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CN109689459A - 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 - Google Patents

车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 Download PDF

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CN109689459A CN201680089279.2A CN201680089279A CN109689459A CN 109689459 A CN109689459 A CN 109689459A CN 201680089279 A CN201680089279 A CN 201680089279A CN 109689459 A CN109689459 A CN 109689459A
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Abstract

在将本车辆与前行车辆的车间距离设定为多个可设定的目标车间距离(D1、D2、D3)中的规定的目标车间距离，对在本车辆(V1)的前方行驶的前行车辆(V2)的行驶轨迹进行自动跟踪的车辆的行驶控制方法中，当对所述前行车辆的行驶轨迹进行自动跟踪的轨迹跟踪行驶模式从断开状态过渡到接通状态时，将本车辆与所述前行车辆的所述目标车间距离设定为可设定的值中的相对较小的值(D1、D2)。

Description

车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
技术领域
本发明涉及一种对车辆的行驶进行控制的行驶控制方法及行驶控制装置。
背景技术
本车辆与前行车辆的车间距离控制装置已知有如下装置：利用摄像机对本车辆的前方进行拍摄，检测前方的交通信号灯及前行车辆，在检测到交通信号灯与前行车辆之后，在交通信号灯成为未检测到的情况下，以增大本车辆与前行车辆的车间距离的方式对车辆的行驶进行控制(例如专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2007-320458号公报
发明内容
发明要解决的问题
但是，在对前行车辆进行自动跟踪而行驶的情况下，若像上述现有技术那样增大本车辆与前行车辆的车间距离，存在难以对前行车辆的行驶轨迹进行检测的问题。
本发明要解决的问题在于提供一种车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置，在对前行车辆的行驶轨迹进行自动跟踪(跟随)而行驶的情况下，能够适当地对前行车辆的行驶轨迹进行检测。
用于解决问题的方案
本发明在将本车辆与前行车辆的车间距离设定为多个可设定的目标车间距离中的规定的目标车间距离，对在本车辆的前方行驶的前行车辆的行驶轨迹进行自动跟踪的车辆的行驶控制方法中，当对所述前行车辆的行驶轨迹进行自动跟踪的轨迹跟踪行驶模式从断开(OFF)状态过渡到接通(ON)状态时、或者本车辆接近弯道、交叉路口、坡道或立体交叉点的任一个时，通过将本车辆与所述前行车辆的所述目标车间距离设定为可设定的值中的相对较小的值，从而解决上述问题。
发明效果
根据本发明，在预测到难以检测前行车辆的特定状况下，将本车辆与前行车辆的目标车间距离设定为可设定的值中的相对较小的值，所以本车辆相对地接近前行车辆。由此，对前行车辆的检测变得容易。
附图说明
图1是表示本发明的一实施方式的行驶控制装置的块图。
图2是表示图1的控制装置的行驶控制处理的流程图。
