CN109551457B - 可减少噪声的感测模块 - Google Patents

Abstract

本发明揭露一种感测模块，包含人体连接件、基座模块、传动构件及第一传感器，所述人体连接件连接于人体肢体且设置于所述基座模块上，所述传动构件耦接并联动于所述人体连接件，所述第一传感器设置于所述人体连接件的一侧且分离于所述人体连接件，所述人体连接件于受所述人体肢体沿一方向带动时，驱动所述传动构件触发所述第一传感器产生第一感应信号，而所述第一传感器因分离于所述人体肢体，故而可不受人体于运动时肌肉胀缩及皮肤摩擦的影响，从而使致动模块能精确地驱动肢体构件运动。

Description

可减少噪声的感测模块

技术领域

本发明关于一种感测模块，尤指一种能减少人体于运动时肌肉胀缩及皮肤摩擦所产生的噪声的感测模块。

背景技术

人体辅具用以辅助人体，利用人体辅具的动力输出，使伤员进行复健，或是辅助人体可以移动超过自身所能负载的重量。一般来说，人体辅具配置有压力传感器，其接触于人体，利用人体移动时造成压力传感器的电阻值的改变，来产生相对应的感应信号，使人体辅具的动力输出装置能辅助人体产生相对应的运动。然而，由于现有的压力传感器与人体接触，而人体的肌肉于运动时会胀缩且易对压力传感器产生摩擦，从而对压力传感器产生不必要的噪声，影响人体辅具的动力输出装置的动力输出。

现有的安装于人体辅具的压力传感器由于直接与人体接触，由于肢体在运动时产生肌肉胀缩及摩擦，压力传感器的波形噪声较多，影响人体辅具的动力输出装置的动力输出，通常会搭配滤波器使用；请参阅图14，图14为现有安装于人体辅具的压力传感器的实验信号图，当前臂相对上臂摆荡时，上臂的肌肉会因而胀缩，而上述肌肉的胀缩是使贴附于上手臂的压力传感器产生如图14的不稳定感应信号。

发明内容

因此，本发明提供一种能减少人体运动时肌肉胀缩及皮肤摩擦所产生的噪声的感测模块，以解决上述问题。

为了达成上述目的，本发明揭露一种感测模块，其适用于人体辅具，所述人体辅具包含驱干部、第一肢体构件及第二肢体构件，所述第一肢体构件的一端枢接于所述驱干部，所述第二肢体构件枢接于所述第一肢体构件的另一端，所述感测模块安装于所述第一肢体构件及所述第二肢体构件的至少其中之一，所述感测模块包含人体连接件、基座模块、传动构件以及第一传感器，所述人体连接件用以连接于人体肢体，所述基座模块所述第一肢体构件及所述第二肢体构件的至少其中之一，所述人体连接件设置于所述基座模块上，所述传动构件耦接并联动于所述人体连接件，所述第一传感器设置于所述人体连接件的一侧且分离于所述人体连接件，其中所述人体连接件于受所述人体肢体沿第一方向带动时，驱动所述传动构件触发所述第一传感器产生第一感应信号。

根据本发明的其中之一实施方式，所述传动构件具有枢接端及连接端，所述枢接端枢接于所述第一肢体构件或所述第二肢体构件，所述连接端连接于所述人体连接件，所述基座模块设置于所述枢接端与所述连接端之间且包含台座、承载台、第一传感器安装条以及第二传感器安装条，所述台座用以固接于所述第二肢体构件，所述承载台设置于所述台座上，所述第一传感器安装条设置于所述承载台的一侧，所述第一传感器位于所述第一传感器安装条与所述传动构件之间，所述第二传感器安装条设置于所述承载台的另一侧并相对于所述第一传感器安装条，所述感测模块另包含第二传感器，相对于所述第一传感器且分离于所述人体连接件，所述第二传感器位于所述第二传感器安装条与所述传动构件之间，其中所述人体连接件于受所述人体肢体沿相反于所述第一方向的第二方向带动时，驱动所述传动构件触发所述第二传感器产生第二感应信号。

