CN109334356A - 一种胎压检测方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种胎压检测方法、装置和车辆，当车辆在参考平面上时，首先，可以获取所述车辆上的陀螺仪所采集的三维坐标系下的实际角度值；接着，可以通过对所述实际角度值和所述参考平面在所述三维坐标系下对应的参考角度值进行比较，获得胎压检测结果。这样，无需再为每个轮胎对应安装胎压监测传感器，也能够通过在车辆上增设包括陀螺仪的胎压检测装置检测出车辆的4个轮胎当前的胎压状态，从而能够给巡检人员提供胎压检测结果，以便车辆的巡检人员依据于此对车辆的轮胎进行维护，从而提高车辆的安全性能。

Description

一种胎压检测方法、装置和车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种胎压检测方法、装置和车辆。

背景技术

随着车辆安全性能方面需求的不断提高，车辆轮胎的胎压作为车辆安全性能的重要考量因素，胎压检测成为了确保车辆安全必不可少的一环。

目前，一般采用胎压监测传感器进行车辆的胎压检测，具体可以是在车辆的4个轮胎上安装4个胎压监测传感器，每个胎压监测传感器直接测量对应的轮胎的气压，并将测量到的胎压数值发送给车辆的整车控制器(Vehicle Control Unit，简称：VCU)，此时，VCU可以控制将该胎压监测传感器采集到的胎压数据实时显示给用户，并且，VCU还可以判断每个轮胎的胎压是否正常，如果出现异常(例如胎压太低)现象，还可以向触发车辆自动报警，以警示用户轮胎的胎压出现异常。

通过胎压监测传感器确实可以准确的监测到胎压的状况，以便用户可以及时为胎压不足的轮胎补充气压，从而提高车辆的安全系数，但是，由于胎压监测传感器成本高昂，且需要在每个轮胎上对应安装一个该胎压监测传感器，故，使得使用该胎压监测传感器对胎压进行监测较为复杂且成本较高。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种胎压检测方法、装置和车辆，以使得即使不为每个轮胎对应安装胎压监测传感器，也能够通过在车辆上增设胎压检测装置检测出车辆的4个轮胎当前的胎压状态，从而能够给巡检人员提供当前胎压检测结果，以便车辆的巡检人员依据于此对车辆的轮胎进行维护，从而提高车辆的安全性能。