图3是表示本车辆与前行车辆的车间距离、和前行车辆的行驶轨迹的位置检测分辨率的关系的图。
图4是表示本车辆的轨迹跟踪行驶模式变成接通状态的场景的一例的俯视图。
图5A是表示本车辆的轨迹跟踪行驶模式为接通状态下进入弯道的场景的一例的俯视图。
图5B是表示从图5A所示的场景维持车间距离D3而在弯道行驶的场景的一例(比较例)的俯视图。
图5C是在图5A所示的场景中将车间距离设定为D1(＜D3)而在弯道行驶的场景的一例(实施例)的俯视图。
图6A是表示在本车辆的轨迹跟踪行驶模式为接通状态下维持车间距离D3的同时在存在建筑物的交叉路口行驶的场景的一例(比较例)的俯视图。
图6B是表示在本车辆的轨迹跟踪行驶模式为接通状态下进入存在建筑物的交叉路口时将车间距离设定为D1(＜D3)而在交叉路口行驶的场景的一例(实施例)的俯视图。
图7是表示在本车辆的轨迹跟踪行驶模式为接通状态下维持车间距离D3的同时在坡道行驶的场景的一例(比较例)、及进入坡道时将车间距离设定为D1(＜D3)而在坡道行驶的场景的一例(实施例)的俯视图。
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的一实施方式的车辆的行驶控制装置及方法进行说明。另外，本实施方式中，例示搭载于车辆的行驶控制装置而说明本发明。
图1是表示本发明的实施方式的车辆的行驶控制装置100的构成的图。如图1所示，本实施方式的行驶控制装置100具备本车辆位置检测装置110、地图数据库120、车速传感器130、测距传感器140、摄像机150、驱动机构170、控制装置180、及横摆率传感器190。这些装置为了彼此进行信息交换而通过CAN(Controller Area Network)或其它车载LAN连接。
本车辆位置检测装置110具备GPS单元，检测通过多个卫星通信发送来的电波，周期性地取得本车辆的位置信息，并基于取得的本车辆的位置信息、从陀螺传感器取得的角度变化信息、以及从车速传感器取得的车速，从而检测本车辆的当前位置。此外，本车辆位置检测装置110也能使用公知的地图匹配技术而检测本车辆的位置。
地图数据库120中储存有地图信息。地图数据库120中存储的地图信息中，将各地图坐标中的道路形状的信息例如弯道、坡道、交叉路口、立体交叉点、狭窄道路、直线道路、路肩结构物、合流地点相关的属性与地图坐标建立对应而记录。
车速传感器130测量驱动轴等驱动系统的转速，并基于该转速检测本车辆的行驶速度(以下也称为车速)。将通过车速传感器130检测到的本车辆的车速信息输出至控制装置180。横摆率传感器190安装在车室内等适当的部位，检测本车辆的横摆率(旋转角向转弯方向的变化速度)，并将检测到的本车辆的横摆率信息输出至控制装置180。
测距传感器140对本车辆的周围存在的对象物进行检测。此外，测距传感器140计算出本车辆与对象物的相对距离及相对速度。将通过测距传感器140检测到的对象物的信息发送至控制装置180。另外，作为这样的测距传感器140，可以使用激光雷达、毫米波雷达等。
摄像机150对本车辆的周围道路、对象物进行拍摄。本实施方式中，摄像机150对本车辆的前方进行拍摄。将通过摄像机150拍摄到的图像信息发送至控制装置180。
输入装置160是驾驶员可操作的操作部件。本实施方式中，驾驶员通过操作输入装置160，从而能够设定自动行驶控制的接通/断开。另外，在本实施方式的车辆的自动行驶控制中，在本车辆的前方存在前行车辆的情况下，进行车间距离控制，即，将本车辆与前行车辆的车间距离维持为驾驶员设定的车间距离而使本车辆行驶，在本车辆的前方不存在前行车辆的情况下，进行速度控制，即，以驾驶员设定的车速使本车辆行驶。此外，本实施方式中，驾驶员通过操作输入装置160，能够设定速度控制中的本车辆的设定车速(例如具体的速度值)及车间距离控制中的设定车间距离(例如短、中、长这三个等级)。
