CN109729563B - 一种无人机的控制方法、网络设备及无人机 - Google Patents
一种无人机的控制方法、网络设备及无人机 Download PDFInfo
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Abstract
本发明的实施例提供一种无人机的控制方法、网络设备及无人机，网络设备发送携带有无人机接入控制消息的下行消息，所述无人机接入控制消息用于使无人机根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区；无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的下行消息；根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区。本发明的方案通过无线技术手段与无人机进行信息交互，并控制无人机禁止进入禁飞区。
Description
技术领域
本发明涉及无人机的控制领域，特别是指一种无人机的控制方法、网络设备及无人机。
背景技术
目前无人机通信主要有两种方式：
方式一：无人机与其遥控终端之间通过无线局域网WIFI技术实现；
方式二：无人机和遥控终端均为普通用户，接入蜂窝网进行通信，遥控终端将指令传输给蜂窝网基站，基站再将指令转发给无人机。
无人机禁飞区，是在某些机场、发电厂、军事基地、监狱、政府机关等区域，禁止无人机飞越或飞入。无人机进入禁飞区可能干扰民航班机起降、影响公共安全等、危害地面人身财产安全等。
对于无人机通信的第一种方案(通过无线局域网控制)，可能的限制无人机进入禁飞区的方法是在内部设置禁飞区，当无人机定位到自己处于禁飞区时，无人机将无法启动或者自动降落、返航等。这种方法属于无人机自己的实现。
对于无人机通信的第二种方法(通过蜂窝网控制)，可以通过无线蜂窝技术限制无人机的通信信号，不允许无人机接入禁飞区范围内的小区中，当无人机进入禁飞区后，由于失去和网络的连接，将直接掉线。
如图1，当地面无线通信系统的网络需要同时覆盖空中的无人机终端时，基站天线的主瓣方向覆盖地面终端，旁瓣覆盖空中的无人机终端。相比地面终端，在高空中的无人机终端看到的小区将更多、网络拓扑结构也将发生变化。
如图2，在目前无线蜂窝网络的网络拓扑架构如下，对于地面终端来说，中间小区21是信号最强的小区。但是对于在地面基站服务下的空中无人机终端，终端看到的网络拓扑会发生变化，随着无人机飞行高度的提升，无人机终端看到的最强小区可能是区域22的小区、甚至是区域23的小区。
所以即便处于同一地理位置，无人机用户和普通地面用户的服务小区将会不同，同时不同飞行高度的无人机，为其服务的小区也会不同。
现有LTE技术中的黑名单机制，对于每个小区/频点配置的黑名单小区列表均相同，没有考虑不同海拔高度的无人机服务小区不同这个因素。此时按照普通用户配置黑名单小区，将无法限制无人机进入禁飞区。如果按照无人机用户配置黑名单小区，普通用户将受到较大影响。另外，不同飞行高度的无人机需要配置的黑名单小区也可能不同，需要新的机制解决这个问题。
现有LTE接入控制机制也有类似的问题，需要为无人机设计新的接入控制机制，限制不同海拔高度无人机进入禁飞区内。另外，接入控制机制仅应用于空闲态，连接态无法保证需求。
发明内容
本发明提供了一种无人机的控制方法、网络设备及无人机，在不影响地面普通终端(非无人机终端)工作的前提下，通过无线技术手段与无人机进行信息交互，并控制无人机禁止进入禁飞区。
为解决上述技术问题，本发明的实施例提供如下方案：
一种无人机的控制方法，包括：
发送携带有无人机接入控制消息的下行消息，所述无人机接入控制消息用于使无人机根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区。
其中，发送携带有无人机接入控制消息的下行消息的步骤包括：
向空闲态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的广播消息；或者
向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制消息。
其中，向空闲态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的广播消息的步骤包括：
向空闲态的无人机发送携带有第一接入控制消息的广播消息，所述第一接入控制消息中包括有：根据海拔高度确定的无人机接入控制类别。
其中，所述无人机接入控制类别包括：至少一个控制类别，每个控制类别对应一海拔高度范围，每个控制类别对应的海拔高度范围互不相同。
其中，所述至少一个控制类别中的每一个控制类别包括：该控制类别对应的海拔高度范围，以及是否允许无人机接入该海拔高度范围内的小区的标志位。
其中，所述至少一个控制类别包括：与第一海拔高度范围对应的第一控制类别、与第二海拔高度范围对应的第二控制类别以及与第三海拔高度范围对应的第三控制类别；
其中，所述第三海拔高度范围大于所述第二海拔高度范围，所述第二海拔高度范围大于所述第一海拔高度范围；
所述第一控制类别包括第一海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第一海拔高度范围内的小区的第一标志位；
所述第二控制类别包括第二海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第二海拔高度范围内的小区的第二标志位；
所述第三控制类别包括第三海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第三海拔高度范围内的小区的第三标志位。
其中，所述无人机接入控制类别包括：海拔高度门限值，以及低于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入低于该海拔高度门限值范围内的小区的第四标志位或者高于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入高于该海拔高度门限值范围内的小区的第五标志位。
其中，向空闲态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的广播消息的步骤包括：
向空闲态的无人机发送携带有第二接入控制消息的广播消息，所述第二接入控制消息中包括有：禁止无人机进入的至少一个小区形成的第一黑名单小区列表。
其中，所述第二接入控制消息中还包括有：禁止非无人机进入的至少一个小区形成的第二黑名单小区列表。
其中，向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制消息的步骤包括：
获得连接态的无人机的当前海拔高度信息；
根据所述当前海拔高度信息，向连接态的无人机发送携带有第三接入控制消息的测量控制信息，所述第三接入控制消息包括：所述当前海拔高度信息所处的海拔高度范围，对应的黑名单小区列表。
其中，无人机的控制方法还包括：
检测到所述当前海拔高度信息处于所述第一预设海拔高度范围之外时，获得更新后的海拔高度信息；
根据所述更新后的海拔高度信息，向连接态的无人机发送携带有第四机接入控制消息的测量控制信息，所述第四接入控制消息包括：所述更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表。
其中，向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制信息的步骤包括：
获得连接态的无人机的当前海拔高度信息以及无人机上报的测量报告；
如果所述测量报告中的小区在所述当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中，则向连接态的无人机发送携带有第五接入控制信息的测量控制信息以及告警信息，所述第五接入控制信息包括：禁止无人机接入所述黑名单列表中的小区。
其中，无人机的控制方法，还包括：
检测到所述当前海拔高度信息处于所述海拔高度范围之外时，获得更新后的海拔高度信息以及无人机上报的更新后测量报告；
如果所述更新后的测量报告中的邻小区，在所述更新后海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中，则向连接态的无人机发送携带有第六接入控制信息的测量控制信息及更新后的告警信息，所述第六接入控制信息包括：禁止无人机接入所述黑名单列表中的小区。
其中，向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制信息的步骤包括：
向连接态的无人机发送携带有第七接入控制信息的测量控制信息，所述第七接入控制信息包括：不同海拔高度范围分别对应的黑名单小区列表。
本发明的实施例还提供一种网络设备，包括：
收发机，用于发送携带有无人机接入控制消息的下行消息，所述无人机接入控制消息用于使无人机根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区。
其中，所述收发机具体用于：向空闲态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的下行广播消息；或者向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制消息。
其中，所述收发机向空闲态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的广播消息时，具体用于：向空闲态的无人机发送携带有第一接入控制消息的广播消息，所述第一接入控制消息中包括有：根据海拔高度确定的无人机接入控制类别。
其中，所述无人机接入控制类别包括：至少一个控制类别，每个控制类别对应一海拔高度范围，每个控制类别对应的海拔高度范围互不相同。
其中，所述至少一个控制类别中的每一个控制类别包括：该控制类别对应的海拔高度范围，以及是否允许无人机接入该海拔高度范围内的小区的标志位。
其中，所述至少一个控制类别包括：与第一海拔高度范围对应的第一控制类别、与第二海拔高度范围对应的第二控制类别以及与第三海拔高度范围对应的第三控制类别；
其中，所述第三海拔高度范围大于所述第二海拔高度范围，所述第二海拔高度范围大于所述第一海拔高度范围；
其中，所述第一控制类别包括第一海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第一海拔高度范围内的小区的第一标志位；
所述第二控制类别包括第二海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第二海拔高度范围内的小区的第二标志位；
所述第三控制类别包括第三海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第三海拔高度范围内的小区的第三标志位。
其中，所述无人机接入控制类别包括：海拔高度门限值，以及低于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入低于该海拔高度门限值范围内的小区的第四标志位或者高于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入高于该海拔高度门限值范围内的小区的第五标志位。
