CN1094103C - 沿地面至少一根轨道行驶的公路车辆的导向系统 - Google Patents

Abstract

本发明关系到公路车辆的制造技术，特别关系到城市公共运输车辆的导向技术，尤其涉及一种沿地面至少一根轨道行驶的公路车辆的导向系统。本发明设计的导向系统，包括两个受垂直负荷和并排联结的导向旋转臂(2和3)构成的前方定向装置，每个导向旋转臂都装有一个与至少一条导向轨道(16)接触的倾斜导轮(12，13)。还包括在后面的随动限制组件(47)，其被旋转地安装在轴(8)上，目的是把轴(8)的侧向轮轴倾斜(游间)限制在允许的最大数值以内的安全范围里。前面的定向装置(1)和后面的随动限制组件(47)，在可控制的状态变化中，能通过临时侧向固定装置(43，44)从两侧面固紧在轴(8)上。

Description

沿地面至少一根轨道行驶的公路车辆的导向系统

本发明涉及沿地面轨道行驶的公路车辆的导向系统。

沿地面轨道行驶的公路车辆的导向功能常常由在主轮横向上的附加车轮来保证，这些附加车轮在轨道侧面的滑道上滚动，并在曲线运动中承受侧向力，使主轮的车胎不受侧力的影响或至多受很小的残余侧力。

这就是如使用轮胎的地铁车辆的情况。

然而，车辆的每个轮胎都可能受到侧向力，公路车辆在转弯时都受到一个侧向的加速度，并产生侧向力导致轮胎的侧面变形，这些侧向力主要由轮胎的侧应力(弹力)所抵消。

由一个或多个地面轨道导向的车辆在转弯行驶中，如主轮不再存在附着力，或轮胎功能减退，不能再起到恢复侧向应力的作用时，就会出现主轮轴的侧向轮轴倾斜(游离间距)。

根据本发明，人们允许在轴和被固定沿着地面的一个或多个轨道上运行的随动限制组件之间有一个小的轮轴倾斜(游间)余量，以限制那些由于轮胎的附着力丧失而产生的侧向偏斜度在一个确定的角度偏差值之内。

这个限制组件能够保持侧向轮轴倾斜(游间)有一个可接受的程度，以避免车辆行驶状况的恶化所造成的危险。

本发明的目的在于用一个在地面导向轨道上滚动的带两个相同臂的前方导向系统来直接控制车辆主轮轮轴。本发明的目的还在于，当主轮轮胎失去附着力时，把主轮轮轴的侧向轮轴倾斜(游间或游离间距“débattement latéral”限制在一个允许的最大数值上。

