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CN109425865B - 一种无人机测距方法、装置及无人机 - Google Patents

一种无人机测距方法、装置及无人机 Download PDF

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CN109425865B CN201710726019.8A CN201710726019A CN109425865B CN 109425865 B CN109425865 B CN 109425865B CN 201710726019 A CN201710726019 A CN 201710726019A CN 109425865 B CN109425865 B CN 109425865B
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Autel Robotics Co Ltd
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Abstract

本发明实施方式公开了一种无人机测距方法、装置及无人机。方法包括：无人机控制向地面发射频率为第一调制频率的第一调制光，获取接收到的第一调制光与发射的第一调制光的第一相位偏差，根据第一相位偏差及第一调制频率计算出无人机的第一对地距离；控制向地面发射频率为第二调制频率的第二调制光，获取接收的第二调制光与发射的第二调制光及第二调制频率的第二相位偏差，根据第二相位偏差计算出无人机的第二对地距离；根据第一对地距离和第二对地距离，计算出无人机的最终对地距离。本发明实施方式能够通过不同频率的组合测得的最终对地距离，避免了超量程部分的干扰，提高了无人机测量对地高度数据的稳定性。

Description

一种无人机测距方法、装置及无人机
技术领域
本发明实施方式涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机测距方法、装置及无人机。
背景技术
无人机应用时，采用TOF技术获取距离信息。其中TOF是飞行时间(Time ofFlight)技术的缩写，传感器发出经调制的近红外光或激光，遇物体后反射，通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来换算被拍摄景物的距离，以产生深度距离信息。但是现有的TOF技术在高帧率下进行测距时，需要保证数据的稳定性。
现有技术中解决TOF测距的方案中，通过加强对数据的滤波处理，具体的滤波方法,是基于历史数据计算和修正当前数据,需要记录当前值和历史值,举个简单示例说明:
value＝0.3*current_value+0.7*(old_value1+old_value2+)/2；
其中，value为滤波结果，current_value表示本次测量值，old_value1:表示上次计算值，old_value2:表示上上次计算值。
即当前测量的计算值＝当前测量值*0.3+历史均值*0.7；
这样做的缺陷就是如果测量值发生了偏离,会需要经过许多次修正,即多轮测量才修正过来,表现为延迟数据的波动被抑制测距精度,通过加入强滤波,可以使数据的波动在1-2cm,但是带来非常大的延时。
由于TOF具有周期性,当测距时超过无人机的量程后,又重新开始下一个周期的测量,传感器本身无法区分这样的多周期，因此无人机在飞到超出TOF量程后，仍然收到有效的距离值信息，会干扰无人机的姿态调整，严重可能引起“炸机”(飞机坠落)风险，又称“野值”问题。其中野值是指超过量程后,仍然检测到距离值,其值又在合理范围内。野值是随机出现的,有可能单独出现有可能连续出现，连续出现是由多周期造成的。
在无人机的测距过程中，当距离达到量满量程时,反射信号本身就很弱了,会造成大波动；我们的飞行时间检测的是相位,具有周期性,在接近满量程时,可能进入下一个周期了,例如相位的范围是0-3000LSB,如果检测到3001,则会被当成1,可能从30m直接跳动到1cm，因此无人机在测距时在有效测距量程临界的位置会出现异常值，如有效测距量程临界值为30m时，在测量30m时，在25m-30m之内有可能出现野值。
因此现有技术中的无人机测距时，均采用固定一种频率来测量对地距离，在频率的有效量程内会有异常值出现，而且出现的异常值数据不稳定，从而导致测距不准确。在无人机飞行过程中，测距不准确则会影响无人机的飞行判断，为无人机的稳定飞行带来了隐患。
发明内容
本发明实施方式主要解决的技术问题是提供一种无人机测距方法、装置及无人机，能够解决现有技术中的无人机测距时，采用一种固定频率来测量对地距离，在频率的有效量程内有异常值出现，而且出现的异常值数据不稳定的问题。
为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种无人机测距方法，应用于设置有光线发射模块和光线接收模块的无人机，
其中，方法包括：
控制所述光线发射模块向地面发射频率为第一调制频率的第一调制光，获取所述光线接收模块接收到的第一调制光与所述光线发射模块发射的第一调制光的第一相位偏差，根据所述第一相位偏差及所述第一调制频率计算出无人机的第一对地距离；