根据本发明的其中之一实施方式，所述感测模块另包含触发构件，可活动地设置于所述承载台上且与所述传动构件同动，所述触发构件具有第一侧及相反于所述第一侧的第二侧，所述第一侧面向所述第一传感器安装条，所述第二侧面向所述第二传感器安装条，其中所述第一传感器设置于所述第一传感器安装条且面向所述第一侧，且所述第二传感器设置于所述第二传感器安装条且面向所述第二侧。

根据本发明的其中之一实施方式，所述基座模块另包含盖件，固设于所述第一传感器安装条与所述第二传感器安装条，所述盖件、所述第一传感器安装条、所述第二传感器安装条与所述承载台共同定义容置空间，所述触发构件可活动地设置于所述容置空间内。

根据本发明的其中之一实施方式，所述感测模块另包含第一限位件以及第二限位件，所述第一限位件设置于所述触发构件的所述第一侧与所述第一传感器安装条之间，且所述第一限位件的相对两侧分别抵接所述第一侧与所述第一传感器安装条，所述第二限位件设置于所述第二侧与所述第二传感器安装条之间，且所述第二限位件的相对两侧分别抵接所述第二侧与所述第二传感器安装条。

根据本发明的其中之一实施方式，所述传动构件具有第一连接端，所述基座模块包含承载台以及杯状件，所述承载台用以固接于所述第二肢体构件，所述杯状件设置于所述承载台上，所述杯状件包覆杯状中空空间，所述传动构件设置于所述杯状中空空间内，所述杯状中空空间具有开口，所述第一连接端经由所述开口连接于所述人体连接件。

根据本发明的其中之一实施方式，所述感测模块另包含安装基件，设置于所述杯状件内壁，所述第一传感器设置于所述安装基件上。

根据本发明的其中之一实施方式，所述感测模块另包含触发件，固设于所述传动构件上，所述触发件用以触发设置于所述安装基件上的所述第一传感器。

根据本发明的其中之一实施方式，所述感测模块另包含转动轴承，设置于所述触发件内，所述传动构件可转动地设置于所述转动轴承内。

根据本发明的其中之一实施方式，所述传动构件另具有第二连接端，所述感测模块另包含初始位置限位件，设置于所述杯状中空空间内，所述初始位置限位件固持所述第二连接端，使所述传动构件在初始状态下，所述触发件与所述安装基件间具有间隙。

根据本发明的其中之一实施方式，所述感测模块另包含第二传感器，设置于所述安装基件上且相对于所述第一传感器，所述第二传感器分离于所述人体连接件，其中所述人体连接件于受所述人体肢体沿相反于所述第一方向的第二方向带动时，驱动所述触发件触发所述第二传感器产生第二感应信号。

根据本发明的其中之一实施方式，所述感测模块另包含致动模块以及控制单元，所述致动模块耦接于所述第一肢体构件与所述第二肢体构件，所述控制单元耦接于所述第一传感器与所述致动模块，所述控制单元于接收所述第一感应信号时，控制所述致动模块驱动所述第二肢体构件相对所述第一肢体构件沿所述第一方向运动。

根据本发明的其中之一实施方式，所述感测模块另包含第二传感器，分离于所述人体连接件且相对所述第一传感器，所述人体连接件于受所述人体肢体沿相反于所述第一方向的第二方向带动时，驱动所述传动构件触发所述第二传感器产生第二感应信号，所述控制单元于接收所述第二感应信号时，控制所述致动模块驱动所述第二肢体构件相对所述第一肢体构件沿所述第二方向运动。

