CN109334659A - 车辆的控制方法、装置及具有其的车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的控制方法、装置及具有其的车辆，其中，方法包括以下步骤：采集车辆与障碍物间的当前距离；检测车辆的当前车速，并根据当前车速得到转向距离；如果当前距离达到转向距离，则控制车辆向相邻道路转向。该方法根据车辆与障碍物间的距离以及车辆的车速的判断车辆是否需要转向，在需要转向时，控制车辆向相邻道路转向，从而有效避免发生碰撞，且有效避免碰撞带来的经济损失，进而有效提高了车辆的安全性和可靠性，提升用户的使用体验。

Description

车辆的控制方法、装置及具有其的车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、装置及具有其的车辆。

背景技术

相关技术，带有自动紧急制动功能的车辆会依据毫米波雷达或者前视摄像头等传感器自动的感知车辆周围的环境，实时评估本车与前方车辆或行人的潜在碰撞危险，如果碰撞危险程度达到需要通过车辆制动来避免的情况时，车辆的制动系统会进行制动来达到减速避撞的目的。

然而，一旦在本车辆和前方车辆距离较近的情况下，通过制动的方式往往无法避免两车发生碰撞，从而危及行车安全，不仅大大降低了车辆的安全性和可靠性，而且还会带来一定的经济损失，降低使用体验。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的控制方法，该方法可以有效提高了车辆的安全性和可靠性，提升用户的使用体验。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的再一个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，包括以下步骤：采集车辆与障碍物间的当前距离；检测所述车辆的当前车速，并根据所述当前车速得到转向距离；如果所述当前距离达到所述转向距离，则控制所述车辆向相邻道路转向。

本发明实施例的车辆的控制方法，根据车辆与障碍物间的距离以及车辆的车速的判断车辆是否需要转向，在需要转向时，控制车辆向相邻道路转向，从而有效避免发生碰撞，且有效避免碰撞带来的经济损失，进而有效提高了车辆的安全性和可靠性，提升用户的使用体验。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制方法还可以具有以下附加的技术特征：

进一步地，在本发明的一个实施例中，在控制所述车辆向所述相邻道路转向之前，还包括：检测当前路况信息；判断所述当前路况信息是否满足转向条件；如果满足所述转向条件，则控制所述车辆转向，否则只控制车辆减速。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据所述当前车速得到转向距离，进一步包括：检测所述障碍物的当前速度；根据所述当前速度和所述当前车速获取所述转向距离。

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：获取通信延时时间和转向响应时间；根据所述通信延时时间和所述转向响应时间修正所述转向距离。

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：如果所述当前距离未达到所述转向距离，且达到制动距离，则控制所述车辆减速，并发出转向预警。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种车辆的控制装置，包括：采集模块，用于采集车辆与障碍物间的当前距离；检测模块，用于检测所述车辆的当前车速，并根据所述当前车速得到转向距离；控制模块，用于在所述当前距离达到所述转向距离时，控制所述车辆向相邻道路转向。

本发明实施例的车辆的控制装置，根据车辆与障碍物间的距离以及车辆的车速的判断车辆是否需要转向，在需要转向时，控制车辆向相邻道路转向，从而有效避免发生碰撞，且有效避免碰撞带来的经济损失，进而有效提高了车辆的安全性和可靠性，提升用户的使用体验。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制装置还可以具有以下附加的技术特征：

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述控制模块包括：检测单元，用于检测当前路况信息；判断单元，用于判断所述当前路况信息是否满足转向条件；控制单元，用于如果满足所述转向条件，则控制所述车辆转向，否则只控制车辆减速。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述检测模块进一步用于检测所述障碍物的当前速度，并根据所述当前速度和所述当前车速获取所述转向距离。

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：修正模块，用于获取通信延时时间和转向响应时间，并根据所述通信延时时间和所述转向响应时间修正所述转向距离；制动预警模块，用于在所述当前距离未达到所述转向距离，且达到制动距离时，控制所述车辆减速，并发出转向预警。

为达到上述目的，本发明再一方面实施例提出了一种车辆，包括上述的车辆的控制装置。本发明实施例的车辆可以有效避免发生碰撞，且有效避免碰撞带来的经济损失，进而有效提高了车辆的安全性和可靠性，提升用户的使用体验。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图；

