CN109552330A - 列队行驶控制装置和方法 - Google Patents

Abstract

一种列队行驶控制装置和方法，所述列队行驶控制装置可包括：导航单元，用于将自我车辆引导至由驾驶员设定的目的地；驾驶模块，用于驾驶所述自我车辆；以及控制单元，用于根据所述导航单元中设定的目的地来首先选择列队行驶车队，分析所述首先选择的列队行驶车队的列队行驶信息，最终决定所述首先选择的列队行驶车队中的任何一个，然后控制所述驾驶模块加入所述最终决定的列队行驶车队。所述列队行驶控制装置和方法可以在多个列队行驶车队中选择出最适合自我车辆的驾驶状态的列队行驶车队、并控制该自我车辆加入或离开对应的列队行驶车队。

Description

列队行驶控制装置和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求申请日为2017年9月27日申请号为10-2017-0125517的韩国申请的优先权，所述申请在此通过引用全文并入本申请。

技术领域

本发明涉及一种列队行驶控制装置和方法，并且更具体地，涉及一种能够控制自我车辆(ego vehicle)加入或离开列队行驶车队(platooning group)的列队行驶控制装置和方法。

背景技术

通常，列队行驶意指在道路上行驶的同时共享驾驶信息并考虑外部环境的一队车辆。

一个车队包括一个领队车和多个跟随车。领队车是在队首率领车队的车辆，而跟随车是跟随领队车的车辆。

车队中的跟随车可以使用通过车对车通信而发送的领队车的行驶信息来连续跟随该领队车。行驶信息可包括GPS坐标、速度、路线、方向和制动踩踏信息。因此，除了驾驶，跟随车的驾驶员还可以自由进行各种行为。例如，驾驶员可以操作他们的智能手机或在车内睡觉。列队行驶技术可增加驾驶员的便利性，并提高交通效率。

本发明的相关技术在2010年5月3日登记的登记号为10-0957137且题为“列队行驶控制系统和方法”的韩国专利中公开。

但是，在常规的列队行驶控制系统中，一个车队必须从列队行驶的开始就一起行驶，另一辆车辆要在列队行驶的中间加入该车队会有困难。特别是，当该车辆的起始点与各列队行驶车辆的起始点不同时，该车辆就难以确定应该在哪个点加入该车队，并且各车辆的列队行驶仅在自主模式中考虑。

而且，常规的列队行驶控制系统具有的局限性在于，车队中的所有车辆必须在一条直线上行驶。例如，尽管道路上有一条空车道，但车队中的跟随车必须仅在与领队车相同的同一条车道中跟随领队车。当另一辆车要切入车队中间时，该相应车辆后面的跟随车可能不能正常跟随领队车。

发明内容

本发明的实施例涉及一种列队行驶控制装置和方法，其可以在多个列队行驶车队中选择出最适合自我车辆的驾驶状态的列队行驶车队、并控制该自我车辆加入或离开对应的列队行驶车队。

在一个实施例中，一种列队行驶控制装置可包括：导航单元，被配置为将自我车辆引导至由驾驶员设定的目的地；驾驶模块，用于驾驶所述自我车辆；以及控制单元，被配置用于：根据所述导航单元中设定的目的地来首先选择列队行驶车队，分析所述首先选择的列队行驶车队的列队行驶信息，最终决定所述首先选择的列队行驶车队中的任何一个，然后控制所述驾驶模块加入最终决定的列队行驶车队。

所述首先选择的列队行驶车队可包括与所述导航单元中设定的目的地具有相同目的地的列队行驶车队。

所述首先选择的列队行驶车队可包括目的地与所述导航单元中设定的目的地最接近的列队行驶车队。

所述控制单元可根据每个所述首先选择的列队行驶车队中的领队车的车辆信息和累计列队行驶距离中的一个或多个来最终决定所述列队行驶车队。

所述控制单元可通过用户界面单元输出每个所述首先选择的列队行驶车队内的领队车的车辆信息和累计列队行驶距离，并根据驾驶员的选择最终决定所述列队行驶车队。

所述控制单元可根据所述自我车辆的位置和所述列队行驶车队的列队行驶轨迹，决定所述自我车辆将加入所述列队行驶车队的加入点。

当找到多个加入点时，所述控制单元可根据从自我车辆的位置到所述加入点中每一个的距离、所述加入点的交通状况信息、所述加入点的事故风险和到所述加入点的费用中的一个或多个来决定所述加入点。