控制光线接收模块向地面发射频率为第二调制频率的第二调制光，获取所述光线接收模块接收的第二调制光与所述光线发射模块发射的第二调制光的第二相位偏差，根据所述第二相位偏差及所述第二调制频率计算出无人机的第二对地距离；
根据所述第一对地距离和所述第二对地距离，计算出无人机的最终对地距离。
可选地，所述方法还包括：
预先获取若干个调制频率呈梯度变化对应的若干调制光，计算若干调制频率对应的调制光的测量量程并存储。
可选地，所述在无人机处于飞行状态，控制所述光线发射模块向地面发射频率第一调制频率的第一调制光包括：
获取无人机中存储的初始对地距离，根据初始对地距离查询预先存储的初始测量量程，根据初始测量量程获取初始对地距离对应的初始调制频率；
获取低于初始调制频率的调制频率为第一调制频率，控制所述光线发射模块向地面发射频率为第一调制频率的第一调制光。
可选地，所述控制光线接收模块向地面发射频率为第二调制频率的第二调制光包括:
获取高于初始调制频率的调制频率为第二调制频率，控制所述光线发射模块向地面发射频率第二调制频率的第二调制光。
可选地，所述根据所述第一对地距离和所述第二对地距离，计算出无人机的最终对地距离包括：
获取第一对地距离后，将第一对地距离划分为整数位和小数位，获取第一对地距离的整数部分作为无人机的最终对地距离的整数部分；
获取第二对地距离后，将第二对地距离划分为整数位和小数位，获取第二对地距离的小数部分作为最终无人机的对地距离的小数部分；
根据所述最终对地距离的整数部分和最终对地距离的小数部分生成无人机的最终对地距离。
可选地，方法还包括：
控制光线接收模块向地面发射频率为第三调制频率的第三调制光，获取所述光线接收模块接收的第三调制光与所述光线发射模块发射的第三调制光的第三相位偏差，根据所述第三相位偏差及所述第三调制频率计算出无人机的第三对地距离；
根据所述第一对地距离、所述第二对地距离和所述第三对地距离，计算出无人机的最终对地距离。
可选地，当检测第一调制频率小于第二调制频率，第二调制频率小于第三调制频率时，所述根据所述第一对地距离、所述第二对地距离和所述第三对地距离，计算出无人机的最终对地距离包括：
预先将所述第一对地距离、所述第二对地距离和所述第三对地距离的值划分为整数位、十分位、百分位表示；
获取第一对地距离后，获取第一对地距离的整数部分作为无人机的最终对地距离的整数部分；
获取第二对地距离后，获取第二对地距离的十分位部分作为无人机的最终对地距离的十分位部分；
获取第三对地距离后，获取第三对地距离的百分位部分作为无人机的最终对地距离的百分位部分；
根据所述最终对地距离的整数部分、十分位部分、百分位部分生成无人机的最终对地距离。
为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种无人机测距装置，应用于设置有光线发射模块及光线接收模块的无人机，
其中，装置包括：
第一控制与计算模块，用于控制所述光线发射模块向地面发射频率为第一调制频率的第一调制光，获取所述光线接收模块接收到的第一调制光与所述光线发射模块发射的第一调制光的第一相位偏差，根据所述第一相位偏差及所述第一调制频率计算出无人机的第一对地距离；
第二控制与计算模块，用于控制光线接收模块向地面发射频率为第二调制频率的第二调制光，获取所述光线接收模块接收的第二调制光与所述光线发射模块发射的第二调制光的第二相位偏差，根据所述第二相位偏差及所述第二调制频率计算出无人机的第二对地距离；
第一计算模块，用于根据所述第一对地距离和所述第二对地距离，计算出无人机的最终对地距离。
可选地，所述装置还包括:
存储模块，用于预先获取若干个调制频率呈梯度变化对应的若干调制光，计算若干调制频率对应的调制光的测量量程并存储。
可选地，所述第一控制与计算模块还用于，
获取无人机中存储的初始对地距离，根据初始对地距离查询预先存储的初始测量量程，根据初始测量量程获取初始对地距离对应的初始调制频率；
获取低于初始调制频率的调制频率为第一调制频率，控制所述光线发射模块向地面发射频率为第一调制频率的第一调制光。
可选地，所述第二控制与计算模块还用于，获取高于初始调制频率的调制频率为第二调制频率，控制所述光线发射模块向地面发射频率第二调制频率的第二调制光。
可选地，第一计算模块还用于，
获取第一对地距离后，将第一对地距离划分为整数位和小数位，获取第一对地距离的整数部分作为无人机的最终对地距离的整数部分；
获取第二对地距离后，将第二对地距离划分为整数位和小数位，获取第二对地距离的小数部分作为最终无人机的对地距离的小数部分；
根据所述最终对地距离的整数部分和最终对地距离的小数部分生成无人机的最终对地距离。
可选地，本发明实施方式的另一实施方案是，提供了一种无人机测距装置，其中装置包括：
第三控制与计算模块，用于控制光线接收模块向地面发射频率为第三调制频率的第三调制光，获取所述光线接收模块接收的第三调制光与所述光线发射模块发射的第三调制光的第三相位偏差，根据所述第三相位偏差及所述第三调制频率计算出无人机的第三对地距离；
第二计算模块，用于根据所述第一对地距离、所述第二对地距离和所述第三对地距离，计算出无人机的最终对地距离。
可选地，当检测第一调制频率小于第二调制频率，第二调制频率小于第三调制频率时，所述第二计算模块具体用于：