整个限制系统只是在主轮失去附着力，侧滑或其它原因产生同样危险的情况时才生效。

本发明通过它的定向装置的变形能够使用那些为城市公共铁路运输准备的轨道作为导向轨道。

本发明的其它特点和优点将在下面作为例子给出，并结合附图加以说明，这些附图为：

图1是根据本发明示出其基础实施例的示意图；

图2是表示带有侧向偏斜度限制器的实施例的示意图；

图3是表示可正反向行驶导向的实施例示意图；

图4是表示带有侧向倾斜度限制器的可正反向行驶导向的实施例示意图；

图5是定向装置在它的简化型式中的透视图；

图6是在两个边的对照高度上，臂的配对横向嵌合的断面示意图；

图7是装备有图5上表示的定向装置的车辆的正视图；

图8是图7中定向装置的正视图的局部细节放大图；

图9是装备有两个隔开的导向轮的定向装置的车辆正视图，两个隔开的导向轮被安装在一个导向系统中，每个导向轮都在有轨电车的一个轨道的侧面滑道上滚动；

图10是图9中定向装置的正视图的局部细节放大图；

图11是根据具体工艺制作的带有轮轴倾斜限制器的可正反向行驶导向装置实施例的平面图；

图12是没有车身的中介组件的透视图，表示轮轴和带有轮轴倾斜限制器的可正反向行驶导向系统的前方部件；

图13是临时固定装置例子的放大图；

图14是旋转导向臂的铰链区域的平面图；

图15是限制器导向臂的轴铰连接部右偏限位情况示意图；

图16是限制器导向臂的轴铰连接部左偏限位情况示意图；

图17和图18是公路车辆在直线行驶时，表示没有轮轴倾斜情况和在随动限制组件允许的最大轮轴倾斜(游间)范围内行驶轨迹的对照图；

图19和图20是公路车辆在转弯行驶时，表示没有轮轴倾斜情况和在随动限制组件允许的最大轮轴倾斜(游间)范围内行驶轨迹的对照图。

当轮胎突然失去附着力时，轮轴离开它的正确位置，这表示有一个侧向轮轴倾斜(游间)。

根据本发明，人们将限制这个侧向轮轴倾斜(游间)在一个允许的最大数值内。

如图1，在此图上，行驶方向由一箭头指出，根据本发明的导向系统，其基础形式是由两个相同的导向臂2和3组成一个定向装置1，这两个导向臂是成对并列设置的，通过对应凹槽4和尖脊5这种互补类型侧面嵌合(图6)。这两臂2和3上的一端与横向轴7铰连在一起，组成旋转铰接件6，此铰接件6装在公路车辆的车轴8上，此车轴装有比如公共运输车——铁道列车的中介组件11上的两个轮子9和10，旋转铰接件6的目的是减小车辆的前后颠簸。

导向臂2和3的另一端各具有一个导向的倾斜导轮12、13或14、15，这些导轮在地上中央轨道16或两个导向轨道17和18的侧壁上形成的滑道上滚动。

根据上述变型，人们以中央导轮对19(图7和8)表示邻近的倾斜导轮12、13，以区别于彼此隔开或远离的倾斜导轮14、15(图9和10)。

定向装置1的导向臂2和3的实施形式之一表示在图5上。

这种实施方式包括两个全等三角形形状的臂，其主体是围绕在一中空部22、23的框架机械元件20、21构成。

近乎直角三角形的框架元件20、21分别包括一个位于一个横向车轴8或整体轴8附近的横向底边24，25，一个近乎垂直于底的内边26、27和一个两端向内弯曲且与前述的两个边相连接的斜边28、29。

导向臂2、3都通过三角形框架元件20、21的底边24、25可旋转地安装在横向轴7上，并与车辆的车轴8连成一体，以便直接控制方向。

旋转铰接件6，可以是包括连接两个臂的同一个横向旋转轴7，或分开的两个横向轴，或一系列轴段30、31和32、33，它们按顺序排列，并由臂2和3的底边24，25分别支撑着。(图11)

因此，每个底边24、25在一组轴8一侧的底侧面都有一个或两个齿形开口34、35和36、37，齿形开口的内侧壁支撑着那些轴段的两端部。

一种优选的实施方式是，垂直于对应底边24、25的内边26、27的前端附近装有一个可自由转动的倾斜导轮12、13或14、15，它们由代替机车前方排障器的偏向器38、39来保护。

所述的两个导轮在结构上为镜对称设置，当它们靠近设置时，两个导轮(导轮12、13)形成中央导轮组19，两导轮以中央导轨16为中心，在中央导轨16的两侧对称放置，倾斜成V形，尖端朝下支在设于地面上的中央导轨16的侧面滑道上(图5，图7和图8)。

当两个导轮(导轮14、15)隔开设置时，两导轮的倾斜方向与导轮组19中的两个导轮(导轮12、13)的倾斜方向相比是相反的，导轮14，15在隔开的两个轨道17和18相对的两个侧面的导向滑道上滚动，该两轨道的情况和有轨电车的两轨相似。(图9和10)

对这些导向臂2、3必需在导轮高度的水平面上施加一个横向的弹性恢复力(未被表示出)以使其并排联结在一起。对于中央导轮组19的两个导轮12、13来说，就是使两轮彼此靠近的恢复力，对于隔开的导轮14、15来说，就是把两臂或两轮分开的恢复力。