所述控制单元可向从所述自我车辆的位置到所述加入点中每一个的距离、所述加入点的交通状况信息、所述加入点的事故风险和到所述加入点的费用应用权重以决定所述加入点。

所述控制单元可通过用户界面单元输出从所述自我车辆的位置到所述加入点中每一个的距离、所述加入点的交通状况信息、所述加入点的事故风险和到所述加入点的费用中的一个或多个，并根据驾驶员的选择最终决定所述加入点。

当所述自我车辆是自主车辆时，所述控制单元可控制所述自我车辆自主地加入所述列队行驶车队中的所述领队车的尾部。

在另一个实施例中，一种列队行驶控制方法可包括：通过控制单元基于导航单元中设定的目的地，首先选择列队行驶车队；通过所述控制单元分析所述首先选择的列队行驶车队的列队行驶信息，并且最终决定所述首先选择的列队行驶车队中的任何一个；以及通过所述控制单元控制驾驶模块以驾驶自我车辆，使得所述自我车辆加入所述最终决定的列队行驶车队。

所述首先选择的列队行驶车队可包括与所述导航单元中设定的目的地具有相同目的地的列队行驶车队。

所述首先选择的列队行驶车队可包括目的地与所述导航单元中设定的目的地最接近的列队行驶车队。

在所述决定首先选择的列队行驶车队中的任何一个中，所述控制单元可根据每个所述首先选择的列队行驶车队中的领队车的车辆信息和累计列队行驶距离中的一个或多个来最终决定所述列队行驶车队。

在所述决定首先选择的列队行驶车队中的任何一个中，所述控制单元可通过用户界面单元输出每个所述首先选择的列队行驶车队内的领队车的车辆信息和累计列队行驶距离中的一个或多个，并根据驾驶员的选择最终决定所述列队行驶车队。

在所述控制驾驶模块以驾驶自我车辆中，所述控制单元可根据所述自我车辆的位置和所述列队行驶车队的列队行驶轨迹，决定加入所述列队行驶车队的加入点。

当找到多个加入点时，所述控制单元可根据从自我车辆的位置到每个所述加入点的距离、所述加入点的交通状况信息、所述加入点的事故风险和到所述加入点的费用中的一个或多个来决定所述加入点。

所述控制单元可向从所述自我车辆的位置到每个所述加入点的距离、所述加入点的交通状况信息、所述加入点的事故风险和到所述加入点的费用应用权重以决定所述加入点。

所述控制单元可通过用户界面单元输出从所述自我车辆的位置到每个所述加入点的距离、所述加入点的交通状况信息、所述加入点的事故风险和到所述加入点的费用中的一个或多个，并根据所述驾驶员的选择最终决定所述加入点。

在所述控制驾驶模块以驾驶自我车辆中，当所述车辆是自主车辆时，所述控制单元可控制所述自我车辆自主地加入所述列队行驶车队中的所述领队车的尾部。

所述列队行驶控制方法还可包括：在所述自我车辆到达离开点之前，由所述控制单元通过所述用户界面单元将所述离开点告知所述驾驶员。

所述离开点可以根据事故风险设定。

附图说明

图1是示出了根据本发明的实施例的列队行驶控制装置的操作的概念图。

图2是示出了根据本发明的实施例的列队行驶控制装置的方框图。

图3是示出了根据本发明的实施例的驾驶模块的方框图。

图4是示出了根据本发明的实施例的列队行驶控制方法的流程图。

图5是示出了根据本发明的实施例的列队行驶车队加入方法的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述根据本发明实施例的列队行驶控制装置和方法。要注意的是，仅为描述的便利性和清楚性起见,各附图并非是精确比例，线条的粗细和组件的大小可能进行了夸大。此外，本文所用术语的定义考虑了本发明的功能，可以根据用户或操作者的习惯或意图加以更改。因此，术语的定义应根据本文所列全部公开内容而做出。