预先将所述第一对地距离、所述第二对地距离和所述第三对地距离的值划分为整数位、十分位、百分位表示；
获取第一对地距离后，获取第一对地距离的整数部分作为无人机的最终对地距离的整数部分；
获取第二对地距离后，获取第二对地距离的十分位部分作为无人机的最终对地距离的十分位部分；
获取第三对地距离后，获取第三对地距离的百分位部分作为无人机的最终对地距离的百分位部分；
根据所述最终对地距离的整数部分、十分位部分、百分位部分生成无人机的最终对地距离。
为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种无人机，包括至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的无人机测距方法。
本发明的另一种实施方式提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，可使得所述一个或多个处理器执行上述的无人机测距方法。
本发明实施方式提供了一种无人机测距方法、装置及无人机，通过采用不同的调制频率测量得到不同对地距离，根据不同的对地距离进行计算后，生成最终的对地距离。区别于现有技术的情况，本发明实施方式能够通过不同频率的组合测得的测量结果，避免了超量程部分的干扰，从而可快速准确的测量无人机的对地数据，提高了无人机测量对地高度数据的稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种无人机测距方法的流程示意图；
图2是本发明又一实施例提供的一种无人机测距方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种无人机测距装置的功能结构示意图；
图4是本发明另一实施例提供的无人机测距装置的功能结构示意图；
图5是本发明另一实施例提供的无人机的硬件结构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在本发明的实施例中，调制频率是指发射光经过调制器发出一定频率的光信号，不同的频率对应不同的测距距离。距离解析度是指相位变化的最小值，一种典型的相位变化范围为0-3000LSB，不同频率对应不同的距离解析度。测距帧率是指每秒钟有效测距的次数，无人机定高是指无人机在其他传感器数据无效时，实时且可靠地提供给飞控系统的一种对地距离信息，以维持飞行器的稳定飞行姿态，要求持续输出且高精度，高帧率。
现有的无人机飞行时，一般是通过GPS或其他测高传感器来实现无人机定高，但是到无人机的GPS或其他测高传感器时，仍需要实时且可靠的保证无人机定高，从而维持无人机的稳定飞行姿态。
参阅图1，图1为本发明实施例的一种无人机测距方法的流程示意图。在本发明实施例中，方法应用于设置有光线发射模块和光线接收模块的无人机，光线发射模块用于发射光线，光线接收模块用于接收光线。其中光线为经调制的近红外光或激光。该实施方式包括：
步骤S101、控制所述光线发射模块向地面发射频率为第一调制频率的第一调制光，获取所述光线接收模块接收到的第一调制光与所述光线发射模块发射的第一调制光的第一相位偏差，根据所述第一相位偏差及所述第一调制频率计算出无人机的第一对地距离。
在实际应用时，通过TOF飞行时间技术来测量无人机与地面的相对高度。TOF的光传播是由发射部分开始到接收部分结束，光经过调制器可被调制成不同频率的光脉冲，光线发射模块为LED或激光管，由于led或激光管有一定的延时，导致发出的光接近于正弦波曲线的光脉冲信号，因此根据相位偏差来计算不同的传播距离。
例如，在无人机飞行时，控制光线发射模块向地面发射频率为第一调制频率的第一调制光，再根据光线接收模块接收到的第一调制光与之前的第一调制光的第一相位偏差，根据第一相位偏差计算出无人机的第一对地距离。而通过TOF飞行时间技术根据第一相位偏差及第一调制频率计算第一对地距离具体为根据第一相位偏差及第一调制频率计算出光线接收模块接收到第一调制光与光线发射模块发射的第一调制光的第一时间差。其中根据第一调制频率计算出第一调制光的第一调制周期，一个周期的相位为360度，第一相位偏差除以360再乘以第一调制光的第一调制周期就是要计算的第一时间差，根据第一时间差与光速相乘后，得到第一对地距离。例如，第一调制频率为10MHz，则第一调制光的第一调制周期为1*10-7s，若第一相位偏差为180LSB，则第一时间差为180/360*1*10-7＝5*10-8s，第一对地距离为3*108*5*10-8＝15m。
步骤S102、控制光线接收模块向地面发射频率为第二调制频率的第二调制光，获取所述光线接收模块接收的第二调制光与所述光线发射模块发射的第二调制光的第二相位偏差，根据所述第二相位偏差及所述第二调制频率计算出无人机的第二对地距离。
在本发明实施例中，第二调制频率是区别于第一调制频率的调制光。其中第一调制频率可能小于第一调制频率，也可能大于第一调制频率。不同频率的调制光，可测量不同量程的距离。因为调制频率低的测距范围大，但是精度低，而调制频率高的调制光，测距范围小，精度高。因此采取与步骤S101中不同的频率进行检测，可以得到不一样的精度。
具体地，第二对地距离与第一对地距离的计算方式相同，此处不再赘述。
步骤S103、根据所述第一对地距离和所述第二对地距离，计算出无人机的最终对地距离。