驱动机构170中包含用于使本车辆自动行驶的发动机及/或电动机(动力系统)、制动器(制动系统)及转向促动器(转向系统)等。本实施方式中，在进行后述的自动行驶控制时，通过控制装置180对驱动机构170的动作进行控制。
控制装置180包括：储存有用于控制本车辆的行驶的程序的ROM(Read OnlyMemory)、执行该ROM中储存的程序的CPU(Central Processing Unit)、及作为可访问存储装置发挥功能的RAM(Random Access Memory)。另外，作为动作电路，可以代替CPU(CentralProcessing Unit)或在此基础上使用MPU(Micro Processing Unit)、DSP(Digital SignalProcessor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array)等。
控制装置180通过使CPU执行ROM中储存的程序，而实现如下功能即：本车辆信息取得功能，其取得与本车辆的行驶状态相关的本车辆信息；周围信息取得功能，其取得与本车辆的周围存在的对象物、障碍物相关的周围信息；道路形状判断功能，其判断本车辆前方的道路的道路形状；车间距离设定功能，其设定本车辆与前行车辆的车间距离；及行驶控制功能(包括自动跟踪功能)，其控制本车辆的行驶。以下，针对控制装置180具备的各功能进行说明。
控制装置180利用本车辆信息取得功能，取得与本车辆的行驶状态相关的本车辆信息。例如，控制装置180利用本车辆信息取得功能，可以从本车辆位置检测装置110取得本车辆的位置信息、从车速传感器130取得本车辆的车速信息，作为本车辆信息。
控制装置180利用周围信息取得功能，取得与本车辆的周围的对象物、障碍物相关的周围信息。例如，控制装置180利用周围信息取得功能，可以从测距传感器140取得在本车辆的周围行驶的周围车辆(包括在本车辆的行驶车道的前方行驶的前行车辆、在本车辆的行驶车道的相邻车道行驶的其它车辆等)的有无，或在本车辆的周围存在周围车辆的情况下，取得周围车辆的位置、本车辆与周围车辆的相对距离及相对速度的信息，作为周围信息。此外，控制装置180利用周围信息取得功能，并基于通过本车辆信息取得功能取得的本车辆的车速、及本车辆与周围车辆的相对速度计算出周围车辆的绝对车速，从而取得计算出的周围车辆的绝对车速作为周围信息。
控制装置180利用道路形状判断功能判断本车辆前方的道路是否为特定形状的道路。另外，有关利用道路形状判断功能的道路形状的判断方法的详情将在后文叙述。
控制装置180利用车间距离设定功能，设定前行车辆与本车辆的车间距离。车间距离设定功能在驾驶员通过输入装置160预先设定本车辆与前行车辆的设定车间距离的情况下，将前行车辆与本车辆的车间距离设定为驾驶员预先设定的设定车间距离(例如短、中、长这三个等级的值)。此外，车间距离设定功能在车间距离控制过程中不存在前行车辆时，直至接着出现前行车辆之前将该车间距离控制中断或中止。另外，有关利用车间距离设定功能的车间距离的设定方法的详情将在后文叙述。
控制装置180利用行驶控制功能控制驱动机构170，从而执行使本车辆全部或局部地自动行驶的自动行驶控制。例如，本实施方式中的行驶控制功能在本车辆的前方存在前行车辆的情况下，通过控制发动机、制动器等驱动机构170的动作，执行车间距离控制，即，使本车辆以利用车间距离设定功能设定的车间距离与前行车辆相隔而行驶。此外，行驶控制功能在本车辆的前方存在前行车辆的情况下，通过控制发动机、制动器、转向促动器等驱动机构170的动作，而执行自动跟踪控制，即，将本车辆与前行车辆的车间距离设为利用车间距离设定功能设定的车间距离，并以本车辆跟踪前行车辆行驶的行驶轨迹而行驶的方式，使本车辆行驶(以下也称为轨迹跟踪行驶模式)。进而，行驶控制功能在本车辆的前方不存在前行车辆的情况下，通过控制发动机、制动器等驱动机构170的动作，而执行速度行驶控制，即，使本车辆以驾驶员设定的规定的设定速度行驶。