图1是示出了根据本发明的实施例的列队行驶控制装置的操作的概念图。

参见图1，根据本发明的实施例的列队行驶控制装置100可安装在自我车辆10中，并通过通信网络连接到列队行驶车队的领队车20。如图1所示，可存在多个列队行驶车队。如此，各列队行驶控制装置100可向各列队行驶车队的各领队车20中的一个或多个发送各种信息，或从各领队车20中的一个或多个接收各种信息。

列队行驶控制装置100可以连接到通过该通信网络控制和管理列队行驶的服务器，并向该服务器发送各种信息，或从该服务器接收各种信息。这种服务器可包括各种设备或系统和数据库，所述设备或系统和数据库管理并参与列队行驶。服务器的实例可包括用于将列队行驶车队中的领队车20和跟随车30引导到它们的目的地的路线引导服务器，以及用于计算和管理列队行驶的有关费用的费用管理服务器。

列队行驶控制装置100向领队车20或服务器发送或从领队车20或服务器接收的信息将在后文描述。

图2是示出了根据本发明的实施例的列队行驶控制装置的方框图，并且图3是示出了根据本发明的实施例的驾驶模块的方框图。

参见图2，根据本发明的实施例的列队行驶控制装置100可包括通信单元110、用户界面单元120、导航单元130、驾驶模块140、批准处理单元150和控制单元160。

通信单元110可以通过通信网络向领队车20或服务器发送信息或从领队车20或服务器接收信息。通信单元110可以通过WLAN(无线LAN)、Wi-Fi(无线保真)、Wi-Fi(无线保真)直连、DLNA(数字生活网络联盟)、WiBro(无线宽带)、WiMAX(全球微波接入互操作性)、HSDPA(高速下行链路分组接入)、HSUPA(高速上行链路分组接入)、LTE(长期演进)和LTE-A(长期演进-高级)中的一个或多个与领队车20或服务器通信。

通信单元110可以与领队车20进行短程通信。即当自我车辆10加入列队行驶车队时，自我车辆10可以位于距领队车20较短距离处。因此，通信单元110可以通过短程通信向列队行驶车队中的领队车20发送各种信息，或从列队行驶车队中的领队车20接收各种信息，使得自我车辆10可以参与列队行驶。

在这种情况下，通信单元110可以通过蓝牙、RFID(射频识别)、IrDA(红外数据协会)、UWB(超宽带)、ZigBee、NFC(近场通信)、Wi-Fi(无线保真)、Wi-Fi直连或无线USB(无线通用串行总线)与领队车20通信。

通信单元110可以与驾驶员的移动终端进行短程通信，接收驾驶员的设置命令，并且将设置命令发送到控制单元160。

用户界面单元120可以向驾驶员提供用户界面。

用户界面单元120可以从驾驶员接收信息，并将该信息输入到控制单元160或输出操作结果。

例如，用户界面单元120可以基于导航单元130的操作，从驾驶员接收目的地或输出到目的地的路线。在这种情况下，用户界面单元120可以提供在导航单元130中设定的关于兴趣点(POI)的信息，或输出导航系统的各种菜单。

用户界面单元120可以输出根据目的地首先选择的领队车20的车辆信息和在列队行驶车队中的领队车20的累计列队行驶距离，并且接收驾驶员的选择，以最终决定一个列队行驶车队。这里将描述首先选择的列队行驶车队和最终选择的列队行驶车队。

用户界面单元120可以显示关于自我车辆10可以加入列队行驶车队的加入点的信息，接收由驾驶员选择的加入点，并且将加入点输入到控制单元160。关于加入点的信息可以包括：加入点的位置信息、从自我车辆10的位置到加入点的距离、加入点的交通状况信息、加入点的交通事故风险和到达加入点的费用。关于加入点的信息将在后面描述。

在加入列队行驶车队之后，用户界面单元120可以在自我车辆10到达目的地之前引导离开点。

另外，用户界面单元120可以在自我车辆10加入和离开该列队行驶车队的同时向驾驶员提供与列队行驶相关的用户界面。例如，用户界面单元120可以向驾驶员提供各种信息，并从驾驶员接收各种控制命令。

