CN109189043B - 无人驾驶汽车状态检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人驾驶汽车状态检测方法、装置、设备及存储介质，通过主工控机实时向安全工控机发送任一自动驾驶系统检测项的实时状态，并由安全工控机对其本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行实时决策；同时，主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性向安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，以使安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对所述安全工控机本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新，从而保证安全工控机中存储的自动驾驶系统检测项状态的准确性，从而能够根据自动驾驶系统检测项状态进行准确的决策，也能够及时修正根据错误的自动驾驶系统检测项状态作出的决策。

Description

无人驾驶汽车状态检测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种无人驾驶汽车状态检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

无人驾驶汽车是一种依靠车内以计算机系统为主的智能设备来实现无人驾驶的汽车，集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。无人驾驶车辆作为未来汽车的发展方向，已经被世界各国广泛地研究。

现有的无人驾驶汽车可设置主工控机和安全工控机，两工控机通信连接，主工控机检测自动驾驶系统的状态，并将检测项的实时状态实时的同步到安全工控机上并进行存储；安全工控机检测主工控机状态、以及安全工控机和主工控机间链路状态，也同样将其检测项的实时状态实时的同步到主工控机上并进行存储，两工控机各自根据预存规则进行决策并对无人驾驶汽车进行控制。但是现有技术中，由于安全工控机和主工控机有时会进行自检，并将本地存储的各检测项状态初始化，因此会导致有些检测项状态与实际状态不符，对决策产生影响。

发明内容

本发明提供一种无人驾驶汽车状态检测方法、装置、设备及存储介质，以保证安全工控机中存储的各检测项状态的准确性，从而能够进行准确的决策。

本发明的第一方面是提供一种无人驾驶汽车状态检测方法，无人驾驶汽车设置有相互连接的主工控机和安全工控机；所述方法包括：

所述安全工控机接收所述主工控机发送的任一自动驾驶系统检测项的实时状态，并对所述安全工控机本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行决策；

所述安全工控机接收所述主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性发送的自动驾驶系统全量状态；

所述安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对所述安全工控机本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新。

本发明的第二方面是提供一种无人驾驶汽车状态检测方法，无人驾驶汽车设置有相互连接的主工控机和安全工控机；所述方法包括：

所述主工控机对自动驾驶系统进行检测；

所述主工控机将任一自动驾驶系统检测项的实时状态发送给所述安全工控机，以使所述安全工控机对本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，并根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行决策；

所述主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性向所述安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，以使所述安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对其本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新。

本发明的第三方面是提供一种无人驾驶汽车状态检测装置，无人驾驶汽车设置有相互连接的主工控机和安全工控机；所述装置包括：

通信模块，用于接收所述主工控机发送的任一自动驾驶系统检测项的实时状态；

处理模块，用于对所述安全工控机本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行决策；

所述通信模块还用于，接收所述主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性发送的自动驾驶系统全量状态；

所述处理模块还用于，根据所述自动驾驶系统全量状态对所述安全工控机本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新。

本发明的第四方面是提供一种无人驾驶汽车状态检测装置，无人驾驶汽车设置有相互连接的主工控机和安全工控机；所述装置包括：

检测模块，用于对自动驾驶系统进行检测；

通信模块，用于将任一自动驾驶系统检测项的实时状态发送给所述安全工控机，以使所述安全工控机对本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，并根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行决策；

所述通信模块还用于，通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性向所述安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，以使所述安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对其本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新。

本发明的第五方面是提供一种安全工控机，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

本发明的第六方面是提供一种，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第二方面所述的方法。

本发明的第七方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；

所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

本发明的第八方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；

所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面所述的方法。

本发明提供的无人驾驶汽车状态检测方法、装置、设备及存储介质，通过主工控机实时向安全工控机发送任一自动驾驶系统检测项的实时状态，并由安全工控机对其本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行实时决策；同时，主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性向安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，以使安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对所述安全工控机本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新，从而保证安全工控机中存储的自动驾驶系统检测项状态的准确性，从而能够根据自动驾驶系统检测项状态进行准确的决策，也能够及时修正根据错误的自动驾驶系统检测项状态作出的决策。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的无人驾驶汽车状态检测方法流程图；

图2为本发明另一实施例提供的无人驾驶汽车状态检测方法流程图；

图3为本发明另一实施例提供的无人驾驶汽车状态检测方法流程图；

图4为本发明实施例提供的无人驾驶汽车状态检测装置的结构图；

图5为本发明另一实施例提供的无人驾驶汽车状态检测装置的结构图；

图6为本发明实施例提供的安全工控机的结构图；

图7为本发明实施例提供的主工控机的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供的无人驾驶汽车状态检测方法，可以适用于无人驾驶汽车系统，其中无人驾驶汽车设置有相互连接的主工控机和安全工控机，其中主工控机和安全工控机均设置有检测模块(checker)、决策模块(strategy)和处理模块(control)，其中主工控机的检测模块检测自动驾驶系统的状态，安全工控机检测主工控机状态、以及安全工控机和主工控机间链路状态，主工控机和安全工控机将各自检测结果进行相互同步，以各自根据预存规则进行决策并对无人驾驶汽车进行控制。下面结合具体的实施例对无人驾驶汽车状态检测过程进行详细的描述。

