CN109760013B - 一种轨道机器人动力驱动机构、系统及轨道机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轨道机器人动力驱动机构、系统及轨道机器人，动力驱动机构包括轨道行走驱动装置和主框架，主框架上设有导向轮组件和一对滑动槽，轨道行走驱动装置的两侧设有横向伸出布置的连接柱，连接柱滑动布置在滑动槽中，导向轮组件和轨道行走驱动装置的轨道行走部件之间形成轨道安装位，滑动槽的一端设有用于调节轨道安装位摩擦力大小的调压装置，连接柱顶压或支承在调压装置上。本发明能根据坡度调节调压装置的压力来实现摩擦力调节，能够提高爬陡坡驱动能力及降低平直轨道的驱动能耗，能够调节两个调压装置以不同的压力减少转弯行走的扭曲程度，减少弯道行磨损量，提高驱动轮的使用寿命，极大地提高了动力驱动机构的环境适应能力。

Description

一种轨道机器人动力驱动机构、系统及轨道机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种轨道机器人动力驱动机构、系统及轨道机器人。

背景技术

轨道机器人（轨道式巡检机器人）可用于配电房、综合管廊、电厂输煤栈桥、锅炉房、工厂、大型超市等场所。随着国家智能制造的提倡，各种智能化的巡检机器人层出不穷，其中，轨道机器人由于运行线路稳定可靠、监控范围广、操作控制简单方便，其应用领域越来越宽。轨道机器人动力驱动机构部分作为轨道机器人的最重要的机构，其设计也显得尤为重要。但是，现有的轨道机器人动力驱动机构采用摩擦轮驱动，存在爬坡能力差、爬坡与直线轨道行走驱动耗能不变、驱动轮摩擦力调节不方便、运行不平稳等缺点。

发明内容

本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种轨道机器人动力驱动机构、系统及轨道机器人，本发明能够根据轨道不同坡度调节调压装置的压力来实现控制和轨道之间不同的摩擦力，摩擦力调节方便、运行平稳，从而能够提高爬陡坡的驱动能力以及降低平直轨道上的驱动能耗，能够调节两个调压装置以不同的压力来实现减少转弯行走时轨道行走部件的扭曲程度，避免了弯道行走时的磨损量，大大提高了轨道行走部件的使用寿命，极大地提高了轨道巡检机器人的环境适应能力。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种轨道机器人动力驱动机构，包括轨道行走驱动装置和主框架，所述主框架上设有导向轮组件和一对滑动槽，所述轨道行走驱动装置的两侧设有横向伸出布置的连接柱，所述连接柱滑动布置在滑动槽中，所述导向轮组件和轨道行走驱动装置的轨道行走部件之间形成轨道安装位，所述滑动槽的一端设有用于调节轨道安装位摩擦力大小的调压装置，所述连接柱顶压或支承在调压装置上。

所述调压装置包括带有内孔的弹簧安装座，所述弹簧安装座的内孔中设有顶压弹簧和可滑动的弹簧调节板，所述顶压弹簧一端伸出内孔且顶压在连接柱上、另一端顶压在弹簧调节板上，所述弹簧调节板上安装有行程调节组件。

所述行程调节组件为电动行程调节组件或者手动行程调节组件，所述电动行程调节组件包括调压电机、调节丝杆和控制单元，所述调压电机直接或者通过电机安装支架间接安装在弹簧安装座或者主框架上，所述调压电机的输出轴和调节丝杆相连，所述调节丝杆和弹簧调节板相连，所述控制单元包括设于顶压弹簧上的检测传感器以及控制器，所述检测传感器为压力传感器或行程传感器，所述检测传感器的输出端和控制器相连，所述控制器的输出端通过驱动电路和调压电机相连；所述手动行程调节组件包括固定螺套，所述固定螺套上套设有螺纹配合的调节螺栓，所述调节螺栓和弹簧调节板相连。

所述轨道行走驱动装置的轨道行走部件包括至少一个摩擦驱动轮和至少一个同步行走轮，所述同步行走轮为齿轮或链轮。

所述轨道行走驱动装置包括支承底板，所述连接柱设于支承底板上，所述支承底板上设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴通过传动件和轨道行走部件相连，所述传动件为传动皮带、或者传动链条、或者齿轮。

