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CN109844780A - 程序与变量变化分析 - Google Patents

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CN109844780A CN201780064640.0A CN201780064640A CN109844780A CN 109844780 A CN109844780 A CN 109844780A CN 201780064640 A CN201780064640 A CN 201780064640A CN 109844780 A CN109844780 A CN 109844780A
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Abstract

方法与系统包括实现自动化生产线的变化分析的方式，自动化生产线包括至少一个机器人。在监测与包括至少一个机器人的自动化生产线相关联的多个操作参数之后，记录多个操作参数的至少一种变化。然后，提供识别多个操作参数的至少一种变化的通知。通知能够包括将至少一种变化映射成自动化生产线的图形表示，由此识别受至少一种变化影响的自动化生产线的一部分。因此，能够响应通知而调整操作参数中的至少一个。还能够执行响应通知的动作。以这种方式，变化分析能够优化自动化生产线的操作。

Description

程序与变量变化分析
相关申请的交叉引用
本申请要求保护于2016年9月9日提交的美国临时申请号62/385,445的权益，通过引用将其全部公开内容结合在此。
技术领域
本技术涉及跟踪操作自动化生产线时所使用的参数的变化，其中，自动化生产线能够包括一个或多个机器人。
背景技术
该部分提供了与本公开有关的、未必是现有技术的背景信息。
停机时间的高发生率与控制自动化生产线的参数和程序序列的未授权或频繁变化相关联。因此，希望提供用于识别并且分析这些变化，以维持这些生产线的最佳性能的方式。
发明内容
本技术包括与自动化生产线的操作参数的变化分析有关的系统和过程及提供这些变化的通知的方式，以允许人员在控制机器人时接收并且优化块参数。
根据本技术，自动化生产线的变化分析能够使得这些自动化生产线的操作最大化，自动化生产线包括一个或多个机器人。变化分析能够用于过程优化、跟踪影响轨迹的未授权变化、影响生产线轨迹的用户参数变化、识别所发现的性能或适应性问题、以及研究设备性能的其他副作用。当用户希望跟踪影响自动化生产线的运动的轨迹的程序参数和用户参数的变化时，能够使用本技术。轨迹变化能够直接影响能耗、引起运动故障的未知副作用、服务间隔等。示意性地显示相对于自动化生产线的变化能够允许人员快速地可视化轨迹变化和机器人变化、以及多种变化如何相互作用或改变自动化生产线的轨迹。变化分析能够概述成用户变化至隔离变化的层次表示并且能够识别是否发生任何未授权的变化(引起或可能引起生产停机时间)、或可以用于识别自动化生产线的子部件发生损坏或故障时的变化。自动化生产线的层次结构能够具有类似车间、生产线、机群、移位、工作站、机器人、以及类型水平的各个水平。
在特定实施方式中，提供实现自动化生产线的变化分析的方式，自动化生产线包括至少一个机器人。这些方法能够包括监测与自动化生产线相关联的多个操作参数，自动化生产线包括至少一个机器人。记录多个操作参数的至少一种变化。然后，提供识别多个操作参数的至少一种变化的通知。因此，能够响应通知调整操作参数中的至少一个参数。还能够执行响应通知的动作，其中，动作能够包括下列中的一项或多项：对自动化生产线做出环境变化、排除故障、执行服务间隔、替换磨损的零件、解决操作冲突、恢复电源、以及其组合。以这种方式，变化分析能够优化自动化生产线的操作。
在一些实施方式中，提供用于自动化生产线的变化分析的方法，自动化生产线包括多个机器人。在这些方法中，能够监测与自动化生产线相关联的多个操作参数，其中，多个操作参数包括与多个控制器相关联的多个数据块，每个控制器控制相应的机器人。记录多个操作参数的至少一种变化，其中，通过自动化生产线接收至少一种变化并且至少一种变化包括与一个控制器相关联的一个数据块的变化。提供识别多个操作参数的至少一种变化的通知。通知包括与变化之前的操作参数相关联的旧值和与变化之后的操作参数相关联的新值。通知还包括将多个操作参数的至少一种变化映射成自动化生产线的表示，由此，映射能够识别受至少一种变化影响的自动化生产线的一部分。
