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CN109649266A - 车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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CN109649266A
CN109649266A CN201910053716.0A CN201910053716A CN109649266A CN 109649266 A CN109649266 A CN 109649266A CN 201910053716 A CN201910053716 A CN 201910053716A CN 109649266 A CN109649266 A CN 109649266A
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CN
China
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vehicle
time
crossing
distance
less
Prior art date
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Application number
CN201910053716.0A
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Inventor
王雅
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Apollo Intelligent Connectivity Beijing Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
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Publication date
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Abstract

本申请提出一种车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质，方法包括：车辆行驶过程中，若监测到行人的运动方向朝向车辆行驶前方的路口时，根据行人当前的运动状态以及车辆当前的行驶状态，确定行人从当前位置移动至前方的路口所需的第一时间，以及车辆从当前位置移动至前方的路口所需的第二时间，根据车辆当前与前方的路口间的第一距离所属的距离范围、第一时间及第二时间，确定车辆的控制策略，并在车辆朝向前方的路口行驶过程中，根据车辆到前方的路口的距离，控制车辆对行人进行与距离对应的提示，实现了在车辆驶向前方的路口的过程中，根据车辆到路口的距离，对行人进行不同的提示，大大提高了车辆行驶的安全性和可靠性。

Description

车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
当车辆行驶在道路上时，不可避免的需要和道路上的行人进行交互。传统的车辆车外人车交互通常是司机通过车灯、鸣笛方式，表达自己的行驶意图，当车辆与行人距离较近时，司机也会通过手势、表情等与行人进行交互。
而无人驾驶中司机角色消失，当无人驾驶汽车与行人较近距离时，仅靠车灯、鸣笛等方式可能无法满足较近距离的人车互动需求，从而会降低无人驾驶汽车行驶的安全性和可靠性。
发明内容
本申请提出一种车辆控制方法，用于解决相关技术中仅通过车规级操作如车灯、鸣笛的方式，无法满足人车互动需求，使得无人驾驶汽车行驶的安全性和可靠性较差的问题。
本申请一方面实施例提出了一种车辆控制方法，包括：
车辆在行驶过程中，若监测到行人当前的运动方向朝向行驶前方的路口，则根据所述行人当前的运动状态，确定所述行人从当前位置移动至所述前方的路口所需的第一时间；
根据所述车辆当前的行驶状态，预测所述车辆行驶至所述前方的路口所需的第二时间，其中，所述车辆当前的行驶状态包括所述车辆当前的第一行驶速度及所述车辆当前与所述前方的路口间的第一距离；
根据所述第一距离所属的距离范围、所述第一时间和所述第二时间，确定所述车辆的控制策略，所述控制策略中包括车辆到前方的路口间的距离与提示模式间的映射关系；
在所述车辆朝向所述前方的路口行驶过程中，根据所述控制策略，控制所述车辆对所述行人进行提示。