导航单元130可以显示自我车辆10在地图上的位置，并引导到目的地的路线。此外，导航单元130可以感测自我车辆10的位置，并将感测到的位置输入到控制单元160。

驾驶模块140可以基于驾驶员的操纵或自主功能来驾驶自我车辆10。

参见图3，驾驶模块140可包括操纵单元141、感测单元142和驾驶单元143。操纵单元141可接收驾驶员的操纵，感测单元142可感测自我车辆10的驾驶状态及周围情况，并且驾驶单元143可以驾驶自我车辆10。

操纵单元141可以接收驾驶员的操纵以驾驶自我车辆10。

操纵单元141可包括：方向盘，接收来自驾驶员的转向命令以操纵自我车辆10转向；档位输入单元，接收自我车辆10的档位操纵；加速器踏板，接收来自驾驶员的加速命令；以及制动踏板，接收来自驾驶员的减速指令。

感测单元142可以感测自我车辆10的驾驶状态和周围情况。用于感测自我车辆10的驾驶状态的感测单元142的示例可以包括碰撞传感器、转向传感器、速度传感器、坡度传感器、重量传感器、偏航传感器、陀螺仪传感器、位置模块传感器、车辆前进/后退传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、通过方向盘旋转的转向传感器、内部温度传感器和内部湿度传感器等。通过传感器，感测单元142可以获取车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆倾斜信息、车辆前进/后退信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、内部温度信息、内部湿度信息和方向盘旋转角度等。

用于感测自我车辆10的周围情况的感测单元142的示例可包括摄像头、超声波传感器、红外光传感器、雷达和激光雷达中的一个或多个。通过传感器，感测单元142可以获取在操作中与位于自我车辆10周围的各种物体或障碍物有关的周围情况信息。例如，周围情况信息可以包括障碍物的位置、障碍物的数量、到障碍物的距离、障碍物的类型、邻近车辆、周围设施和交通标志等。

特别地，摄像头可以拍摄自我车辆10周围的区域，并且获取关于交通灯、交通标志、行人、邻近车辆和道路状况中的一个或多个的信息。

驾驶单元143可以控制车辆中的各种设备的操作。驾驶单元143可包括：驱动部件，例如用于驱动自我车辆10的发动机或变速器；转向部件，用于使自我车辆10转向；制动部件，用于使自我车辆10停止；以及灯驱动部件，用于引导自我车辆10的行驶状态或行驶方向。

驾驶模块140仅是示例，并且除了操纵单元141、感测单元142和驾驶单元143之外，还可以包括各种系统和设备，只要与自我车辆10的驾驶相关即可。

批准处理单元150可以处理自我车辆10加入列队行驶车队所需的费用，并且请求所述列队行驶车队的领队车20批准自我车辆10的加入。

控制单元160可以控制通信单元110通过通信网络从服务器或列队行驶车队的领队车20请求该列队行驶车队的目的地。

当通过通信网络接收到列队行驶车队的目的地时，控制单元160可以将通过导航单元130感测到的自我车辆10的目的地与列队行驶车队的目的地进行比较，确定是否存在与自我车辆10具有相同目的地的列队行驶车队，并且根据确定结果首先选择相应的列队行驶车队。

另一方面，如果确定结果指示不存在具有与自我车辆10的目的地相同的目的地的列队行驶车队，则控制单元160可以首先选择目的地最接近自我车辆10目的地的列队行驶车队。

在这种情况下，可以首先选择多个列队行驶车队。

当基于自我车辆10的目的地和列队行驶的目的地首先选择列队行驶车队时，控制单元160可以通过通信单元110从服务器或相应的列队行驶车队的领队车20请求关于首先选择的列队行驶车队的领队车20的列队行驶信息。

列队行驶信息可以包括列队行驶车队的领队车20的车辆信息和领队车20的累计列队行驶距离，并且用作确保相应列队行驶车队的领队车20的可靠性的基本信息。

领队车20的车辆信息可以包括车辆型号、传感器型号、摄像头型号、传感器的数量、摄像头的数量和主要安装的功能等。

领队车20的累计列队行驶距离可以对应于领队车20到目前为止已经行驶的总的行列行驶距离。

当接收到列队行驶信息时，控制单元160可以分析该列队行驶信息，并最终决定一个列队行驶车队。

此时，当基于自我车辆10的目的地和各列队行驶车队的目的地首先选择一个列队行驶车队时，控制单元160可以通过用户界面单元120输出相应列队行驶车队的列队行驶信息，并且将该列队行驶车队设定为自我车辆10将加入的最终列队行驶车队。