根据本发明的其中之一实施方式，所述致动模块包含第一电机驱动模块，且所述第一电机驱动模块用以提供第一扭力。

根据本发明的其中之一实施方式，所述致动模块另包含第二电机驱动模块，且所述第二电机驱动模块用以提供第二扭力，其中所述第二扭力与所述第一扭力同向。

综上所述，本发明的感测模块利用人体连接件连接于人体肢体，且感测模块另将传感器设置于传感器安装条或杯状件上，其中传感器安装条或杯状件分离于人体连接件，此外本发明的感测模块另将传动构件连接于人体连接件，使人体肢体于运动时带动人体连接件，进而驱动传动构件触发传感器，以产生感应信号。因此，本发明的传感器因分离于人体肢体；此外，传动构件上的转子可以去除手臂绕旋时的摩擦力对感应器的伤害及摩擦噪声，可以减少感应器的损害和提升控制稳定性，故而可不受人体于运动时肌肉胀缩及皮肤摩擦的影响，从而使致动模块能精确地驱动肢体构件运动。有关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合说明书附图的实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。

附图说明

图1为本发明第一实施例人体辅具的示意图。

图2为本发明第一实施例第一肢体构件、第二肢体构件与感测模块的示意图。

图3为本发明第一实施例第一肢体构件、第二肢体构件与感测模块于另一视角的示意图。

图4为本发明第一实施例感测模块的示意图。

图5为本发明第一实施例感测模块的部分爆炸示意图。

图6为本发明第一实施例感测模块于另一视角的示意图。

图7为本发明第一实施例感测模块的正视示意图。

图8为本发明第一实施例人体辅具的功能方块示意图。

图9为本发明第二实施例人体辅具的部分示意图。

图10为本发明第二实施例感测模块的示意图。

图11为本发明第二实施例感测模块的部分爆炸示意图。

图12为本发明第二实施例感测模块的爆炸示意图。

图13为图10所示的感测模块沿剖面线X-X的剖面示意图。

图14为现有安装于人体辅具的压力传感器的信号图。

图15为本发明第三实施例第一传感器在前臂(即所述人体肢体)相对上臂沿收合方向运动时的信号图。

图16为本发明第三实施例感测模块的示意图。

具体实施方式

以下实施例中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是说明书附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本发明。请参阅图1，图1为本发明第一实施例人体辅具1000的示意图。如图1所示，人体辅具1000包含驱干部1、第一肢体构件2、第二肢体构件3以及感测模块4，第一肢体构件2的一端枢接于驱干部1，第一肢体构件2枢接于第一肢体构件2的另一端。于此实施例中，人体辅具1000可用以在人体受伤的情况下辅助移动其肢体，或是人体辅具1000可为外骨骼装置(exoskeleton device)，可用以辅助人体移动超过自身所能负载的荷重。

于此实施例中，第一肢体构件2可与人体的上臂连接，而第二肢体构件3可与人体的前臂连接。另外，感测模块4安装于第一肢体构件2与第二肢体构件3上，但本发明不受此限，例如感测模块4也可仅安装于第一肢体构件2或第二肢体构件3上，即只要是感测模块4安装于第一肢体构件2及第二肢体构件3的至少其中之一的机构设计，均在本发明所保护的范围内。

请参阅图2至图6，图2为本发明第一实施例第一肢体构件2、第二肢体构件3与感测模块4的示意图，图3为本发明第一实施例第一肢体构件2、第二肢体构件3与感测模块4于另一视角的示意图，图4为本发明第一实施例感测模块4的示意图，图5为本发明第一实施例感测模块4的部分爆炸示意图，图6为本发明第一实施例感测模块4于另一视角的示意图。如图2至图5所示，感测模块4包含人体连接件40、基座模块41、传动构件42、第一传感器43以及致动模块44，人体连接件40用以连接于人体肢体(例如所述前臂)。于实际上，可利用束带将所述人体肢体束固于人体连接件40上。基座模块41固设于第二肢体构件3上，传动构件42耦接并联动于人体连接件40，第一传感器43设置于人体连接件40的一侧且分离于人体连接件40，致动模块44耦接于第一肢体构件2与第二肢体构件3。