其中，所述收发机向空闲态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的广播消息时，具体用于：向空闲态的无人机发送携带有第二接入控制消息的广播消息，所述第二接入控制消息中包括有：禁止无人机进入的至少一个小区形成的第一黑名单小区列表。
其中，所述第二接入控制消息中还包括有：禁止非无人机进入的至少一个小区形成的第二黑名单小区列表。
其中，所述收发机向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制消息时，具体用于：获得连接态的无人机的当前海拔高度信息；根据所述当前海拔高度信息，向连接态的无人机发送携带有第三接入控制消息的测量控制信息，所述第三接入控制消息包括：所述当前海拔高度信息所处的海拔高度范围，对应的黑名单小区列表。
其中，所述收发机还用于：检测到所述当前海拔高度信息处于所述第一预设海拔高度范围之外时，获得更新后的海拔高度信息；根据所述更新后的海拔高度信息，向连接态的无人机发送携带有第四机接入控制消息的测量控制信息，所述第四接入控制消息包括：所述更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表。
其中，所述收发机向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制信息时，具体用于：获得连接态的无人机的当前海拔高度信息以及无人机上报的测量报告；如果所述测量报告中的小区在所述当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中，则向连接态的无人机发送携带有第五接入控制信息的测量控制信息以及告警信息，所述第五接入控制信息包括：禁止无人机接入所述黑名单列表中的小区。
其中，所述收发机还用于：检测到所述当前海拔高度信息处于所述海拔高度范围之外时，获得更新后的海拔高度信息以及无人机上报的更新后测量报告；如果所述更新后的测量报告中的邻小区，在所述更新后海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中，则向连接态的无人机发送携带有第六接入控制信息的测量控制信息及更新后的告警信息，所述第六接入控制信息包括：禁止无人机接入所述黑名单列表中的小区。
其中，所述收发机向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制信息时，具体用于：向连接态的无人机发送携带有第七接入控制信息的测量控制信息，所述第七接入控制信息包括：不同海拔高度范围分别对应的黑名单小区列表。
本发明的实施例还提供一种无人机的控制方法，包括：
接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的下行消息；
根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区。
其中，接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的下行消息的步骤包括：
空闲态的无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的广播消息；或者
连接态的无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的测量控制消息。
其中，空闲态的无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的广播消息的步骤包括：
空闲态的无人机接收网络设备发送的携带有第一接入控制消息的广播消息，所述第一接入控制消息中包括有：根据海拔高度确定的无人机接入控制类别。
其中，所述无人机接入控制类别包括：至少一个控制类别，每个控制类别对应一海拔高度范围，每个控制类别对应的海拔高度范围互不相同。
其中，所述至少一个控制类别中的每一个控制类别包括：该控制类别对应的海拔高度范围，以及是否允许无人机接入该海拔高度范围内的小区的标志位。
其中，所述至少一个控制类别包括：与第一海拔高度范围对应的第一控制类别、与第二海拔高度范围对应的第二控制类别以及与第三海拔高度范围对应的第三控制类别；
其中，所述第三海拔高度范围大于所述第二海拔高度范围，所述第二海拔高度范围大于所述第一海拔高度范围；
其中，所述第一控制类别包括第一海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第一海拔高度范围内的小区的第一标志位；
所述第二控制类别包括第二海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第二海拔高度范围内的小区的第二标志位；
所述第三控制类别包括第三海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第三海拔高度范围内的小区的第三标志位。
其中，根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区的步骤包括：
空闲态的无人机判断自己的当前海拔高度在第一海拔高度范围内，且所述第一标志位为第一状态时，确定可以接入所述第一海拔高度范围内的小区，否则，所述第一标志位为第二状态时，确定不能接入所述第一海拔高度范围内的小区；或者
空闲态的无人机判断自己的当前海拔高度在第二海拔高度范围内，且所述第二标志位为第一状态时，确定可以接入所述第二海拔高度范围内的小区，否则，所述第二标志位为第二状态时，确定不能接入所述第二海拔高度范围内的小区；或者
空闲态的无人机判断自己的当前海拔高度在第三海拔高度范围内，且所述第三标志位为第一状态时，确定可以接入所述第三海拔高度范围内的小区，否则，所述第三标志位为第二状态时，确定不能接入所述第三海拔高度范围内的小区。
其中，所述无人机接入控制类别包括：海拔高度门限值，以及低于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入低于该海拔高度门限值范围内的小区的第四标志位或者高于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入高于该海拔高度门限值范围内的小区的第五标志位。
其中，根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区的步骤包括：
空闲态的无人机判断自己的当前海拔高度低于海拔高度门限值时，且所述第四标志位为第一状态时，确定可以接入低于海拔高度门限值范围内的小区，否则，所述第四标志位为第二状态时，确定不能接入低于海拔高度门限值范围内的小区；或者
空闲态的无人机判断自己的当前海拔高度高于海拔高度门限值时，且所述第五标志位为第一状态时，确定可以接入高于海拔高度门限值范围内的小区，否则，所述第五标志位为第二状态时，确定不能接入高于海拔高度门限值范围内的小区。
其中，空闲态的无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的广播消息的步骤包括：
空闲态的无人机接收网络设备发送的携带有第二接入控制消息的广播消息，所述第二接入控制消息中包括有：禁止无人机进入的至少一个小区形成的第一黑名单小区列表。
其中，根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区的步骤包括：
空闲态的无人机根据所述第二接入控制消息中的第一黑名单小区列表，对所述第一黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入所述第一黑名单小区列表中的小区。
其中，连接态的无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的测量控制消息的步骤包括：
连接态的无人机接收网络设备发送的携带有第三接入控制消息的测量控制消息，所述第三接入控制消息包括：无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表。
其中，根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区的步骤包括：
连接态的无人机根据所述第三接入控制消息中的无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表，对无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入所述黑名单小区列表中的小区。
其中，无人机的控制方法，还包括：
连接态的无人机接收网络设备发送的携带有第四机接入控制消息的测量控制信息，所述第四接入控制消息包括：无人机更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表；
连接态的无人机对更新后的海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区。
其中，连接态的无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的测量控制消息的步骤包括：
向网络设备上报连接态的无人机的测量报告；
接收所述网络设备向连接态的无人机发送携带有第五接入控制信息的测量控制信息以及告警信息，所述第五接入控制信息包括：所述测量报告中的小区在连接态的无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中时，禁止无人机接入所述黑名单列表中的小区的控制信息。
其中，根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区的步骤包括：
连接态的无人机根据所述第五接入控制信息，在所述测量报告中的小区在连接态的无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中时，不接入所述黑名单列表中的小区。
其中，无人机的控制方法，还包括：
连接态的无人机接收网络设备发送的携带有第六机接入控制消息的测量控制信息，所述第六接入控制消息包括：所述测量报告中的小区，在连接态的无人机的更新后的海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中时，禁止无人机接入更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区；
连接态的无人机对更新后的海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区。
其中，连接态的无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的测量控制消息的步骤包括：