第一方面，提供了一种胎压检测方法，包括：

当车辆在参考平面上时，获取所述车辆上的陀螺仪所采集的三维坐标系下的实际角度值；

通过对所述实际角度值和所述参考平面在所述三维坐标系下对应的参考角度值进行比较，获得胎压检测结果。

可选地，所述通过对所述实际角度值和所述参考平面在所述三维坐标系下对应的参考角度值进行比较，获得胎压检测结果，包括：

计算所述实际角度值和对应的所述参考角度值之间的差异角度值；

通过判断所述差异角度值是否在预设范围内，获得胎压检测结果；

其中，如果所述差异角度值在所述预设范围内，则所述胎压检测结果表示胎压正常，如果所述差异角度值超过所述预设范围，则所述胎压检测结果表示胎压异常。

可选地，所述通过对所述实际角度值和所述参考平面在所述三维坐标系下对应的参考角度值进行比较，获得胎压检测结果，包括：

若所述差异角度值超过所述预设范围，则根据所述实际角度值计算所述车辆的四个轮胎对应的高度值；

将所述高度值中最小的高度值对应的轮胎标签设置为胎压异常；

基于所述轮胎标签生成所述胎压检测结果。

可选地，所述参考平面为水平平面。

可选地，所述通过对所述实际角度值和所述参考平面在所述三维坐标系下对应的参考角度值进行比较，获得胎压检测结果，具体包括：

通过对所述实际角度值和所述参考平面在所述三维坐标系下对应的参考角度值进行比较，获得初始胎压检测结果；

基于轮速确定胎压状态；

采用所述胎压状态对所述初始胎压检测结果进行修正，获得所述胎压检测结果。

可选地，所述基于轮速确定胎压状态，包括：

在所述车辆行驶过程中，获取所述车辆上四个轮胎对应的实际轮速；

通过比较所述四个轮胎对应的实际轮速获得所述四个轮胎之间实际轮速差异，并根据所述实际轮速差异确定所述车辆的所述胎压状态；

其中，如果所述实际轮速差异未超过预设差异阈值，则所述胎压状态表示胎压正常，如果所述实际轮速差异超过所述预设差异阈值，则所述胎压状态表示胎压异常。

可选地，所述实际轮速差异为所述车辆直线行驶下的实际轮速差异。

可选地，所述通过比较所述四个轮胎对应的轮速获得所述四个轮胎之间实际轮速差异，包括：

获取所述车辆的四个轮胎对应的转向角；

去除所获取到所述行驶过程中所述转向角为非零度部分的曲线轮速，得到所述车辆在直线行驶部分对应的直行轮速；

通过比较所述四个轮胎对应的直行轮速，获得所述四个轮胎之间直行轮速差异，记作实际轮速差异。

可选地，所述通过比较所述四个轮胎对应的轮速获得所述四个轮胎之间实际轮速差异，包括：

获取所述车辆的四个轮胎对应的转向角；

根据预设的轮速与转向角的换算关系和所述四个轮胎对应的转向角，计算出所述行驶过程中所述转向角为非零度部分的有效直行轮速；

根据所述车辆在直线行驶部分对应的直行轮速和所述有效直行轮速，获得所述车辆在行驶过程中对应的有效轮速；

通过比较所述四个轮胎对应的有效轮速，获得所述四个轮胎之间有效轮速差异，记作实际轮速差异。

可选地，该方法还包括：

将所述胎压检测结果发送给监控服务平台。

可选地，如果所述胎压检测结果表示胎压异常，则，所述方法还包括：

向所述监控服务平面发送胎压异常提示信息，所述胎压异常提示信息中包括所述车辆的标识和位置信息，以触发所述监控服务平台将所述车辆标记为不可用状态。

可选地，所述胎压异常提示信息还用于触发所述监控服务平台生成巡检任务，并将所述巡检任务远程下发给巡检人员，以便所述巡检人员根据所述巡检任务中的所述车辆的标识和位置信息对所述车辆进行巡检。

第二方面，还提供了一种胎压检测装置，包括：

获取模块，用于当车辆在参考平面上时，获取所述车辆上的陀螺仪所采集的三维坐标系下的实际角度值；

比较模块，用于通过对所述实际角度值和所述参考平面在所述三维坐标系下对应的参考角度值进行比较，获得胎压检测结果。

可选地，所述比较模块，具体包括：

第一计算子模块，用于计算所述实际角度值和对应的所述参考角度值之间的差异角度值；

第一检测子模块，用于通过判断所述差异角度值是否在预设范围内，获得胎压检测结果；

如果所述差异角度值在所述预设范围内，则所述胎压检测结果表示胎压正常，如果所述差异角度值超过所述预设范围，则所述胎压检测结果表示胎压异常。

可选地，所述比较模块，具体包括：

第二计算子模块，用于若所述差异角度值超过所述预设范围，则根据所述实际角度值计算所述车辆的四个轮胎对应的高度值；

标记子模块，用于将所述高度值中最小的高度值对应的轮胎标签设置为胎压异常；

生成子模块，用于基于所述轮胎标签生成所述胎压检测结果。

可选地，所述参考平面为水平平面。

可选地，所述比较模块，具体包括：

第一获取子模块，用于通过对所述实际角度值和所述参考平面在所述三维坐标系下对应的参考角度值进行比较，获得初始胎压检测结果；

确定子模块，用于基于轮速确定胎压状态；

第二获取子模块，用于采用所述胎压状态对所述初始胎压检测结果进行修正，获得所述胎压检测结果。

可选地，所述确定子模块，包括：

第一获取单元，用于在所述电动车行驶过程中，获取所述车辆上四个轮胎对应的实际轮速；

第一判断单元，用于通过比较所述四个轮胎对应的实际轮速获得所述四个轮胎之间实际轮速差异，并根据所述实际轮速差异判断所述车辆的胎压状态；

其中，如果所述实际轮速差异未超过预设差异阈值，则所述胎压状态表示胎压正常，如果所述实际轮速差异超过所述预设差异阈值，则所述胎压状态表示胎压异常。

可选地，所述实际轮速差异为所述车辆直线行驶下的实际轮速差异。

可选地，所述第一判断单元，包括：

第一获取子单元，用于获取所述车辆的四个轮胎对应的转向角；

去除子单元，用于去除所获取到所述行驶过程中所述转向角为非零度部分的曲线轮速，得到所述车辆在直线行驶部分对应的直行轮速；

第一比较子单元，用于通过比较所述四个轮胎对应的直行轮速，获得所述四个轮胎之间直行轮速差异，记作实际轮速差异。

可选地，所述第一判断单元，包括：

第二获取子单元，用于获取所述车辆的四个轮胎对应的转向角；

第一计算子单元，用于根据预设的轮速与转向角的换算关系和所述四个轮胎对应的转向角，计算出所述行驶过程中所述转向角为非零度部分的有效直行轮速；

第三获取子单元，用于根据所述车辆在直线行驶部分对应的直行轮速和所述有效直行轮速，获得所述车辆在行驶过程中对应的有效轮速；

第二比较子单元，用于通过比较所述四个轮胎对应的有效轮速，获得所述四个轮胎之间有效轮速差异，记作实际轮速差异。

可选地，该装置还包括：

第一发送模块，用于将所述胎压检测结果发送给监控服务平台。

可选地，如果所述胎压检测结果表示胎压异常，则，所述装置还包括：

第二发送模块，用于向所述监控服务平面发送胎压异常提示信息，所述胎压异常提示信息中包括所述车辆的标识和位置信息，以触发所述监控服务平台将所述车辆标记为不可用状态。

可选地，所述胎压异常提示信息还用于触发所述监控服务平台生成巡检任务，并将所述巡检任务远程下发给巡检人员，以便所述巡检人员根据所述巡检任务中的所述车辆的标识和位置信息对所述车辆进行巡检。