本申请实施例的车辆控制方法，通过车辆行驶过程中，若监测到行人的运动方向朝向车辆行驶前方的路口时，根据行人当前的运动状态以及车辆当前的行驶状态，确定行人从当前位置移动至前方的路口所需的第一时间，以及车辆从当前位置移动至前方的路口所需的第二时间，根据车辆当前与前方的路口间的第一距离所属的距离范围，以及第一时间与第二时间，确定车辆的控制策略，并在车辆朝向前方的路口行驶过程中，根据车辆到前方的路口的距离，控制车辆对行人进行与距离对应的提示，从而实现了在车辆驶向前方的路口的过程中，根据车辆到路口的距离，对行人进行不同的提示，使得行人能够根据提示进行移动，大大提高了车辆行驶的安全性和可靠性。
本申请另一方面实施例提出了一种车辆控制装置，包括：
第一确定模块，用于车辆在行驶过程中，若监测到行人当前的运动方向朝向行驶前方的路口，则根据所述行人当前的运动状态，确定所述行人从当前位置移动至所述前方的路口所需的第一时间；
预测模块，用于根据所述车辆当前的行驶状态，预测所述车辆行驶至所述前方的路口所需的第二时间，其中，所述车辆当前的行驶状态包括所述车辆当前的第一行驶速度及所述车辆当前与所述前方的路口间的第一距离；
第二确定模块，用于根据所述第一距离所属的距离范围、所述第一时间和所述第二时间，确定所述车辆的控制策略，所述控制策略中包括车辆到前方的路口间的距离与提示模式间的映射关系；
控制模块，用于在所述车辆朝向所述前方的路口行驶过程中，根据所述控制策略，控制所述车辆对所述行人进行提示。
本申请实施例的车辆控制装置，通过车辆行驶过程中，若监测到行人的运动方向朝向车辆行驶前方的路口时，根据行人当前的运动状态以及车辆当前的行驶状态，确定行人从当前位置移动至前方的路口所需的第一时间，以及车辆从当前位置移动至前方的路口所需的第二时间，根据车辆当前与前方的路口间的第一距离所属的距离范围，以及第一时间与第二时间，确定车辆的控制策略，并在车辆朝向前方的路口行驶过程中，根据车辆到前方的路口的距离，控制车辆对行人进行与距离对应的提示，从而实现了在车辆驶向前方的路口的过程中，根据车辆到路口的距离，对行人进行不同的提示，使得行人能够根据提示进行移动，大大提高了车辆行驶的安全性和可靠性。
本申请另一方面实施例提出了一种计算机设备，包括处理器和存储器；
其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述一方面实施例所述的车辆控制方法。
本申请另一方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述一方面实施例所述的车辆控制方法。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种车辆与行人的行驶示意图；
图3为本申请实施例提供的一种车辆提示示意图一；
图4为本申请实施例提供的一种车辆提示示意图二；
图5为本申请实施例提供的一种车辆提示示意图三；
图6为本申请实施例提供的一种车辆提示示意图四；
图7为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
图8示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
图1为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。
本申请实施例的车辆控制方法，可由本申请实施例提供的车辆控制装置执行，该装置可配置于计算机设备中，以实现在车辆驶向前方的路口的过程中，根据车辆到路口的距离，对行人进行不同的提示，使得行人能够根据提示进行移动，大大提高了车辆行驶的安全性和可靠性。
如图1所示，该车辆控制方法包括：
步骤101，车辆在行驶过程中，若监测到行人当前的运动方向朝向行驶前方的路口，则根据行人当前的运动状态，确定行人从当前位置移动至前方的路口所需的第一时间。
本实施例中的车辆可以是无人驾驶车辆，也可以是传统的需要驾驶员的车辆。
车辆在行驶过程中，可通过车辆上配置的雷达、摄像头等不断采集车辆周围的环境数据。若车辆监测到行人，判断行人的运动方向是否朝向车辆行驶前方的路口。具体地，可根据雷达在相邻时刻监测到行人的位置，确定行人的运动方向，并判断行人的运动方向是否朝向前方的路口。例如，当行人的运动方向与车辆的行驶方向平行时，可以认为行人不是朝向行驶前方的路口移动。
若监测到行人当前的运动方向是朝向行驶前方的路口，说明行人向路口移动欲要过马路，可根据行人当前的运动状态，确定行人从当前位置移动至前方的路口所需的第一时间。
其中，行人当前的运动状态包括不限于：行人当前的位置、行人当前与前方的路口间的距离、行人当前的移动速度等。那么，第一时间可以等于行人当前与前方路口的距离与行人当前的移动速度的比值，用公式可以表示为其中，s人为行人当前与前方路口间的距离，v人为行人当前的移动速度，t人为行人从当前位置移动至前方的路口所需的第一时间。
图2为本申请实施例提供的一种车辆与行人的行驶示意图。如图2所示，s人是行人到前方的路口的直线距离。