对这些导向臂，即对这些导轮所施加的使其相互靠近或相互离开的力，再加上一个垂直向下的负荷共同作用，以保证每个导轮在轨道的定向滑道上有适当的滚动支撑。

这个垂直向下的力，由例如是同时支承在两个臂上的，或分别单独支承在一个臂上的支承垫块40具体施加的，这些导轮因此总是被水平横向弹力和垂直向下力的合力保持在轨道的导向滑道上，以避免任何出轨的倾向。

对于导轮隔开的定向装置来说，情况也一样。

在实施的变形中，支承垫块40是一个端部42变宽的弹簧片41，它通过两个臂2、3对中央导轮组19作用。

在所有情况下，两个导向臂2、3都是被直接或间接地连在车轮轴上，以使车轴直接地取向。

根据图4，图11，图12中的变形，导向系统是这样的形式：在导向臂和其外侧、靠近横向轴或系列轴段的固定点处之间，安装有设在两侧的两个侧面固定装置43和44，沿横向轴或系列轴段的轴方向锁紧，例如通过在三角形框架元件20、21的底边24、25的外部端点和一个相对于车轮的附近安置的那套轴之间的固定零件45，46锁紧。

这些侧面固定装置的实施方式在以后描述。

可以用一种新的变型，在向前或向后的两个行驶方向上引导车辆，它具有两个相同的定向装置1，既装在车前面又装在车后面，这两个定向装置不是必然的同时运行。(图3)

如图4所表示的一种变形，在可以向前或向后行驶的车辆的前、后方，都装有下面将要进一步描述的限制侧向轮轴倾斜(游间)的可逆的随动限制器47，该限制器47被两侧的两个侧面固定装置43、44所施加的侧向固定连接是暂时的，动态的，通常使用具有状态变化控制功能的固定装置，例如可闭锁的装置48、49。在图中箭头所示的行驶方向上，处于前方的随动限制器47被侧面固定装置43、44或48、49所锁闭。因此能连续地实现两个功能：一是在行驶方向上处于前方的被锁闭的随动限制器47起到导向功能，二是通过处于后方的另一相同的没被锁闭的随动限制器来限制车轮轴的侧向轮轴倾斜(游间)。

侧面固定装置的端点是由带有或无缓冲作用的套管式元件构成，以便能使定向装置相对于轮轴紧固，端点并能借助本身的伸缩特性吸收由于左右摆动所产生的侧向力。

如图13，固定装置带有伸缩头50、51，此伸缩头的一端铰连在固定零件45、46上，例如与轴连接，而此伸缩头的另一端被铰接安装在导向臂的邻接的侧面上。这些连接的每一个可能都是由小连杆52、53的铰连机械装置构成的，在两个小连杆之间铰接一个中介铰接件54，此中介铰接件54，被一个适合的锁闭装置按要求固定住，这个锁闭装置可以是一个肘节铰链(球窝节)55。

一个带有控制杆的双定向设备56，控制着肘节铰链55的闭锁和解锁状态，此控制杆连接在中介铰接件54上，可传递能够解开闭锁状态的肘节铰链的偏离轴心的力。众所周知，当肘节铰链的铰接使伸缩头、小连杆排直在一条线上时，即对应着肘节铰链被锁紧的状态。

前面已描述的安放在车辆前方的定向装置1和将被描述的侧向轮轴倾斜限制装置，组成一个新的导向系统。

在车辆的行驶方向上，安装在车辆前方的定向装置1，可以被一个必须位于车辆后方的组件来补充，这个被不固定地安装在横向轴上并被固定在导向轨道16上的侧向轮轴倾斜的限制装置是已经用47标记的组件，以后将被称作随动限制组件。(图2，4，11，12)

根据本发明，这个随动限制组件47可能由上面已经描述的同样的元件所组成，因此当组成的元件是相同的时候，将使用相同的标记。

这同样涉及到两个例如是三角形的可旋转的臂2和3，其中每个臂的底边24、25都旋转地铰接在一个横向轴7或多个与车辆成横向排列的轴段30到33上，每个臂的自由端都装有固定地其沿着导向轨道运行的倾斜导轮，这可能涉及到呈V形的中央导轮组19，其V形尖端指向下方，支在一根中央的导向轨道16上，或涉及到两个倾斜成V形的独立导轮14、15，其V形尖端指向上方，支在两根远离的独立的导向轨道17和18上，两轨道位于车轴8上的车轮附近，并属于公共运输城市铁路车辆的通用轨。