接着，说明本实施方式的行驶控制处理。图2是表示本实施方式的行驶控制处理的流程图。另外，以下说明的行驶控制处理是由控制装置180执行。此外，在点火开关或电源开关为接通的情况下，开始以下说明的行驶控制处理，直至点火开关或电源开关为断开之前，以规定的周期(例如每隔10毫秒)反复执行以下说明的行驶控制处理。
此外，以下例示由驾驶员输入自动行驶控制(设为接通)的场景进行说明。即，例示以下场景进行说明：驾驶员通过输入装置160将自动行驶控制设定为接通，由此在本车辆的前方存在前行车辆的情况下，进行车间距离控制，即，使本车辆以驾驶员设定的设定车间距离与前行车辆相隔而行驶，在本车辆的前方不存在前行车辆的情况下，进行定速行驶控制，即，使本车辆以驾驶员设定的设定车速行驶。此外，该自动行驶控制中，在驾驶员输入(接通)轨迹跟踪行驶模式的情况下，只要该轨迹跟踪行驶控制的条件成立，就优先于上述车间距离控制及定速行驶控制而执行轨迹跟踪行驶控制。
首先，在步骤S101中，控制装置180利用本车辆信息取得功能，进行与本车辆的行驶状态相关的本车辆信息的取得。例如，本车辆信息取得功能可以从本车辆位置检测装置110取得本车辆的位置信息、从车速传感器130取得本车辆的车速信息，作为本车辆信息。
在步骤S102中，控制装置180利用周围信息取得功能，进行与本车辆的周围的障碍物相关的周围信息的取得。例如，周围信息取得功能可以取得在本车辆的周围行驶的周围车辆(包括在本车辆的行驶车道的前方行驶的前行车辆、在本车辆的行驶车道的相邻车道行驶的其它车辆等)的有无、且在本车辆的周围存在周围车辆的情况下，取得周围车辆的相对位置、本车辆与周围车辆的相对距离及相对速度、以及周围车辆的绝对车速的信息，作为周围信息。
在步骤S103中，利用车间距离设定功能，进行本车辆的前方是否存在前行车辆的判断。在判断为不存在前行车辆的情况下，进入步骤S104。由于判断为不存在前行车辆，所以在步骤S104中，利用行驶控制功能进行定速行驶控制，即，使本车辆以驾驶员设定的设定车速行驶。
另一方面，在步骤S103中，判断为存在前行车辆的情况下，进入步骤S105。在步骤S105中，利用行驶控制功能，进行是否进行轨迹跟踪行驶控制的判断。本实施方式中，在存在前行车辆的情况下，驾驶员操作输入装置160输入(接通)使本车辆按照前行车辆的行驶轨迹行驶的轨迹跟踪行驶模式时，不执行车间距离控制而是执行轨迹跟踪行驶控制。
在步骤S105中未输入轨迹跟踪行驶模式的情况下，进入步骤S106，执行车间距离控制，即，使本车辆以驾驶员设定的设定车间距离(例如短、中、长这三个等级中的任一个)与前行车辆相隔而行驶。另外，在驾驶员未设定车间距离的情况下，设定作为初始值的例如最大车间距离D3。
在步骤S105中，输入了轨迹跟踪行驶模式的情况下，进入步骤S107，推定前行车辆的行驶轨迹。前行车辆的轨迹的推定可以通过基于由车速传感器130检测到的本车辆的车速、及横摆率传感器190检测到的本车辆的横摆率，推定本车辆的行驶轨迹，并基于上述本车辆的推定行驶轨迹、及测距传感器140及摄像机150检测到的前行车辆的前后方向及横向的相对位置，推定并运算前行车辆的行驶轨迹而求出。