在各个实施方式中，提供用于自动化生产线的变化分析的方法，自动化生产线包括多个机器人，其中，监测多个操作参数，操作参数与包括多个机器人的自动化生产线相关联。多个操作参数包括与多个控制器相关联的多个数据块，其中每个控制器控制相应的机器人。执行多个操作参数的至少一种变化的记录，其中，通过自动化生产线报告至少一种变化并且至少一种变化包括与一个控制器相关联的一个数据块的变化。变化包括环境变化、故障、服务间隔识别、磨损指示器、操作冲突、和/或电源故障。然后，提供识别多个操作参数的至少一种变化的通知，其中，通知包括与变化之前的操作参数相关联的旧值和与变化之后的操作参数相关联的新值。通知还包括将多个操作参数的至少一种变化映射成自动化生产线的表示。以这种方式，映射识别受至少一种变化影响的自动化生产线的一部分。
从本文中提供的描述中，进一步的适用性领域将变得显而易见。在该发明内容中，描述与具体实施例仅旨在用于示出之目的并且并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
本文中描述的附图仅用于选择实施方式、而非所有可能的实现方式的示出之目的，并且并不旨在限制本公开的范围。
图1示出了通过自动化生产线接收变化时的自动化生产线的示意图。
图2示出了通过自动化生产线报告变化时的自动化生产线的示意图。
具体实施方式
本技术的下列描述在一项或多项发明的主题、制造、及使用的性质上仅是示例性的，并且并不旨在限制本申请或提交要求保护本申请的优先权的这些其他申请或由此发明公布的专利中要求保护的任意特定发明的范围、应用、或使用。关于所公开的方法，所呈现的步骤的顺序在性质上是示例性的，并且由此，在各个实施方式中，步骤的顺序可以不同。除非另有明确指示，否则，在描述本技术的最宽范围时，该描述中的所有数字性数量将被理解为由措词“大约”修饰并且所有几何形状与空间描述符将被理解为由措词“大致地”修饰。当应用于数值时，“大约”表示计算或测量允许值略微不精确(有些接近值的精确度；近似或合理地接近值；几乎)。出于某种原因，如果由“大约”提供的不精确不能被本领域技术人员另行理解为具有该普通的含义，则本文中使用的“大约”表示可能源自于测量或使用这些参数的普通方法的至少一种变形。
除非另有明确指示，否则，通过引用将该具体实施方式中所引用的全部文献(包括专利、专利申请、以及科技文献)结合在此。在通过参考整合的文献与该具体实施方式之间可能存在任何冲突或模糊的地方，本具体实施方式优先。
尽管本文中使用开放式结尾术语“包括”(作为诸如包括、包含、或具有的非限制性术语的同义词)描述并且要求保护本技术的实施方式，然而，可选地，可以使用诸如“由…构成”或“基本上由…构成”的多个限制性术语描述实施方式。因此，对于阐述材料、部件、或过程步骤的任意给定的实施方式，本技术还具体包括由这些材料、部件、或过程步骤构成或基本构成的实施方式，但不包括额外的材料、部件、或过程(由…构成)并且不包括影响实施方式的重要性质的额外材料、部件、或过程(基本上由…构成)，即使本申请中未明确阐述这些额外材料、部件、或过程。例如，阐述引用了元素A、B、以及C的组成或过程具体构想了由A、B、以及C构成并且基本构成的实施方式，但不包括本领域中所阐述的元素D，即使元素D未被明确描述包括在其中。
本技术提供分析自动化生产线的变化的各种方式，自动化生产线包括一个或多个机器人，其中，这些机器人能够被配置成用于沿着自动化生产线在一个或多个工作站处涂刷、焊接、切割、举起、夹持、包装、堆垛等一个或多个工件或制品。变化分析包括监测与自动化生产线相关联的多个操作参数，自动化生产线包括至少一个机器人。记录多个操作参数的至少一种变化。然后，提供识别多个操作参数的至少一种变化的通知。能够将通知提供给诸如人工操作员或自动化系统的用户。然后，用户能够干涉自动化生产线的操作或发起对具体通知的一个或多个自动化响应。
通知能够包括与变化之前的操作参数相关联的旧值和与变化之后的操作参数相关联的新值。旧值和新值能够允许用户判断变化的程度或变化是否达到特定的阈值。能够实时提供操作参数的变化的记录作为通知。可选地，操作参数的一种或多种变化的记录可以发生在预定时间间隔内。因此，能够在预定时间间隔之后提供通知。因此，能够以时间块(例如，分钟、半小时、1小时、一天一次等)提供通知，其中，通知能够包括在预定时间间隔内发生的多种变化。例如，能够根据需要使用预定时间间隔重复记录和通知，以使得连续变化成为连续通知的一部分。通知还能够包括对任意给定的操作参数的变化的概述，诸如，其中，通知包括原始值、变化值、以及值的至少一种以上的变化等。以这种方式，通知能够提供与自动化生产线及相关机器人相关联的操作参数的任意变化的历史。能够使用各种方式在通知中区分操作参数的变化，包括时间戳、颜色、年表等。可以进一步调整预定时间间隔，以更改记录时间，直至提供通知的任意变化。