第三方面，还提供了一种车辆，包括胎压检测装置和陀螺仪；

所述陀螺仪，用于当车辆在参考平面上时，采集三维坐标系下所述车辆对应的实际角度值，并发送给所述胎压检测装置；

所述胎压检测装置，用于根据接收到的所述实际角度值，执行第一方面提供的所述方法，完成对所述车辆的胎压检测。

在本发明实施例中，当车辆在参考平面上时，首先，可以获取所述车辆上的陀螺仪所采集的三维坐标系下的实际角度值；接着，可以通过对所述实际角度值和所述参考平面在所述三维坐标系下对应的参考角度值进行比较，获得胎压检测结果。这样，无需再为每个轮胎对应安装胎压监测传感器，也能够通过在车辆上增设包括陀螺仪的胎压检测装置检测出车辆的4个轮胎当前的胎压状态，从而能够给巡检人员提供胎压检测结果，以便车辆的巡检人员依据于此对车辆的轮胎进行维护，从而提高车辆的安全性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种胎压检测方法的流程示意图；

图2为图1所示的实施例中步骤102的一种实现方式的流程示意图；

图3为图1所示的实施例中步骤102的另一种实现方式的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种胎压检测方法的流程示意图；

图5为图4所示的实施例中步骤402的一种实现方式的流程示意图；

图6为图4所示的实施例中步骤402的另一种实现方式的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种胎压检测装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

为了提高车辆的安全系数，车辆轮胎的胎压正常是基本也是必须要得到保障的。用户可以为车辆的每个轮胎上安装胎压监测传感器，实现对胎压的检测，但是，胎压监测传感器需要在每个轮胎上都进行安装，操作繁琐，而且，胎压监测传感器成本较高，从而提高了胎压检测的成本。

基于此，本发明实施例提供了一种胎压检测方法，无需为每个轮胎对应安装胎压监测传感器，而是通过在车辆上增设包括陀螺仪的胎压检测装置，该设备可以在车辆停靠在参考平台时，比较在三维坐标系下陀螺仪采集的车辆当前的实际角度值与参考平面对应的参考角度值，检测出车辆轮胎的当前胎压状态，即，胎压检测结果，从而能够给监控平台提供当前的胎压检测结果，以便车辆的巡检和维护人员依据于此对车辆的轮胎进行维护，进一步提高车辆的安全运营。

作为一个实际的应用场景，共享车辆可以采用本发明实施例提供的胎压检测方法进行胎压检测，一方面，无需再为大量的车辆安装大量的胎压监测传感器，节约了胎压检测成本；另一方面，共享的车辆一般需要在统一的充电站的充电平台(充电平台一般是标准平面)上进行充电，该充电平台的平面可以作为参考平面，使实施本发明实施例提供的胎压检查方法成为可能，而同时，对于该应用场景而言，在车辆充电时进行胎压检测，不仅方便运营人员对该车辆性能的监控，而且方便巡检人员进行巡检和维修。

需要说明的是，上述共享车辆的应用场景，仅是本发明实施例提供的胎压检测方法的一个适用场景示例，本发明实施例并不限于此场景。

下面结合附图，通过实施例来详细说明本发明实施例中一种胎压检测方法、装置和车辆的具体实现方式。

参见图1，为本发明实施例提供的一种胎压检测方法的流程示意图。该方法具体可以包括：

步骤101，当车辆在参考平面上时，获取所述车辆上的陀螺仪所采集的三维坐标系下的实际角度值。

可以理解的是，参考平面可以是任何的已知平面，一种情况下，该参考平面可以是水平平面，例如：共享车辆的充电站的充电平台所在的平面是一个水平平面，可以视作参考平面；另一种情况下，该参考平面也可以是非水平的任意平面，只要方便车辆停靠的平面，均可以作为参考平面。作为参考平面，在三维坐标系下的参考角度值是预先获得的已知参数。

陀螺仪，安装于车辆上，用于检测车辆的倾斜角度等情况，例如可以是六轴陀螺仪。一种情况下，该陀螺仪可以直接安装于车辆上，和胎压检测装置相连，那么，胎压检测装置即可获取到陀螺仪所采集到的三维坐标系下的实际角度值；另一种情况下，该陀螺仪可以集成于安装在车辆上的胎压检测装置中，那么，胎压检测装置即可通过内部数据交互的方式获取到陀螺仪所采集到的三维坐标系下的实际角度值。

需要说明的是，三维坐标系是指由水平方向上的X轴、水平方向上和X轴垂直的Y轴，以及竖直方向上的Z轴共同构成的固定的坐标系。而三维坐标系下的实际角度值，具体包括X轴方向上的实际角度值、Y轴方向上的实际角度值和Z轴方向上的实际角度值。可以理解的是，上述三个方向上的实际角度值中，每个实际角度值均是相对于一个固定平面而言的该方向上的实际角度值。