在步骤S108中，利用道路形状判断功能进行道路形状判断处理，即，判断本车辆的前方的道路是否为弯道、交叉路口、坡道或立体交叉点(包括道路交叉点)等对象形状道路。说明对象形状道路为弯道的情况下的道路形状判断处理时，首先利用本车辆信息取得功能，取得本车辆的位置信息与车速信息。基于这些本车辆的位置及车速、与地图数据库120的地图信息，取得本车辆的前方的道路的曲率半径R。接着，利用道路形状判断功能，进行本车辆的前方的道路的曲率半径R是否小于预先设定的曲率半径阈值Rth的判断。在本车辆的前方的道路的曲率半径R小于曲率半径阈值Rth的情况下，判断本车辆的前方的道路为弯道。另一方面，在本车辆前方的道路的曲率半径R为曲率半径阈值Rth以上的情况下，判断本车辆前方的道路并非为弯道。有关其它交叉路口、坡道或立体交叉点(包括道路交叉点)等对象形状道路，也同样地基于本车辆的位置及车速、与地图数据库120的地图信息进行判断。
在接下来的步骤S109中，判断本车辆的前方的道路是否存在上述弯道、交叉路口、坡道或立体交叉点(包括道路交叉点)等对象形状道路。在本车辆的前方的道路并不存在对象形状道路的情况下进入步骤S110，将轨迹跟踪行驶模式中的本车辆与前行车辆的目标车间距离设定为可设定的值中的相对较小的值，然后在步骤S112中执行行驶控制。例如，在目标车间距离的可设定的值包含第一距离D1、比所述第一距离D1大的第二距离D2及比所述第二距离D2大的第三距离D3至少这三个距离(D1＜D2＜D3)的情况下，本实施方式中将目标车间距离设定为D2。但是，也可以将目标车间距离设定为D1。
图3是表示本车辆与前行车辆的车间距离、和前行车辆的行驶轨迹的位置检测分辨率的关系的图。如上所述，前行车辆的轨迹的推定可以通过基于由车速传感器130检测到的本车辆的车速、与横摆率传感器190检测到的本车辆的横摆率，推定本车辆的行驶轨迹，并基于上述本车辆的推定行驶轨迹、与测距传感器140及摄像机150检测到的前行车辆的前后方向及横向的相对位置，推定并运算前行车辆的行驶轨迹而求出。但是，如图3所示，本车辆与前行车辆的车间距离越大，则测距传感器140及摄像机150检测到的前行车辆的前后方向及横向的相对位置的检测分辨率越低。若前行车辆的相对位置的检测分辨率变低，则前行车辆的推定行驶轨迹错乱，若直接将前行车辆的推定行驶轨迹作为目标行驶轨迹而进行操舵控制，则本车辆的行驶轨迹有可能错乱。因此，本实施方式中，在轨迹跟踪行驶模式从断开状态过渡到接通状态时，将本车辆与前行车辆的目标车间距离设定为可设定的值中的相对较小的值。
图4是表示本车辆的轨迹跟踪行驶模式变成接通状态的场景的一例的俯视图。本车辆V1正在当前位置P1行驶，且前行车辆V2正与上述当前位置P1相隔车间距离D3而在前方的当前位置P2行驶的状态下，输入轨迹跟踪行驶模式的情况下(步骤S105～S110)，执行以下行驶控制，即，将目标车间距离从当前的D3设定为比D3小的目标车间距离D2，使本车辆接近前行车辆。由此，在时刻t1，本车辆V1变成在位置P1'行驶，前行车辆V2变成在位置P2'行驶，它们的车间距离缩短而变成目标车间距离D2。由此，如图3所示，测距传感器140及摄像机150检测到的前行车辆的前后方向及横向的相对位置的检测分辨率提高，所以能够抑制前行车辆的推定行驶轨迹的错乱，从而能够抑制本车辆的行驶轨迹的错乱。
返回到图2的步骤S109，在本车辆的前方的道路存在对象形状道路的情况下进入步骤S111，将轨迹跟踪行驶模式中的本车辆与前行车辆的目标车间距离设定为可设定的值中的相对较小的值，然后在步骤S112中执行行驶控制。例如，在目标车间距离的可设定的值包含第一距离D1、比所述第一距离D1大的第二距离D2及比所述第二距离D2大的第三距离D3至少这三个距离(D1＜D2＜D3)的情况下，本实施方式中将目标车间距离设定为D1。但是，也可以将目标车间距离设定为D2。
