调转机构设置在第一正面检测工位与坐标机器人配合，所述六轴机器人用于将上工位的待测产品转移到第二正面检测工位；所述检测输送机构包括设置在第一正面检测工位与第一背面检测工位之间的第一输送带和设置在第二正面检测工位与第二背面检测工位之间的第二输送带，所述第一检测相机包括第一正面检测相机和第二正面检测相机，所述第一正面检测相机设置在所述第一正面检测工位并向下拍摄，所述第二正面检测相机设置在所述第二正面检测工位并向沿X轴方向拍摄，所述第二检测相机包括均向下拍摄的第一背面检测相机和第二背面检测相机，所述第一背面检测相机位于所述第一背面检测工位，所述第二背面检测相机位于所述第二背面检测工位；

所述第一电磁吸头固定在所述六轴机器人的手部，用于吸取上工位处的待测产品；

所述坐标机器人包括Z轴传动机构、第一X轴传动机构和水平转动机构，所述水平转动机构包括转盘和驱动转盘在水平面转动的驱动电机，所述Z轴传动机构为丝杠副传动机构并且固定在所述转盘上，所述第一X轴传动机构为丝杠副传动机构并且与Z轴传动机构固定连接，所述第二电磁吸头与所述第一X轴传动机构的端部固定连接，用于吸取下工位处的待测产品；

所述调转机构包括第一升降机构和翻转机构，所述第一升降机构与翻转机构固定连接，所述翻转机构包括翻转台、翻转电机和翻转轴，所述翻转台位于第一正面检测工位并且与所述翻转轴固定连接，所述翻转轴的轴线与Y轴平行，所述翻转电机驱动所述翻转轴转动，所述翻转台上设置有至少一个第三电磁吸头。

9.如权利要求8所述的产品漆面检测设备，其特征在于：所述调转机构还包括安装座，所述第一升降机构包括升降板、第一气缸和导杆，所述第一气缸固定在所述安装座上并且它的活塞杆与升降板固定连接，二个所述导杆的上端与升降板固定连接并且分别与设置在所述安装座上的二个无油衬套滑动配合，所述翻转电机的输出轴通过同步带与翻转轴传动连接，所述升降板上固定有二个轴承座，所述翻转轴与二个所述轴承座内的轴承的内圈配合，所述第三电磁吸头的数量为四个，呈矩形分布在所述翻转台上。

10.如权利要求1所述的产品漆面检测设备，其特征在于：所述滚筒输送线包括多个间隔排列的滚筒和用于驱动所述滚筒转动的驱动机构，所述移载机构包括多个移载支架、平移机构和举升机构，所述移载支架设置在相邻二个所述滚筒之间，所述举升机构分别与平移机构和移载支架连接，所述平移机构的平移方向平行于所述滚筒的轴向，剔除输送线连接在所述滚筒输送线的一侧并且在所述移载支架的平移方向上。