连接态的无人机接收网络设备发送的携带有第七接入控制信息的测量控制信息，所述第七接入控制信息包括：不同海拔高度范围分别对应的黑名单小区列表；
连接态的无人机根据自己的当前海拔高度，对所述当前海拔高度所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不不接入所述黑名单列表中的小区。
本发明的实施例还提供一种无人机，包括：
收发机，用于接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的下行消息；
处理器，用于根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区。
其中，所述收发机具体用于：在空闲态时，接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的广播消息；或者
在连接态时，接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的测量控制消息。
其中，所述收发机具体用于，在空闲态时，接收网络设备发送的携带有第一接入控制消息的广播消息，所述第一接入控制消息中包括有：根据海拔高度确定的无人机接入控制类别。
其中，所述无人机接入控制类别包括：至少一个控制类别，每个控制类别对应一海拔高度范围，每个控制类别对应的海拔高度范围互不相同。
其中，所述至少一个控制类别中的每一个控制类别包括：该控制类别对应的海拔高度范围，以及是否允许无人机接入该海拔高度范围内的小区的标志位。
其中，所述至少一个控制类别包括：与第一海拔高度范围对应的第一控制类别、与第二海拔高度范围对应的第二控制类别以及与第三海拔高度范围对应的第三控制类别；
其中，所述第三海拔高度范围大于所述第二海拔高度范围，所述第二海拔高度范围大于所述第一海拔高度范围；
其中，所述第一控制类别包括第一海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第一海拔高度范围内的小区的第一标志位；
所述第二控制类别包括第二海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第二海拔高度范围内的小区的第二标志位；
所述第三控制类别包括第三海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第三海拔高度范围内的小区的第三标志位。
其中，所述处理器具体用于：在空闲态时，判断自己的当前海拔高度在第一海拔高度范围内，且所述第一标志位为第一状态时，确定可以接入所述第一海拔高度范围内的小区，否则，所述第一标志位为第二状态时，确定不能接入所述第一海拔高度范围内的小区；或者
判断自己的当前海拔高度在第二海拔高度范围内，且所述第二标志位为第一状态时，确定可以接入所述第二海拔高度范围内的小区，否则，所述第二标志位为第二状态时，确定不能接入所述第二海拔高度范围内的小区；或者
判断自己的当前海拔高度在第三海拔高度范围内，且所述第三标志位为第一状态时，确定可以接入所述第三海拔高度范围内的小区，否则，所述第三标志位为第二状态时，确定不能接入所述第三海拔高度范围内的小区。
其中，所述无人机接入控制类别包括：海拔高度门限值，以及低于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入低于该海拔高度门限值范围内的小区的第四标志位或者高于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入高于该海拔高度门限值范围内的小区的第五标志位。
其中，所述处理器具体用于：在空闲态时，判断自己的当前海拔高度低于海拔高度门限值时，且所述第四标志位为第一状态时，确定可以接入低于海拔高度门限值范围内的小区，否则，所述第四标志位为第二状态时，确定不能接入低于海拔高度门限值范围内的小区；或者
判断自己的当前海拔高度高于海拔高度门限值时，且所述第五标志位为第一状态时，确定可以接入高于海拔高度门限值范围内的小区，否则，所述第五标志位为第二状态时，确定不能接入高于海拔高度门限值范围内的小区。
其中，所述收发机具体用于：在空闲态时，接收网络设备发送的携带有第二接入控制消息的广播消息，所述第二接入控制消息中包括有：禁止无人机进入的至少一个小区形成的第一黑名单小区列表。
其中，所述处理器具体用于：在空闲态时，根据所述第二接入控制消息中的第一黑名单小区列表，对所述第一黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入所述第一黑名单小区列表中的小区。
其中，所述收发机具体用于：在连接态时，接收网络设备发送的携带有第三接入控制消息的测量控制消息，所述第三接入控制消息包括：无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表。
其中，所述处理器具体用于，在连接态时，根据所述第三接入控制消息中的无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表，对无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入所述黑名单小区列表中的小区。
其中，所述收发机具体用于：在连接态时，接收网络设备发送的携带有第四机接入控制消息的测量控制信息，所述第四接入控制消息包括：无人机更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表；
所述处理器用用于，在连接态时，对更新后的海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区。
其中，所述收发机具体用于：向网络设备上报连接态的无人机的测量报告；
并接收所述网络设备向连接态的无人机发送携带有第五接入控制信息的测量控制信息以及告警信息，所述第五接入控制信息包括：所述测量报告中的小区在连接态的无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中时，禁止无人机接入所述黑名单列表中的小区的控制信息。
其中，所述处理器具体用于：在连接态时，根据所述第五接入控制信息，在所述测量报告中的小区在连接态的无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中时，不接入所述黑名单列表中的小区。
其中，所述收发机具体用于：在连接态时，接收网络设备发送的携带有第六机接入控制消息的测量控制信息，所述第六接入控制消息包括：所述测量报告中的小区，在连接态的无人机的更新后的海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中时，禁止无人机接入更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区；
所述处理器具体用于，在连接态时，对更新后的海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区。
其中，所述收发机具体用于：在连接态时，接收网络设备发送的携带有第七接入控制信息的测量控制信息，所述第七接入控制信息包括：不同海拔高度范围分别对应的黑名单小区列表；
所述处理器具体用于，在连接态时，根据自己的当前海拔高度，对所述当前海拔高度所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入所述黑名单列表中的小区。
本发明的实施例还提供一种通信设备，包括：处理器、存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被处理器运行时，执行如上所述的方法。
本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在计算机运行时，使得计算机执行如上所述的方法。
本发明的上述方案至少包括以下有益效果：
本发明的上述方案，通过发送携带有无人机接入控制消息的下行消息，所述无人机接入控制消息用于使无人机根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区，无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的下行消息，根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区；从而实现了根据无人机的海拔高度控制无人机接入小区，满足了利用蜂窝通信技术限制无人机进入禁飞区的需求。
附图说明
图1为地面无线通信系统的网络覆盖情况示意图；
图2为目前无线蜂窝网络的网络拓扑架构示意图；
图3为本发明的实施例无人机的控制方法流程示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本发明的实施例提供一种无人机的控制方法，包括：
发送携带有无人机接入控制消息的下行消息，所述无人机接入控制消息用于使无人机根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区。
具体的，可以是向空闲态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的广播消息；或者向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制消息。
向空闲态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的广播消息的方案一包括：
向空闲态的无人机发送携带有第一接入控制消息的广播消息，所述第一接入控制消息中包括有：根据海拔高度确定的无人机接入控制类别；
其中，所述无人机接入控制类别包括：至少一个控制类别，每个控制类别对应一海拔高度范围，每个控制类别对应的海拔高度范围互不相同。
所述至少一个控制类别中的每一个控制类别包括：该控制类别对应的海拔高度范围，以及是否允许无人机接入该海拔高度范围内的小区的标志位。
其中，所述至少一个控制类别包括：与第一海拔高度范围对应的第一控制类别、与第二海拔高度范围对应的第二控制类别以及与第三海拔高度范围对应的第三控制类别；
其中，所述第三海拔高度范围大于所述第二海拔高度范围，所述第二海拔高度范围大于所述第一海拔高度范围。
其中，所述第一控制类别包括第一海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第一海拔高度范围内的小区的第一标志位；
所述第二控制类别包括第二海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第二海拔高度范围内的小区的第二标志位；
所述第三控制类别包括第三海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第三海拔高度范围内的小区的第三标志位。
例如，小区在广播消息里广播自己的接入控制消息，接入控制消息中包含是否允许无人机类别的终端接入(ac-BarringForDrone)，其中ac-BarringForDrone可以针对不同的海拔高度设置不同的接入控制类别。例如：