于此实施例中，致动模块44包含第一电机驱动模块440以及第二电机驱动模块441，第一电机驱动模块440可用以提供第一扭力，第二电机驱动模块441可用以提供第二扭力，其中所述第二扭力与所述第一扭力同向。如此一来，致动模块44便可借由第一电机驱动模块440与第二电机驱动模块441提供第一肢体构件2与第二肢体构件3较大的扭力输出。值得一提的是，本发明可视实际需求省略第一电机驱动模块440或第二电机驱动模块441，即致动模块44可仅包含一个电机驱动模块，端视实际需求而定。于此实施例中，第一电机驱动模块440与第二电机驱动模块441可为分别一伺服电机系统。另外，本发明除采用伺服电机作为动力源外，另可采用步进电机作为动力源，端视实际需求而定。

进一步地，传动构件42具有枢接端420及连接端421，枢接端420枢接于第一肢体构件2及第二肢体构件3，连接端421连接于人体连接件40，而基座模块41是设置于枢接端420与连接端421之间。于此实施例中，基座模块41包含台座410、承载台411以及第一传感器安装条412，台座410用以固接于第二肢体构件3，承载台411设置于台座410上，第一传感器安装条412设置于承载台411的一侧，第一传感器43位于第一传感器安装条412与传动构件42之间。此外，感测模块4另包含触发构件4C，触发构件4C可活动地设置于承载台411上且与传动构件42同动，即触发构件4C是固设于传动构件42，以便与传动构件42同动。基座模块41另包含盖件415，盖件415固设于第一传感器安装条412与第二传感器安装条413，借此当传动构件42安装于第一传感器安装条412与第二传感器安装条413上时，盖件415、第一传感器安装条412、第二传感器安装条413与承载台411便可共同定义容置空间416，使触发构件4C可活动地设置于容置空间416内。除此之外，触发构件4C具有第一侧4C0，第一侧4C0面向第一传感器安装条412，其中第一传感器43设置于第一传感器安装条412且面向第一侧4C0。

请参阅图2至图8，图7为本发明第一实施例感测模块4的正视示意图，图8为本发明第一实施例人体辅具1000的功能方块示意图。如图2至图8所示，感测模块4另包含控制单元45，控制单元45耦接于第一传感器43与致动模块44。于此实施例中，控制单元45可为电路板。除此之外，基座模块41另包含第二传感器安装条413，第二传感器安装条413设置于承载台411的另一侧并相对于第一传感器安装条412，感测模块4另包含第二传感器46，第二传感器46相对于第一传感器43且分离于人体连接件40，第二传感器46位于第二传感器安装条413与传动构件42之间。除此之外，触发构件4C另具有相反于第一侧4C0的第二侧4C1，第二侧4C1面向第二传感器安装条413，其中第二传感器46设置于第二传感器安装条413且面向第二侧4C1。

进一步地，感测模块4另包含第一限位件47以及第二限位件48，第一限位件47设置于第一侧4C0与第一传感器安装条412之间，且第一限位件47的相对两侧分别抵接第一侧4C0与第一传感器安装条412，第二限位件48设置于第二侧4C1与第二传感器安装条413之间，且第二限位件48的相对两侧分别抵接第二侧4C1与第二传感器安装条413。如图7所示，第一限位件47包含第一触发构件470及第一承载构件471，第一承载构件471设置于第一传感器安装条412面向触发构件4C的内侧壁，第一触发构件470包含第一平贴部4701及第一突起部4702，第一平贴部4701设置于触发构件4C的第一侧4C0，第一突起部4702突出于第一平贴部4701并抵接于第一承载构件471，第一传感器43是设置于第一承载构件471面向第一平贴部4701的一侧，即第一传感器43是经由第一承载构件471而设置于第一传感器安装条412上，进而使第一传感器43位于触发构件4C与第一传感器安装条412之间。

如图7所示，第二限位件48包含第二触发构件480及第二承载构件481，第二承载构件481设置于第二传感器安装条413面向触发构件4C的内侧壁，第二触发构件480包含第二平贴部4801及第二突起部4802，第二平贴部4801设置于触发构件4C的第二侧4C1，第二突起部4802突出于第二平贴部4801并抵接于第二承载构件481，第二传感器46是设置于第二承载构件481面向第二平贴部4801的一侧，即第二传感器46是经由第二承载构件481而设置于第二传感器安装条413上，进而使第二传感器46位于触发构件4C与第二传感器安装条413之间。