可以理解的是，该实际角度值，可以综合的体现该车辆的倾斜状况，也可以称为该车辆的倾角。

步骤102，通过对所述实际角度值和所述参考平面在所述三维坐标系下对应的参考角度值进行比较，获得胎压检测结果。

可以理解的是，胎压检测结果可以是根据实际角度值和对应的参考角度值进行比较得到的比较结果生成的，用于表征车辆当前的胎压状况。一种情况下，该胎压检测结果可以只包括用于表示轮胎胎压是否异常的整体结果；另一种情况下，该胎压检测结果也可以只包括用于表示每个轮胎胎压是否异常的详细结果；再一种情况下，该胎压检测结果还可以包括上述详细结果和整体结果。

在一些可能的实现方式中，当胎压检测结果只包括用于表示轮胎胎压是否异常的整体结果时，那么，如图2所示，步骤102具体可以包括：

步骤201，计算所述实际角度值和对应的所述参考角度值之间的差异角度值。

具体实现时，可以分别对于三维坐标系下的每个坐标轴，计算该坐标轴方向上的实际角度值和参考角度值的差异角度值。差异角度值，用于表示车辆在三维坐标系下的每个坐标轴方向上，偏离对应的参考角度值的程度，该差异角度值越大，说明该车辆在该方向上倾斜的越严重，从而可以确定该车辆的胎压出现异常的可能性越大。

例如：假设参考平面在三维坐标系下的每个坐标轴上的参考角度值分别为：A_参考、B_参考和C_参考，在三维坐标系下的每个坐标轴上的实际角度值分别为：A_X、B_Y和C_Z；那么，通过步骤201可以得到在三维坐标系下的每个坐标轴上的差异角度值分别为：A_差异＝A_参考-A_X、B_差异＝B_参考-B_Y、C_差异＝C_参考-C_Z。

步骤202，通过判断所述差异角度值是否在预设范围内，获得胎压检测结果；其中，如果所述差异角度值在所述预设范围内，则所述胎压检测结果表示胎压正常，如果所述差异角度值超过所述预设范围，则所述胎压检测结果表示胎压异常。

预设范围，可以是技术人员根据实验或者经验，预先设置的用于判断胎压是否出现异常的差异角度值的临界值。该预设范围可以是预设阈值，那么，一旦差异角度值大于该预设阈值，则确定该车辆的当前胎压异常，生成表示胎压异常的胎压检测结果；该预设范围也可以是范围区间，那么，一旦差异角度值没有落在该范围区间内，则确定该车辆的当前胎压异常，生成表示胎压异常的胎压检测结果。

具体实现时，通过判断差异角度值是否在预设范围内，获得判断结果，该判断结果有两种可能：一种是该差异角度值在预设范围内，那么，判断结果为是，此时，根据该判断结果生成的胎压检测结果，可以表示胎压正常；另一种是该差异角度值不在预设范围内，那么，判断结果为否，此时，根据该判断结果生成的胎压检测结果，可以表示胎压异常。

作为一个示例，如果在确保车辆的胎压正常的情况下，该车辆所在平面与参考平面完全平行，那么，该预设范围可以是0，此时，相当于最严格的胎压检测规格，即，只有差异角度值为0(即，实际角度值和参考角度值完全相等)，才说明胎压正常；一旦差异角度值不为0(即，实际角度值有一旦偏离参考角度值)，就说明胎压异常。

作为另一个示例，该预设范围为0～10度，那么，只要差异角度值为10度以内，就可以说明胎压正常；一旦差异角度值大于10度，就说明胎压异常。需要说明的是，该预设范围的范围区间可以由用户或者技术人员根据需求设置。

例如：假设在三维坐标系下的每个坐标轴上的差异角度值分别为：A_差异＝6度、B_差异＝9度、C_差异＝18度，且预设范围为0～10度，那么，通过步骤202，得到差异角度值不在预设范围内，那么，可以获得用于表示胎压异常的胎压检测结果。

此外，为了方便判断差异角度值是否在预设范围内，可以将在三维坐标系下的每个坐标轴上的差异角度值通过预设算法，换算为一个综合的差异角度值，这样，就无需在对三个差异角度值分别与预设范围比较，而是通过一次将综合的差异角度值和预设范围比较即可获得胎压检测结果。例如：假设在三维坐标系下的每个坐标轴上的差异角度值分别为：A_差异＝6度、B_差异＝9度、C_差异＝18度，且预设范围为0～10度，那么，可以先计算综合的差异角度值＝(6+9+18)/3度＝11度，再通过步骤202，得到差异角度值不在预设范围内，那么，可以获得用于表示胎压异常的胎压检测结果。

需要说明的是，还可以在执行完步骤101之后，通过先根据在三维坐标系下的每个坐标轴上的实际角度值，确定所述车辆所在的目标平面；再比较所述目标平面和所述参考平面是否平行获得胎压检测结果。其中，如果所述目标平面和参考平面平行，则所述胎压检测结果表示胎压正常，如果所述目标平面和参考平面不平行，则所述胎压检测结果表示胎压异常。