ac-BarringForDronelow(相当于上述第一海拔高度范围)针对海拔高度低于50米的无人机；
ac-BarringForDronemedium(相当于上述第二海拔高度范围)针对海拔高于50米低于200米的无人机；
ac-BarringForDronehigh(相当于上述第三海拔高度范围)针对海拔高度高于200米的无人机；
上述接入控制消息可以用(0，1)比特来表示的标志位，1表示允许接入该小区，0表示不允许接入该小区，当然这里的标志位并不限于用比特位进行表示。
例如某个小区广播：
ac-BarringForDronelow 0，
ac-BarringForDronemedium 1，
ac-BarringForDronehigh 1，
则表示该小区不允许海拔高度小于50米的无人机接入，海拔高度大于50米的无人机可以接入；
无人机接收小区的广播消息，读取接入控制消息，根据自己的海拔高度，确定是否允许接入该小区；
如果无人机发现某小区禁止无人机接入，则表示自己已经到达禁飞区区域，应立即降落或返航。
向空闲态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的广播消息的方案二包括：
向空闲态的无人机发送携带有第一接入控制消息的广播消息，所述第一接入控制消息中包括有：根据海拔高度确定的至少一个无人机接入控制类别；
所述无人机接入控制类别包括：海拔高度门限值，以及低于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入低于该海拔高度门限值范围内的小区的第四标志位或者高于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入高于该海拔高度门限值范围内的小区的第五标志位。
例如，小区在广播消息里广播自己的接入控制消息，接入控制消息中包含是否允许无人机类别的终端接入(ac-BarringForDrone)，无人机接入控制消息可以用(0，1)比特来表示的标志位，1表示允许接入该小区，0表示不允许接入该小区，当然这里的标志位并不限于用比特位进行表示。
同时在无人机接入控制消息中，增加一个门限，所述门限是海拔高度的门限：ac-BarringFroDrone+threshold
例如某个小区广播：
ac-BarringForDrone，threshold 100m，0
则表示小区不允许海拔高度小于100米的无人机接入，海拔高度大于100米的无人机可以接入；
无人机接收小区的广播消息，读取接入控制消息，根据自己的海拔高度，确定是否允许接入该小区；
如果无人机发现某小区禁止无人机接入，则表示自己已经到达禁飞区区域，应立即降落或返航。
向空闲态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的广播消息的方案三包括：
向空闲态的无人机发送携带有第二接入控制消息的广播消息，所述第二接入控制消息中包括有：禁止无人机进入的至少一个小区形成的第一黑名单小区列表。
其中，所述第二接入控制消息中还包括有：禁止非无人机进入的至少一个小区形成的第二黑名单小区列表。
例如，小区在广播消息里广播黑名单小区列表，包括同频小区黑名单列表和异频小区黑名单列表。
所述黑名单小区列表包括对于普通终端(例如，非无人机)的黑名单小区列表和对于无人机的黑名单小区列表。
其中对于无人机用户的黑名单小区列表有多个，不同海拔高度对应的黑名单小区列表不同。
例如：针对海拔高度低于50米的无人机设置BlackCellList-low,针对海拔高度高于50米低于200米的无人机设置BlackCellList-medium,针对海拔高度高于200米的无人机设置BlackCellList-high；
无人机接收小区广播消息，读取无人机对应的黑名单小区列表，不需要读取普通终端的黑名单小区列表。普通终端只读取普通终端的黑名单小区列表，不需要读取无人机的黑名单小区列表。
无人机根据自己的飞行高度读取对应的黑名单小区列表，无人机不对黑名单中的小区进行测量。
本发明的上述实施例，通过向空闲态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的下行消息，所述无人机接入控制消息用于使无人机根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区，无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的下行消息，根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区；从而实现了空闲态的无人机根据小区的控制信息，接入小区，满足了利用蜂窝通信技术限制无人机进入禁飞区的需求。
本发明的具体实施例中，向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制消息的方案一包括：
步骤11，获得连接态的无人机的当前海拔高度信息；
具体的，小区为无人机配置测量上报配置，所述测量上报配置中包括让无人机上报自己的海拔高度；无人机接收小区的测量上报配置，上报自己的海拔高度；
也可以是：小区根据上行接收信号的到达角和时间提前量TA(timing advance)确定无人机的海拔高度；
步骤12，根据所述当前海拔高度信息，向连接态的无人机发送携带有第三接入控制消息的测量控制信息，所述第三接入控制消息包括：所述当前海拔高度信息所处的海拔高度范围，对应的黑名单小区列表。
进一步的，还可以包括：
步骤13，检测到所述当前海拔高度信息处于所述第一预设海拔高度范围之外时，获得更新后的海拔高度信息；
步骤14，根据所述更新后的海拔高度信息，向连接态的无人机发送携带有第四机接入控制消息的测量控制信息，所述第四接入控制消息包括：所述更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表。
例如：1)获得无人机的海拔高度信息；
2)小区维护针对无人机的黑名单小区列表，所述列表可以针对不同海拔高度不同，例如：针对海拔高度低于50米的无人机、海拔高度高于50米低于200米的无人机、海拔高度高于200米的无人机，分别有不同的黑名单小区列表；
3)根据无人机上报的海拔高度，小区为无人机发送测量配置，所述测量配置中包括黑名单小区列表；
4)无人机接收小区发送的测量配置，并进行测量，无人机不对黑名单列表中的小区进行测量；
5)当无人机超过当前黑名单列表使用的海拔高度范围，将触发重新上报无人机的海拔高度；
6)小区收到更新的无人机海拔高度，为无人机配置更新的测量配置，更新的测量配置中包括对应更新的黑名单小区列表。
向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制信息的方案二包括：
步骤21，获得连接态的无人机的当前海拔高度信息以及无人机上报的测量报告；
具体的，获得连接态的无人机的当前海拔高度信息时，可以是：小区为无人机配置测量上报配置，所述测量上报配置中包括让无人机上报自己的海拔高度，无人机接收小区的测量上报配置，上报自己的海拔高度；或者小区根据上行接收信号的到达角和TA(timingadvance)确定无人机的海拔高度；
步骤22，如果所述测量报告中的小区在所述当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中，则向连接态的无人机发送携带有第五接入控制信息的测量控制信息以及告警信息，所述第五接入控制信息包括：禁止无人机接入所述黑名单列表中的小区。
进一步的，还可以包括：
步骤23，检测到所述当前海拔高度信息处于所述海拔高度范围之外时，获得更新后的海拔高度信息以及无人机上报的更新后测量报告；
步骤24，如果所述更新后的测量报告中的邻小区，在所述更新后海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中，则向连接态的无人机发送携带有第六接入控制信息的测量控制信息及更新后的告警信息，所述第六接入控制信息包括：禁止无人机接入所述黑名单列表中的小区。
例如，1)获得无人机的海拔高度信息；
2)小区维护针对无人机的黑名单小区列表，所述列表可以针对不同海拔高度不同，例如：
针对海拔高度低于50米的无人机、海拔高度高于50米低于200米的无人机、海拔高度高于200米的无人机，分别有不同的黑名单小区列表
3)小区接收无人机的测量上报，如果测量结果中包含黑名单小区列表中的小区，小区将不允许无人机切接入黑名单列表中的小区中，并向无人机发送告警信息，告知无人机已处在禁飞区附近；
4)当无人机超过当前黑名单列表使用的海拔高度范围，将触发重新上报无人机的海拔高度；
5)小区接收到无人机上报的更新的海拔高度，将重新判断无人机上报的邻小区测量结果中是否包含在黑名单中，如果有且发生变化，则向无人机发送更新的告警信息。
向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制信息的方案三包括：
向连接态的无人机发送携带有第七接入控制信息的测量控制信息，所述第七接入控制信息包括：不同海拔高度范围分别对应的黑名单小区列表。
例如，1)小区给无人机发送测量配置，所述测量配置中包含不同海拔高度对应的黑名单小区列表，例如：针对海拔高度低于50米的无人机、海拔高度高于50米低于200米的无人机、海拔高度高于200米的无人机，分别有不同的黑名单小区列表；
2)无人机接收小区的测量配置，结合自己的海拔高度，自己判断所应该选择的黑名单小区列表。对于黑名单列表中的小区，无人机将不做测量。
本发明的该实施例，通过发送携带有无人机接入控制消息的下行消息，所述无人机接入控制消息用于使连接态的无人机根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区，无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的下行消息，根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区；从而实现了根据无人机的海拔高度控制无人机接入小区，满足了利用蜂窝通信技术限制无人机进入禁飞区的需求。
与上述方法实施例相对应的，本发明的实施例还提供一种网络设备，包括：
收发机，用于发送携带有无人机接入控制消息的下行消息，所述无人机接入控制消息用于使无人机根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区。
其中，所述收发机具体用于：向空闲态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的下行广播消息；或者向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制消息。
其中，所述收发机向空闲态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的广播消息时，具体用于：向空闲态的无人机发送携带有第一接入控制消息的广播消息，所述第一接入控制消息中包括有：根据海拔高度确定的无人机接入控制类别。