图5A是表示本车辆的轨迹跟踪行驶模式为接通状态下进入弯道的场景的一例的俯视图。本车辆V1正在当前位置P1行驶，且前行车辆V2与本车辆相隔本车辆的行驶车道的车间距离D3而在前方的当前位置P2行驶。此外，其它车辆(前方相邻车辆V3)在本车辆的行驶车道的相邻右边的行驶车道行驶。若在保持所述车间距离D3的状态下沿着弯道行驶，则有可能变成像图5B那样的状态。图5B是表示本车辆从图5A所示的场景维持车间距离D3而在弯道行驶的场景的一例(比较例)的俯视图。即，前方相邻车辆V3进入用于从本车辆检测前行车辆的测距传感器140的照射区域或摄像机150的视野，前行车辆进入前方相邻车辆的死角，从而产生无法检测前行车辆的前后方向及横向的相对位置的时间。其结果，在此期间无法推定前行车辆的行驶轨迹。
相对于此，图5C是表示在图5A所示的场景中将车间距离设定为D1(＜D3)而使本车辆在弯道行驶的场景的一例(实施例)的俯视图。图5A所示的场景中识别出本车辆的前方存在弯道，所以在行驶到弯道之前将目标车间距离从D3缩短为D1，如图5C所示，在弯道行驶时，本车辆与前行车辆的目标车间距离缩短为D1，由此，前方相邻车辆V3不会进入测距传感器140的照射区域或摄像机150的视野，从而能够连续地检测前行车辆的前后方向及横向的相对位置。其结果，顺畅地执行本车辆的轨迹跟踪行驶控制，本车辆的行驶轨迹变得顺畅。像这样的普通弯道情况在高速道路的立体交叉点或道路交叉点等曲率半径较小的道路时也是一样的。
图6A是表示本车辆的轨迹跟踪行驶模式为接通状态下维持车间距离D3的同时在存在建筑物的交叉路口行驶的场景的一例(比较例)的俯视图。在交叉路口等处，存在妨碍测距传感器140的照射区域或摄像机150的视野的建筑物或其它物体的情况并不少。因此，如图6A所示，将本车辆与前行车辆的目标车间距离设定得较大比如设定为D3时，建筑物进入用于从本车辆检测前行车辆的测距传感器140的照射区域或摄像机150的视野，前行车辆进入建筑物的死角，从而产生无法检测前行车辆的前后方向及横向的相对位置的时间。其结果，在此期间无法推定前行车辆的行驶轨迹。
相对于此，图6B是表示在本车辆的轨迹跟踪行驶模式为接通状态下进入存在建筑物的交叉路口时将车间距离设定为D1(＜D3)而在交叉路口行驶的场景的一例(实施例)的俯视图。图6A所示的场景中识别出本车辆的前方存在交叉路口，所以在行驶到交叉路口之前将目标车间距离从D3缩短为D1时，如图6B所示，在交叉路口行驶时，本车辆与前行车辆的目标车间距离缩短为D1，由此，建筑物不会进入测距传感器140的照射区域或摄像机150的视野，从而能够连续地检测前行车辆的前后方向及横向的相对位置。其结果，顺畅地执行本车辆的轨迹跟踪行驶控制，且本车辆的行驶轨迹变得顺畅。
图7是表示本车辆的轨迹跟踪行驶模式为接通状态下维持车间距离D3的同时在坡道行驶的场景的一例(比较例)、及进入坡道时将车间距离设定为D1(＜D3)而在坡道行驶的场景的一例(实施例)的俯视图。用于从本车辆检测前行车辆的测距传感器140的照射区域或摄像机150的视野不仅在水平方向具有宽度，在垂直方向上也具有宽度。因此，如图7所示在从上坡过渡到下坡的过渡区域、或相反从下坡过渡到上坡的过渡区域中，将本车辆V1与前行车辆V2的目标车间距离设定得较大比如设定为D3时，前行车辆V2从用于从本车辆检测前行车辆的测距传感器140的照射区域或摄像机150的视野脱离，从而产生无法检测前行车辆的前后方向及横向的相对位置的时间。其结果，在此期间无法推定前行车辆的行驶轨迹。