那些臂由横向的机械嵌合来联结，如图6中的嵌合，并由一个使之靠近的横向弹性力(中央导轮组的情况)或由一个使之分开的弹性力(两个隔开的独立的导轮的情况)来并列联结。

两个臂2和3整体受一个竖直向下的负荷的限制，例如用弹性力或液压力来实施竖直负荷，也可以借助前面对定向装置1描述时所述的加宽端部42的弹簧片41，同时作用在两臂上。

两个臂2和3被旋转地铰接在横向轴7或系列轴段30到33的外圆周围。这些轴或轴段为臂沿着圆弧形路程行进时的横向移动作导向，且横向移动距离还对应着限制侧向轮轴倾斜被允许的偏离角度。

随动限制组件47的系列轴段的几何连线是一个圆弧CD，该圆弧的中心在连接前面导轮两个触点的线段的中点A上(可参看图17)。

后面导轮两上触点的线段的中点标记为B(同样可参看图17)。

根据上述技术特征，对于这样一种变型的使用是：形成旋转轴7的并沿一条中心为A的圆弧CD分布的那些轴段对臂2来说，由固定轴承零件57、58支撑，而对臂3来说，由固定轴承零件59、60支撑，这些轴段与整套轴8连在一起并相对于中心A呈径向扇形分布着。旋转连接就是如图11中所表示的那样，由直线的轴段形成圆弧形系列形成的铰接。

那些轴段的两端端点，被三角形导向臂2和3的底边24和25外侧的齿形开口34到37的横向内侧面承载着(见图5和图11)。

本发明采用了优选的方案，在固定轴承零件和轴段之间的连接的每一段都是一个多层可变形铰接，也就是说具有较大径向阻力，而轴向阻力较小的可变形连接类型61。

这种连接类型的例子由图14到16表示。这涉及到一系列相同的可变形铰接，比如用平板62那样的薄片叠置形成的弹性结构构成的连接类型61，或用填料插入到每二层弹性材料之间，粘贴成套筒构成连接类型61。

图15和16表示每个可变形的铰接类型61，在轴向上受力后产生的伸展变形，这种形变是在制造时就予先设计了一个最大的位移。

根据层压橡胶技术，由弹性片和填料交替叠置形成的，由不同构件组成的结构在横向变形上的大阻力来自每个固定轴承零件57到60和内中轴段之间存在的层叠连接簿片结构，相反，对这种类型结构的材料，剪切变形只反抗一个小阻力。

人们可以采用这样的连接方式，即一个对比车辆上的横向大变形其纵向变形是小的，尤其是适合于如同下面述及的构成随动限制器47的不同元件的连接布置。

由随动限制组件47的两个臂2和3构成的装置，以上述方式相对于轮轴8不固定地被安装，这个装置在由每个固定轴承零件的行程所决定的角偏斜的小范围内，可在直线行驶时的中央位置的两边产生位移，直到允许的最大伸展位置。

随动限制组件47在两个臂的中央位置可以通过设置两个临时保持装置而变得完整。这一方法可以被受控状态可改变的两个临时侧向固定装置来实现。这种连接装置应具有锁闭技术性能，以便在当随动限制组件47作为导向装置使用时能处于暂时的锁闭状态。

这个暂时侧向固定装置能以各种不同的技术形式实施，特别是前面描述的和图上表示的肘节连接的形式。

上述的每个连接，例如都是两个铰接的小连杆，在它们之间一个跟着另一个铰接在一个中介铰接件上，以便形成一个肘节连接类型的装置。

连杆之一的自由端被铰接在连接套轴的固定点上，另一连杆的自由端最好是铰接在每个臂的连接边的下部侧面上。

臂边的连杆有一可伸缩的端头，使连杆的长度可以变化。

这种连接形成一个可变形的三角形，连杆构成各边，肘节连接形成三角形的顶点，而那两个自由端之间的间距形成三角形的底边。这个三角形在随动限制组件的角度偏离时，通过连杆的倾斜变化自动地变形，根据本发明，这种变形使得在转弯时有一个必要的角偏差，并在那些可变形的铰接组合中，对允许的轮轴倾斜(游间)有一个代表性的角度偏差值。