图2为根据本发明一个实施例的车辆避撞示意图；

图3为根据本发明一个实施例的不同车速下车辆最小制动距离示意图；

图4为根据本发明一个实施例的不同车速下车辆最小转向距离示意图；

图5为根据本发明一个实施例的不同速度下的MSTTC值；

图6为根据本发明一个实施例的不同速度下的SRTTC值；

图7为根据本发明一个具体实施例的车辆的控制装置的结构示意图；

图8为根据本发明一个实施例的不同速度下的转向规则示意图；

图9为根据本发明另一个实施例的不同速度下的转向规则示意图；

图10为根据本发明一个实施例的车辆的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图描述根据本发明实施例提出的车辆的控制方法、装置及具有其的车辆，首先将参照附图描述根据本发明实施例提出的车辆的控制方法。

图1是本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图。

如图1所示，该车辆的控制方法包括以下步骤：

在步骤S101中，采集车辆与障碍物间的当前距离。

可以理解的是，本发明实施例可以根据毫米波雷达或者前视摄像头等传感器实时采集当前距离，当然，本发明实施例还可以通过其他传感器进行距离的测量，比如，红外线传感器，在此不做具体限定。

在步骤S102中，检测车辆的当前车速，并根据当前车速得到转向距离。

可以理解的是，在相同时间下，车速越快则车辆行驶的距离也就越远，因此，在得到当前距离的之后，为了安全的进行转向，在车速较快时，则转向距离就较长，相反的地，在车速较慢时，则转向距离较短，从而根据不同车速灵活的调整转向距离，从而有效保证转向的安全，进而提高行车安全。

进一步地，在本发明的一个实施例中，根据当前车速得到转向距离，进一步包括：检测障碍物的当前速度；根据当前速度和当前车速获取转向距离。

可以理解的是，障碍物的当前速度也直接影响转向距离，因此，在得到当前距离的之后，为了安全的进行转向，需要根据车辆与障碍物之间的当前的相对速度调整转向距离，从而有效保证转向的安全，进而提高行车安全。

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：获取通信延时时间和转向响应时间；根据通信延时时间和转向响应时间修正转向距离。

可以理解的是，本发明实施例通过得到车辆本身在一定速度下的最小转向距离值，综合车辆通信系统延时和转向系统响应时间，来得出最优的向转向系统请求的转向时机，使得车辆的避撞效益最大化，有效提高转向控制的可靠性，使得车辆可以在最合适的位置进行转向，有效避免发生碰撞，提升行车安全。

举例而言，首先，对车辆进行不同速度下的制动实验，将得到的数据绘制成制动距离和速度的曲线1，从而得到某一速度下的最小制动距离。其次，对车辆进行不同速度下的转向实验，将得到的数据绘制成转向距离和速度的曲线2，从而得到某一速度下的最小转向距离。

根据曲线1和曲线2的交点，来定义初始转向作用点O。此点的横坐标代表相对速度，纵坐标代表的是最小转向距离。

根据两车的相对距离和相对速度的曲线，计算出MSTTC(Minimum Stop Time toCollision)的值。再次，根据车辆通信延时，转向系统响应时间延迟等量推算出得到最小转向距离的转向请求时间SRTTC(Steer Request Time to Collision)，这样通过转向来避撞的策略就可以实时评估SRTTC的值来对转向系统进行精准的转向请求。

在步骤S103中，如果当前距离达到转向距离，则控制车辆向相邻道路转向。

可以理解的是，在车辆与障碍物之间的当前距离满足可以转向距离时，控制车辆向相邻道路转向，从而有效避免发生碰撞，提高行车安全。

举例而言，如果本车辆和前方车辆距离较近，通过制动的方法不能避免两车发生碰撞的情况下，可考虑通过转向的方法，使得本车辆变道到相邻道路上从而避免发生碰撞。如图2所示，6代表本车道前方车辆、7代表本车道本车辆、8代表车道线、9代表本车右转避撞路线和10代表本车左转避撞路线，在本车道本车辆8与本车道前方车辆相距较近时，此时如果当前距离达到转向距离，则根据实际情况选择本车右转避撞路线9和本车左转避撞路线10控制车辆进行转向，从而有效避免两车发生碰撞，有效提高行车的安全，提高车辆的安全性可靠性，提升使用体验。