可以理解的是，本实施例中，车辆行驶前方的路口可以是未设置红绿灯的路口，或者红绿灯未正常工作的路口。
步骤102，根据车辆当前的行驶状态，预测车辆行驶至前方的路口所需的第二时间，其中，车辆当前的行驶状态包括车辆当前的第一行驶速度及车辆当前与前方的路口间的第一距离。
本实施例中，在车辆监测到行人朝向车辆行驶前方的路口运动时，可根据车辆当前的行驶状态，预测车辆行驶至前方的路口所需的第二时间。其中，车辆当前的行驶状态包括但不限于：车辆当前的行驶速度称为第一行驶速度、车辆当前与前方的路口间的第一距离、车辆当前的加速度等。
在预测第二时间时，可以车辆以当前第一行驶速度从当前位置行驶至前方的路口所需的时间，用公式可以表示为其中，s车为车辆当前与前方的路口间的第一距离，v车为车辆当前的第一行驶速度，t车为车辆从当前位置移动至前方的路口所需的第一时间。
如图2所示，s车为车辆当前与前方的路口间的直线距离。
步骤103，根据第一距离所属的距离范围、第一时间和第二时间，确定车辆的控制策略，控制策略中包括车辆到前方的路口间的距离与提示模式间的映射关系。
本实施例中，可根据车辆在监测到行人的运动方向为朝向前方的路口时，车辆与前方路口间的距离，以及行人与车辆到的前方的路口所需的时间，确定车辆的控制策略。
例如，车辆在距离路口120m时，监测到某行人朝向车辆行驶前方的路口移动，那么可根据车辆以当前速度行驶到路口所需的时间以及行人移动到路口所需时间，确定车辆与人谁先到达路口。若行人以当前速度到达路口时，车辆还未行驶到路口，那么车辆无需减速，可以当前速度继续行驶。
在实际应用，车辆在与行人近距离时通常通过鸣笛、车灯闪烁的方式，或者通过驾驶员的手势或者表情，与行人进行交互。但是，无人驾驶汽车司机角色消失，那么仅靠车灯闪烁、鸣笛等车规级操作可能无法满足人车交互需求。
本实施例中，确定的控制策略中可包括车辆到前方的路口间的距离与提示模式间的映射关系。也就是说，车辆与前方的路口间距离与提示模式之间具有对应关系。例如，车辆与前方的路口间的距离所属的距离范围不同，对应的提示模式可以不同。从而，使得提示方式更加丰富。
步骤104，在车辆朝向前方的路口行驶过程中，根据控制策略，控制车辆对行人进行提示。
本实施例中，在车辆朝向前方的路口行驶过程中，可根据控制策略中车辆到前方路口间的距离与提示模式之间的对应关系，控制车辆对行人进行提示。具体地，可在车辆行驶过程中，根据车辆与前方路口间的距离，控制车辆按照当前距离对应的提示模式对行人进行提示。那么，在车辆行进的过程中，可根据车辆到前方路口间的距离，对行人发出不同的提示，提高了车辆行驶的安全性和可靠性。
本申请实施例的车辆控制方法，通过车辆行驶过程中，若监测到行人的运动方向朝向车辆行驶前方的路口时，根据行人当前的运动状态以及车辆当前的行驶状态，确定行人从当前位置移动至前方的路口所需的第一时间，以及车辆从当前位置移动至前方的路口所需的第二时间，根据车辆当前与前方的路口间的第一距离所属的距离范围，以及第一时间与第二时间，确定车辆的控制策略，并在车辆朝向前方的路口行驶过程中，根据车辆到前方的路口的距离，控制车辆对行人进行与距离对应的提示，从而实现了在车辆驶向前方的路口的过程中，根据车辆到路口的距离，对行人进行不同的提示，使得行人能够根据提示进行移动，大大提高了车辆行驶的安全性和可靠性。
在本申请的一个实施例中，在确定控制策略时，可确定车辆与前方的路口间的距离所属的距离范围与提示模式间的映射关系。在车辆行驶至与前方的路口间不同的距离范围时，可利用车外提示组件对行人进行不同的提示。其中，车外提示组件包括但不限于：灯带、车灯、显示屏幕、射线灯、扬声器等。
具体地，若车辆与前方的路口间的距离大于第一阈值且小于或等于第二阈值，则利用车灯或灯带、或者车灯和灯带进行提示；若车辆与前方的路口的间距离大于第三阈值且小于或等于第一阈值时，利用显示屏幕或射线灯，或者显示屏幕和射线灯进行图文提示；当车辆与前方的路口间的距离小于第三阈值时，利用显示屏幕进行图文提示。
其中，显示屏幕可以设置在车外的前格栅处，用于显示文字和/或图案；射线灯用于将图案和/或文字通过射线映射到地面上。
假设，第一阈值为30m，第二阈值为50m，第三阈值为1m。图3为本申请实施例提供的一种车辆提示示意图一。在车辆减速行驶过程中，如图3所示，车辆行驶到距路口50m到30m的范围时，可通过车灯和车顶四周的灯带提示行人车辆在靠近路口；当车辆行驶到距路口30m到1m的范围时，可通过显示屏幕显示图案和文字，以图形加文字的形式提示用户，如显示文字“请您先行”和动态的行人通行的图案；当车辆行驶到距路口小于1m时，可控制显示屏幕显示“即将启动”的字样，以提醒行人车辆即将启动。
本申请实施例中，通过确定车辆与前方的路口间的距离所属的距离范围，与提示模式间的映射关系，从而随着车辆逐渐靠近路口，而不断地调整提示模式，从而根据车辆到前方的路口间的距离，对行人进行针对性的提示，大大提高了提示的灵活性和智能化，提高了车辆行驶的安全性和可靠性。