具体实施时，获取到不同的调制频率测得的对地距离后，获取第一对地距离和第二对地距离中调制频率较小对应的对地距离，作为无人机的最终对地距离的基准，而剩下的那个对地距离作为精度校准，结合第一对地距离和第二对地距离生成最终对地距离。
可选的，方法还包括：
步骤S100、预先获取若干个调制频率呈梯度变化对应的若干调制光，计算若干调制频率对应的调制光的测量量程并存储。
在实际应用时，为了加快测量速度，我们仅预先获取若干个调制频率的测量量程，并存储。我们是通过相位偏差计算不同的传播距离，表1中呈梯度变化的不同的调制频率对应的理论距离。其中理论距离即调制频率对应的有效量程的最大值，其中，光速以3*108m/s计)：
表1
调制频率(f) 理论距离(d) 距离解析度(r)
20.00MHz 7.5m 0.25cm
10.00MHz 15m 0.50cm
5.00MHz 30m 1.00cm
2.50MHz 60m 2.00cm
1.25MHz 120m 4.00cm
其中，表1为调制频率与理论距离的测量表，周期T＝1/f，周期单位为s，理论距离d＝T/2*3*108，理论距离单位为m，距离解析度r＝d/range,range的典型值为0-3000LSB,表示相位范围。表1中range取值为3000LSB。其中距离解析度为理论上相位偏差1LSB产生的数据波动。由表1可知，频率高,距离短,距离解析度小。频率低,距离长,距离解析度大。
作为一种可选的实施方式，步骤S101中在无人机处于飞行状态，控制所述光线发射模块向地面发射频率第一调制频率的第一调制光包括：
步骤S111、获取无人机中存储的初始对地距离，根据初始对地距离查询预先存储的初始测量量程，根据初始测量量程获取初始对地距离对应的初始调制频率；
步骤S112、获取低于初始调制频率的调制频率为第一调制频率，控制所述光线发射模块向地面发射频率为第一调制频率的第一调制光。
具体地，获取无人机中存储的初始对地距离，例如，无人机飞行中，当检测到无人机的测距传感器数据无效时，获取无人机中存储的初始对地距离，如是25.34m,则根据25.34m查询预先存储的测量量程与调制频率的对应关系，即表1中的理论距离与调制频率的对应关系后，获取最佳的初始调制频率为5Mhz。
查表可知，获取低于初始调制频率的调制频率为第一调制频率，则直接用2.5Mhz作为第一调制频率。因为调制频率为5Mhz时，测量对地距离时，虽然量程是30m,但是在25m-30m的临界区间有异常值区间出现，因此，采用2.5Mhz作为第一调制频率，可以保证测量的大致范围。
作为一种可选的实施方式，步骤102中控制光线接收模块向地面发射频率为第二调制频率的第二调制光具体为：
步骤S121、获取高于初始调制频率的调制频率为第二调制频率，控制所述光线发射模块向地面发射频率第二调制频率的第二调制光。
具体地，获取高于初始调制频率的调制频率为第二调制频率，查表可知，直接用10Mhz作为第二调制频率。因为第一调制频率为2.5Mhz时，测量对地距离时，虽然可以保证测量的准确度，但是由于2.5Mhz的测量精度小，因此需要高频率的调制频率来提高测量精度，因此采用10Mhz作为第二调制频率，提高测量的精度。
作为一种可选的实施方式，步骤S103包括：
步骤S131、获取第一对地距离后，将第一对地距离划分为整数位和小数位，获取第一对地距离的整数部分作为无人机的最终对地距离的整数部分；
步骤S132、获取第二对地距离后，将第二对地距离划分为整数位和小数位，获取第二对地距离的小数部分作为最终无人机的对地距离的小数部分；
步骤S133、根据所述最终对地距离的整数部分和最终对地距离的小数部分生成无人机的最终对地距离。
具体地，通过低频对应的调制光测得对地距离的整数值，即第一对地距离的整数值，通过高频对应的第二调制光测得对地距离的分数值，即第二对地距离的分数值，第一对地距离的整数值和第二对地距离的分数值求和，从而得到最终对地距离。采用不同频率测对地距离，从而可使无人机的对地高度更精确。
例如，第1次测量采用调频2.5MHz,测得第一对地距离为25.85m,可得到整数部分,舍弃小数部分,得到有效数值value1＝25.00m，第2次测量采用调频10MHz,测得距离10.39m,仅取分数位0.39,得到有效数值value2＝0.39m。
测距有效值:Result＝value1+value2＝25+0.34＝25.39m。
参阅图2，图2为本发明另一实施例的一种无人机测距方法的流程示意图。在本发明实施例中，方法应用于设置有光线发射模块和光线接收模块的无人机，光线发射模块用于发射光线，光线接收模块用于接收光线。该实施方式包括：
步骤S1001、控制所述光线发射模块向地面发射频率为第一调制频率的第一调制光，获取所述光线接收模块接收到的第一调制光与所述光线发射模块发射的第一调制光的第一相位偏差，根据所述第一相位偏差及所述第一调制频率计算出无人机的第一对地距离；
步骤S1002、控制光线接收模块向地面发射频率为第二调制频率的第二调制光，获取所述光线接收模块接收的第二调制光与所述光线发射模块发射的第二调制光的第二相位偏差，根据所述第二相位偏差及所述第二调制频率计算出无人机的第二对地距离；
步骤S1003、控制光线接收模块向地面发射频率为第三调制频率的第三调制光，获取所述光线接收模块接收的第三调制光与所述光线发射模块发射的第三调制光的第三相位偏差，根据所述第三相位偏差及所述第三调制频率计算出无人机的第三对地距离；