此外，第一限位件47与第二限位件48可分别抵接触发构件4C的第一侧4C0与第二侧4C1，借此第一限位件47与第二限位件48便可共同将触发构件4C夹持于如图8的初始位置。值得一提的是，当第一限位件47与第二限位件48共同将触发构件4C夹持于所述初始位置时，第一触发构件470的第一突起部4702可将第一承载构件471与第一触发构件470的第一平贴部4701隔开，使第一传感器43与第一平贴部4701间保持有第一间隙G1，借此第一平贴部4701便不会与第一传感器43接触，即当第一限位件47与第二限位件48共同将触发构件4C夹持于所述初始位置时，第一限位件47与第二限位件48可使第一传感器43不会被触发而保持归零的状态。同理，第二触发构件480的第二突起部4802可将第二承载构件481与第二触发构件480的第二平贴部4801隔开，使第二传感器46与第二平贴部4801间保持有第二间隙G2，借此第二平贴部4801便不会与第二传感器46接触，即当第一限位件47与第二限位件48共同将触发构件4C夹持于所述初始位置时，第一限位件47与第二限位件48可使第二传感器46不会被触发而保持归零的状态。

以下针对人体辅具1000的作用原理进行详细说明。首先，当前臂(即所述人体肢体)相对上臂沿第一方向X1(即前臂相对上臂收合的方向)运动时，人体连接件40受前臂(即所述人体肢体)带动而沿第一方向X1带动，进而驱动传动构件42与触发构件4C沿第一方向X1移动，此时传动构件42的第一侧4C0便可触发设置于第一传感器安装条412的第一传感器43，使第一传感器43产生第一感应信号α1(如第8图所示)，即人体连接件40于受所述人体肢体沿第一方向X1带动时，驱动传动构件42触发第一传感器43产生第一感应信号α1。进一步地，当控制单元45接收第一感应信号α1后，控制单元45可控制致动模块44驱动第二肢体构件3相对第一肢体构件2沿第一方向X1运动。如此一来，人体辅具1000便可用以在人体受伤的情况下辅助移动其肢体，或是用以辅助人体移动超过自身所能负载的荷重。

同理，当前臂(即所述人体肢体)相对上臂沿相反于第一方向X1的第二方向X2(即前臂相对上臂展开的方向)运动时，人体连接件40受前臂(即所述人体肢体)带动而沿第二方向X2带动，进而驱动传动构件42与触发构件4C沿第二方向X2移动，此时传动构件42的第二侧4C1便可触发设置于第二传感器安装条413的第二传感器46，使第二传感器46产生第二感应信号α2(如第8图所示)，即人体连接件40于受所述人体肢体沿第二方向X2带动时，驱动传动构件42触发第二传感器46产生第二感应信号α2。进一步地，当控制单元45接收第二感应信号α2后，控制单元45可控制致动模块44驱动第二肢体构件3相对第一肢体构件2沿第二感应信号α2运动。

请参阅图9，图9为本发明第二实施例人体辅具2000的部分示意图。如图9所示，人体辅具2000也包含驱干部(未绘示于图中)、第一肢体构件2、第二肢体构件3以及感测模块4'，而人体辅具2000的上述人体辅具1000的主要不同处在于，人体辅具2000的感测模块4'的结构设计。请参阅图10至图12，图10为本发明第二实施例感测模块4'的示意图，图11为本发明第二实施例感测模块4'的部分爆炸示意图，图12为本发明第二实施例感测模块4'的爆炸示意图。如图10至图12所示，感测模块4'包含承载台411'及杯状件417，承载台411'用以固接于第二肢体构件3，杯状件417经由承载台411'设置于第二肢体构件3上。于此实施例中，杯状件417包含上杯构件4177与下杯构件4178，下杯构件4178连接于承载台411'，上杯构件4177可拆卸地安装于下杯构件4178，以便对感测模块4'的内部组件进行组装。