能够在采用一个或多个机器人的自动化生产线的操作中的各个点处使用本文中提供的变化分析技术。例如，自动化生产线的操作能够伴随有变化分析。当自动化生产线置于操作中时，例如，在生产线加电阶段的过程中，也能够执行变化分析。在自动化生产线的验证或故障检修过程中，也能够应用变化分析。
与自动化生产线相关联的多个操作参数能够包括与一个或多个控制器相关联的多个数据块，其中，一个或多个控制器控制一个或多个机器人。操作参数的一种或多种变化能够包括数据块的一种或多种变化。数据块能够涉及相应机器人的操作参数，包括运动的范围、动作、以及工件或制品的位置和操纵、与机器人相关联的一个或多个工具的操作、动作的持续时间、三维空间内的移动、针对连续工件或制品重置连续动作和/或操作的位置等。数据块还能够涉及与机器人相关联的传感器，其中，传感器评估或测量与工件或制品有关的方面，和/或其中，传感器评估或测量与机器人的性能有关的方面。实施例包括与关联于机器人或机器人采用的工具(例如，油漆、焊接材料、紧固件等)的供应水平相关联的数据块和与机器人诊断(包括运动范围、力和扭矩测量、操作速度、润滑状态、与服务间隔有关的服务时间)相关联的数据块等。
变化分析中提供的通知能够包括将操作参数的一种或多种变化映射成自动化生产线的表示。以这种方式，映射能够识别受至少一种变化影响的自动化生产线的一部分。在提供进一步的通知之后，还能够映射连续或附加的变化。因此，映射能够提供自动化生产线内的一个或多个机器人(针对一个或多个工件或制品)和/或一个或多个工作站处的操作参数所发生的任意变化的动态表示。映射能够将自动化生产线的表示构造成二维示意图或伪三维示意图，诸如自动化生产线的立体图。还能够将映射输出设置成图形形式，其能够允许自动化生产线的表示被旋转、提供缩放级别的变化、或提供易于沿着自动化生产线的表示识别任意变化的位置的颜色、外观、移动、或闪光变化。能够将通知设置在触摸屏上，以能够快速并且简单地协商映射数据，并且能够通过轻拍变化的位置而包括变化的各种列表或历史。
能够记录相对于自动化生产线的操作参数的不同类型的变化。变化包括通过自动化生产线接收的一种或多种变化。例如，变化能够发生于自动化生产线的机器人、工作站、或其他部件，其中，接收的变化能够重新配置或更改自动化生产线的程序规划或机能。一个或多个机器人能够接收变化。操作参数能够包括与控制至少一个机器人的控制器相关联的数据块。通过自动化生产线接收的变化能够包括与控制器相关联的数据块的一种或多种变化。机器人的初始设置、故障检修、或定制能够包括数据块的变化。各种操作人员或维修或维护技术人员能够提供通过自动化生产线接收的变化。适配通过自动化生产线处理的新工件或制品可能需要操作参数的变化，其中，通过自动化生产线接收的这些变化适应新的工件或制品。能够使用控制器输入与控制器相关联的数据块的变化。可选地，能够从用户(例如，人工操作员或自动化系统)远程传输通过自动化生产线接收的变化。
能够记录的相对于自动化生产线的操作参数的其他变化包括通过自动化生产线报告的一种或多种变化。即，自动化生产线能够包括报告其操作或其状态的变化的各个传感器或自诊断。实施例包括其中自动化生产线的机器人、工作站、或其他部件报告包括环境变化、故障、服务间隔的识别、磨损指示器、操作冲突、和/或电源故障的变化。环境变化能够包括温度、湿度等的变化。经由变化分析能够报告故障和服务间隔。磨损指示器能够报告移动或移动阈值的容差、力或扭矩、或诸如油漆、焊接材料、紧固件的供应品的支出等的变化。操作冲突的示例包括其中传感器检测未预期的直接接触、未预期的运动范围局限性、未预期的或缺少工件或制品等。通过自动化生产线还能够报告机器人、工作站、或其他部件中的电源故障或通信故障。
本技术进一步提供了响应经由通知提供的一种或多种变化的方式。例如，能够响应变化适配自动化生产线的操作参数。这能够包括响应通知调整至少一个操作参数。例如，能够应用调整或校正而抵消变化效应。还能够响应通知采取各种动作，包括对自动化生产线做出环境变化、排除故障、执行服务间隔、替换磨损的零件、消费品再充电或再填充、解决操作冲突、和/或恢复电源。