步骤S1004、根据所述第一对地距离、所述第二对地距离和所述第三对地距离，计算出无人机的最终对地距离。
在该实施例中，与上述实施例的区别是，对同一对地距离，经过3次测量得到，测量方式是上述实施例类似不再赘述。最终根据三次测量得到的对地距离，生成无人机的最终对地距离。
采用更大一级量程的频率来识别超量程部分的野值数据,如量程为30m时,如果选择5MHz,则我们在实际距离为32m时仍有可能测到干扰值,为了有效地识别这些干扰值,我们采用了更大一级的频率来测量,避开了超量程部分的干扰问题,如此时选取2.5MHz,仅取整数部分。
可选的一种实施方式，当检测第一调制频率小于第二调制频率，第二调制频率小于第三调制频率时，步骤S1004具体包括：
步骤S1041、预先将所述第一对地距离、所述第二对地距离和所述第三对地距离的值划分为整数位、十分位、百分位表示；
步骤S1042、获取第一对地距离后，获取第一对地距离的整数部分作为无人机的最终对地距离的整数部分；
步骤S1043、获取第二对地距离后，获取第二对地距离的十分位部分作为无人机的最终对地距离的十分位部分；
步骤S1044、获取第三对地距离后，获取第三对地距离的百分位部分作为无人机的最终对地距离的百分位部分；
步骤S1045、根据所述最终对地距离的整数部分、十分位部分、百分位部分生成无人机的最终对地距离。
具体实施时，为了方便阐述我们将该值划分为整数位,十分位,百分位表示。
第1次测量,调频2.5MHz,测得距离25.85m,可得到整数部分,舍弃小数部分,得到有效数值value1＝25.00m；
第2次测量,调频10MHz,测得距离10.39m,仅取十分位0.3,得到有效数值value2＝0.30m；
第3次测量,调频20MHz,测得距离5.34m,仅取百分位0.04,得到有效数值value3＝0.04m。
测距有效值:Result＝value1+value2+value3＝25.34m。
为了得到既测距远,数据波动又小的结果,结合了高、低频两者的优点,做到两者兼顾.同时又跨过了临界区的问题,当测30m时,常规方法我们仅选取5MHz即可,实际上会在接近30m时(如25m-35m范围内的异常),因为临界区的原因造成数据非常不稳定,而选用2.5MHz,则巧妙地避开临界区的问题,因为2.5MHz的临界区在60m左右,而到60m时,信号就非常弱小,以至我们根本检测不到有效信号,会直接返回零值,表示超量程。
参阅图3，图3是本发明又一实施例提供的一种无人机测距装置的功能结构示意图。装置应用于设置有光线发射模块及光线接收模块的无人机，如图3所示，装置包括：
第一控制与计算模块101，用于控制所述光线发射模块向地面发射频率为第一调制频率的第一调制光，获取所述光线接收模块接收到的第一调制光与所述光线发射模块发射的第一调制光的第一相位偏差，根据所述第一相位偏差及所述第一调制频率计算出无人机的第一对地距离；
第二控制与计算模块102，用于控制光线接收模块向地面发射频率为第二调制频率的第二调制光，获取所述光线接收模块接收的第二调制光与所述光线发射模块发射的第二调制光的第二相位偏差，根据所述第二相位偏差及所述第二调制频率计算出无人机的第二对地距离；
第一计算模块103，用于根据所述第一对地距离和所述第二对地距离，计算出无人机的最终对地距离。
具体地，通过TOF飞行时间技术来测量无人机与地面的相对高度。TOF的光传播是由发射部分开始到接收部分结束，光经过调制器可被调制成不同频率的光脉冲，光线发射模块为LED或激光管，由于led或激光管有一定的延时，导致发出的光接近于正弦波曲线的光脉冲信号，因此根据相位偏差来计算不同的传播距离。
第一控制与计算模块101用于在无人机飞行时，控制光线发射模块向地面发射频率为第一调制频率的第一调制光，再根据光线接收模块接收到的第一调制光与之前的第一调制光的第一相位偏差，根据第一相位偏差计算出无人机的第一对地距离。而通过TOF飞行时间技术根据第一相位偏差及第一调制频率计算第一对地距离具体为根据第一相位偏差及第一调制频率计算出光线接收模块接收到第一调制光与光线发射模块发射的第一调制光的第一时间差。其中根据第一调制频率计算出第一调制光的第一调制周期，一个周期的相位为360度，第一相位偏差除以360再乘以第一调制光的第一调制周期就是要计算的第一时间差，根据第一时间差与光速相乘后，得到第一对地距离。例如，第一调制频率为10MHz，则第一调制光的第一调制周期为1*10-7s，若第一相位偏差为180LSB，则第一时间差为180/360*1*10-7＝5*10-8s，第一对地距离为3*108*5*10-8＝15m。
第二控制与计算模块102中采用第二调制频率进行测量对地距离，第二调制频率是区别于第一调制频率的调制光。其中第一调制频率可能小于第一调制频率，也可能大于第一调制频率。不同频率的调制光，可测量不同量程的距离。因为调制频率低的测距范围大，但是精度低，而调制频率高的调制光，测距范围小，精度高。因此采取中不同的频率进行检测，可以得到不一样的精度。
具体地，第二对地距离与第一对地距离的计算方式相同，此处不再赘述。
第一计算模块103用于获取到不同的调制频率测得的对地距离后，获取第一对地距离和第二对地距离中调制频率较小对应的对地距离，作为无人机的最终对地距离的基准，而剩下的那个对地距离作为精度校准，结合第一对地距离和第二对地距离生成最终对地距离。