在另一些可能的实现方式中，当胎压检测结果包括用于表示4个轮胎中每个胎压是否异常的详细结果时，那么，如图3所示，步骤102具体可以包括：

步骤301，若所述差异角度值超过所述预设范围，则根据所述实际角度值计算所述车辆的四个轮胎对应的高度值。

可以理解的是，如果差异角度值超过预设范围，表示四个轮胎中有轮胎发生胎压异常，那么，为了进一步确定出现异常的轮胎，可以根据实际角度值计算四个轮胎对应的高度值。

作为一个示例，计算车辆的四个轮胎对应的高度值的方式，具体可以是：第一步，根据采集到的在三维坐标系下的每个坐标轴上的实际角度值，确定所述车辆所在的目标平面；第二步，计算目标平面上以X轴和Y轴为相邻两边的矩形的四个顶点对应的Z坐标值，记作车辆的四个轮胎对应的高度值。

需要说明的是，车辆的四个轮胎对应的高度值，可以是轮胎的轴心对应的高度值，也可以是轮胎的最高点对应的高度值，还可以是目标平面经过任意高度平移后得到的四个轮胎对应位置的对应高度值。

步骤302，将所述高度值中最小的高度值对应的轮胎标签设置为胎压异常。

具体实现时，可以将获得的四个轮胎对应的四个高度值进行比较，确定高度值最小的轮胎，该轮胎的高度值最小说明该轮胎的胎压较低，即胎压出现了异常，那么，可以将该轮胎标签设置为胎压异常。

步骤303，基于所述胎轮胎标签生成所述胎压检测结果。

具体实现时，根据轮胎标签生成的胎压检测结果可以包括多种形式。

一种情况下，可以生成只包括胎压异常的轮胎标签对应的胎压检测结果，例如：假设得到的四个轮胎的高度值为：前左：60厘米，前右：61厘米，后左：55厘米，后右：62厘米，那么，确定高度值最小的轮胎为后左轮，此时，将后左轮的胎压标签设置为胎压异常，生成的胎压检测结果可以是“后左轮胎压异常”。

另一种情况下，可以生成包括胎压异常的轮胎标签对应的详细结果和其他胎压正常的轮胎标签对应的整体结果的胎压检测结果，例如：假设得到的四个轮胎的高度值为：前左：60厘米，前右：61厘米，后左：55厘米，后右：62厘米，那么，确定高度值最小的轮胎为后左轮，此时，设置后左轮对应的轮胎标签为胎压异常，生成的胎压检测结果可以是“胎压异常：后左轮胎压异常；前左轮、前右轮和后右轮胎压正常”。

可见，本发明实施例中，当车辆在参考平面上时，首先，可以获取所述车辆上的陀螺仪所采集的三维坐标系下的实际角度值；接着，可以通过对所述实际角度值和所述参考平面在所述三维坐标系下对应的参考角度值进行比较，获得胎压检测结果。这样，无需再为每个轮胎对应安装胎压监测传感器，也能够通过在车辆上增设包括陀螺仪的胎压检测装置检测出车辆的4个轮胎当前的胎压状态，从而能够给巡检人员提供胎压检测结果，以便车辆的巡检人员依据于此对车辆的轮胎进行维护，从而提高车辆的安全性能。

另外，为了车辆即使在行驶过程中也可以进行完善的胎压检测，在根据图1对应的方法进行胎压检测，记作获得的初始胎压检测结果，之后，还可以基于轮速所确定的胎压状态对该初始胎压检测结果进行修正后得到更加准确的胎压检测结果。那么，如图4所示，基于轮速所确定的胎压状态可以基于以下方式获得：

步骤401，在所述电动车行驶过程中，获取所述车辆上四个轮胎对应的实际轮速。

具体实现时，可以通过轮速传感器采集车辆在行驶过程中每个轮胎对应的轮速，然后，该胎压检测装置通过与该轮速传感器的数据交互，获取到轮速传感器发送的该车辆上四个轮胎对应的实际轮速。

步骤402，通过比较所述四个轮胎对应的实际轮速获得所述四个轮胎之间实际轮速差异，并根据所述实际轮速差异判断所述车辆的胎压状态。

其中，如果所述实际轮速差异未超过预设差异阈值，则所述胎压状态表示胎压正常，如果所述实际轮速差异超过所述预设差异阈值，则所述胎压状态表示胎压异常。

可以理解的是，如果车辆的四个轮胎的胎压均正常，那么，四个轮胎的实际轮速应该是一致的。对于车辆而言，胎压和轮速存在一定的关系，轮速的快慢可以反映胎压的高低状况。根据实际轮速差异，即可确定车辆的胎压状态，例如：某个轮胎和其他3个轮胎的实际轮速差异太大，那么，即可确定该轮胎的胎压状态为：胎压异常。

作为一个示例，为了胎压检测的准确性，图4对应的实现方式中的实际轮速差异可以只包括所述车辆直线行驶下的实际轮速差异。具体实现时，可以在获取轮速传感器发送的实际轮速的同时，获取车辆的转向角传感器采集的该车辆的四个轮胎的转向角；通过确定转向角为零度时，该车辆的实际轮速，从而根据所确定的该实际轮速确定轮胎的胎压状态，进而利用胎压状态修正图1对应的实现方式所得的胎压检测结果，获得修正后的胎压检测结果。