由于车辆在靠近前方路口的过程中，如果监测到行人在靠近路口，或者到达路口时，车辆可能需要调整行驶模式，如行驶速度、行驶加速度等等，以保证行人和车辆的安全。
基于此，在本申请的另一个实施例中，控制策略中还包括用于指示车辆行驶至前方的路口的行驶模式。那么，在确定控制策略后，可根据车辆的行驶模式，控制车辆行驶至前方的路口，并在根据行驶模式控制车辆的过程中，根据控制策略中包括的车辆与前方路口间的距离与提示模式间的映射关系，控制车辆对行人进行提示。从而，实现了在按照行驶模式控制车辆行驶的过程中，根据车辆与前方的路口间的距离，对行人进行针对性的提示，保证了车辆和行人的安全。
下面说明在车辆监测到行人朝向车辆行驶前方的路口移动时，车辆与前方的路口间的第一距离属于不同距离范围时，如何确定车辆的控制策略。其中，规定第四阈值>第二阈值>第一阈值>第三阈值。
在本申请的一个实施例中，若第一距离大于第四阈值，其中，第四阈值大于第二阈值。在确定车辆的控制策略时，可先根据路口斑马线的宽度和路口的宽度，确定车辆以第一行驶速度通过前方的路口所需的第三时间，以及行人通过前方的路口所需的第四时间。
若第二时间大于第一时间与第四时间之和，说明行人以当前移动速度从当前位置到穿过马路时，车辆还未到达路口，说明车辆可以当前的第一行驶速度驶向前方的路口，即可以确定车辆的行驶模式为以第一行驶速度驶向前的方路口。
若第二时间与第三时间之和小于第一时间，说明车辆以第一行驶速度向前行驶并通过路口时，行人还未到达路口，那么车辆可以当前的第一行驶速度驶向前方的路口，即可以确定车辆的行驶模式为以第一行驶速度驶向前的方路口。
若第二时间大于第一时间、且第二时间小于或者等于第一时间与第四时间之和，说明行人先到达前方的路口，但是，当人还未穿过马路时，车辆已经到达路口，为了保证安全，可控制车辆减速行驶，即可以确定车辆的行驶模式为以第一加速度减速驶向前方的路口。
若第二时间小于或者等于第一时间、且第二时间与第三时间之和大于或者等于第一时间，说明车辆先到达前方的路口，但是当车辆还未通过路口时，人已经到达路口，为了保证安全，可控制车辆减速行驶，即确定车辆的行驶模式为以第二加速度减速驶向前方的路口。
在车辆减速行驶的过程中，当车辆与路口的距离大于第一阈值且小于或等于第二阈值时，可利用车灯和/或灯带进行提示，当车辆与前方的路口的间距离大于第三阈值且小于或等于第一阈值时，利用显示屏幕和/或射线灯进行图文提示，以提示行人先通行，当车辆与前方的路口间的距离小于第三阈值时，利用显示屏幕进行图文提示，提示行人车辆即将启动通过路口。
可以理解的是，若车辆的行驶模式为以第一行驶速度驶向前方的路口的过程中，也可通过车外提示组件，对行人进行提示。例如，在车辆行驶到距离前方的路口50m至30m的范围时，车灯和灯带闪烁，在行驶到距离前方的路口小于30m大于1m时，可通过显示屏幕显示“车辆行驶中，请注意！”的字样，并显示禁止通行的图案，在行驶到距离前方的路口小于1m时，通过显示屏幕显示“即将通过”的字样。
基于上述内容，车辆的提示模式可与车辆的行驶模式匹配，提示模式的具体内容可根据实际需要设定。
在本申请的另一个实施例中，若第一距离大于第二阈值且小于或等于第四阈值，在确定车辆的控制策略时，可先确定车辆以第一行驶速度通过前方的路口所需的第三时间，以及行人通过前方的路口所需的第四时间，方法如上述所述，在此不再赘述。
若第二时间大于第一时间与第四时间之和，说明行人以当前移动速度从当前位置到穿过马路时，车辆还未到达路口，说明车辆可以当前的第一行驶速度驶向前方的路口，即可以确定车辆的行驶模式为以第一行驶速度驶向前的方路口。
若第二时间与第三时间之和小于第一时间，说明车辆以第一行驶速度向前行驶并通过路口时，行人还未到达路口，那么车辆可以当前的第一行驶速度驶向前方的路口，即可以确定车辆的行驶模式为以第一行驶速度驶向前的方路口。
若第二时间大于第一时间、且第二时间小于或者等于第一时间与第四时间之和，说明行人先到达前方的路口，但是，行人还未穿过马路时，车辆已经到达路口，为了保证行人安全，则应控制车辆减速行驶，即确定车辆的行驶模式为以第三加速度减速驶向前方的路口。
若第二时间小于或者等于第一时间、且第二时间与第三时间之和大于或等于第一时间，说明车辆先到达前方的路口，当车辆未通过路口时，行人便到达了该路口，由于车辆在监测到行人时，车辆到路口距离已经比较近，为了保证安全，则确定车辆的行驶模式为以第四加速度减速至前方的路口前停车。
在根据行驶模式控制车辆减速驶向前方的路口的过程中，按照车辆到前方的路口间的距离与提示模式间的映射关系，控制车辆对行人进行提示，其中，当车辆与路口的距离大于第一阈值且小于或等于第二阈值时，则利用车灯和/或灯带进行提示，当车辆与前方的路口的间距离大于第三阈值且小于或等于第一阈值时，利用显示屏幕和/或射线灯进行图文提示，当车辆与前方的路口间的距离小于第三阈值时，利用显示屏幕进行图文提示。