其中，所述无人机接入控制类别包括：至少一个控制类别，每个控制类别对应一海拔高度范围，每个控制类别对应的海拔高度范围互不相同。
其中，所述至少一个控制类别中的每一个控制类别包括：该控制类别对应的海拔高度范围，以及是否允许无人机接入该海拔高度范围内的小区的标志位。
所述至少一个控制类别包括：与第一海拔高度范围对应的第一控制类别、与第二海拔高度范围对应的第二控制类别以及与第三海拔高度范围对应的第三控制类别；
其中，所述第三海拔高度范围大于所述第二海拔高度范围，所述第二海拔高度范围大于所述第一海拔高度范围。
其中，所述第一控制类别包括第一海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第一海拔高度范围内的小区的第一标志位；
所述第二控制类别包括第二海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第二海拔高度范围内的小区的第二标志位；
所述第三控制类别包括第三海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第三海拔高度范围内的小区的第三标志位。
其中，所述无人机接入控制类别包括：海拔高度门限值，以及低于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入低于该海拔高度门限值范围内的小区的第四标志位或者高于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入高于该海拔高度门限值范围内的小区的第五标志位。
其中，所述收发机向空闲态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的广播消息时，具体用于：向空闲态的无人机发送携带有第二接入控制消息的广播消息，所述第二接入控制消息中包括有：禁止无人机进入的至少一个小区形成的第一黑名单小区列表。
其中，所述第二接入控制消息中还包括有：禁止非无人机进入的至少一个小区形成的第二黑名单小区列表。
其中，所述收发机向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制消息时，具体用于：获得连接态的无人机的当前海拔高度信息；根据所述当前海拔高度信息，向连接态的无人机发送携带有第三接入控制消息的测量控制信息，所述第三接入控制消息包括：所述当前海拔高度信息所处的海拔高度范围，对应的黑名单小区列表。
其中，所述收发机还用于：检测到所述当前海拔高度信息处于所述第一预设海拔高度范围之外时，获得更新后的海拔高度信息；根据所述更新后的海拔高度信息，向连接态的无人机发送携带有第四机接入控制消息的测量控制信息，所述第四接入控制消息包括：所述更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表。
其中，所述收发机向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制信息时，具体用于：获得连接态的无人机的当前海拔高度信息以及无人机上报的测量报告；如果所述测量报告中的小区在所述当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中，则向连接态的无人机发送携带有第五接入控制信息的测量控制信息以及告警信息，所述第五接入控制信息包括：禁止无人机接入所述黑名单列表中的小区。
其中，所述收发机还用于：检测到所述当前海拔高度信息处于所述海拔高度范围之外时，获得更新后的海拔高度信息以及无人机上报的更新后测量报告；如果所述更新后的测量报告中的邻小区，在所述更新后海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中，则向连接态的无人机发送携带有第六接入控制信息的测量控制信息及更新后的告警信息，所述第六接入控制信息包括：禁止无人机接入所述黑名单列表中的小区。
其中，所述收发机向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制信息时，具体用于：向连接态的无人机发送携带有第七接入控制信息的测量控制信息，所述第七接入控制信息包括：不同海拔高度范围分别对应的黑名单小区列表。
本发明的实施例还提供一种通信设备，包括：处理器、存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被处理器运行时，执行如上所述的方法。其中，处理器、存储器通过总线或者接口连接。该通信设备可以是网络侧设备，如基站。
本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在计算机运行时，使得计算机执行如上所述的方法。
需要说明的是，该网络设备是与上述方法对应的设备，上述方法中的所有实现方式均适用于该网络设备的实施例中，也能达到相同的技术效果。
如图3所示，本发明的实施例还提供一种无人机的控制方法，包括：
步骤31，接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的下行消息；
步骤32，根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区。
其中，步骤31包括：
步骤311，空闲态的无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的广播消息；或者
步骤312，连接态的无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的测量控制消息。
其中，步骤311包括：
步骤3111，空闲态的无人机接收网络设备发送的携带有第一接入控制消息的广播消息，所述第一接入控制消息中包括有：根据海拔高度确定的无人机接入控制类别。
其中，所述无人机接入控制类别包括：至少一个控制类别，每个控制类别对应一海拔高度范围，每个控制类别对应的海拔高度范围互不相同。
其中，所述至少一个控制类别中的每一个控制类别包括：该控制类别对应的海拔高度范围，以及是否允许无人机接入该海拔高度范围内的小区的标志位。
所述至少一个控制类别包括：与第一海拔高度范围对应的第一控制类别、与第二海拔高度范围对应的第二控制类别以及与第三海拔高度范围对应的第三控制类别；
其中，所述第三海拔高度范围大于所述第二海拔高度范围，所述第二海拔高度范围大于所述第一海拔高度范围。
其中，所述第一控制类别包括第一海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第一海拔高度范围内的小区的第一标志位；
所述第二控制类别包括第二海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第二海拔高度范围内的小区的第二标志位；
所述第三控制类别包括第三海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第三海拔高度范围内的小区的第三标志位。
相应的，步骤32包括：
空闲态的无人机判断自己的当前海拔高度在第一海拔高度范围内，且所述第一标志位为第一状态时，确定可以接入所述第一海拔高度范围内的小区，否则，所述第一标志位为第二状态时，确定不能接入所述第一海拔高度范围内的小区；或者
空闲态的无人机判断自己的当前海拔高度在第二海拔高度范围内，且所述第二标志位为第一状态时，确定可以接入所述第二海拔高度范围内的小区，否则，所述第二标志位为第二状态时，确定不能接入所述第二海拔高度范围内的小区；或者
空闲态的无人机判断自己的当前海拔高度在第三海拔高度范围内，且所述第三标志位为第一状态时，确定可以接入所述第三海拔高度范围内的小区，否则，所述第三标志位为第二状态时，确定不能接入所述第三海拔高度范围内的小区。
例如，小区在广播消息里广播自己的接入控制消息，接入控制消息中包含是否允许无人机类别的终端接入(ac-BarringForDrone)，其中ac-BarringForDrone可以针对不同的海拔高度设置不同的接入控制类别。例如：
ac-BarringForDronelow(相当于上述第一海拔高度范围)针对海拔高度低于50米的无人机；
ac-BarringForDronemedium(相当于上述第二海拔高度范围)针对海拔高于50米低于200米的无人机；
ac-BarringForDronehigh(相当于上述第三海拔高度范围)针对海拔高度高于200米的无人机；
上述接入控制消息可以用(0，1)比特来表示的标志位，1表示允许接入该小区，0表示不允许接入该小区，当然这里的标志位并不限于用比特位进行表示。
例如某个小区广播：
ac-BarringForDronelow 0，
ac-BarringForDronemedium 1，
ac-BarringForDronehigh 1，
则表示该小区不允许海拔高度小于50米的无人机接入，海拔高度大于50米的无人机可以接入
无人机接收小区的广播消息，读取接入控制消息，根据自己的海拔高度，确定是否允许接入该小区；
如果无人机发现某小区禁止无人机接入，则表示自己已经到达禁飞区区域，应立即降落或返航。
本发明的一具体实施例中，步骤311包括：
步骤3112，空闲态的无人机接收网络设备发送的携带有第一接入控制消息的广播消息，所述第一接入控制消息中包括有：根据海拔高度确定的至少一个无人机接入控制类别。所述无人机接入控制类别包括：海拔高度门限值，以及低于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入低于该海拔高度门限值范围内的小区的第四标志位或者高于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入高于该海拔高度门限值范围内的小区的第五标志位。
相应的，步骤32包括：
空闲态的无人机判断自己的当前海拔高度低于海拔高度门限值时，且所述第四标志位为第一状态时，确定可以接入低于海拔高度门限值范围内的小区，否则，所述第四标志位为第二状态时，确定不能接入低于海拔高度门限值范围内的小区；或者
空闲态的无人机判断自己的当前海拔高度高于海拔高度门限值时，且所述第五标志位为第一状态时，确定可以接入高于海拔高度门限值范围内的小区，否则，所述第五标志位为第二状态时，确定不能接入高于海拔高度门限值范围内的小区。
例如，小区在广播消息里广播自己的接入控制消息，接入控制消息中包含是否允许无人机类别的终端接入(ac-BarringForDrone)，无人机接入控制消息可以用(0，1)比特来表示的标志位，1表示允许接入该小区，0表示不允许接入该小区，当然这里的标志位并不限于用比特位进行表示。
同时在无人机接入控制消息中，增加一个门限，所述门限是海拔高度的门限：ac-BarringFroDrone+threshold
例如某个小区广播：
ac-BarringForDrone，threshold 100m，0
则表示小区不允许海拔高度小于100米的无人机接入，海拔高度大于100米的无人机可以接入；