提供用于自动化生产线的变化分析的特定方法，自动化生产线包括多个机器人，其中，方法包括监测、记录、以及提供通知的步骤。监测步骤包括监测与自动化生产线相关联的多个操作参数，自动化生产线包括多个机器人，多个操作参数包括与多个控制器相关联的多个数据块，每个控制器控制相应的机器人。记录步骤包括记录多个操作参数的至少一种变化，其中，通过自动化生产线接收至少一种变化并且至少一种变化包括与一个控制器相关联的一个数据块的变化。提供通知包括其中通知识别多个操作参数的至少一种变化，其中，通知包括与变化之前的操作参数相关联的旧值和与变化之后的操作参数相关联的新值。通知还包括将多个操作参数的至少一种变化映射成自动化生产线的表示，其中映射识别受至少一种变化影响的自动化生产线的一部分。
提供用于自动化生产线的变化分析的额外方法，自动化生产线包括多个机器人。这些方法包括监测与自动化生产线相关联的多个操作参数，自动化生产线包括多个机器人，其中，多个操作参数包括与多个控制器相关联的多个数据块，并且每个控制器控制相应的机器人。记录多个操作参数的至少一种变化，其中，通过自动化生产线报告至少一种变化并且至少一种变化包括与一个控制器相关联的一个数据块的变化。变化包括环境变化、故障、服务间隔识别、磨损指示器、操作冲突、以及电源故障中的一种或多种。提供识别多个操作参数的至少一种变化的通知，其中，通知包括与变化之前的操作参数相关联的旧值和与变化之后的操作参数相关联的新值。通知进一步包括将多个操作参数的至少一种变化映射成自动化生产线的表示，以识别受至少一种变化影响的自动化生产线的一部分。
提供用于工厂自动化设备的程序与变量变化分析的其他方法，工厂自动化设备包括具有控制器的机器人。这些方法能够包括监测控制器中的数据块的变量并且针对任意变化扫描包括创建、删除、以及其性质的程序。这些方法能够向用户建议发生了什么变化。例如，数据块能够是变量、系统或用户、寄存器、及数字I/O中的至少一种与针对用户或系统程序的逐行变化。这些方法还能够包括智能消息服务(IMS)的使用，以便于经由所配置的传输信道(其可以是电子邮件或HTTP客户端)发送数据、或将任意配置的电话文本化、或将文件转储至远程设备，其包括基于用户配置的变化。
本文中对机器人及相关联的控制器的引用还适用于多个机器人、多个控制器、和/或主/从机器人配置。变量变化监测包括监测控制器中的数据块并且向用户建议发生了什么变化。这些块能够是：变量、系统或用户、寄存器、以及数字I/O。类似地，可以监视用户程序，用于用户所做的(监测、创建、删除)对程序的任何属性(即包括写保护、组掩模、任意相关联的创建器凭证、访问级别等的报头信息)、任何备注或注释的任何更改。只要看出新值与旧值的不同，则能够识别每种变化。能够经由智能消息服务(以下称IMS)将变化的通知发送至用户。通知的频率是可配置的并且能够在运行时间内进行控制。
能够使用IMS促进基于用户配置设置经由类似电子邮件、或HTTP、文本化、以及文件转储至远程设备的各个传输信道而发送数据。其主要能够提供下列两项功能：(1)基于经由XML文件或屏幕配置提供的用户配置将变化通知给用户；和(2)能够使用自定义用户程序发送用户定义的消息，例如，生产状态、零件计数、概述等。该特征还能够包括控制队列大小的系统变量和发送消息的计时器。如果被标记，IMS还允许基于高优先权发送数据。这就是指能够立即发送高优先权数据。常常存在发出状态消息的另一计时器。在每次供电时并且然后在每个设置周期内发送状态消息，状态消息可以包括所加载的选项的概述信息，并且在最后一次断电时发送状态消息。在供电时，IMS能够运行读取文件的任务并且建立扫描数据结构。根据该文件中的数据，通过IMS任务扫描变量。对于任意变化，发布出错，则能够更新日志并且能够使用配置方法发送变化。
示例-参考图1，根据本技术的变化分析的第一实施方式100适用于包括多个机器人110的自动化生产线105，其中，通常以俯视示意图示出自动化生产线105。自动化生产线105还包括移动工件120的输送器115(此处，被描述成位于箭头方向上的三个汽车车身)和工作站125(此处被配置成油漆间)。所示出的自动化生产线105可以仅是更大自动化生产线的一部分，并且应当理解的是，自动化生产线105可以包括附加的部件，包括附加的机器人110、输送器115、工件120、以及工作站125等其他部件。用户130能够使用被描述成计算机的电子设备135与自动化生产线105通信。应当理解的是，用户130和/或电子设备135能够在自动化生产线105的远距离或本地，能够通过有线或无线网络与自动化生产线105通信，并且电子设备135能够采用个人电脑、计算机工作站、膝上型电脑、各种手持式设备(包括各种智能电话)的多种形式。电子设备135还能够使用蜂窝网络或互联网与其他电子设备通信。例如，用户130身上能够具有用作第二电子设备135的智能手机。