当有一个侧向轮轴倾斜(游间)产生时，在直线行驶时的中央位置的两边旋转轴段位移的行程终点，即是最大角度偏离的极限位置。

随动限制组件47可通过连杆排成直线的组合，被锁紧固定在中央位置上，因此，如已经描述的那样，中介铰接件通过控制杆连接在一个外部控制机构上，比如一个双向式电动机推或拉控制杆而产生连接的锁紧或解锁。

两个肘节连接的锁紧状态使随动限制组件47相等于前方的定向装置1。

因此可以在改变连接状态的简单控制下就构成一个定向装置，即可在后方也可在前方，也就是说，用一个简单的锁闭和解锁控制，就可把前方的定向装置1改变成一个随动限制组件47，而反过来也一样。

这就能够通过控制，在相反的行驶方向上使用车辆。

这个功能对在图3上表示的变型一样适用。

因此，系统的完全可逆性是被保证的。

根据本发明的导向系统包括各种或多或少复杂的变型。

在图1的基础实施例中，只包括具有两个旋转臂2和3的一个定向装置1。

在图3的没有侧向轮轴倾斜限制器的实施例中，车辆能在两个方向上行驶。

在带有侧向轮轴倾斜限制的随动限制组件47的实施例中，它具有一个任意的前方定向装置1，允许在后方有一个有限的轮轴游间(倾斜)，所述定向装置，可以是符合或相等于基础实施例中的定向装置1和符合或相等于以前描述过的后方随动限制组件47。前方定向装置1在安装时，其方向与轮轴的方向必须严格保持一致。(图2、图4)。

图4是特别的实施例，是车辆具有随动限制组件47的可逆向行驶的实施例，它具有一个前方定向装置1和一个后方随动限制组件47，而两个装置完全相同。在这个实施方式中，借助临时固定装置43、44的锁闭和解锁功能，使定向装置1在方向上与轮轴8的方向严格一致。(图10、11)。

还有一种补充的实施类型，它在于在每一种变型中增加一个使导轮，也就是使导向臂升降的设备，这个设备可使定向装置1竖起或放下，也可使一个定向装置1和一个随动限制组件47都能够竖起或放下。

为了竖起装置中的一个，必须先让临时固定装置43、44解锁，再在驱动设备的作用下，将定向装置1或(和)随动限制组件47向上竖起。

定向装置1是以导向的方式运行，因为在方向上它与轮轴8的取向严格一致，因此它直接控制着轮轴8。在定向装置1沿着轨道弯曲部分形成的曲折路线行驶时，它本身连续的角度变化，也引起轮轴8在取向上相应的角度变化。

在图11和12中表示了一种特别的实施例，带有限制侧向轮轴倾斜的导向系统被安装在中介组件11上，这个中介组件是自承重的，它安放在公共运输公路列车的两个相邻车箱之间的轮轴8上实现自承重。

在这些图上应注意到两个相同的装置，前方的装置1用作定向装置，而后方的装置用作随动限制组件47，以及三角形导向臂2和3的底边24，25上的那些齿形开口34到37和从固定轴承零件57到60中穿过的轴段30到33。

前方装置1相对于轮轴8在方向上是被固定的，在控制状态的双定向设备56的作用下，前方装置1被两个锁紧的侧面临时固定装置43、44固定。这个被锁紧的状态，特征是那些肘节铰链(球窝节)的连杆铰接排列成一直线。

这个连接被锁紧的状态，直到控制状态的双定向设备56以侧向力的方式作用后，在肘节铰链(球窝节)的中介铰接件54处解除直线排列时，被解锁。

后方是同样的装置，但被用作随动限制组件47，因而，那些侧面临时固定装置43、44是被解锁的，也就是说肘节铰链(球窝节)55的那些小连杆及中介铰接件的连接状态，被双定向设备56解除直线排列而是放任不固定的。这种被解锁的连接状态，改变了小连杆的长度，使其有个必要的伸长，既能使导向臂的整体在它自身的平面上可做不同角度的自由倾斜，又要与固定点45，46到邻近臂的侧面上的连接点之间的距离相匹配。