无人机接收小区的系统消息，读取接入控制消息，根据自己的海拔高度，确定是否允许接入该小区；
如果无人机发现某小区禁止无人机接入，则表示自己已经到达禁飞区区域，应立即降落或返航。
本发明的实施例中，步骤311包括：
步骤3113，空闲态的无人机接收网络设备发送的携带有第二接入控制消息的广播消息，所述第二接入控制消息中包括有：禁止无人机进入的至少一个小区形成的第一黑名单小区列表。
相应的，步骤32包括：
空闲态的无人机根据所述第二接入控制消息中的第一黑名单小区列表，对所述第一黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入所述第一黑名单小区列表中的小区。
例如，小区在广播消息里广播黑名单小区列表，包括同频小区黑名单列表和异频小区黑名单列表。
所述黑名单小区列表包括对于普通终端(例如，非无人机)的黑名单小区列表和对于无人机的黑名单小区列表。
其中对于无人机用户的黑名单小区列表有多个，不同海拔高度对应的黑名单小区列表不同。
例如：针对海拔高度低于50米的无人机设置BlackCellList-low,针对海拔高度高于50米低于200米的无人机设置BlackCellList-medium,针对海拔高度高于200米的无人机设置BlackCellList-high；
无人机接收小区广播消息，读取无人机对应的黑名单小区列表，不需要读取普通终端的黑名单小区列表。普通终端只读取普通终端的黑名单小区列表，不需要读取无人机的黑名单小区列表。
无人机根据自己的飞行高度读取对应的黑名单小区列表，无人机不对黑名单中的小区进行测量。
本发明的上述实施例，通过空闲态的无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的下行消息，所述无人机接入控制消息用于使无人机根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区，根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区；从而实现了根据空闲态的无人机根据小区的控制信息，接入小区，满足了利用蜂窝通信技术限制无人机进入禁飞区的需求。
本发明的实施例中，步骤312包括：
步骤3121，连接态的无人机接收网络设备发送的携带有第三接入控制消息的测量控制消息，所述第三接入控制消息包括：无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表。
相应的，步骤32包括：连接态的无人机根据所述第三接入控制消息中的无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表，对无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入所述黑名单小区列表中的小区。
其中，无人机的控制方法，还包括：
步骤33，连接态的无人机接收网络设备发送的携带有第四机接入控制消息的测量控制信息，所述第四接入控制消息包括：无人机更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表；
步骤34，连接态的无人机对更新后的海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区。
例如：1)获得无人机的海拔高度信息；
2)小区维护针对无人机的黑名单小区列表，所述列表可以针对不同海拔高度不同，例如：针对海拔高度低于50米的无人机、海拔高度高于50米低于200米的无人机、海拔高度高于200米的无人机，分别有不同的黑名单小区列表；
3)根据无人机上报的海拔高度，小区为无人机发送测量配置，所述测量配置中包括黑名单小区列表；
4)无人机接收小区发送的测量配置，并进行测量，无人机不对黑名单列表中的小区进行测量；
5)当无人机超过当前黑名单列表使用的海拔高度范围，将触发重新上报无人机的海拔高度；
6)小区收到更新的无人机海拔高度，为无人机配置更新的测量配置，更新的测量配置中包括对应更新的黑名单小区列表。
本发明的实施例中，步骤312包括：
步骤3122，向网络设备上报连接态的无人机的测量报告；
步骤3123，接收所述网络设备向连接态的无人机发送携带有第五接入控制信息的测量控制信息以及告警信息，所述第五接入控制信息包括：所述测量报告中的小区在连接态的无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中时，禁止无人机接入所述黑名单列表中的小区的控制信息。
相应的，步骤32包括：
连接态的无人机根据所述第五接入控制信息，在所述测量报告中的小区在连接态的无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中时，不接入所述黑名单列表中的小区。
其中，无人机的控制方法，还包括：
步骤35，连接态的无人机接收网络设备发送的携带有第六机接入控制消息的测量控制信息，所述第六接入控制消息包括：所述测量报告中的小区，在连接态的无人机的更新后的海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中时，禁止无人机接入更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区；
步骤36，连接态的无人机对更新后的海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区。
例如，1)获得无人机的海拔高度信息；
2)小区维护针对无人机的黑名单小区列表，所述列表可以针对不同海拔高度不同，例如：
针对海拔高度低于50米的无人机、海拔高度高于50米低于200米的无人机、海拔高度高于200米的无人机，分别有不同的黑名单小区列表
3)小区接收无人机的测量上报，如果测量结果中包含黑名单小区列表中的小区，小区将不允许无人机切接入黑名单列表中的小区中，并向无人机发送告警信息，告知无人机已处在禁飞区附近；
4)当无人机超过当前黑名单列表使用的海拔高度范围，将触发重新上报无人机的海拔高度；
5)小区接收到无人机上报的更新的海拔高度，将重新判断无人机上报的邻小区测量结果中是否包含在黑名单中，如果有且发生变化，则向无人机发送更新的告警信息。
本发明的实施例中，步骤312包括：
步骤3124，连接态的无人机接收网络设备发送的携带有第七接入控制信息的测量控制信息，所述第七接入控制信息包括：不同海拔高度范围分别对应的黑名单小区列表；
步骤3125，连接态的无人机根据自己的当前海拔高度，对所述当前海拔高度所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不不接入所述黑名单列表中的小区。
例如，1)小区给无人机发送测量配置，所述测量配置中包含不同海拔高度对应的黑名单小区列表，例如：针对海拔高度低于50米的无人机、海拔高度高于50米低于200米的无人机、海拔高度高于200米的无人机，分别有不同的黑名单小区列表；
2)无人机接收小区的测量配置，结合自己的海拔高度，自己判断所应该选择的黑名单小区列表。对于黑名单列表中的小区，无人机将不做测量。
本发明的实施例还提供一种无人机，包括：
收发机，用于接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的下行消息；
处理器，用于根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区。
其中，所述收发机具体用于：在空闲态时，接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的广播消息；或者
在连接态时，接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的测量控制消息。
其中，所述收发机具体用于，在空闲态时，接收网络设备发送的携带有第一接入控制消息的广播消息，所述第一接入控制消息中包括有：根据海拔高度确定的无人机接入控制类别。
其中，所述无人机接入控制类别包括：至少一个控制类别，每个控制类别对应一海拔高度范围，每个控制类别对应的海拔高度范围互不相同。
其中，所述至少一个控制类别中的每一个控制类别包括：该控制类别对应的海拔高度范围，以及是否允许无人机接入该海拔高度范围内的小区的标志位。
所述至少一个控制类别包括：与第一海拔高度范围对应的第一控制类别、与第二海拔高度范围对应的第二控制类别以及与第三海拔高度范围对应的第三控制类别；
其中，所述第三海拔高度范围大于所述第二海拔高度范围，所述第二海拔高度范围大于所述第一海拔高度范围。
其中，所述第一控制类别包括第一海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第一海拔高度范围内的小区的第一标志位；
所述第二控制类别包括第二海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第二海拔高度范围内的小区的第二标志位；
所述第三控制类别包括第三海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第三海拔高度范围内的小区的第三标志位。
其中，所述处理器具体用于：在空闲态时，判断自己的当前海拔高度在第一海拔高度范围内，且所述第一标志位为第一状态时，确定可以接入所述第一海拔高度范围内的小区，否则，所述第一标志位为第二状态时，确定不能接入所述第一海拔高度范围内的小区；或者
判断自己的当前海拔高度在第二海拔高度范围内，且所述第二标志位为第一状态时，确定可以接入所述第二海拔高度范围内的小区，否则，所述第二标志位为第二状态时，确定不能接入所述第二海拔高度范围内的小区；或者
判断自己的当前海拔高度在第三海拔高度范围内，且所述第三标志位为第一状态时，确定可以接入所述第三海拔高度范围内的小区，否则，所述第三标志位为第二状态时，确定不能接入所述第三海拔高度范围内的小区。
其中，所述无人机接入控制类别包括：海拔高度门限值，以及低于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入低于该海拔高度门限值范围内的小区的第四标志位或者高于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入高于该海拔高度门限值范围内的小区的第五标志位。
其中，所述处理器具体用于：在空闲态时，判断自己的当前海拔高度低于海拔高度门限值时，且所述第四标志位为第一状态时，确定可以接入低于海拔高度门限值范围内的小区，否则，所述第四标志位为第二状态时，确定不能接入低于海拔高度门限值范围内的小区；或者
判断自己的当前海拔高度高于海拔高度门限值时，且所述第五标志位为第一状态时，确定可以接入高于海拔高度门限值范围内的小区，否则，所述第五标志位为第二状态时，确定不能接入高于海拔高度门限值范围内的小区。
其中，所述收发机具体用于：在空闲态时，接收网络设备发送的携带有第二接入控制消息的广播消息，所述第二接入控制消息中包括有：禁止无人机进入的至少一个小区形成的第一黑名单小区列表。