能够监测与自动化生产线105相关联的一个或多个操作参数，其中，操作参数包括与控制器相关联的数据块，每个控制器控制相应的机器人110。图中未示出具体的控制器，对于每个机器人110，控制器能够是机器人110的一部分、能够是自动化生产线105的独立部分、和/或能够是与每个机器人110通信的电子设备135的一部分。记录操作参数的一种或多种变化，其中，通过自动化生产线接收一种或多种变化并且一种或多种变化包括与一个控制器相关联的一个数据块的变化。例如，自动化生产线105可以具有可以被配置成记录一种或多种变化的记录装置或电子设备135。如源自于电子设备135的通信箭头140、145、以及150所示，通过自动化生产线105接收一种或多种变化。应当理解的是，自动化生产线105还能够通过其他方式接收变化，包括远程或手动输入特定机器人110的控制器、改变工作站125或输送器115的操作参数等。通信箭头140、145、以及150代表其中自动化生产线105接收操作参数的多种变化的特定示例。具体地，通信箭头140代表来自电子设备135(由用户130输入)以改变由油漆间工作站125内的机器人110涂敷的油漆颜色的指令。通信箭头145代表改变油漆间工作站125的排风扇速度的指令。通信箭头150代表通过相应的机器人110改变对工件120的装备操作的位置的指令。
一旦通过自动化生产线105接收由通信箭头140、145、以及150指向的变化，则提供识别相应操作参数的变化的通知。能够将通知提供回至电子设备135并且存储为历史记录的一部分、或能够将通知发送至诸如一个或多个用户的智能手机的另一电子设备。通知包括与变化之前的操作参数相关联的旧值和与变化之后的操作参数相关联的新值。以这种方式，能够易于识别变化的性质或程度。通知还包括将操作参数的变化映射成自动化生产线105的表示，其中，映射识别受变化影响的自动化生产线105的部分。例如，通知能够包括在电子设备(例如，电子设备135)的屏幕上图形式地描述自动化生产线的绘图，其中，图形描述包括由框155涵盖的特征。通过高亮突出160(隐形区域)、颜色变化、闪光等能够识别接收变化的机器人110。因此，用户130使用框155中包括的映射和图形描述能够易于确定自动化生产线105的变化的位置。应当认识到，由通信箭头140、145、以及150指向的变化能够是同一通知的一部分或能够在时间上分离并且在连续通知中提供。
参考图2，根据本技术的变化分析的第二实施方式200适用于包括多个机器人210的自动化生产线205，其中，通常以俯视示意图示出自动化生产线205。自动化生产线205还包括移动工件220的输送器215(此处被描述成位于箭头方向上的三个汽车车身)和工作站225(此处被配置成油漆间)。所示出的自动化生产线205可以仅是更大自动化生产线的一部分，并且应当理解的是，自动化生产线205可以包括附加的部件，包括附加的机器人210、输送器215、工件220、以及工作站225等其他部件。用户230能够使用被描述成计算机的电子设备235与自动化生产线205通信。应当理解的是，用户230和/或电子设备235能够在自动化生产线205的远距离或本地，能够通过有线或无线网络与自动化生产线205通信，并且电子设备235能够采用个人电脑、计算机工作站、膝上型电脑、各种手持式设备(包括各种智能电话)的多种形式。电子设备235还能够使用蜂窝网络或互联网与其他电子设备通信。例如，用户230身上能够具有用作第二电子设备235的智能手机。
能够监测与自动化生产线205相关联的一个或多个操作参数，其中，操作参数包括与控制器相关联的数据块，每个控制器控制相应的机器人210。图中示出了具体的控制器，对于每个机器人210，控制器能够是机器人210的一部分、能够是自动化生产线205的独立部分、和/或能够是与每个机器人210通信的电子设备235的一部分。记录自动化生产线205的操作参数的一种或多种变化，其中，通过自动化生产线205报告变化。这些包括与一个控制器相关联的一个或多个数据块的变化。例如，自动化生产线105可以具有能够被配置成记录一种或多种变化的记录装置或电子设备235。如源自于自动化生产线205的两个机器人210及工作站225的通信箭头240、245、以及250所示，通过自动化生产线205报告变化。应当理解的是，自动化生产线205还能够通过各种方式报告这些变化，包括经由蜂窝网络或互联网等与包括所描述的电子设备235、用户230或其他个体携带的智能手机的各种电子设备的有线和无线通信。通信箭头240、245、以及250代表其中自动化生产线205报告操作参数的多种变化的特定示例。具体地，通信箭头240代表将油漆供应至油漆间工作站225内需要补足或已经用完的相应机器人210。通信箭头245代表油漆间工作站225内的传感器已经识别能够影响油漆涂敷的湿度变化。通信箭头250代表相应的机器人210在操作工件220时已经确定满足所选择的扭矩阈值的故障(其可能表示机器人210发生故障或磨损)。