所述支承底板上设有带有轴承的连杆安装座，所述连杆安装座的轴承中设有浮动连杆，所述浮动连杆的两端分别卡设在主框架内腔两侧的滑槽中，所述连接柱在滑槽中的滑动方向、浮动连杆在滑动槽中的滑动方向两者之间相互垂直。

所述支承底板的一侧设有连接梁，所述连接梁上安装有平衡调节轮，且所述平衡调节轮通过调节螺栓安装固定在连接梁上，所述平衡调节轮和导向轮组件两者相对轨道安装位对称布置。

所述支承底板上设有滑动布置的电机座，所述驱动电机安装固定在电机座上，所述支承底板上为电机座的一侧设有传动调节板，所述传动调节板和电机座之间通过调节螺栓相连。

一种轨道机器人动力驱动系统，包括轨道和动力驱动机构，所述动力驱动机构为本发明前述的轨道机器人动力驱动机构，所述轨道机器人动力驱动机构安装在轨道上且通过轨道行走部件在轨道上做相对运动。

一种轨道机器人，包括机器人本体和动力驱动系统，所述动力驱动系统为本发明前述的轨道机器人动力驱动系统。

和现有技术相比，本发明具有下述优点：

1、本发明能够根据轨道不同坡度调节调压装置的压力来实现控制和轨道之间不同的摩擦力，摩擦力调节方便、运行平稳，从而能够提高爬陡坡的驱动能力以及降低平直轨道上的驱动能耗。

2、本发明能够调节两个调压装置以不同的压力来实现减少转弯行走时轨道行走部件的扭曲程度，避免了弯道行走时的磨损量，大大提高了轨道行走部件的使用寿命，极大地提高了动力驱动机构的环境适应能力。

附图说明

图1为本发明实施例一的立体结构示意图。

图2为本发明实施例一中主框架的立体结构示意图。

图3为本发明实施例一中调压装置的立体结构示意图。

图4为本发明实施例一中调压装置的立体分解结构示意图。

图5为本发明实施例一中驱动装置的立体结构示意图。

图6为本发明实施例一中驱动装置的立体分解结构示意图。

图7为本发明实施例一中轨道的局部立体结构示意图。

图8为本发明实施例二中调压装置的立体分解结构示意图。

图例说明：1、轨道行走驱动装置；10、支承底板；11、连接柱；111、安装座；12、轨道行走部件；121、摩擦驱动轮；122、同步行走轮；123、从动带轮；124、驱动轴；125、轴承座；13、驱动电机；131、电机座；132、传动调节板；133、主动带轮；14、连杆安装座；141、浮动连杆；142、滑槽；15、连接梁；151、平衡调节轮；2、主框架；21、导向轮组件；211、导向轮底座；212、摇臂；213、挂载轮；214、导向轮；22、滑动槽；23、调压装置；231、弹簧安装座；232、顶压弹簧；233、弹簧调节板；234、调压电机；235、调节丝杆；236、电机安装支架；237、固定螺套；238、滑动孔；239、盖板；3、轨道；31、挂载板；32、摩擦面；33、齿条。

具体实施方式

实施例一：

如图1和图2所示，本实施例的轨道式机器人动力驱动机构包括轨道行走驱动装置1和主框架2，主框架2上设有导向轮组件21和一对滑动槽22，轨道行走驱动装置1的两侧设有横向伸出布置的连接柱11，连接柱11滑动布置在滑动槽22中，导向轮组件21和轨道行走驱动装置1的轨道行走部件12之间形成轨道安装位，滑动槽22的一端设有用于调节轨道安装位摩擦力大小的调压装置23，连接柱11顶压在调压装置23上。由于轨道行走驱动装置1的两侧均顶压在调压装置23上，因此一方面能够根据轨道不同坡度调节调压装置来实现不同的摩擦力，摩擦力调节方便、运行平稳，从而能够提高爬陡坡的驱动能力以及降低平直轨道上的驱动能耗；另一方面，还能够调节两个调压装置23以不同的压力来实现减少转弯行走时轨道行走部件的扭曲程度，避免了弯道行走时的磨损量，大大提高了轨道行走部件的使用寿命，极大地提高了动力驱动机构的环境适应能力。