其中，所述处理器具体用于：在空闲态时，根据所述第二接入控制消息中的第一黑名单小区列表，对所述第一黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入所述第一黑名单小区列表中的小区。
其中，所述收发机具体用于：在连接态时，接收网络设备发送的携带有第三接入控制消息的测量控制消息，所述第三接入控制消息包括：无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表。
其中，所述处理器具体用于，在连接态时，根据所述第三接入控制消息中的无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表，对无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入所述黑名单小区列表中的小区。
其中，所述收发机具体用于：在连接态时，接收网络设备发送的携带有第四机接入控制消息的测量控制信息，所述第四接入控制消息包括：无人机更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表；
所述处理器用用于，在连接态时，对更新后的海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区。
其中，所述收发机具体用于：向网络设备上报连接态的无人机的测量报告；
并接收所述网络设备向连接态的无人机发送携带有第五接入控制信息的测量控制信息以及告警信息，所述第五接入控制信息包括：所述测量报告中的小区在连接态的无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中时，禁止无人机接入所述黑名单列表中的小区的控制信息。
其中，所述处理器具体用于：在连接态时，根据所述第五接入控制信息，在所述测量报告中的小区在连接态的无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中时，不接入所述黑名单列表中的小区。
其中，所述收发机具体用于：在连接态时，接收网络设备发送的携带有第六机接入控制消息的测量控制信息，所述第六接入控制消息包括：所述测量报告中的小区，在连接态的无人机的更新后的海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中时，禁止无人机接入更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区；
所述处理器具体用于，在连接态时，对更新后的海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区。
其中，所述收发机具体用于：在连接态时，接收网络设备发送的携带有第七接入控制信息的测量控制信息，所述第七接入控制信息包括：不同海拔高度范围分别对应的黑名单小区列表；
所述处理器具体用于，在连接态时，根据自己的当前海拔高度，对所述当前海拔高度所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入所述黑名单列表中的小区。
需要说明的是，该无人机的实施例是与上述方法对应的设备，上述方法实施例中的所有实现方式均适用于该无人机的实施例中，也能达到相同的技术效果。
本发明的实施例还提供一种通信设备，包括：处理器、存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被处理器运行时，执行如上所述的方法。其中，处理器、存储器通过总线或者接口连接。该通信设备可以是网络侧设备，如无人机。
本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在计算机运行时，使得计算机执行如上所述的方法。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (34)
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：
发送携带有无人机接入控制消息的下行消息，所述无人机接入控制消息用于使无人机根据所述无人机接入控制消息确定是否接入指定的小区，所述无人机接入控制消息中包含是否允许无人机类别的终端接入ac-BarringForDrone，ac-BarringForDrone针对不同的海拔高度设置不同的接入控制类别；其中，小区根据上行接收信号的到达角和时间提前量TA确定无人机的海拔高度；
所述无人机接入控制类别包括：至少一个控制类别，每个控制类别对应一海拔高度范围，每个控制类别对应的海拔高度范围互不相同。
2.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，发送携带有无人机接入控制消息的下行消息的步骤包括：
向空闲态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的广播消息；或者
向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制消息。
3.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述至少一个控制类别中的每一个控制类别包括：该控制类别对应的海拔高度范围，以及是否允许无人机接入该海拔高度范围内的小区的标志位。
4.根据权利要求3所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述至少一个控制类别包括：与第一海拔高度范围对应的第一控制类别、与第二海拔高度范围对应的第二控制类别以及与第三海拔高度范围对应的第三控制类别；
其中，所述第三海拔高度范围大于所述第二海拔高度范围，所述第二海拔高度范围大于所述第一海拔高度范围；
所述第一控制类别包括第一海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第一海拔高度范围内的小区的第一标志位；
所述第二控制类别包括第二海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第二海拔高度范围内的小区的第二标志位；
所述第三控制类别包括第三海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第三海拔高度范围内的小区的第三标志位。
5.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机接入控制类别包括：海拔高度门限值，以及低于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入低于该海拔高度门限值范围内的小区的第四标志位或者高于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入高于该海拔高度门限值范围内的小区的第五标志位。
6.根据权利要求2所述的无人机的控制方法，其特征在于，向空闲态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的广播消息的步骤包括：
向空闲态的无人机发送携带有第二接入控制消息的广播消息，所述第二接入控制消息中包括有：禁止无人机进入的至少一个小区形成的第一黑名单小区列表。
7.根据权利要求6所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述第二接入控制消息中还包括有：禁止非无人机进入的至少一个小区形成的第二黑名单小区列表。
8.根据权利要求2所述的无人机的控制方法，其特征在于，向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制消息的步骤包括：
获得连接态的无人机的当前海拔高度信息；
根据所述当前海拔高度信息，向连接态的无人机发送携带有第三接入控制消息的测量控制信息，所述第三接入控制消息包括：所述当前海拔高度信息所处的海拔高度范围，对应的黑名单小区列表。
9.根据权利要求8所述的无人机的控制方法，其特征在于，还包括：
检测到所述当前海拔高度信息处于第一预设海拔高度范围之外时，获得更新后的海拔高度信息；
根据所述更新后的海拔高度信息，向连接态的无人机发送携带有第四接入控制消息的测量控制信息，所述第四接入控制消息包括：所述更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表。
10.根据权利要求2所述的无人机的控制方法，其特征在于，向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制信息的步骤包括：
获得连接态的无人机的当前海拔高度信息以及无人机上报的测量报告；
如果所述测量报告中的小区在所述当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中，则向连接态的无人机发送携带有第五接入控制信息的测量控制信息以及告警信息，所述第五接入控制信息包括：禁止无人机接入所述黑名单小区列表中的小区。
11.根据权利要求10所述的无人机的控制方法，其特征在于，还包括：
检测到所述当前海拔高度信息处于所述海拔高度范围之外时，获得更新后的海拔高度信息以及无人机上报的更新后测量报告；
如果所述更新后的测量报告中的邻小区，在所述更新后的海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中，则向连接态的无人机发送携带有第六接入控制信息的测量控制信息及更新后的告警信息，所述第六接入控制信息包括：禁止无人机接入所述黑名单小区列表中的小区。
12.根据权利要求2所述的无人机的控制方法，其特征在于，向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制信息的步骤包括：
向连接态的无人机发送携带有第七接入控制信息的测量控制信息，所述第七接入控制信息包括：不同海拔高度范围分别对应的黑名单小区列表。
13.一种网络设备，其特征在于，包括：
收发机，用于发送携带有无人机接入控制消息的下行消息，所述无人机接入控制消息用于使无人机根据所述无人机接入控制消息确定是否接入指定的小区，所述无人机接入控制消息中包含是否允许无人机类别的终端接入ac-BarringForDrone，ac-BarringForDrone针对不同的海拔高度设置不同的接入控制类别；其中，小区根据上行接收信号的到达角和时间提前量TA确定无人机的海拔高度；
所述无人机接入控制类别包括：至少一个控制类别，每个控制类别对应一海拔高度范围，每个控制类别对应的海拔高度范围互不相同。
14.根据权利要求13所述的网络设备，其特征在于，所述收发机具体用于：
向空闲态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的下行广播消息；或者
向连接态的无人机发送携带有无人机接入控制消息的测量控制消息。
15.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：