一旦通过自动化生产线205报告由通信箭头240、245、以及250描述的变化，则提供识别相应操作参数的变化的通知。能够将通知提供至电子设备235并且存储为历史记录的一部分、或能够将通知发送至诸如一个或多个用户的智能手机的另一电子设备。通知包括与变化之前的操作参数相关联的旧值和与变化之后的操作参数相关联的新值。以这种方式，能够易于识别变化的性质或程度。通知还包括将操作参数的变化映射成自动化生产线205的表示，其中，映射识别受变化影响的自动化生产线205的部分。例如，通知能够包括在电子设备(例如，电子设备235)的屏幕上图形式地描述自动化生产线的绘图，其中，图形描述包括由框255涵盖的特征。通过高亮突出260(隐形区域)、颜色变化、闪光等能够识别报告变化的机器人210。因此，用户230使用框255中包括的映射和图形描述能够易于确定自动化生产线205的变化的位置。应当认识到，由通信箭头240、245、以及250指向的变化能够是同一通知的一部分或能够在时间上分离并且在连续通知中提供。
应当理解的是，本技术设想了第一实施方式100与第二实施方式200的组合的变化分析，其中，自动化生产线接收操作参数的一种或多种变化并且报告操作参数的一种或多种变化。
示例性实施方式被提供，使得本公开全面，并且将范围充分传递给本领域技术人员。阐述了诸如具体部件、设备、以及方法的实施例的多种具体细节，以提供对本公开的实施方式的全面理解。对本领域技术人员显而易见的是，不需要采用具体实施方式，可以涵盖多种不同形式的示例性实施方式，并且具体实施方式不得被解释成限制本公开的范围。在一些示例性实施方式中，未详细描述熟知的过程、熟知的设备结构、以及熟知的技术。在本技术的范围内能够对一些实施方式、材料、组成、以及方法做出等同的变化、改造、以及变形，且获得大致相似的结果。

Claims (23)

1.一种用于自动化生产线的变化分析的方法，所述自动化生产线包括至少一个机器人，所述方法包括下列步骤：
(a)监测与所述自动化生产线相关联的多个操作参数，所述自动化生产线包括所述至少一个机器人；
(b)记录所述多个操作参数的至少一种变化；并且
(c)提供识别所述多个操作参数的所述至少一种变化的通知。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通知包括与所述变化之前的操作参数相关联的旧值和与所述变化之后的操作参数相关联的新值。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，
步骤(b)包括在预定时间间隔内记录所述至少一种变化；并且
步骤(c)发生在所述预定时间间隔之后。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述步骤(b)包括在所述预定时间间隔内记录所述多个操作参数的多种变化。
5.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：
(d)相对于所述多个操作参数的至少一种以上的变化重复所述步骤(b)和所述步骤(c)。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，在重复所述步骤(c)时，所述通知区分所述至少一种变化与所述至少一种以上的变化。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，调整所述步骤(c)与步骤(d)之间的预定时间间隔。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述方法期间，所述自动化生产线处于操作中。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述自动化生产线置于操作中时，执行所述方法。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个操作参数包括与控制器相关联的多个数据块，所述控制器控制所述至少一个机器人。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述多个操作参数的所述至少一种变化包括所述数据块中的至少一个数据块的变化。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自动化生产线包括多个机器人，所述多个操作参数包括与多个控制器相关联的多个数据块，