在这种情况下，驾驶员可以识别该列队行驶信息，并且同意控制单元160对最终列队行驶车队的决定，或者放弃加入相应的列队行驶车队。

另一方面，当基于自我车辆10的目的地和列队行驶车队的目的地有多个列队行驶车队被首先选择时，控制单元160可以通过用户界面单元120输出各列队行驶车队的列队行驶信息，分析各列队行驶车队的列队行驶信息，并根据分析结果决定任何一个列队行驶车队。

在这种情况下，驾驶员可以识别各个列队行驶车队的列队行驶信息，并且同意控制单元160对最终列队行驶车队的决定或者任意选择其他列队行驶车队中的任何一个。这样，控制单元160可以根据驾驶员的选择来最终决定列队行驶车队。

当如上所述决定了列队行驶车队时，控制单元160可以基于自我车辆10的位置来决定自我车辆将加入对应的列队行驶车队的加入点。

对于该操作，控制单元160可以通过导航单元130检测自我车辆10的位置，从相应的列队行驶车队的领队车20接收列队行驶驾驶轨迹，并且根据自我车辆10的位置和列队行驶车队的列队行驶驾驶轨迹，确定自我车辆将加入列队行驶车队的加入点。

在这种情况下，根据自我车辆10的位置和列队行驶车队的列队行驶驾驶轨迹，可以找到多个加入点。

当找到多个加入点时，控制单元160可根据从自我车辆10的位置到加入点的距离、加入点的交通状况信息、加入点的事故风险和到加入点的费用中的一个或多个来决定加入点。

也就是说，当找到多个加入点时，控制单元160可以控制导航单元130检测从自我车辆10的位置到加入点的距离、加入点的交通状况信息、加入点的事故风险和到达加入点的费用，最后根据它们中的一个或多个决定加入点。

在这种情况下，控制单元160可向从自我车辆10的位置到加入点的距离、加入点的交通状况信息、加入点的事故风险和到加入点的费用应用权重，并根据各加入点的权重来决定任何一个加入点。

然后，控制单元160可以通过用户界面单元120，将自我车辆10的位置到加入点的距离、加入点的交通状况信息、加入点的事故风险和到加入点的费用输出，并输出加入点。

此时，驾驶员可以同意控制单元160对于加入点的决定。然而，驾驶员可能不同意该决定，而是通过参考从自我车辆10的位置到加入点的距离、加入点的交通状况信息、加入点的事故风险和到加入点的费用来直接决定一个加入点。在这种情况下，控制单元160可以根据驾驶员的选择来最终决定加入点。

向从自我车辆10的位置到加入点的距离、加入点的交通状况信息、加入点的事故风险和到加入点的费用应用的权重可以根据驾驶员的偏好预先设定。

当确定了加入点时，控制单元160可以控制驾驶模块140以将自我车辆10驾驶到加入点。

在这种情况下，驾驶模块140可以根据用户的操纵将自我车辆10驾驶到加入点。当自我车辆10是具有自主驾驶功能的自主车辆时，自我车辆10可以自主地驾驶到加入点。

当自我车辆10到达自我车辆10在到达加入点之后可以与列队行驶车队的领队车20进行短距离通信的范围内的位置时，控制单元160可以控制批准处理单元150向列队行驶支付费用，并请求相应的列队行驶车队的领队车20批准加入列队行驶。

然后，当自我车辆10是自主车辆时，自我车辆10可以自主地加入相应的列队行驶车队的尾部，或者控制单元160可以根据驾驶员的选择，控制自我车辆10加入列队行驶车队内的位置。

另一方面，当自我车辆10不是自主车辆时，控制单元160可以控制用户界面单元120选择手动加入方法和自动加入方法中的任何一种。

此时，当选择手动加入方法时，可以根据驾驶员的意图驱动驾驶模块140来加入列队行驶车队。然后，控制单元160可以打开驾驶支持功能，例如，SCC(智能巡航控制)、LKA(车道保持辅助)或ACC(自动巡航控制)。