接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的下行消息；
根据所述无人机接入控制消息确定是否接入指定的小区，所述无人机接入控制消息中包含是否允许无人机类别的终端接入ac-BarringForDrone，ac-BarringForDrone针对不同的海拔高度设置不同的接入控制类别；其中，小区根据上行接收信号的到达角和时间提前量TA确定无人机的海拔高度；
所述无人机接入控制类别包括：至少一个控制类别，每个控制类别对应一海拔高度范围，每个控制类别对应的海拔高度范围互不相同。
16.根据权利要求15所述的无人机的控制方法，其特征在于，接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的下行消息的步骤包括：
空闲态的无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的广播消息；或者
连接态的无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的测量控制消息。
17.根据权利要求15所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述至少一个控制类别中的每一个控制类别包括：该控制类别对应的海拔高度范围，以及是否允许无人机接入该海拔高度范围内的小区的标志位。
18.根据权利要求17所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述至少一个控制类别包括：与第一海拔高度范围对应的第一控制类别、与第二海拔高度范围对应的第二控制类别以及与第三海拔高度范围对应的第三控制类别；
其中，所述第三海拔高度范围大于所述第二海拔高度范围，所述第二海拔高度范围大于所述第一海拔高度范围；
所述第一控制类别包括第一海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第一海拔高度范围内的小区的第一标志位；
所述第二控制类别包括第二海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第二海拔高度范围内的小区的第二标志位；
所述第三控制类别包括第三海拔高度范围以及是否允许无人机接入该第三海拔高度范围内的小区的第三标志位。
19.根据权利要求18所述的无人机的控制方法，其特征在于，根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区的步骤包括：
空闲态的无人机判断自己的当前海拔高度在第一海拔高度范围内，且所述第一标志位为第一状态时，确定可以接入所述第一海拔高度范围内的小区，否则，所述第一标志位为第二状态时，确定不能接入所述第一海拔高度范围内的小区；或者
空闲态的无人机判断自己的当前海拔高度在第二海拔高度范围内，且所述第二标志位为第一状态时，确定可以接入所述第二海拔高度范围内的小区，否则，所述第二标志位为第二状态时，确定不能接入所述第二海拔高度范围内的小区；或者
空闲态的无人机判断自己的当前海拔高度在第三海拔高度范围内，且所述第三标志位为第一状态时，确定可以接入所述第三海拔高度范围内的小区，否则，所述第三标志位为第二状态时，确定不能接入所述第三海拔高度范围内的小区。
20.根据权利要求15所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机接入控制类别包括：海拔高度门限值，以及低于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入低于该海拔高度门限值范围内的小区的第四标志位或者高于该海拔高度门限值时是否允许无人机接入高于该海拔高度门限值范围内的小区的第五标志位。
21.根据权利要求20所述的无人机的控制方法，其特征在于，根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区的步骤包括：
空闲态的无人机判断自己的当前海拔高度低于海拔高度门限值时，且所述第四标志位为第一状态时，确定可以接入低于海拔高度门限值范围内的小区，否则，所述第四标志位为第二状态时，确定不能接入低于海拔高度门限值范围内的小区；或者
空闲态的无人机判断自己的当前海拔高度高于海拔高度门限值时，且所述第五标志位为第一状态时，确定可以接入高于海拔高度门限值范围内的小区，否则，所述第五标志位为第二状态时，确定不能接入高于海拔高度门限值范围内的小区。
22.根据权利要求16所述的无人机的控制方法，其特征在于，空闲态的无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的广播消息的步骤包括：
空闲态的无人机接收网络设备发送的携带有第二接入控制消息的广播消息，所述第二接入控制消息中包括有：禁止无人机进入的至少一个小区形成的第一黑名单小区列表。
23.根据权利要求22所述的无人机的控制方法，其特征在于，根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区的步骤包括：
空闲态的无人机根据所述第二接入控制消息中的第一黑名单小区列表，对所述第一黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入所述第一黑名单小区列表中的小区。
24.根据权利要求16所述的无人机的控制方法，其特征在于，连接态的无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的测量控制消息的步骤包括：
连接态的无人机接收网络设备发送的携带有第三接入控制消息的测量控制消息，所述第三接入控制消息包括：无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表。
25.根据权利要求24所述的无人机的控制方法，其特征在于，根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区的步骤包括：
连接态的无人机根据所述第三接入控制消息中的无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表，对无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入所述黑名单小区列表中的小区。
26.根据权利要求25所述的无人机的控制方法，其特征在于，还包括：
连接态的无人机接收网络设备发送的携带有第四接入控制消息的测量控制信息，所述第四接入控制消息包括：无人机更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表；
连接态的无人机对更新后的海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区。
27.根据权利要求16所述的无人机的控制方法，其特征在于，连接态的无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的测量控制消息的步骤包括：
向网络设备上报连接态的无人机的测量报告；
接收所述网络设备向连接态的无人机发送携带有第五接入控制信息的测量控制信息以及告警信息，所述第五接入控制信息包括：所述测量报告中的小区在连接态的无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中时，禁止无人机接入所述黑名单小区列表中的小区的控制信息。
28.根据权利要求27所述的无人机的控制方法，其特征在于，根据所述接入控制消息确定是否接入指定的小区的步骤包括：
连接态的无人机根据所述第五接入控制信息，在所述测量报告中的小区在连接态的无人机的当前海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中时，不接入所述黑名单小区列表中的小区。
29.根据权利要求28所述的无人机的控制方法，其特征在于，还包括：
连接态的无人机接收网络设备发送的携带有第六接入控制消息的测量控制信息，所述第六接入控制消息包括：所述测量报告中的小区，在连接态的无人机的更新后的海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中时，禁止无人机接入更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区；
连接态的无人机对更新后的海拔高度信息所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入更新后的海拔高度信息所处的预设海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区。
30.根据权利要求16所述的无人机的控制方法，其特征在于，连接态的无人机接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的测量控制消息的步骤包括：
连接态的无人机接收网络设备发送的携带有第七接入控制信息的测量控制信息，所述第七接入控制信息包括：不同海拔高度范围分别对应的黑名单小区列表；
连接态的无人机根据自己的当前海拔高度，对所述当前海拔高度所处的海拔高度范围对应的黑名单小区列表中的小区不进行测量，并不接入所述黑名单小区列表中的小区。
31.一种无人机，其特征在于，包括：
收发机，用于接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的下行消息；
处理器，用于根据所述无人机接入控制消息确定是否接入指定的小区，所述无人机接入控制消息中包含是否允许无人机类别的终端接入ac-BarringForDrone，ac-BarringForDrone针对不同的海拔高度设置不同的接入控制类别；其中，小区根据上行接收信号的到达角和时间提前量TA确定无人机的海拔高度；
所述无人机接入控制类别包括：至少一个控制类别，每个控制类别对应一海拔高度范围，每个控制类别对应的海拔高度范围互不相同。
32.根据权利要求31所述的无人机，其特征在于，所述收发机具体用于：
在空闲态时，接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的广播消息；或者在连接态时，接收网络设备发送的携带有无人机接入控制消息的测量控制消息。
33.一种通信设备，其特征在于，包括：处理器、存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被处理器运行时，执行如权利要求1-权利要求12任一项所述的方法，或者权利要求15-权利要求30任一项所述的方法。
34.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当所述指令在计算机运行时，使得计算机执行如权利要求1-权利要求12任一项所述的方法，或者权利要求15-权利要求30任一项所述的方法。
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