需要说明的是，本实施例中主框架2采用挂载式结构悬挂安装在轨道上，在此状态下连接柱11顶压在调压装置23上，此外也可以根据需要采用倒装结构，使得主框架2支承在轨道上，此时则连接柱11可以根据需要采用顶压或支承在调压装置23上。

如图1和图2所示，导向轮组件21的数量为两对，每一个导向轮组件21包括导向轮底座211，导向轮底座211设有通过转轴相连的摇臂212，摇臂212上设有挂载轮213，挂载轮213的两侧各设有一个导向轮214，挂载轮213和导向轮214的轴线相互垂直，挂载轮213用于挂载在轨道3的挂载板31上，导向轮214则用于和轨道3的侧壁进行摩擦以实现导向。

如图3和图4所示，调压装置23包括带有内孔的弹簧安装座231，弹簧安装座231的内孔中设有顶压弹簧232和可滑动的弹簧调节板233，顶压弹簧232一端伸出内孔且顶压在连接柱11上、另一端顶压在弹簧调节板233上，弹簧调节板233上安装有行程调节组件。在工作状态下，行程调节组件可以调节弹簧调节板233在内孔中的行程位置，从而对使得顶压弹簧232承受不同的压力，从而使其传递给连接柱11，从而可以使得轨道行走驱动装置1和主框架2之间的相对位置（压力）发生变化，由于主框架2相对轨道3的纵向位置为固定不变，使得轨道行走部件12和轨道3之间的相对位置（压力）发生变化，从而改变轨道行走部件12和轨道3之间的摩擦力，对于比较陡的轨道段则需要增加摩擦力来提高爬坡驱动能力，对于比较平的轨道段则可以降低摩擦力来节约能耗；还能够调节两个调压装置23以不同的压力，使得左右两个轨道行走部件12和轨道3之间的两侧的摩擦力不同，从而能够减少转弯行走时轨道行走部件的扭曲程度，避免了弯道行走时的磨损量，大大提高了轨道行走部件的使用寿命，极大地提高了动力驱动机构的环境适应能力。

本实施例中，行程调节组件为电动行程调节组件。

如图3和图4所示，电动行程调节组件包括调压电机234、调节丝杆235和控制单元，调压电机234通过电机安装支架236间接安装在弹簧安装座231（或者主框架2）上（也可以根据需要将调压电机234直接安装在弹簧安装座231或者主框架2上），调压电机234的输出轴和调节丝杆235相连，调节丝杆235和弹簧调节板233相连，控制单元包括设于顶压弹簧232上的检测传感器以及控制器，检测传感器为压力传感器或行程传感器，检测传感器的输出端和控制器相连，控制器的输出端通过驱动电路和调压电机234相连。通过检测传感器、控制器、驱动电路、调压电机234，能够实现基于顶压弹簧232的压力或者行程来实现自动智能调节顶压弹簧232的顶压作用力，从而能够根据坡道轨道实际角度大小自动智能调节弹簧压力，实现大压力爬升坡段轨、小压力运行平段轨道的功能模式，实现坡段与直段轨道不同压力行走，在弯道行走时大大节省设备能耗；并且在双驱动模式通过弯道时，能根据实际运行情况，实现两侧各自不同的最佳压力需求自动调节，减少转弯行走时两侧的扭曲程度，避免了弯道行走时的磨损量，大大提高了轨道行走部件12的使用寿命，极大地提高了轨道机器人的环境适应能力。

调压电机234具体可以根据需要采用伺服减速电机或者步进电机。在水平轨道运行时调压电机234反转使顶压弹簧232提供较小压力，在保证为设备提供合适驱动力的条件下达到节能的效果；在爬坡时，控制调压电机234正转，压紧顶压弹簧232，给设备提供足够的摩擦力以供大角度爬坡。当爬坡角度超过60°时，可加装齿轮齿条或链轮链条以提高安全性。调压电机234分别置于整个主框架2两侧，既可根据实际行走轨道是直段或坡段以及坡段角度的大小，自动智能的上下调节顶压弹簧232的弹簧伸缩量，又可根据弯道行走内外侧驱动轮各自所需不同的行走压力，自动智能的调节顶压弹簧232的弹簧压缩量，大大节省设备运行过程中需要的能耗，增加了双驱动轮模式下驱动机机构驱动轮的使用寿命。