作为另一个示例，当图4对应的实现方式中，车辆的行驶路线包括了曲线行驶部分时，一种情况下，如图5所示，可以将曲线部分剔除，只考虑直线部分对应的实际轮速差异；另一种情况下，如图6所示，也可以根据特定的数量关系，转化为有效直行轮速差异去计算实际轮速差异。

其中，一种实现方式如图5所示，步骤402中通过比较所述四个轮胎对应的轮速获得所述四个轮胎之间实际轮速差异，具体可以包括：

步骤501，获取所述车辆的四个轮胎对应的转向角；

步骤502，去除所获取到所述行驶过程中所述转向角为非零度部分的曲线轮速，得到所述车辆在直线行驶部分对应的直行轮速；

步骤503，通过比较所述四个轮胎对应的直行轮速，获得所述四个轮胎之间直行轮速差异，记作实际轮速差异。

例如：假设车辆的行驶路径为A→B→C，而胎压检测装置获取到A→B段的转向角为0度，B→C段的转向角为非0度；那么，可以确定A→B为转向角0度的直线行驶部分，B→C为转向角非0度的曲线行驶部分；接着，可以从该行驶路径A→B→C中的B→C段去除，最后得到直线行驶部分A→B对应的直行轮速，通过比较所述四个轮胎对应的直行轮速，获得四个轮胎之间直行轮速差异，记作实际轮速差异。

其中，另一种实现方式如图6所示，步骤402中通过比较所述四个轮胎对应的轮速获得所述四个轮胎之间实际轮速差异，具体可以包括：

步骤601，获取所述车辆的四个轮胎对应的转向角；

步骤602，根据预设的轮速与转向角的换算关系和所述四个轮胎对应的转向角，计算出所述行驶过程中所述转向角为非零度部分的有效直行轮速；

步骤603，根据所述车辆在直线行驶部分对应的直行轮速和所述有效直行轮速，获得所述车辆在行驶过程中对应的有效轮速；

步骤604，通过比较所述四个轮胎对应的有效轮速，获得所述四个轮胎之间有效轮速差异，记作实际轮速差异。

例如：假设车辆的行驶路径为A→B→C，而胎压检测装置获取到A→B段的转向角为0度，B→C段的转向角为非0度；那么，可以确定A→B为转向角0度的直线行驶部分，B→C为转向角非0度的曲线行驶部分；接着，可以根据预设的轮速与转向角的换算关系和所述四个轮胎对应的转向角，计算出B→C段的有效直行轮速(具体可以将B→C曲线行驶部分转换为B’→C’的直线行驶部分，其中，B’→C’段的转向角为0度，轮速为转换后的有效轮速，而不是B→C段的实际轮速)；然后，可以根据直线行驶部分A→B对应的直行轮速，以及B’→C’段的有效直行轮速，获得行驶路径A→B(B’)→C’的有效轮速；最后，通过比较所述四个轮胎对应的有效轮速，获得四个轮胎之间有效轮速差异，记作实际轮速差异。

如此，通过本发明实施例提供的方法，可以通过轮速测得的车辆的胎压状态，对根据陀螺仪测得的初始胎压检测结果进行修正，获得更加可靠的胎压检测结果。这样，无需再为每个轮胎对应安装胎压监测传感器，也能够通过在车辆上增设包括陀螺仪的胎压检测装置检测出车辆的4个轮胎当前的胎压状态，从而能够给巡检人员提供胎压检测结果，以便车辆的巡检人员依据于此对车辆的轮胎进行维护，从而提高车辆的安全性能。

此外，执行上述本发明实施例提供的方法的胎压检测装置，可以与远端监控服务平台进行数据交互，那么，为了对车辆的胎压时间远程的监控和管理，提高用户体验，本发明实施例还可以包括：将所述胎压检测结果发送给监控服务平台。

可以理解的是，如果生成的胎压检测结果表示胎压正常，那么，胎压检测装置可以将该胎压检测结果(例如：“胎压正常”)发送给监控服务平台，该监控服务平台在收到例如“胎压正常”的胎压检测结果后，可以对该胎压检测结果和接收时间一并进行记录。

如果生成的胎压检测结果表示胎压异常，那么，胎压检测装置可以将该胎压检测结果(例如：“胎压异常”或者“后左轮胎压异常”或者“胎压异常：后左轮胎压异常”)发送给监控服务平台，该监控服务平台在收到该胎压检测结果后，可以对该胎压检测结果和接收时间一并进行记录。并且，向监控服务平台发送胎压检测结果的同时，还可以向所述监控服务平面发送胎压异常提示信息，所述胎压异常提示信息中包括所述车辆的标识和位置信息，以触发所述监控服务平台将所述车辆标记为不可用状态。