可以理解的是，若车辆的行驶模式为以第一行驶速度驶向前方的路口的过程中，在车辆驶向前方的路口的过程中，也可通过车外提示组件，对行人进行提示。例如，在车辆行驶到距离前方的路口50m至30m的范围时，车灯和灯带闪烁，在行驶到距离前方的路口小于30m大于1m时，可通过显示屏幕显示“车辆行驶中，请注意！”的字样，并显示禁止通行的图案，在行驶到距离前方的路口小于1m时，通过显示屏幕显示“即将通过”的字样。
在本申请的再一个实施例中，若第一距离大于第一阈值小于或等于第二阈值，在确定车辆的控制策略时，判断第二时间是否大于第一时间，即判断车辆是否比行人先到达前方的路口。若第二时间大于第一时间，说明行人先到达路口，那么为了保证安全，应该控制车辆减速至前方路口前停车，待行人通过路口后，再启动行驶，即确定车辆的行驶模式为以第五加速度减速至前方的路口前停车。
若第二时间小于或者等于第一时间，说明车辆先到达或者与行人同时到达前方的路口，由于当前车辆到前方路口的距离已经非常近，为了保证安全，应该控制车辆立即减速以在路口前停车，即确定车辆的行驶模式为以第六加速度减速至前方的路口前停车。
其中，在第一距离大于第一阈值小于或等于第二阈值时，车辆以当前行驶速度行驶，车辆先到达前方的路口或者与行人同时到达时，车辆的减速程度应大于行人先到达路口情况下车辆的减速程度，因此第六加速度小于第五加速度。在确定车辆的控制策略后，可控制车辆以确定的行驶模式控制车辆驶向前方的路口，并在车辆行驶的过程中，当车辆与前方的路口的间距离大于第三阈值且小于或等于第一阈值时，利用显示屏幕和/或射线灯进行图文提示，当车辆与前方的路口间的距离小于第三阈值时，利用显示屏幕进行图文提示。
在本申请的再一个实施例中，若第一距离小于或者等于第一阈值，说明车辆距离路口非常近，为了保证行人安全，车辆应该立即进行减速行驶并在前方的路口前停车，则确定车辆的行驶模式为以第七加速度减速至前方的路口前停车。
可以理解的是，本申请实施例中的第一加速度、第二加速度、第三加速度、第四加速度、第五加速度、第六加速度以及第七加速度均小于零，并且当车辆减速驶向路口的过程，不仅限于进行匀减速，也根据实际需要调整车辆的行驶速度。
假设，第四阈值为100m，第二阈值为50m，第一阈值为30m，第三阈值为1m。下面结合图3、图4、图5、图6进行说明。
图3为车辆的第一距离大于100m的情况，在控制车辆按照确定的行驶模式减速行驶的过程中，在车辆行驶到距前方的路口50m到30m的范围内时，利用车灯和灯带进行提示；车辆行驶到距前方的路口30m到1m的范围内时，利用显示屏幕和/或射线灯进行图文提示，如显示文字“请您先行”和动态的行人通行的图案，以提示行人先通行；当车辆距路口的距离小于1m时，可利用显示屏幕进行图文提示，如“即将启动”。
图4为车辆的第一距离大于50m小于或等于100m的情况，在控制车辆按照确定的行驶模式减速行驶的过程中，在车辆行驶到距前方的路口50m到30m的范围内时，利用车灯和灯带进行提示；车辆行驶到距前方的路口30m到1m的范围内时，利用显示屏幕和/或射线灯进行图文提示，如显示文字“请您先行”和动态的行人通行的图案，以提示行人先通行；当车辆距路口的距离小于1m时，可利用显示屏幕进行图文提示，如“即将启动”。
图5为车辆的第一距离大于30m小于或等于50m的情况，在确定控制车辆按照确定的行驶模式减速行驶的过程中，在车辆行驶到距前方的路口50m到30m的范围内时，利用车灯和灯带进行提示；车辆行驶到距前方的路口30m到1m的范围内时，利用显示屏幕和/或射线灯进行图文提示，如显示文字“请您先行”和动态的行人通行的图案，以提示行人先通行；当车辆距路口的距离小于1m时，可利用显示屏幕进行图文提示，如“即将启动”。
图6为车辆的第一距离小于或等于30m的情况，在控制车辆按照确定的行驶模式减速行驶的过程中，当车辆行驶到距离前方的路口30m到1m的范围内时，利用显示屏幕和/或射线灯进行图文提示，如显示文字“请您先行”和动态的行人通行的图案；当车辆距路口的距离小于1m时，可利用显示屏幕进行图文提示，如“即将启动”。
本申请实施例中，可根据第一距离所属的距离范围，以及第一时间和第二时间，确定车辆的行驶模式，并根据行驶模式，控制车辆行驶至前方的路口的过程中，根据车辆到前方的路口距离与提示模式之间的映射关系对行人进行提提示，从而能够使行人根据车辆的提示确定是否移动，提高了车辆行驶的安全性和可靠性。
为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种车辆控制装置。图7为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。