进一步地，杯状件417具有头部4170、颈部4173及基部4175，颈部4173连接头部4170与基部4175，头部4170、颈部4173及基部4175共同包覆杯状中空空间418，感测模块4'的传动构件42'设置于杯状中空空间418内，传动构件42'具有彼此相对的第一连接端422与第二连接端423，杯状中空空间418于头部4170具有开口4172，第一连接端422经由开口4172连接于人体连接件40。此外，头部4170环绕头部空间4171，颈部4173环绕颈部空间4174，基部4175环绕基部空间4176，头部空间4171、颈部空间4174与基部空间4176彼此连通且共同构成杯状中空空间418。除此之外，感测模块4'另包含安装基件49、触发件4A以及初始位置限位件4B，安装基件49设置于头部4170内壁，第一传感器43与第二传感器46均设置于安装基件49上且彼此相对，触发件4A固设于传动构件42'上且用以触发设置于安装基件49上的第一传感器43或第二传感器46，其中安装基件49与触发件4A均位于头部空间4171内。于此实施例中，安装基件49可为环形构件且可由弹性材质(例如橡胶)所制成。

于此实施例中，初始位置限位件4B设置于基部空间4176内。请参阅图10至图13，图13为图10所示的感测模块4'沿剖面线X-X的剖面示意图。如图10至图13所示，初始位置限位件4B固持传动构件42'的第二连接端423，使传动构件42'在如图10以及图13所示的初始状态下，触发件4A与安装基件49间具有间隙(即第一间隙G1与第二间隙G2)。而感测模块4'的作用原理是相同于感测模块4的作用原理，为求简洁，在此不再赘述。值得一提的是，当人体肢体的上臂及前臂分别套上如图9所示的两个感测模块4”和4'时，且执行使前臂相对上臂摆荡并让上手臂缓缓上提的控制动作；纵使上臂的肌肉由于前述摆荡动作而产生胀缩，传感器4”产生如图15的感应信号平顺，有别于图14的不稳定的感应信号。

请参阅图16，图16为本发明第三实施例感测模块4”的示意图。如图16所示，感测模块4”与上述感测模块4'的主要不同处于，感测模块4”另包含转动轴承4D，传动构件42'可转动地设置于转动轴承4D内，因此感测模块4”可消除上臂相对人体驱干转圈时感测模块4”内部压力传感器产生的剪力噪声，此时传动构件42'可通过借由转动轴承4D而可以相对于42'自由转动的触发件4A去触压压力传感器而不影响传感器，进而产生不必要的剪力噪声；即转动轴承4D可消除所述人体肢体发生旋转时对感测模块4”所产生的剪力噪声。而感测模块4'的作用原理是相同于感测模块4的作用原理，为求简洁，在此不再赘述。

相较于现有技术，本发明的感测模块利用人体连接件连接于人体肢体，且感测模块另将传感器设置于传感器安装条或杯状件上，其中传感器安装条或杯状件分离于人体连接件，此外本发明的感测模块另将传动构件连接于人体连接件，使人体肢体于运动时带动人体连接件，进而驱动传动构件触发传感器，以产生感应信号。因此，本发明的传感器因分离于人体肢体，故而可不受人体于运动时肌肉胀缩及皮肤摩擦的影响，从而使致动模块能精确地驱动肢体构件运动。以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明权利要求书所做的同等变化与修饰，都应属本发明的涵盖范围。