可以理解的是，当监控服务平台接收到胎压异常提示信息时，可以触发所述监控服务平台生成巡检任务(该巡检任务中可以携带车辆的标识和位置信息)，并将所述巡检任务远程下发给巡检人员。当巡检人员接收到巡检任务后，可以根据所述巡检任务中的所述车辆的标识和位置信息查找到对应的车辆，并对该胎压异常的车辆进行巡检。需要说明的是，巡检人员在完成巡检任务后，还可以根据自身的权限修改监控服务平台上该车辆的标记，具体可以将“不可用状态”修改为“可用状态”。

相应的，本发明实施例还提供了一种胎压检测装置，参见图7，该装置具体可以包括：

获取模块701，用于当车辆在参考平面上时，获取所述车辆上的陀螺仪所采集的三维坐标系下的实际角度值；

比较模块702，用于通过对所述实际角度值和所述参考平面在所述三维坐标系下对应的参考角度值进行比较，获得胎压检测结果。

可选地，所述比较模块702，具体包括：

第一计算子模块，用于计算所述实际角度值和对应的所述参考角度值之间的差异角度值；

第一检测子模块，用于通过判断所述差异角度值是否在预设范围内，获得胎压检测结果；

如果所述差异角度值在所述预设范围内，则所述胎压检测结果表示胎压正常，如果所述差异角度值超过所述预设范围，则所述胎压检测结果表示胎压异常。

可选地，所述比较模块702，具体包括：

第二计算子模块，用于若所述差异角度值超过所述预设范围，则根据所述实际角度值计算所述车辆的四个轮胎对应的高度值；

标记子模块，用于将所述高度值中最小的高度值对应的轮胎标签设置为胎压异常；

生成子模块，用于基于所述轮胎标签生成所述胎压检测结果。

可选地，所述参考平面为水平平面。

可选地，所述比较模块702，具体包括：

第一获取子模块，用于通过对所述实际角度值和所述参考平面在所述三维坐标系下对应的参考角度值进行比较，获得初始胎压检测结果；

确定子模块，用于基于轮速确定胎压状态；

第二获取子模块，用于采用所述胎压状态对所述初始胎压检测结果进行修正，获得所述胎压检测结果。

可选地，所述确定子模块，包括：

第一获取单元，用于在所述电动车行驶过程中，获取所述车辆上四个轮胎对应的实际轮速；

第一判断单元，用于通过比较所述四个轮胎对应的实际轮速获得所述四个轮胎之间实际轮速差异，并根据所述实际轮速差异判断所述车辆的胎压状态；

其中，如果所述实际轮速差异未超过预设差异阈值，则所述胎压状态表示胎压正常，如果所述实际轮速差异超过所述预设差异阈值，则所述胎压状态表示胎压异常。

可选地，所述实际轮速差异为所述车辆直线行驶下的实际轮速差异。

可选地，所述第一判断单元，包括：

第一获取子单元，用于获取所述车辆的四个轮胎对应的转向角；

去除子单元，用于去除所获取到所述行驶过程中所述转向角为非零度部分的曲线轮速，得到所述车辆在直线行驶部分对应的直行轮速；

第一比较子单元，用于通过比较所述四个轮胎对应的直行轮速，获得所述四个轮胎之间直行轮速差异，记作实际轮速差异。

可选地，所述第一判断单元，包括：

第二获取子单元，用于获取所述车辆的四个轮胎对应的转向角；

第一计算子单元，用于根据预设的轮速与转向角的换算关系和所述四个轮胎对应的转向角，计算出所述行驶过程中所述转向角为非零度部分的有效直行轮速；

第三获取子单元，用于根据所述车辆在直线行驶部分对应的直行轮速和所述有效直行轮速，获得所述车辆在行驶过程中对应的有效轮速；

第二比较子单元，用于通过比较所述四个轮胎对应的有效轮速，获得所述四个轮胎之间有效轮速差异，记作实际轮速差异。

可选地，该装置还包括：

第一发送模块，用于将所述胎压检测结果发送给监控服务平台。

可选地，如果所述胎压检测结果表示胎压异常，则，所述装置还包括：

第二发送模块，用于向所述监控服务平面发送胎压异常提示信息，所述胎压异常提示信息中包括所述车辆的标识和位置信息，以触发所述监控服务平台将所述车辆标记为不可用状态。

可选地，所述胎压异常提示信息还用于触发所述监控服务平台生成巡检任务，并将所述巡检任务远程下发给巡检人员，以便所述巡检人员根据所述巡检任务中的所述车辆的标识和位置信息对所述车辆进行巡检。

上述描述为一种胎压检测装置的相关描述，其中，具体实现方式以及达到的效果，可以参见上述胎压检测方法实施例的描述，这里不再赘述。

此外，本发明实施例还提供了一种车辆，如图8所示，该车辆800包括胎压检测装置801和陀螺仪802；

所述陀螺仪802，用于当车辆800在参考平面上时，采集三维坐标系下所述车辆对应的实际角度值，并发送给所述胎压检测装置801；

所述胎压检测装置801，用于根据接收到的所述实际角度值，执行本发明实施例提供的上述胎压检测方法，完成对所述车辆800的胎压检测。

需要说明的是，陀螺仪802可以是集成于胎压检测装置801中的陀螺仪，也可以是车辆800上可以与胎压检测装置801进行通信的独立的部件。

上述描述为一种车辆的相关描述，其中，包括了上述胎压检测方法功能，可以实施该胎压检测方法的车辆，具体实现方式以及达到的效果，可以参见上述胎压检测方法实施例的描述，这里不再赘述。