如图7所示，该车辆控制装置包括：第一确定模块210、预测模块220、第二确定模块230、控制模块240。
第一确定模块210，用于车辆在行驶过程中，若监测到行人当前的运动方向朝向行驶前方的路口，则根据行人当前的运动状态，确定行人从当前位置移动至前方的路口所需的第一时间；
预测模块220，用于根据车辆当前的行驶状态，预测车辆行驶至前方的路口所需的第二时间，其中，车辆当前的行驶状态包括车辆当前的第一行驶速度及车辆当前与前方的路口间的第一距离；
第二确定模块230，用于根据第一距离所属的距离范围、第一时间和第二时间，确定车辆的控制策略，控制策略中包括车辆到前方的路口间的距离与提示模式间的映射关系；
控制模块240，用于在车辆朝向前方的路口行驶过程中，根据控制策略，控制车辆对行人进行提示。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，控制策略，包括：
若车辆与前方的路口间的距离大于第一阈值且小于或等于第二阈值时，则利用车灯和/或灯带进行提示；
若车辆与前方的路口的间距离大于第三阈值且小于或等于第一阈值时，利用显示屏幕和/或射线灯进行图文提示；
若车辆与前方的路口间的距离小于第三阈值时，利用显示屏幕进行图文提示。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，控制策略中，还包括用于指示车辆行驶至前方的路口的行驶模式；上述控制模块240还用于：
根据行驶模式，控制车辆行驶至前方的路口。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，若第一距离大于第四阈值，上述第二确定模块230，具体用于：
确定车辆以第一行驶速度通过前方的路口所需的第三时间，以及行人通过所述前方的路口所需的第四时间；
若第二时间大于第一时间与第四时间之和，或者，第二时间与第三时间之和小于第一时间，则确定车辆的行驶模式为以第一行驶速度驶向前的方路口；
若第二时间大于第一时间、且第二时间小于或者等于第一时间与第四时间之和，则确定车辆的行驶模式为以第一加速度减速驶向前方的路口；
若第二时间小于或者等于第一时间、且第二时间与第三时间之和大于或者等于第一时间，则确定车辆的行驶模式为以第二加速度减速驶向前方的路口。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，若第一距离大于第二阈值小于或等于第四阈值，第二确定模块230，上述具体用于：
确定车辆以第一行驶速度通过前方的路口所需的第三时间，以及行人通过前方的路口所需的第四时间；
若第二时间大于第一时间与所述第四时间之和，或者，第二时间与第三时间之和小于第一时间，则确定车辆的行驶模式为以第一行驶速度驶向前方的路口；
若第二时间大于第一时间、且第二时间小于或者等于第一时间与第四时间之和，则确定车辆的行驶模式为以第三加速度减速驶向前方的路口；
若第二时间小于或者等于第一时间、且第二时间与第三时间之和大于或等于第一时间，则确定车辆的行驶模式为以第四加速度减速至前方的路口前停车。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，若第一距离大于第一阈值小于或等于第二阈值，上述第二确定模块230，具体用于：
判断第二时间是否大于第一时间；
若第二时间大于第一时间，则确定车辆的行驶模式为以第五加速度减速至前方的路口前停车；
若第二时间小于或者等于第一时间，则确定车辆的行驶模式为以第六加速度减速至前方的路口前停车，第六加速度小于第五加速度。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，若第一距离小于或者等于第一阈值，上述第二确定模块230，具体用于：
确定车辆的行驶模式为以第七加速度减速至前方的路口前停车。
需要说明的是，上述对车辆控制方法实施例的解释说明，也适用于该实施例的车辆控制装置，故在此不再赘述。
本申请实施例的车辆控制装置，通过车辆行驶过程中，若监测到行人的运动方向朝向车辆行驶前方的路口时，根据行人当前的运动状态以及车辆当前的行驶状态，确定行人从当前位置移动至前方的路口所需的第一时间，以及车辆从当前位置移动至前方的路口所需的第二时间，根据车辆当前与前方的路口间的第一距离所属的距离范围，以及第一时间与第二时间，确定车辆的控制策略，并在车辆朝向前方的路口行驶过程中，根据车辆到前方的路口的距离，控制车辆对行人进行与距离对应的提示，从而实现了在车辆驶向前方的路口的过程中，根据车辆到路口的距离，对行人进行不同的提示，使得行人能够根据提示进行行驶，大大提高了车辆行驶的安全性和可靠性。
为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种计算机设备，包括处理器和存储器；