控制器自动智能调节顶压弹簧232的顶压作用力的方式可以根据需要进行灵活选择，例如可以采用下述方式中的任意一种：

S1）通过传感器（例如陀螺仪、三轴加速度传感器等）检测轨道式机器人动力驱动机构当前的运动类型，如果当前的运动类型为在直线运动（在直线的轨道3上运动），跳转执行步骤S2）；否则判定当前的运动为曲线运动（转弯过程中），跳转执行步骤S3）；

S2）通过传感器（例如陀螺仪、三轴加速度传感器、倾角传感器等）检测轨道式机器人动力驱动机构当前的倾角，根据预设的倾角-压力/行程标定数据关系获得参考压力/行程，然后检测传感器输出的数据是否等于参考压力/行程；如果不等于参考压力/行程，则按照指定的步长增加或者减少两个调压装置23的顶升或支承力；跳转执行步骤S1）；

S3）确定曲线运动的内侧的调压装置23的参考压力/行程、外侧的调压装置23的参考压力/行程；针对内侧的调压装置23，检测传感器输出的数据是否等于参考压力/行程，如果不等于参考压力/行程，则按照指定的步长增加或者减少内侧的调压装置23的顶升或支承力；针对外侧的调压装置23，检测传感器输出的数据是否等于参考压力/行程，如果不等于参考压力/行程，则按照指定的步长增加或者减少外侧的调压装置23的顶升或支承力；跳转执行步骤1）。

通过上述方式，能够实现根据轨道3的形状（直线和曲线）、倾角，能够根据轨道不同坡度调节调压装置来实现不同的摩擦力，摩擦力调节方便、运行平稳，从而能够提高爬陡坡的驱动能力以及降低平直轨道上的驱动能耗。此外，也可以根据轨道3的结构将轨道3进行结构划分，从而可以确定在不同行程位置区间内两侧调压装置23的参考压力/行程，在运动过程中检测传感器输出的数据是否等于当前位置区间的参考压力/行程，如果不等于参考压力/行程，则按照指定的步长增加或者减少外侧的调压装置23的顶升或支承力。

如图3和图4所示，本实施例中电机安装支架236、弹簧安装座231两者均设有和滑动槽22对应布置的滑动孔238，滑动孔238的外部设有盖板239以提高安全性和防止异物进入滑动孔238导致连接柱11滑动卡涩。而且，电机安装支架236、弹簧安装座231两者均通过依次贯穿滑动孔238两侧的连接件安装固定在主框架2的侧壁上，通过上述结构能够提高调压装置23的集成度。

如图5和图6所示，本实施例中轨道行走驱动装置1的轨道行走部件12包括两个摩擦驱动轮121和一个同步行走轮122，本实施例中同步行走轮122为齿轮，此外也可以根据需要采用链轮。轨道行走部件12采用同步行走轮122，能适应任意坡度的轨道行走，并且运行很平稳，实现同一动力驱动机构可在直线、任意坡度轨道行走，通用性相当强。本实施例中，两个摩擦驱动轮121相对同步行走轮122对称布置，确保同步行走轮122对于两个的摩擦驱动轮121所产生的作用力更加均衡，有利于提升运行的平温度。本实施例中采用两个摩擦驱动轮121的数量为两个，摩擦力是采用单个摩擦驱动轮121的两倍，爬坡能力更强。此外，也可以根据需要采用一个或更多的摩擦驱动轮121，采用更多的同步行走轮122，其原理与本实施例相似，在此不再赘述。

需要说明的是，同步行走轮122可以作为备用，只有在大坡度情况下才安装，一般情况下只装两个摩擦驱动轮121即可。轨道行走部件12的上述结构可以根据需要选择摩擦驱动轮121、同步行走轮122实现下述轨道行走方式：1、单个摩擦驱动轮121，适用于小坡度及直线段轨道行走；2、两个摩擦驱动轮121，适用于直线段与大坡度轨道行走；3、两个摩擦驱动轮121与同步行走轮122组合，适用于任意坡度轨道行走。一种部件囊括多种可选运行方式，适用性特别强。