另一方面，当选择自动加入方法时，控制单元160可以控制驾驶模块140打开驾驶支持功能，并且驱动半自主功能以加入列队行驶车队的尾部。

当自我车辆10加入列队行驶车队时，控制单元160可以检测离开点。

离开点可以指示自我车辆10将离开该列队行驶车队的点。当根据地理位置或道路结构检测到多个离开点时，控制单元160可以控制导航单元130在离开点中选择具有相对低的事故风险的离开点。

控制单元160可以控制导航单元130检查自我车辆10是否已经达到距离开点预设距离内的点或者到达离开点的估计时间落在预设时间内。

在这种情况下，当自我车辆10达到距离开点预设距离内的点或者到达离开点的估计时间落入预设时间内时，控制单元160可以控制用户界面单元120通知驾驶员自我车辆10即将到达离开点。然后，自我车辆10可以在离开点离开列队行驶车队。

当自我车辆10在上述过程期间加入或离开列队行驶车队时，控制单元160可以在存在超速车辆或障碍物的情况下限制自我车辆10的加入或离开。

在下文中，将参照图4和图5详细描述根据本发明实施例的列队行驶控制方法。

图4是示出了根据本发明的实施例的列队行驶控制方法的流程图，并且图5是示出了根据本发明的实施例的列队行驶车队加入方法的流程图。

参照图4，在步骤S100控制单元160可以通过由通信单元110从服务器或列队行驶车队的领队车20请求列队行驶车队的目的地，来收集列队行驶车队的目的地。

当收集了列队行驶车队的目的地后，在步骤S200，控制单元160可以将在导航单元130中设定的自我车辆10的目的地与列队行驶车队的目的地进行比较，并确定是否存在目的地与自我车辆10的目的地相同的列队行驶车队，以便首先选择目的地与自我车辆10的目的地相同的列队行驶车队。

另一方面，当步骤S200的确定结果指示不存在目的地与自我车辆10的目的地相同的列队行驶车队时，则在步骤S300，控制单元160可以首先选择目的地相对较接近自我车辆10目的地的列队行驶车队。

当按如上所述首先选择了列队行驶车队时，控制单元160可以通过通信单元110从服务器或相应的列队行驶车队请求关于首先选择的列队行驶车队的领队车20的列队行驶信息。列队行驶信息可以包括列队行驶车队的领队车20的车辆信息和领队车20的累计列队行驶距离。

当接收到列队行驶信息时，在步骤S400和S500，控制单元160可以分析该列队行驶信息，并最终决定一个列队行驶车队。

例如，当基于自我车辆10的目的地和各列队行驶车队的目的地首先选择一个列队行驶车队时，控制单元160可以通过用户界面单元120输出相应列队行驶车队的列队行驶信息，并且将该列队行驶车队设定为自我车辆10将加入的最终列队行驶车队。在这种情况下，驾驶员可以识别列队行驶信息，并最终决定是否加入相应的列队行驶车队。

另一方面，当基于自我车辆10的目的地和列队行驶车队的目的地，有多个列队行驶车队被首先选择时，控制单元160可以通过用户界面单元120输出各列队行驶车队的列队行驶信息，分析各列队行驶车队的列队行驶信息，并根据分析结果决定任何一个列队行驶车队。

在这种情况下，驾驶员可以识别列队行驶车队的行驶信息，并且同意控制单元160对列队行驶车队的决定或者任意选择其他列队行驶车队中的任何一个。因此，控制单元160可以根据驾驶员的选择来最终决定列队行驶车队。

当如上所述决定了列队行驶车队后，在步骤S600，控制单元160可以基于自我车辆10的位置来决定自我车辆10将加入对应的列队行驶车队的加入点。

也就是说，控制单元160可以通过导航单元130检测自我车辆10的位置，从相应的列队行驶车队的领队车20接收列队行驶驾驶轨迹，并且根据自我车辆10的位置和列队行驶车队的列队行驶驾驶轨迹，确定自我车辆将加入列队行驶车队的加入点。

此时，当确定了多个加入点时，控制单元160可根据从自我车辆10的位置到加入点的距离、加入点的交通状况信息、加入点的事故风险和到加入点的费用中的一个或多个来决定加入点。然后，控制单元160可根据向从自我车辆10的位置到加入点的距离、加入点的交通状况信息、加入点的事故风险和到加入点的费用应用的权重来最终决定加入点。