进一步地，在本发明的一个实施例中，在控制车辆向相邻道路转向之前，还包括：检测当前路况信息；判断当前路况信息是否满足转向条件；如果满足转向条件，则控制车辆转向，否则只控制车辆减速。

可以理解的时，在检测到车辆可以进行转向期间，车辆应能通过车身周围的传感器来评估车辆前后周围的路况信息，来确定在当前车辆状态下，是否可以通过转向使得车辆成功变道，即是否满足转向条件，转向条件可以为左和右转避撞路线上没有障碍物、或者，当前路况较差不适合进行转向、或者没有可以进行转向的避撞路线等，如果满足转向条件，则控制车辆转向，否则，通过减速最大程度减少碰撞带来的影响，从而根据实际情况灵活的控制车辆是否转向，提升车辆的安全可靠性，并在无法转向时，及时控制车辆减速，最大程度的避免或者减少碰撞的影响，有效减少因碰撞带来的经济损失，提升用户体验。

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：如果当前距离未达到转向距离，且达到制动距离，则控制车辆减速，并发出转向预警。

可以理解的是，在当前距离不能满足转向距离时，但是满足制动距离，则通过制动进行减速，并同时发出转向的预警提示，提示可能进行转向，如果通过制动减速之后，因此当前车速发生改变使得当前的距离满足转向距离，并在满足转向条件时，通过转向避免发生碰撞，从而有效提升车辆的可靠性，提升行车安全。如果在制动减速之后，当前距离依然不能满足转向距离，则继续通过制动减速，从而在最大程度上通过减少碰撞带来的经济损失，提升用户使用体验。

下面通过具体实施例对车辆的控制方法进行进一步的阐述，具体包括：

一、首先，对车辆进行不同速度下的制动实验，将得到的数据绘制成制动距离和速度的曲线。实验的初始速度为5km/h，以5km/h为增量，最大实验速度为100km/h。实验在干燥的柏油路面进行。从而得到某一速度下的最小制动距离。将得到的数据通拟合得到曲线如图3所示。

二、其次，对车辆进行不同速度下的转向实验，将得到的数据绘制成转向距离和速度的曲线。实验的初始速度为5km/h，以5km/h为增量，最大实验速度为150km/h。实验在干燥的柏油路面进行。从而得到某一速度下的最小转向距离。将得到的数据通拟合得到曲线如图4所示。

三、根据一和二中得到的数据，得到如图5所示的转向点O。即，当本车辆和前方本车道前方车辆的相对速度和相对距离大于O点所表示的横、纵坐标值时，可通过转向来达到避撞的目的。

可通过O点后的直线的数据计算出在某一相对速度下MSTTC(Minimum Stop Timeto Collision)的值。

四、如图6所示，可根据车辆的通信延时T_c-delay，转向系统的响应延迟T_S-delay得到SRTTC。一般的，T_c-delay为0.5ms，T_b-delay为50ms～100ms。

五、如图7所示，车辆避撞控制模块1根据本身数据以及毫米波雷达5得到与前方车辆的相对距离D和相对速度V。此时，根据D/V可得到TTC(Time to Collision)的值。

六、如果D>＝D_O，则判断TTC和BRTTC的大小关系，：

如图8所示，如果TTC〉SRTTC，车辆避撞控制模块1不向转向系统2发出转向指令；

如图9所示，如果TTC＝SRTTC，车辆避撞控制模块1向转向系统2发出转向指令。

七、根据上述匹配方法，可以得到某一具体车型通过转向来达到避撞策略，可以达到最佳的避撞效果。

根据本发明实施例提出的车辆的控制方法，根据车辆与障碍物间的距离以及车辆的车速的判断车辆是否需要转向，在需要转向时，控制车辆向相邻道路转向，从而有效避免发生碰撞，且有效避免碰撞带来的经济损失，并根据障碍物速度、通信延时时间和转向响应时间修正转向距离，得出最优的向转向系统请求的转向时机，使得车辆的避撞效益最大化，并在无法转向时，通过减速最大程度减少碰撞的损失，进而有效提高了车辆的安全性和可靠性，提升用户的使用体验。