所述控制器中的每个控制器控制相应的机器人。
13.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤(c)中提供的所述通知包括将所述多个操作参数的所述至少一种变化映射成所述自动化生产线的图形表示，映射识别受所述至少一种变化影响的所述自动化生产线的一部分。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述自动化生产线的表示包括二维示意图和伪三维示意图中的一种。
15.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一种变化是通过所述自动化生产线接收的变化。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述多个操作参数包括与控制器相关联的多个数据块，所述控制器控制所述至少一个机器人，并且通过所述自动化生产线接收的所述变化包括与所述控制器相关联的所述数据块中的一个数据块的变化。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，使用所述控制器输入与所述控制器相关联的所述数据块中的一个数据块的所述变化。
18.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一种变化是通过所述自动化生产线报告的变化。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，通过所述自动化生产线报告的所述变化包括从下列项构成的组中选择的成分：环境变化、故障、服务间隔识别、磨损指示器、操作冲突、电源故障、以及它们的组合。
20.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：响应于所述通知，调整所述操作参数中的至少一个操作参数。
21.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：执行响应所述通知的动作，所述动作包括由下列项构成的组中的成分：对所述自动化生产线做出环境变化、排除故障、执行服务间隔、替换磨损的零件、消费品再充电或再填充、解决操作冲突、恢复电源、以及它们的组合。
22.一种用于自动化生产线的变化分析的方法，所述自动化生产线包括多个机器人，所述方法包括：
(a)监测与所述自动化生产线相关联的多个操作参数，所述自动化生产线包括所述多个机器人，所述多个操作参数包括与多个控制器相关联的多个数据块，所述控制器中的每个控制器控制相应的机器人；
(b)记录所述多个操作参数的至少一种变化，其中，通过所述自动化生产线接收所述至少一种变化并且所述至少一种变化包括与所述控制器中的一个控制器相关联的所述数据块中的一个数据块的变化；并且
(c)提供识别所述多个操作参数的所述至少一种变化的通知，其中，所述通知包括与所述变化之前的操作参数相关联的旧值和与所述变化之后的操作参数相关联的新值，并且所述通知包括将所述多个操作参数的所述至少一种变化映射成所述自动化生产线的图形表示，映射识别受所述至少一种变化影响的所述自动化生产线的一部分。
23.一种用于自动化生产线的变化分析的方法，所述自动化生产线包括多个机器人，所述方法包括：
(a)监测与所述自动化生产线相关联的多个操作参数，所述自动化生产线包括所述多个机器人，所述多个操作参数包括与多个控制器相关联的多个数据块，所述控制器中的每个控制器控制相应的机器人；
(b)记录所述多个操作参数的至少一种变化，其中，通过所述自动化生产线报告所述至少一种变化并且所述至少一种变化包括与所述控制器中的一个控制器相关联的所述数据块中的一个数据块的变化，所述变化包括从下列项构成的组中选择的成分：环境变化、故障、服务间隔识别、磨损指示器、操作冲突、电源故障、以及它们的组合；并且
(c)提供识别所述多个操作参数的所述至少一种变化的通知，其中，所述通知包括与所述变化之前的操作参数相关联的旧值和与所述变化之后的操作参数相关联的新值，并且所述通知包括将所述多个操作参数的所述至少一种变化映射成所述自动化生产线的图形表示，映射识别受所述至少一种变化影响的所述自动化生产线的一部分。
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