作为一种可选的实施方式，装置还包括：
存储模块，用于预先获取若干个调制频率呈梯度变化对应的若干调制光，计算若干调制频率对应的调制光的测量量程并存储。
为了加快测量速度，我们获取若干个调制频率的测量量程，并预先存储在存储模块。我们是通过相位偏差计算不同的传播距离，表1中呈梯度变化的不同的调制频率对应的理论距离。
作为一种可选的实施方式，第一控制与计算模块103还用于，
获取无人机中存储的初始对地距离，根据初始对地距离查询预先存储的初始测量量程，根据初始测量量程获取初始对地距离对应的初始调制频率；
获取低于初始调制频率的调制频率为第一调制频率，控制所述光线发射模块向地面发射频率为第一调制频率的第一调制光。
具体实施时，第一控制与计算模块101还用于获取无人机中存储的初始对地距离，例如，无人机飞行中，当检测到无人机的测距传感器数据无效时，获取无人机中存储的初始对地距离，如是25.34m,则根据25.34m查询预先存储的测量量程与调制频率的对应关系，即表1中的理论距离与调制频率的对应关系后，获取最佳的初始调制频率为5Mhz。
查表1可知，获取低于初始调制频率的调制频率为第一调制频率，则直接用2.5Mhz作为第一调制频率。因为调制频率为5Mhz时，测量对地距离时，虽然量程是30m,但是在25m-30m的临界区间有异常值区间出现，因此，采用2.5Mhz作为第一调制频率，可以保证测量的大致范围。
作为一种可选的实施方式，第二控制与计算模块102还用于，获取高于初始调制频率的调制频率为第二调制频率，控制所述光线发射模块向地面发射频率第二调制频率的第二调制光。
具体地，第二控制与计算模块104还用于获取高于初始调制频率的调制频率为第二调制频率，查表可知，直接用10Mhz作为第二调制频率。因为第一调制频率为2.5Mhz时，测量对地距离时，虽然可以保证测量的准确度，但是由于2.5Mhz的测量精度小，因此需要高频率的调制频率来提高测量精度，因此用10Mhz作为第二调制频率，提高测量的精度。
作为一种可选的实施方式，第一计算模块103还用于，
获取第一对地距离后，将第一对地距离划分为整数位和小数位，获取第一对地距离的整数部分作为无人机的最终对地距离的整数部分；
获取第二对地距离后，将第二对地距离划分为整数位和小数位，获取第二对地距离的小数部分作为最终无人机的对地距离的小数部分；
根据所述最终对地距离的整数部分和最终对地距离的小数部分生成无人机的最终对地距离。
具体地，第一计算模块103通过低频对应的调制光测得对地距离的整数值，即第一对地距离的整数值，通过高频对应的第二调制光测得对地距离的分数值，即第二对地距离的分数值，第一对地距离的整数值和第二对地距离的分数值求和，从而得到最终对地距离。采用不同频率测对地距离，从而可使无人机的对地高度更精确。
例如，第1次测量采用调频2.5MHz,测得第一对地距离为25.85m,可得到整数部分,舍弃小数部分,得到有效数值value1＝25.00m，第2次测量采用调频10MHz,测得距离10.34m,仅取分数位0.34,得到有效数值value2＝0.39m。
测距有效值:Result＝value1+value2＝25+0.34＝25.39m。
参阅图4，图4是本发明另一实施例提供的一种无人机测距装置。应用于设置有光线发射模块及光线接收模块的无人机，如图4所示，装置包括：
第一控制与计算模块1001，用于控制所述光线发射模块向地面发射频率为第一调制频率的第一调制光，获取所述光线接收模块接收到的第一调制光与所述光线发射模块发射的第一调制光的第一相位偏差，根据所述第一相位偏差及所述第一调制频率计算出无人机的第一对地距离；
第二控制与计算模块1002，用于控制光线接收模块向地面发射频率为第二调制频率的第二调制光，获取所述光线接收模块接收的第二调制光与所述光线发射模块发射的第二调制光的第二相位偏差，根据所述第二相位偏差及所述第二调制频率计算出无人机的第二对地距离；
第三控制与计算模块1003，用于控制光线接收模块向地面发射频率为第三调制频率的第三调制光，获取所述光线接收模块接收的第三调制光与所述光线发射模块发射的第三调制光的第三相位偏差，根据所述第三相位偏差及所述第三调制频率计算出无人机的第三对地距离；
第二计算模块1004，用于根据所述第一对地距离、所述第二对地距离和所述第三对地距离，计算出无人机的最终对地距离。
具体实施时，该实施例中，与上述实施例的区别是，对同一对地距离，经过3次测量得到，测量方式是上述实施例类似不再赘述。最终根据三次测量得到的对地距离，生成无人机的最终对地距离。
采用更大一级量程的频率来识别超量程部分的野值数据,如量程为30m时,如果选择5MHz,则我们在实际距离为32m时仍有可能测到干扰值,为了有效地识别这些干扰值,我们采用了更大一级的频率来测量,避开了超量程部分的干扰问题,如此时选取2.5MHz,仅取整数部分。
可选的一种实施方式中，当检测第一调制频率小于第二调制频率，第二调制频率小于第三调制频率时，所述第二计算模块具体用于：
预先将所述第一对地距离、所述第二对地距离和所述第三对地距离的值划分为整数位、十分位、百分位表示；
获取第一对地距离后，获取第一对地距离的整数部分作为无人机的最终对地距离的整数部分；