此外，控制单元160可以通过用户界面单元120输出从自我车辆10的位置到加入点的距离、加入点的交通状况信息、加入点的事故风险和到加入点的费用，并输出加入点。此时，控制单元160可以根据驾驶员的选择最终决定加入点，而不是基于权重决定的加入点。

当确定了加入点时，控制单元160可以控制驾驶模块140以将自我车辆10驾驶到加入点。当自我车辆10到达自我车辆10在到达加入点之后可以与列队行驶车队的领队车20进行短距离通信的范围内的位置时，控制单元160可以控制批准处理单元150向列队行驶支付费用，并请求相应的列队行驶车队的领队车20批准加入列队行驶车队。

在步骤S700，控制单元160可以决定自我车辆10在列队行驶车队中的位置，使得自我车辆10可以在相应位置加入列队行驶车队。这个过程将参照图5进行描述。

首先，在步骤S710，控制单元160可以确定自我车辆10是否是自主车辆。当步骤S710的确定指示自我车辆10是自主车辆时，在步骤S720，自我车辆10可以自主地加入相应的列队行驶车队的尾部，或者控制单元160可以控制自我车辆10在由驾驶员选择的位置加入该列队行驶车队。

另一方面，当步骤S710的确定指示自我车辆10不是自主车辆时，在步骤S730，控制单元160可以控制用户界面单元120选择手动加入方法和自动加入方法中的任何一种。

此时，当选择手动加入方法时，控制单元160可以在步骤S740驱动驾驶模块140在根据驾驶员的意图的位置处加入列队行驶车队，并且在步骤S750打开驾驶辅助功能。

另一方面，当选择自动加入方法时，控制单元160可以在步骤S760控制驾驶模块140打开驾驶辅助功能，并在步骤S770驱动半自主功能以加入列队行驶车队的尾部。

当自我车辆10如上所述加入列队行驶车队时，控制单元160可以检测自我车辆10将离开列队行驶车队的点，并在步骤S800确定自我车辆10是否已经到达距离开点预定距离之内的位置，或到达离开点的估计时间落在预设时间内。

当确定结果指示出自我车辆10已经到达距离开点预设距离内的位置或者到达离开点的估计时间落入预设时间内时，在步骤S900，控制单元160可以控制用户界面单元120通知驾驶员自我车辆10即将到达离开点。然后，自我车辆10可以在离开点离开列队行驶车队。

这样，根据本发明实施例的列队行驶控制装置和方法可以在多个列队行驶车队中选择最适合自我车辆10的驾驶状态的列队行驶车队，并控制自我车辆10加入或离开对应的列队行驶车队。

此外，当选择列队行驶时，列队行驶控制装置和方法可以使用导航系统、智能电话或V2X向驾驶员提出各种选项，并且当自我车辆加入或离开列队行驶车队时考虑各种驾驶情况，从而确保自我车辆10的安全性和便利性。

此外，该列队行驶控制装置和方法可以控制自我车辆10在不同车道中跟随列队行驶车队的领队车20，从而最小化自我车辆10和领队车20之间的距离。因此，道路效率可以得到改善，同时对领队车的跟随性能可以得到改善。

尽管为了说明的目的已经公开了本发明的优选实施例，但是本领域技术人员将认识到，在不脱离所附权利要求所限定的本发明的范围和精神的情况下，可以进行各种修改、添加和替换。

Claims (20)

1.一种列队行驶控制装置，包括：

导航单元，用于将自我车辆引导至由驾驶员设定的目的地；

驾驶模块，用于驾驶所述自我车辆；以及

控制单元，用于根据所述导航单元中设定的目的地来首先选择列队行驶车队，分析所述首先选择的列队行驶车队的列队行驶信息，最终决定所述首先选择的列队行驶车队中的任何一个，并且然后控制所述驾驶模块加入所述最终决定的列队行驶车队。

2.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中所述首先选择的列队行驶车队包括与所述导航单元中设定的目的地具有相同目的地的列队行驶车队。

3.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中所述首先选择的列队行驶车队包括目的地与所述导航单元中设定的目的地最接近的列队行驶车队。

4.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中所述控制单元根据每个所述首先选择的列队行驶车队中的领队车的车辆信息和累计列队行驶距离中的一个或多个来最终决定所述列队行驶车队。