自承重的中介组件11有其独特之处，比如：它的呈U形的轮轴架63，它的那些上部悬臂64、65，它设在两个车箱之间的旋转中心66、67，以及它的封闭的框架68，这些特点很好地满足了以许多车箱组成的公路公共运输列车的需要，这种列车的车箱之间正是通过一个中介组件连接起来的。

现在解释带有侧向轮轴倾斜限制器的这种变型的运行情况。这些变型前方的定向装置1相对于轴被用任何适合的设备固定在机头上，特别是被那些描述过的设备，比如侧面临时固定装置43、44。

侧向轮轴倾斜限制器在车轮附着力暂时失去或车轮侧滑或连接车轮发生滚动困难，侧向风或任何其它的侧向偏离原因产生的情况下，能起到良好的保护作用。

一个典型的例子表示在17到20的示意图上。

当轮胎突然失去附着力时，轮轴远离它的正确位置，这个移动产生一个侧向轮轴倾斜(游间)。

根据本发明，可以将这个侧向轮轴倾斜(游间)限制在一个允许的最大数值上。

这时，各种机件的工作如下：

位于后方的受控临时侧向固定装置43、44，也就是在一边的限制组件47处在解锁状态，所以限制组件47的一边也随轮轴倾斜被释放；由于随动限制组件47是以不稳定的形式与轮轴8连接在一起的，所以限制组件47的倾斜使那些变得自由运动的连杆52，53对其施以反作用，以期稍微遏止其倾斜的加深。

在轮轴的一个侧向偏离引起侧向轮轴倾斜时，可变型铰接件61中的那些套穿在轴段上的固定轴承零件57到60也产生了一个移动，其弹性恢复力将阻滞限制组件47和轮轴的倾斜状态的延伸。

由于以上的干扰，所发生的侧向轮轴倾斜(游间“débattementlatéral”)运动幅度必将小于对应的角行程，并且可变形铰接件61也只产生一个有限的形变，在这种情况下，尚没达到所允许的倾斜极限。这可能和车辆转弯时的正常轮轴倾斜情况或车辆小幅度的侧向偏离情况相类似。

图17到19的示意图简单地表示出，当发生滑动或侧滑时，侧向轮轴倾斜(游间)在直线上和弯路上所受到的限制。

两边的实线表示车轮的正常轨迹，两边的虚线表示车轮偏航的轨迹，也就是在发生轮轴倾斜(游离间距)偏离中心轴线的情况时，轴和车轮侧向轮轴倾斜的轨迹。中央的实线表示导向轨道，也称之为轴线，其指出车辆行走的方向。与中央实线靠近的虚线，表示在轮轴中点沿直线或转弯行驶时的偏航轨迹。A和B表示位于前方和后方的两导轮与轨道的接触点之间连线的中点，而CD表示以A为圆心的一段圆弧。

失去附着力的轮胎发生滑动或侧滑，而车轮轴处在一个偏离轴线的位置上，对于在直线行驶时的侧向偏离，用斜虚线表示其轨迹，对于在弯道上行驶时的侧向偏离，轨迹是稍微偏离轴线的曲虚线。

在图17和18中，随动限制系统所允许的最大轮轴倾斜角度，被具体化为随动限制组件在轮轴后方的臂在以A为圆心的圆弧CD上的最大偏离位移。

这个最大偏离位移是以B点到圆弧CD上的粗黑虚线来表示的，也就是在正确位置(B点到圆弧CD上的粗黑实线表示)和轮轴倾斜极限位置(B点到圆弧CD上的粗黑虚线表示)之间的弧间隔段。

这个轮轴倾斜(游间)的极限值，是由相对于正确位置而言，可变形铰接件的最大伸展来决定。

在图19和20中，车辆转弯曲线行驶，轮轴前方和后方的臂的偏离位移现象同样发生。随动限制组件47的作用就是限制侧向轮轴倾斜的程度，通过以前叙述的种种干扰，使轮轴倾斜(游间)停止在某一极限值内。