如图5和图6所示，轨道行走驱动装置1包括支承底板10，连接柱11设于支承底板10上，支承底板10上设有驱动电机13，驱动电机13的输出轴通过传动件和轨道行走部件12相连，传动件为传动皮带（此外可以根据需要采用传动链条或者齿轮）。驱动电机13的输出轴上设有主动带轮133，轨道行走部件12的驱动轴124上连接有从动带轮123，主动带轮133、从动带轮123之间通过传动皮带传动。本实施例中，支承底板10两则设有轴承座125，驱动轴124两端分别通过轴承安装固定在轴承座125上，两个摩擦驱动轮121和一个同步行走轮122分别套设安装在驱动轴124上。驱动电机13的输出轴转动时带动主动带轮133转动，主动带轮133通过传动皮带带动从动带轮123转动，从动带轮123则通过驱动轴124带动两个摩擦驱动轮121和一个同步行走轮122转动，从而为行动提供动力。

如图5和图6所示，支承底板10的两侧设有安装座111，连接柱11分别安装固定在安装座111中；此外也可以根据需要将连接柱11直接安装固定在支承底板10上。

如图2、图5和图6所示，支承底板10上设有带有轴承的连杆安装座14，连杆安装座14的轴承中设有浮动连杆141，浮动连杆141的两端分别卡设在主框架2内腔两侧的滑槽142中，连接柱11在滑槽142中的滑动方向、浮动连杆141在滑动槽22中的滑动方向两者之间相互垂直。本实施例中，滑槽142为U形槽且开口朝向远离连接柱11的一侧，因此在轨道行走驱动装置1、主框架2之间发生相对运动的时候，一端是连接柱11在滑动槽22中沿着竖直方向滑动，另一端是浮动连杆141在滑槽142中沿着水平方向滑动，相对直接将支承底板10靠浮动连杆141一端采用连接轴活动连接的方式而言，轨道行走驱动装置1的运动幅度更小，使得轨道行走部件12的轨道3之间接触更加稳定，运动过程更加平稳。

如图5和图6所示，支承底板10的一侧设有连接梁15，连接梁15上安装有平衡调节轮151，且平衡调节轮151通过调节螺栓安装固定在连接梁15上，平衡调节轮151和导向轮组件21两者相对轨道安装位对称布置。

如图5和图6所示，支承底板10上设有滑动布置的电机座131，驱动电机13安装固定在电机座131上，支承底板10上为电机座131的一侧设有传动调节板132，传动调节板132和电机座131之间通过调节螺栓相连。

本实施例还提供一种轨道机器人动力驱动系统，包括轨道3和动力驱动机构，动力驱动机构为本实施例前述的轨道式机器人动力驱动机构，轨道式机器人动力驱动机构安装在轨道3上且通过轨道行走部件12在轨道3上做相对运动。

如图1、图2和图7所示，轨道3为开模的整体铝型材，轨道3的两侧设有挂载板31，挂载轮213分别支承在挂载板31上，且导向轮214和挂载板31内侧的轨道3的侧壁接触；挂载板31的底面两侧为摩擦面32，用于和两个摩擦驱动轮121配合实现摩擦传动。两个摩擦面32中间为齿条33，用于和同步行走轮122进行啮合同步传动。