其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述实施例所述的车辆控制方法。
图8示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。图8显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现前述实施例中提及的方法。
为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的车辆控制方法。
在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (16)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
车辆在行驶过程中，若监测到行人当前的运动方向朝向行驶前方的路口，则根据所述行人当前的运动状态，确定所述行人从当前位置移动至所述前方的路口所需的第一时间；
根据所述车辆当前的行驶状态，预测所述车辆行驶至所述前方的路口所需的第二时间，其中，所述车辆当前的行驶状态包括所述车辆当前的第一行驶速度及所述车辆当前与所述前方的路口间的第一距离；
根据所述第一距离所属的距离范围、所述第一时间和所述第二时间，确定所述车辆的控制策略，所述控制策略中包括车辆到前方的路口间的距离与提示模式间的映射关系；
在所述车辆朝向所述前方的路口行驶过程中，根据所述控制策略，控制所述车辆对所述行人进行提示。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制策略，包括：
若所述车辆与前方的路口间的距离大于第一阈值且小于或等于所述第二阈值时，则利用车灯和/或灯带进行提示；
若所述车辆与前方的路口的间距离大于第三阈值且小于或等于所述第一阈值时，利用显示屏幕和/或射线灯进行图文提示；
若所述车辆与前方的路口间的距离小于所述第三阈值时，利用显示屏幕进行图文提示。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制策略中，还包括用于指示所述车辆行驶至所述前方的路口的行驶模式；
所述确定所述车辆的控制策略之后，还包括：
根据所述行驶模式，控制所述车辆行驶至所述前方的路口。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第一距离大于第四阈值，则确定所述车辆的控制策略，包括：
确定所述车辆以所述第一行驶速度通过所述前方的路口所需的第三时间，以及所述行人通过所述前方的路口所需的第四时间；
若所述第二时间大于所述第一时间与所述第四时间之和，或者，所述第二时间与所述第三时间之和小于所述第一时间，则确定所述车辆的行驶模式为以所述第一行驶速度驶向所述前的方路口；
若所述第二时间大于所述第一时间、且所述第二时间小于或者等于所述第一时间与所述第四时间之和，则确定所述车辆的行驶模式为以第一加速度减速驶向所述前方的路口；
若所述第二时间小于或者等于所述第一时间、且所述第二时间与所述第三时间之和大于或者等于所述第一时间，则确定所述车辆的行驶模式为以第二加速度减速驶向所述前方的路口。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第一距离大于第二阈值小于或等于第四阈值，则确定所述车辆的控制策略，包括：
确定所述车辆以所述第一行驶速度通过所述前方的路口所需的第三时间，以及所述行人通过所述前方的路口所需的第四时间；
若所述第二时间大于所述第一时间与所述第四时间之和，或者，所述第二时间与所述第三时间之和小于所述第一时间，则确定所述车辆的行驶模式为以所述第一行驶速度驶向所述前方的路口；
若所述第二时间大于所述第一时间、且所述第二时间小于或者等于所述第一时间与所述第四时间之和，则确定所述车辆的行驶模式为以第三加速度减速驶向所述前方的路口；
若所述第二时间小于或者等于所述第一时间、且所述第二时间与所述第三时间之和大于或等于所述第一时间，则确定所述车辆的行驶模式为以第四加速度减速至所述前方的路口前停车。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第一距离大于第一阈值小于或等于第二阈值，则确定所述车辆的控制策略，包括：
判断所述第二时间是否大于所述第一时间；
若所述第二时间大于所述第一时间，则确定所述车辆的行驶模式为以第五加速度减速至所述前方的路口前停车；
若所述第二时间小于或者等于所述第一时间，则确定所述车辆的行驶模式为以第六加速度减速至所述前方的路口前停车，所述第六加速度小于第五加速度。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述第一距离小于或者等于所述第一阈值，则确定所述车辆的控制策略，包括：