Claims (17)

1.一种沿地面轨道行驶的公路车辆的导向系统，其为公路车辆的一个车轴(8)的导向系统，有一个带有两个倾斜导轮的定向装置，其导轮至少沿地面上一条导向轨道移动，其特征在于：定向装置是由绕车辆横向轴(7)旋转的两个臂(2)和(3)组成的定向装置(1)，定向装置(1)受一个垂直负荷和一并排联结的负荷，臂(2)和(3)每个都带一倾斜的导向轮(12，13)或(14，15)，在地面上的至少一条导向轨道上滚动；定向装置(1)是通过框架元件可旋转的安装在横向轴(7)上，并与车轴(8)连成一体。

2.根据权利要求1所述的导向系统，其特征在于：这两个导向臂(2)和(3)是成对并列设置的，通过对应凹槽(4)和尖脊(5)这种互补类型的机械装置横向侧面嵌合。

3.根据权利要求1或2所述的导向系统，其特征在于：倾斜的导轮(12，13)是靠近的成V型，其尖端朝下，形成中央导轮组(19)，导向轨道是一根中央轨道(16)。

4.根据权利要求1或2所述的导向系统，其特征在于：倾斜导轮(14，15)是相互离开的，并成V形，其尖端向上，导向轨道是由两根互相隔开的轨道(17，18)组合而成。

5.根据权利要求1所述的导向系统，其特征在于：定向装置(1)被两个侧面固定装置以固定状态连接在轴(8)上。

6.根据权利要求5所述的导向系统，其特征在于：那两个侧面固定装置是做临时固定的。

7.根据权利要求6所述的导向系统，其特征在于：临时固定状态是可控制的，能从固定状态向非固定状态转变，反之亦然。

8.根据权利要求5所述的导向系统，其特征在于：它包括一个前方的定向装置(1)和一个后方的结构相同的装置。

9.根据权利要求8所述的导向系统，其特征在于：在前方的定向装置(1)两侧的那两个侧面固定装置是被锁闭的，而在后方装置两侧的那两个侧面固定装置是被解锁的。

10.根据权利要求8所述的导向系统，其特征在于：定向装置在后方时，又起到随动限制组件(47)的双重作用，其导轮至少在一根轨道上滚动。

11.根据权利要求8所述的导向系统，其特征在于：定向装置装在后方时，做为限制侧向轮轴游间的随动限制组件(47)使用时，此组件被旋转地安装在轴(8)上，通过一些可变形的铰接件(61)，能在圆弧(CD)线上侧向有限地移动，圆弧(CD)的圆心在前方定向装置的两倾斜导轮与轨道两接触点连线的中点(A)上。

12.根据权利要求8所述的导向系统，其特征在于：定向装置装在后方，作为随时动限制组件使用时，通过沿旋转轴的侧向移动的侧向活动的装置具有双重作用，其两侧的临时固定装置是处于解锁的状态。

13.根据权利要求11或12所述的导向系统，其特征在于：臂(2)和(3)借助于一系列沿圆弧(CD)公布的轴段，被旋转地铰连在轴(8)上，圆弧(CD)的圆心在前方两导轮与轨道两接触点连线的中点(A)上。

14.根据权利要求6所述的导向系统，其特征在于：那些临时侧面固定装置是一种肘节连接(55)，是由两个小连杆和一个中央铰接件相铰接组成，其中一个连杆的自由端铰连在固定点(45，46)上，另一个连杆的自由端铰连在导向臂(2)或(3)中的一个的侧面，中央铰接件被一个双定向电动机设备(56)通过控制杆推或拉，产生移动。

15.根据权利要求14所述的导向系统，其特征在于：位于导向臂侧面的小连杆的端点是可伸缩的。

16.根据权利求11所述的导向系统，其特征于：那些可变形的铰接件(61)是由一些层叠粘合的轴承零件组成的，每个可变形的铰接件，都有一个穿过其中的轴段与其弹性连接。

17.根据权利要求1或5或8所述的导向系统，其特征在于：定向装置(1)，随动限制组件(47)能从导向轨道上提起或放下。

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