相对于此，在图7所示的场景之前识别出本车辆的前方存在坡道，所以在行驶到交叉路口之前将目标车间距离从D3缩短为D1，如图6B所示，在坡道行驶时，本车辆与前行车辆的目标车间距离缩短为D1，从而能够在测距传感器140的照射区域或摄像机150的视野内捕捉到前行车辆V2，能够连续地检测前行车辆的前后方向及横向的相对位置。其结果，顺畅地执行本车辆的轨迹跟踪行驶控制，且本车辆的行驶轨迹变得顺畅。
如上所述，本实施方式中，轨迹跟踪行驶模式从断开状态过渡到接通状态时，将本车辆V1与前行车辆V2的目标车间距离设定为可设定的值中的相对较小的值D1或D2，所以本车辆相对地接近前行车辆。由此，对前行车辆的检测变得容易。
此外，本实施方式中，在轨迹跟踪行驶模式为接通状态的情况下，当本车辆V1接近弯道、交叉路口、坡道或立体交叉点的任一个时，将目标车间距离设定为比当前的设定值相对更小的值D1或D2。由此，其它车辆或建筑物不会进入测距传感器140的照射区域或摄像机150的视野、或者前行车辆不会从上述照射区域或视野脱离，从而能够连续地检测前行车辆的前后方向及横向的相对位置。其结果，顺畅地执行本车辆的轨迹跟踪行驶控制，且本车辆的行驶轨迹变得顺畅。
另外，上述控制装置180相当于本发明的控制器。
符号说明
100 行驶控制装置
110 本车辆位置检测装置
120 地图数据库
130 车速传感器
140 测距传感器
150 摄像机
160 输入装置
170 驱动机构
180 控制装置
190 横摆率传感器

Claims (6)

1.一种车辆的行驶控制方法，将本车辆与前行车辆的车间距离设定为多个可设定的目标车间距离中的规定的目标车间距离，对在本车辆的前方行驶的前行车辆的行驶轨迹进行自动跟踪，其中，
当对所述前行车辆的行驶轨迹进行自动跟踪的轨迹跟踪行驶模式从断开状态过渡到接通状态时，将本车辆与所述前行车辆的所述目标车间距离设定为可设定的值中的相对较小的值。
2.如权利要求1所述的车辆的行驶控制方法，其中，
在所述轨迹跟踪行驶模式为接通状态的情况下，
当本车辆接近弯道、交叉路口、坡道或立体交叉点的任一个时，将所述目标车间距离设定为比当前的设定值相对更小的值。
3.一种车辆的行驶控制方法，将本车辆与前行车辆的车间距离设定为多个可设定的目标车间距离中的规定的目标车间距离，对在本车辆的前方行驶的前行车辆的行驶轨迹进行自动跟踪，其中，
在对所述前行车辆的行驶轨迹进行自动跟踪的轨迹跟踪行驶模式为接通状态的情况下，当本车辆接近弯道、交叉路口、坡道或立体交叉点的任一个时，将本车辆与所述前行车辆的所述目标车间距离设定为可设定的值中的相对较小的值。
4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其中，
在所述目标车间距离的可设定的值包含第一距离、比所述第一距离大的第二距离及比所述第二距离大的第三距离至少这三个距离的情况下，
当所述轨迹跟踪行驶模式从断开状态过渡到接通状态时，将所述目标车间距离设定为所述第一距离或所述第二距离的任一个。
5.如权利要求4所述的车辆的行驶控制方法，其中，
在所述轨迹跟踪行驶模式为接通状态的情况下，将所述目标车间距离设定为所述第二距离，
在该状态下，当本车辆接近弯道、交叉路口、坡道或立体交叉点的任一个时，将所述目标车间距离设定为所述第一距离。
6.一种车辆的行驶控制装置，具备控制器，所述控制器将本车辆与前行车辆的车间距离设定为多个可设定的目标车间距离中的规定的目标车间距离，以对在本车辆的前方行驶的前行车辆的行驶轨迹进行自动跟踪的方式，对本车辆进行行驶控制，其中，
当对所述前行车辆的行驶轨迹进行自动跟踪的自动行驶模式从断开状态过渡到接通状态时，将本车辆与所述前行车辆的所述目标车间距离设定为可设定的值中的相对较小的值。
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