确定所述车辆的行驶模式为以第七加速度减速至所述前方的路口前停车。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于车辆在行驶过程中，若监测到行人当前的运动方向朝向行驶前方的路口，则根据所述行人当前的运动状态，确定所述行人从当前位置移动至所述前方的路口所需的第一时间；
预测模块，用于根据所述车辆当前的行驶状态，预测所述车辆行驶至所述前方的路口所需的第二时间，其中，所述车辆当前的行驶状态包括所述车辆当前的第一行驶速度及所述车辆当前与所述前方的路口间的第一距离；
第二确定模块，用于根据所述第一距离所属的距离范围、所述第一时间和所述第二时间，确定所述车辆的控制策略，所述控制策略中包括车辆到前方的路口间的距离与提示模式间的映射关系；
控制模块，用于在所述车辆朝向所述前方的路口行驶过程中，根据所述控制策略，控制所述车辆对所述行人进行提示。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制策略，包括：
若所述车辆与前方的路口间的距离大于第一阈值且小于或等于所述第二阈值时，则利用车灯和/或灯带进行提示；
若所述车辆与前方的路口的间距离大于第三阈值且小于或等于所述第一阈值时，利用显示屏幕和/或射线灯进行图文提示；
若所述车辆与前方的路口间的距离小于所述第三阈值时，利用显示屏幕进行图文提示。
10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制策略中，还包括用于指示所述车辆行驶至所述前方的路口的行驶模式；所述控制模块还用于：
根据所述行驶模式，控制所述车辆行驶至所述前方的路口。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，若所述第一距离大于第四阈值，所述第二确定模块，具体用于：
确定所述车辆以所述第一行驶速度通过所述前方的路口所需的第三时间，以及所述行人通过所述前方的路口所需的第四时间；
若所述第二时间大于所述第一时间与所述第四时间之和，或者，所述第二时间与所述第三时间之和小于所述第一时间，则确定所述车辆的行驶模式为以所述第一行驶速度驶向所述前的方路口；
若所述第二时间大于所述第一时间、且所述第二时间小于或者等于所述第一时间与所述第四时间之和，则确定所述车辆的行驶模式为以第一加速度减速驶向所述前方的路口；
若所述第二时间小于或者等于所述第一时间、且所述第二时间与所述第三时间之和大于或者等于所述第一时间，则确定所述车辆的行驶模式为以第二加速度减速驶向所述前方的路口。
12.如权利要求10所述的装置，其特征在于，若所述第一距离大于第二阈值小于或等于第四阈值，所述第二确定模块，具体用于：
确定所述车辆以所述第一行驶速度通过所述前方的路口所需的第三时间，以及所述行人通过所述前方的路口所需的第四时间；
若所述第二时间大于所述第一时间与所述第四时间之和，或者，所述第二时间与所述第三时间之和小于所述第一时间，则确定所述车辆的行驶模式为以所述第一行驶速度驶向所述前方的路口；
若所述第二时间大于所述第一时间、且所述第二时间小于或者等于所述第一时间与所述第四时间之和，则确定所述车辆的行驶模式为以第三加速度减速驶向所述前方的路口；
若所述第二时间小于或者等于所述第一时间、且所述第二时间与所述第三时间之和大于或等于所述第一时间，则确定所述车辆的行驶模式为以第四加速度减速至所述前方的路口前停车。
13.如权利要求10所述的装置，其特征在于，若所述第一距离大于第一阈值小于或等于第二阈值，所述第二确定模块，具体用于：
判断所述第二时间是否大于所述第一时间；
若所述第二时间大于所述第一时间，则确定所述车辆的行驶模式为以第五加速度减速至所述前方的路口前停车；
若所述第二时间小于或者等于所述第一时间，则确定所述车辆的行驶模式为以第六加速度减速至所述前方的路口前停车，所述第六加速度小于第五加速度。
14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，若所述第一距离小于或者等于所述第一阈值，所述第二确定模块，具体用于：
确定所述车辆的行驶模式为以第七加速度减速至所述前方的路口前停车。
15.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器；
其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-7中任一所述的车辆控制方法。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆控制方法。
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