本发明实施例中提到的“第一计算单元”、“第一检测单元”等名称中的“第一”只是用来做名字标识，并不代表顺序上的第一。该规则同样适用于“第二”等。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如只读存储器(英文：read-only memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如路由器等网络通信设备)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于胎压检测装置和车辆实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的方法、装置和车辆实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种胎压检测方法，其特征在于，包括：

当车辆在参考平面上时，获取所述车辆上的陀螺仪所采集的三维坐标系下的实际角度值；

通过对所述实际角度值和所述参考平面在所述三维坐标系下对应的参考角度值进行比较，获得胎压检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述实际角度值和所述参考平面在所述三维坐标系下对应的参考角度值进行比较，获得胎压检测结果，包括：

计算所述实际角度值和对应的所述参考角度值之间的差异角度值；

通过判断所述差异角度值是否在预设范围内，获得胎压检测结果；

其中，如果所述差异角度值在所述预设范围内，则所述胎压检测结果表示胎压正常，如果所述差异角度值超过所述预设范围，则所述胎压检测结果表示胎压异常。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过对所述实际角度值和所述参考平面在所述三维坐标系下对应的参考角度值进行比较，获得胎压检测结果，包括：

若所述差异角度值超过所述预设范围，则根据所述实际角度值计算所述车辆的四个轮胎对应的高度值；

将所述高度值中最小的高度值对应的轮胎标签设置为胎压异常；

基于所述轮胎标签生成所述胎压检测结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考平面为水平平面。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述实际角度值和所述参考平面在所述三维坐标系下对应的参考角度值进行比较，获得胎压检测结果，具体包括：

通过对所述实际角度值和所述参考平面在所述三维坐标系下对应的参考角度值进行比较，获得初始胎压检测结果；

基于轮速确定胎压状态；

采用所述胎压状态对所述初始胎压检测结果进行修正，获得所述胎压检测结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于轮速确定胎压状态，包括：

在所述车辆行驶过程中，获取所述车辆上四个轮胎对应的实际轮速；

通过比较所述四个轮胎对应的实际轮速获得所述四个轮胎之间实际轮速差异，并根据所述实际轮速差异确定所述车辆的所述胎压状态；

其中，如果所述实际轮速差异未超过预设差异阈值，则所述胎压状态表示胎压正常，如果所述实际轮速差异超过所述预设差异阈值，则所述胎压状态表示胎压异常。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述实际轮速差异为所述车辆直线行驶下的实际轮速差异。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过比较所述四个轮胎对应的轮速获得所述四个轮胎之间实际轮速差异，包括：

获取所述车辆的四个轮胎对应的转向角；

去除所获取到所述行驶过程中所述转向角为非零度部分的曲线轮速，得到所述车辆在直线行驶部分对应的直行轮速；

通过比较所述四个轮胎对应的直行轮速，获得所述四个轮胎之间直行轮速差异，记作实际轮速差异。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过比较所述四个轮胎对应的轮速获得所述四个轮胎之间实际轮速差异，包括：

获取所述车辆的四个轮胎对应的转向角；

根据预设的轮速与转向角的换算关系和所述四个轮胎对应的转向角，计算出所述行驶过程中所述转向角为非零度部分的有效直行轮速；

根据所述车辆在直线行驶部分对应的直行轮速和所述有效直行轮速，获得所述车辆在行驶过程中对应的有效轮速；

通过比较所述四个轮胎对应的有效轮速，获得所述四个轮胎之间有效轮速差异，记作实际轮速差异。

10.根据权利要求1～9任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述胎压检测结果发送给监控服务平台。

11.根据权利要求1～9任意一项所述的方法，其特征在于，如果所述胎压检测结果表示胎压异常，则，所述方法还包括：

向所述监控服务平面发送胎压异常提示信息，所述胎压异常提示信息中包括所述车辆的标识和位置信息，以触发所述监控服务平台将所述车辆标记为不可用状态。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，

所述胎压异常提示信息还用于触发所述监控服务平台生成巡检任务，并将所述巡检任务远程下发给巡检人员，以便所述巡检人员根据所述巡检任务中的所述车辆的标识和位置信息对所述车辆进行巡检。

13.一种胎压检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于当车辆在参考平面上时，获取所述车辆上的陀螺仪所采集的三维坐标系下的实际角度值；

比较模块，用于通过对所述实际角度值和所述参考平面在所述三维坐标系下对应的参考角度值进行比较，获得胎压检测结果。

14.一种车辆，其特征在于，包括胎压检测装置和陀螺仪；

所述陀螺仪，用于当车辆在参考平面上时，采集三维坐标系下所述车辆对应的实际角度值，并发送给所述胎压检测装置；

所述胎压检测装置，用于根据接收到的所述实际角度值，执行权利要求1～12任意一项所述的方法，完成对所述车辆的胎压检测。