本实施例还提供一种轨道式机器人，包括机器人本体和动力驱动系统，动力驱动系统为本实施例前述的轨道式机器人动力驱动系统。

实施例二：

本实施例中，行程调节组件为手动行程调节组件。手动行程调节组件相对实施例一的电动行程调节组件而言结构更加简单，成本更低，其相当而言更加适合相对单一的轨道结构，例如全部为固定坡度的轨道3，或者全部为特定圆弧形结构的轨道3等。如图8所示，手动行程调节组件包括固定螺套237，固定螺套237上套设有螺纹配合的调节螺栓，调节螺栓和弹簧调节板233相连，通过转动调节螺栓，即可使得弹簧调节板233的位置/行程发生变化，进而可根据需要调节压力，满足坡道的爬坡能力或者满足平直轨道的节能；同样也可以可在双驱动模式下，通过弯道时内外侧各自所需不同的行走压力，自动智能的调节弹簧压缩量，极大程度上增加了双驱动模式下轨道行走部件12的使用寿命。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种轨道机器人动力驱动机构，其特征在于：包括轨道行走驱动装置（1）和主框架（2），所述主框架（2）上设有导向轮组件（21）和一对滑动槽（22），所述轨道行走驱动装置（1）的两侧设有横向伸出布置的连接柱（11），所述连接柱（11）滑动布置在滑动槽（22）中，所述导向轮组件（21）和轨道行走驱动装置（1）的轨道行走部件（12）之间形成轨道安装位，所述滑动槽（22）的一端设有用于调节轨道安装位摩擦力大小的调压装置（23），所述连接柱（11）顶压或支承在调压装置（23）上，所述调压装置（23）包括带有内孔的弹簧安装座（231），所述弹簧安装座（231）的内孔中设有顶压弹簧（232）和可滑动的弹簧调节板（233），所述顶压弹簧（232）一端伸出内孔且顶压在连接柱（11）上、另一端顶压在弹簧调节板（233）上，所述弹簧调节板（233）上安装有行程调节组件，所述行程调节组件为电动行程调节组件以用于改变轨道行走部件（12）和轨道（3）之间的摩擦力，对于比较陡的轨道段则需要增加摩擦力来提高爬坡驱动能力，对于比较平的轨道段则可以降低摩擦力来节约能耗，以及调节两个调压装置（23）以不同的压力使得左右两个轨道行走部件（12）和轨道（3）之间的两侧的摩擦力不同以减少转弯行走时轨道行走部件的扭曲程度；所述轨道行走驱动装置（1）包括支承底板（10），所述连接柱（11）设于支承底板（10）上，所述支承底板（10）上设有驱动电机（13），所述驱动电机（13）的输出轴通过传动件和轨道行走部件（12）相连，所述支承底板（10）上设有带有轴承的连杆安装座（14），所述连杆安装座（14）的轴承中设有浮动连杆（141），所述浮动连杆（141）的两端分别卡设在主框架（2）内腔两侧的滑槽（142）中。

2.根据权利要求1所述轨道机器人动力驱动机构，其特征在于：所述电动行程调节组件包括调压电机（234）、调节丝杆（235）和控制单元，所述调压电机（234）直接或者通过电机安装支架（236）间接安装在弹簧安装座（231）或者主框架（2）上，所述调压电机（234）的输出轴和调节丝杆（235）相连，所述调节丝杆（235）和弹簧调节板（233）相连，所述控制单元包括设于顶压弹簧（232）上的检测传感器以及控制器，所述检测传感器为压力传感器或行程传感器，所述检测传感器的输出端和控制器相连，所述控制器的输出端通过驱动电路和调压电机（234）相连。

3.根据权利要求1所述轨道机器人动力驱动机构，其特征在于：所述轨道行走驱动装置（1）的轨道行走部件（12）包括至少一个摩擦驱动轮（121）和至少一个同步行走轮（122），所述同步行走轮（122）为齿轮或链轮。

4.根据权利要求1所述轨道机器人动力驱动机构，其特征在于：所述传动件为传动皮带、或者传动链条、或者齿轮。

5.根据权利要求4所述的轨道机器人动力驱动机构，其特征在于：所述连接柱（11）在滑槽（142）中的滑动方向、浮动连杆（141）在滑动槽（22）中的滑动方向两者之间相互垂直。

6.根据权利要求4所述的轨道机器人动力驱动机构，其特征在于：所述支承底板（10）的一侧设有连接梁（15），所述连接梁（15）上安装有平衡调节轮（151），且所述平衡调节轮（151）通过调节螺栓安装固定在连接梁（15）上，所述平衡调节轮（151）和导向轮组件（21）两者相对轨道安装位对称布置。

7.根据权利要求4所述的轨道机器人动力驱动机构，其特征在于：所述支承底板（10）上设有滑动布置的电机座（131），所述驱动电机（13）安装固定在电机座（131）上，所述支承底板（10）上为电机座（131）的一侧设有传动调节板（132），所述传动调节板（132）和电机座（131）之间通过调节螺栓相连。

8.一种轨道机器人动力驱动系统，包括轨道（3）和动力驱动机构，其特征在于，所述动力驱动机构为权利要求1～7中任意一项所述的轨道机器人动力驱动机构，所述轨道机器人动力驱动机构安装在轨道（3）上且通过轨道行走部件（12）在轨道（3）上做相对运动。

9.一种轨道机器人，包括机器人本体和动力驱动系统，其特征在于：所述动力驱动系统为权利要求8所述的轨道机器人动力驱动系统。