获取第二对地距离后，获取第二对地距离的十分位部分作为无人机的最终对地距离的十分位部分；
获取第三对地距离后，获取第三对地距离的百分位部分作为无人机的最终对地距离的百分位部分；
根据所述最终对地距离的整数部分、十分位部分、百分位部分生成无人机的最终对地距离。
具体实施时，例如；第二计算模块为了方便阐述我们将该值划分为整数位,十分位,百分位表示。
第1次测量,调频2.5MHz,测得距离25.85m,可得到整数部分,舍弃小数部分,得到有效数值value1＝25.00m；
第2次测量,调频10MHz,测得距离10.39m,仅取十分位0.3,得到有效数值value2＝0.30m；
第3次测量,调频20MHz,测得距离5.34m,仅取百分位0.04,得到有效数值value3＝0.04m。
测距有效值:Result＝value1+value2+value3＝25.34m。
由频率与距离的对应关系表可知,
低频的测距范围大,但是精度(距离解析度)较大,而高频测距范围小,精度却很高,如果是相位波动2LSB,
2.5MHz产生的精度波动：2*2cm＝4cm
20MHz产生的精度波动：2*0.25cm＝0.5cm
显然,高频的数据波动小很多.但是量程只有7.5m,为了得到大量程小波动的最终结果,作此位权划分。
这里的划分是必要的,但不一定划分为3组,也可划分为2组,这里的3组仅为举例说明本文中高低频组合测量的方法(整数位,十分位,百分位)。
本发明另一实施例提供的一种无人机的硬件结构示意图，如图5所示，该无人机10包括：
一个或多个处理器401以及存储器402，图5中以一个处理器401为例进行介绍，处理器401和存储器402可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器402作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的提高无人机的测距数据稳定性方法对应的程序指令/单元(例如，附图3所示的第一控制与计算模块101、第二控制与计算模块102、第一计算模块103)。处理器401通过运行存储在存储器402中的非易失性软件程序、指令以及单元，从而执行无人机的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的提高无人机的测距数据稳定性方法。
存储器402可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据无人机使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器402可选包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至无人机。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个单元存储在所述存储器402中，当被所述一个或者多个处理器401执行时，执行上述任意方法实施例中的无人机测距方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤S101至步骤S103，图2中的方法步骤S1001至步骤S1004，实现图3中的模块101-103的功能。
上述闹钟可执行本发明实施例所提供的无人机测距方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在无人机实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的提高无人机的测距数据稳定性和方法。
本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤S101至步骤S103，图3中的方法步骤S1001至步骤S1004，实现图3中的模块101-103的功能。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存在于计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种无人机测距方法，应用于设置有光线发射模块和光线接收模块的无人机，其特征在于，所述方法包括：
获取无人机中存储的初始对地距离，根据初始对地距离查询预先存储的初始测量量程，根据初始测量量程获取初始对地距离对应的初始调制频率；
获取低于所述初始调制频率的调制频率为第一调制频率，控制所述光线发射模块向地面发射频率为所述第一调制频率的第一调制光；
获取所述光线接收模块接收到的第一调制光与所述光线发射模块发射的第一调制光的第一相位偏差，根据所述第一相位偏差及所述第一调制频率计算出无人机的第一对地距离；
获取高于所述初始调制频率的调制频率为第二调制频率，控制所述光线发射模块向地面发射频率为所述第二调制频率的第二调制光；
获取所述光线接收模块接收的第二调制光与所述光线发射模块发射的第二调制光的第二相位偏差，根据所述第二相位偏差及所述第二调制频率计算出无人机的第二对地距离；
根据所述第一对地距离和所述第二对地距离，计算出无人机的最终对地距离。
2.根据权利要求1所述的无人机测距方法，其特征在于，所述方法还包括：