【符号说明】

1000、2000 人体辅具

1 驱干部

2 第一肢体构件

3 第二肢体构件

4、4'、4” 感测模块

40、40' 人体连接件

401 连接基座

402 第一夹件

403 第二夹件

41、41' 基座模块

410 台座

411、411' 承载台

412 第一传感器安装条

413 第二传感器安装条

415 盖件

416 容置空间

417 杯状件

4170 头部

4171 头部空间

4172 开口

4173 颈部

4174 颈部空间

4175 基部

4176 基部空间

4177 上杯构件

4178 下杯构件

418 杯状中空空间

42、42' 传动构件

420 枢接端

421 连接端

422 第一连接端

423 第二连接端

43 第一传感器

44 致动模块

440 第一电机驱动模块

441 第二电机驱动模块

45 控制单元

46 第二传感器

47 第一限位件

470 第一触发构件

4701 第一平贴部

4702 第一突起部

471 第一承载构件

48 第二限位件

480 第二触发构件

4801 第二平贴部

4802 第二突起部

481 第二承载构件

49 安装基件

4A 触发件

4B 初始位置限位件

4C 触发构件

4C0 第一侧

4C1 第二侧

4D 转动轴承

X1 第一方向

X2 第二方向

α1 第一感应信号

α2 第二感应信号

G1 第一间隙

G2 第二间隙

X-X 剖面线

Claims (8)

1.一种可减少噪声的感测模块，其适用于人体辅具，所述人体辅具包含驱干部、第一肢体构件及第二肢体构件，所述第一肢体构件的一端枢接于所述驱干部，所述第二肢体构件枢接于所述第一肢体构件的另一端，所述感测模块安装于所述第一肢体构件及所述第二肢体构件的至少其中之一，所述感测模块包含：

人体连接件，用以连接于人体肢体；

基座模块，固设于所述第一肢体构件及所述第二肢体构件的至少其中之一，所述人体连接件设置于所述基座模块上；

传动构件，耦接并联动于所述人体连接件，所述传动构件具有第一连接端；

杯状件，所述杯状件包覆杯状中空空间，所述传动构件设置于所述杯状中空空间内，所述杯状中空空间具有开口，所述第一连接端经由所述开口连接于所述人体连接件；

安装基件，设置于所述杯状件内壁；

第一传感器，设置于所述安装基件上且分离于所述人体连接件；其中所述人体连接件于受所述人体肢体沿第一方向带动时，驱动所述传动构件触发所述第一传感器产生第一感应信号；

触发件，固设于所述传动构件上，所述触发件用以触发设置于所述安装基件上的所述第一传感器；以及

转动轴承，设置于所述触发件内，所述传动构件可转动地设置于所述转动轴承内。

2.如权利要求1所述的感测模块，其中所述基座模块另包含承载台，用以固接于所述第二肢体构件，所述杯状件设置于所述承载台上。

3.如权利要求1所述的感测模块，其中所述传动构件另具有第二连接端，所述感测模块另包含：

初始位置限位件，设置于所述杯状中空空间内，所述初始位置限位件固持所述第二连接端，使所述传动构件在初始状态下，所述触发件与所述安装基件间具有间隙。

4.如权利要求1所述的感测模块，另包含：

第二传感器，设置于所述安装基件上且相对于所述第一传感器，所述第二传感器分离于所述人体连接件，其中所述人体连接件于受所述人体肢体沿相反于所述第一方向的第二方向带动时，驱动所述触发件触发所述第二传感器产生第二感应信号。

5.如权利要求1所述的感测模块，另包含：

致动模块，耦接于所述第一肢体构件与所述第二肢体构件；以及

控制单元，耦接于所述第一传感器与所述致动模块，所述控制单元于接收所述第一感应信号时，控制所述致动模块驱动所述第二肢体构件相对所述第一肢体构件沿所述第一方向运动。

6.如权利要求5所述的感测模块，另包含：

第二传感器，分离于所述人体连接件且相对所述第一传感器，所述人体连接件于受所述人体肢体沿相反于所述第一方向的第二方向带动时，驱动所述传动构件触发所述第二传感器产生第二感应信号，所述控制单元于接收所述第二感应信号时，控制所述致动模块驱动所述第二肢体构件相对所述第一肢体构件沿所述第二方向运动。

7.如权利要求5所述的感测模块，其中所述致动模块包含第一电机驱动模块，且所述第一电机驱动模块用以提供第一扭力。

8.如权利要求7所述的感测模块，其中所述致动模块另包含第二电机驱动模块，且所述第二电机驱动模块用以提供第二扭力，其中所述第二扭力与所述第一扭力同向。

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