其次参照附图描述根据本发明实施例提出的车辆的控制装置。

图10是本发明一个实施例的车辆的控制装置的结构示意图。

如图10所示，该车辆的控制装置100包括：采集模块110、检测模块120和控制模块130。

其中，采集模块110用于采集车辆与障碍物间的当前距离。检测模块120用于检测车辆的当前车速，并根据当前车速得到转向距离。控制模块130用于在当前距离达到转向距离时，控制车辆向相邻道路转向。本发明实施例的装置100根据车辆与障碍物间的距离以及车辆的车速的判断车辆是否需要转向，在需要转向时，控制车辆向相邻道路转向，从而有效避免发生碰撞，且有效避免碰撞带来的经济损失，进而有效提高了车辆的安全性和可靠性，提升用户的使用体验。

进一步地，在本发明的一个实施例中，控制模块130包括：检测单元、判断单元和控制单元。

其中，检测单元，用于检测当前路况信息；判断单元，用于判断当前路况信息是否满足转向条件；控制单元，用于如果满足转向条件，则控制车辆转向，否则只控制车辆减速。

进一步地，在本发明的一个实施例中，检测模块120进一步用于检测障碍物的当前速度，并根据当前速度和当前车速获取转向距离。

进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的装置10还包括：修正模块和制动预警模块。

其中，修正模块，用于获取通信延时时间和转向响应时间，并根据通信延时时间和转向响应时间修正转向距离；制动预警模块，用于在当前距离未达到转向距离，且达到制动距离时，控制车辆减速，并发出转向预警。

需要说明的是，前述对车辆的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的控制装置，此处不再赘述。

根据本发明实施例提出的车辆的控制装置，根据车辆与障碍物间的距离以及车辆的车速的判断车辆是否需要转向，在需要转向时，控制车辆向相邻道路转向，从而有效避免发生碰撞，且有效避免碰撞带来的经济损失，并根据障碍物速度、通信延时时间和转向响应时间修正转向距离，得出最优的向转向系统请求的转向时机，使得车辆的避撞效益最大化，并在无法转向时，通过减速最大程度减少碰撞的损失，进而有效提高了车辆的安全性和可靠性，提升用户的使用体验。

此外，本发明实施例还提出了一种车辆，包括上述实施例的车辆的控制装置。本发明实施例的车辆可以有效避免发生碰撞，且在无法避免碰撞时，最大程度减少碰撞带来的经济损失，使得车辆的避撞效益最大化，进而有效提高了车辆的安全性和可靠性，提升用户的使用体验。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集车辆与障碍物间的当前距离；

检测所述车辆的当前车速，并根据所述当前车速得到转向距离；以及

如果所述当前距离达到所述转向距离，则控制所述车辆向相邻道路转向。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，在控制所述车辆向所述相邻道路转向之前，还包括：

检测当前路况信息；

判断所述当前路况信息是否满足转向条件；

如果满足所述转向条件，则控制所述车辆转向，否则只控制车辆减速。

3.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车速得到转向距离，进一步包括：

检测所述障碍物的当前速度；

根据所述当前速度和所述当前车速获取所述转向距离。

4.根据权利要求1或3所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

获取通信延时时间和转向响应时间；

根据所述通信延时时间和所述转向响应时间修正所述转向距离。

5.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

如果所述当前距离未达到所述转向距离，且达到制动距离，则控制所述车辆减速，并发出转向预警。

6.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集车辆与障碍物间的当前距离；

检测模块，用于检测所述车辆的当前车速，并根据所述当前车速得到转向距离；以及控制模块，用于在所述当前距离达到所述转向距离时，控制所述车辆向相邻道路转向。

7.根据权利要求6所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述控制模块包括：

检测单元，用于检测当前路况信息；

判断单元，用于判断所述当前路况信息是否满足转向条件；

控制单元，用于如果满足所述转向条件，则控制所述车辆转向，否则只控制车辆减速。

8.根据权利要求6所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述检测模块进一步用于检测所述障碍物的当前速度，并根据所述当前速度和所述当前车速获取所述转向距离。

9.根据权利要求6或8所述的车辆的控制装置，其特征在于，还包括：

修正模块，用于获取通信延时时间和转向响应时间，并根据所述通信延时时间和所述转向响应时间修正所述转向距离；

制动预警模块，用于在所述当前距离未达到所述转向距离，且达到制动距离时，控制所述车辆减速，并发出转向预警。

10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求去6-9任一项所述的车辆的控制装置。