预先获取若干个调制频率呈梯度变化对应的若干调制光，计算若干调制频率对应的调制光的测量量程并存储。
3.根据权利要求2所述的无人机测距方法，其特征在于，所述根据所述第一对地距离和所述第二对地距离，计算出无人机的最终对地距离包括：
获取第一对地距离后，将第一对地距离划分为整数位和小数位，获取第一对地距离的整数部分作为无人机的最终对地距离的整数部分；
获取第二对地距离后，将第二对地距离划分为整数位和小数位，获取第二对地距离的小数部分作为最终无人机的对地距离的小数部分；
根据所述最终对地距离的整数部分和最终对地距离的小数部分生成无人机的最终对地距离。
4.根据权利要求1所述的无人机测距方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制光线接收模块向地面发射频率为第三调制频率的第三调制光，获取所述光线接收模块接收的第三调制光与所述光线发射模块发射的第三调制光的第三相位偏差，根据所述第三相位偏差及所述第三调制频率计算出无人机的第三对地距离；
根据所述第一对地距离、所述第二对地距离和所述第三对地距离，计算出无人机的最终对地距离。
5.根据权利要求4所述的无人机测距方法，其特征在于，当检测第一调制频率小于第二调制频率，第二调制频率小于第三调制频率时，所述根据所述第一对地距离、所述第二对地距离和所述第三对地距离，计算出无人机的最终对地距离包括：
预先将所述第一对地距离、所述第二对地距离和所述第三对地距离的值划分为整数位、十分位、百分位表示；
获取第一对地距离后，获取第一对地距离的整数部分作为无人机的最终对地距离的整数部分；
获取第二对地距离后，获取第二对地距离的十分位部分作为无人机的最终对地距离的十分位部分；
获取第三对地距离后，获取第三对地距离的百分位部分作为无人机的最终对地距离的百分位部分；
根据所述最终对地距离的整数部分、十分位部分、百分位部分生成无人机的最终对地距离。
6.一种无人机测距装置，应用于设置有光线发射模块及光线接收模块的无人机，其特征在于，包括：
第一控制与计算模块，用于获取无人机中存储的初始对地距离，根据初始对地距离查询预先存储的初始测量量程，根据初始测量量程获取初始对地距离对应的初始调制频率；
获取低于所述初始调制频率的调制频率为第一调制频率，控制所述光线发射模块向地面发射频率为所述第一调制频率的第一调制光；
获取所述光线接收模块接收到的第一调制光与所述光线发射模块发射的第一调制光的第一相位偏差，根据所述第一相位偏差及所述第一调制频率计算出无人机的第一对地距离；
第二控制与计算模块，用于获取高于所述初始调制频率的调制频率为第二调制频率，控制所述光线发射模块向地面发射频率为所述第二调制频率的第二调制光；
获取所述光线接收模块接收的第二调制光与所述光线发射模块发射的第二调制光的第二相位偏差，根据所述第二相位偏差及所述第二调制频率计算出无人机的第二对地距离；
第一计算模块，用于根据所述第一对地距离和所述第二对地距离，计算出无人机的最终对地距离。
7.根据权利要求6所述的无人机测距装置，其特征在于，所述装置还包括：
存储模块，用于预先获取若干个调制频率呈梯度变化对应的若干调制光，计算若干调制频率对应的调制光的测量量程并存储。
8.根据权利要求7所述的无人机测距装置，其特征在于，所述第一计算模块还用于，
获取第一对地距离后，将第一对地距离划分为整数位和小数位，获取第一对地距离的整数部分作为无人机的最终对地距离的整数部分；
获取第二对地距离后，将第二对地距离划分为整数位和小数位，获取第二对地距离的小数部分作为最终无人机的对地距离的小数部分；
根据所述最终对地距离的整数部分和最终对地距离的小数部分生成无人机的最终对地距离。
9.根据权利要求6所述的无人机测距装置，其特征在于，还包括：
第三控制与计算模块，用于控制光线接收模块向地面发射频率为第三调制频率的第三调制光，获取所述光线接收模块接收的第三调制光与所述光线发射模块发射的第三调制光的第三相位偏差，根据所述第三相位偏差及所述第三调制频率计算出无人机的第三对地距离；
第二计算模块，用于根据所述第一对地距离、所述第二对地距离和所述第三对地距离，计算出无人机的最终对地距离。
10.根据权利要求9所述的无人机测距装置，其特征在于，当检测第一调制频率小于第二调制频率，第二调制频率小于第三调制频率时，所述第二计算模块具体用于：
预先将所述第一对地距离、所述第二对地距离和所述第三对地距离的值划分为整数位、十分位、百分位表示；
获取第一对地距离后，获取第一对地距离的整数部分作为无人机的最终对地距离的整数部分；
获取第二对地距离后，获取第二对地距离的十分位部分作为无人机的最终对地距离的十分位部分；
获取第三对地距离后，获取第三对地距离的百分位部分作为无人机的最终对地距离的百分位部分；
根据所述最终对地距离的整数部分、十分位部分、百分位部分生成无人机的最终对地距离。
11.一种无人机，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5任一项所述的方法。
12.一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，可使得所述一个或多个处理器执行权利要求1-5任一项所述的方法。
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