5.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中所述控制单元通过用户界面单元输出每个所述首先选择的列队行驶车队内的领队车的车辆信息和累计列队行驶距离，并根据驾驶员的选择最终决定所述列队行驶车队。

6.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中所述控制单元根据所述自我车辆的位置和所述列队行驶车队的列队行驶轨迹，决定所述自我车辆将加入所述列队行驶车队的加入点。

7.根据权利要求6所述的列队行驶控制装置，其中当找到多个加入点时，所述控制单元根据从自我车辆的位置到每个所述加入点的距离、所述加入点的交通状况信息、所述加入点的事故风险和到所述加入点的费用中的一个或多个来决定所述加入点。

8.根据权利要求7所述的列队行驶控制装置，其中所述控制单元向从所述自我车辆的位置到每个所述加入点的距离、所述加入点的交通状况信息、所述加入点的事故风险和到所述加入点的费用应用权重以决定所述加入点。

9.根据权利要求7所述的列队行驶控制装置，其中所述控制单元通过用户界面单元输出从所述自我车辆的位置到每个所述加入点的距离、所述加入点的交通状况信息、所述加入点的事故风险和到所述加入点的费用中的一个或多个，并根据驾驶员的选择最终决定所述加入点。

10.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中当所述自我车辆是自主车辆时，所述控制单元控制所述自我车辆自主地加入所述列队行驶车队中的所述领队车的尾部。

11.一种列队行驶控制方法，包括：

基于导航单元中设定的目的地，通过控制单元首先选择列队行驶车队；

通过所述控制单元分析所述首先选择的列队行驶车队的列队行驶信息，并且最终决定所述首先选择的列队行驶车队中的任何一个；以及

通过所述控制单元控制驾驶模块以驾驶自我车辆，使得所述自我车辆加入所述最终决定的列队行驶车队。

12.根据权利要求11所述的列队行驶控制方法，其中所述首先选择的列队行驶车队包括与所述导航单元中设定的目的地具有相同目的地的列队行驶车队。

13.根据权利要求11所述的列队行驶控制方法，其中所述首先选择的列队行驶车队包括目的地与所述导航单元中设定的目的地最接近的列队行驶车队。

14.根据权利要求11所述的列队行驶控制方法，其中在所述最终决定所述首先选择的列队行驶车队中的任何一个中：

所述控制单元根据每个所述首先选择的列队行驶车队中的领队车的车辆信息和累计列队行驶距离中的一个或多个来最终决定所述列队行驶车队。

15.根据权利要求11所述的列队行驶控制方法，其中在所述最终决定所述首先选择的列队行驶车队中的任何一个中：

所述控制单元通过用户界面单元输出每个所述首先选择的列队行驶车队内的领队车的车辆信息和累计列队行驶距离中的一个或多个，并根据驾驶员的选择最终决定所述列队行驶车队。

16.根据权利要求11所述的列队行驶控制方法，其中在所述控制驾驶模块以驾驶自我车辆中，

所述控制单元根据所述自我车辆的位置和所述列队行驶车队的列队行驶轨迹，决定加入所述列队行驶车队的加入点。

17.根据权利要求16所述的列队行驶控制方法，其中当找到多个加入点时，所述控制单元根据从自我车辆的位置到每个所述加入点的距离、所述加入点的交通状况信息、所述加入点的事故风险和到所述加入点的费用中的一个或多个来决定所述加入点。

18.根据权利要求17所述的列队行驶控制方法，其中所述控制单元向从所述自我车辆的位置到每个所述加入点的距离、所述加入点的交通状况信息、所述加入点的事故风险和到所述加入点的费用应用权重以决定所述加入点。

19.根据权利要求17所述的列队行驶控制方法，其中所述控制单元通过用户界面单元输出从所述自我车辆的位置到每个所述加入点的距离、所述加入点的交通状况信息、所述加入点的事故风险和到所述加入点的费用中的一个或多个，并根据所述驾驶员的选择最终决定所述加入点。

20.根据权利要求11所述的列队行驶控制方法，其中在所述控制驾驶模块以驾驶自我车辆中，

当所述自我车辆是自主车辆时，所述控制单元控制所述自我车辆自主地加入所述列队行驶车队中的所述领队车的尾部。