图1为本发明实施例提供的无人驾驶汽车状态检测方法流程图。本实施例提供了一种无人驾驶汽车状态检测方法，执行主体为安全工控机，该方法具体步骤如下：

S101、所述安全工控机接收所述主工控机发送的任一自动驾驶系统检测项的实时状态，并对所述安全工控机本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行决策。

在本实施例中，主工控机对无人驾驶汽车的自动驾驶系统进行检测，其中可以包括多个检测项，例如对于自动驾驶系统的各个模块是否正常工作、以及工作状态参数等进行检测。其中主工控机对多个检测项可以同时检测，也可以预定策略进行检测，当主工控机每检测完一个自动驾驶系统检测项的实时状态，即可将该自动驾驶系统检测项的实时状态发送给安全工控机，安全工控机根据接收到的自动驾驶系统检测项的实时状态更新本地存储的该自动驾驶系统检测项状态，并根据安全工控机预存规则进行决策并对无人驾驶汽车进行实时控制。需要说明的是，主工控机每检测完一个自动驾驶系统检测项的实时状态也需要存储于其本地。

S102、所述安全工控机接收所述主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性发送的自动驾驶系统全量状态。

在本实施例中，由于安全工控机有时会进行重新自检，并将检测项的状态初始化，而主工控机可能仅实时发送了部分自动驾驶系统检测项的实时状态，因此可能导致安全工控机本地存储的自动驾驶系统检测项状态可能并不是当前最新的状态，对异常决策产生影响，因此主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性向安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，以使安全工控机根据自动驾驶系统全量状态对本地存储的自动驾驶系统检测项状态进行更新，从而能够对错误的自动驾驶系统检测项状态进行及时更正，进一步能够及时修正根据错误的自动驾驶系统检测项状态作出的决策。

S103、所述安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对所述安全工控机本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新。

在本实施例中，安全工控机可以通过比较自动驾驶系统全量状态中的每一自动驾驶系统检测项的实时状态对对应的本地存储的自动驾驶系统检测项状态进行一致性比较，不一致时则进行更改。当然安全工控机也可直接根据自动驾驶系统全量状态对本地存储的自动驾驶系统检测项状态进行替换。

本实施例提供的无人驾驶汽车状态检测方法，通过主工控机实时向安全工控机发送任一自动驾驶系统检测项的实时状态，并由安全工控机对其本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行实时决策；同时，主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性向安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，以使安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对所述安全工控机本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新，从而保证安全工控机中存储的自动驾驶系统检测项状态的准确性，从而能够根据自动驾驶系统检测项状态进行准确的决策，也能够及时修正根据错误的自动驾驶系统检测项状态作出的决策。

在上述实施例的基础上，如图2所示，所述方法还可包括：

S201、所述安全工控机对所述主工控机、以及所述安全工控机与所述主工控机间的链路进行检测；

S202、所述安全工控机将任一主工控机检测项或链路检测项的实时状态发送给所述主工控机，以使所述主工控机对其本地存储的主工控机检测项状态或链路检测项状态进行更新。

在本实施例中，安全工控机可以对主工控机进行检测，其中同样也可包括多个检测项，例如对主工控机的各个模块是否正常工作、以及工作状态参数等进行检测；此外，安全工控机还可对主工控机与安全工控机间的链路进行检测，同样也可包括多个检测项，例如对链路是否正常、传输延迟等进行检测。当安全工控机每检测完一个检测项的实时状态，即可将该检测项的实时状态发送给主工控机，主工控机根据收到的检测项的实时状态对其本地存储的检测项状态进行更新，从而可进一步的进行决策。需要说明的是，安全工控机每检测完一个检测项的实时状态也需要存储于其本地。

更进一步的，所述方法还可包括：

S203、所述安全工控机通过互斥线程每隔第二预设时间周期性向所述主工控机向所述主工控机发送主工控机全量状态以及链路全量状态，以使所述主工控机根据所述主工控机全量状态以及所述链路全量状态对其存储的各主工控机检测项状态、以及链路检测项状态进行更新。

在本实施例中，主工控机同样会进行重新自检，并将检测项的状态初始化，而安全工控机可能仅实时发送了部分主工控机检测项或链路检测项的实时状态，因此可能导致主工控机本地存储的各主工控机检测项以及链路检测项并不是当前最新的状态，对主工控机异常决策产生影响，因此安全工控机通过互斥线程每间隔第二预设时间周期性向工控机发送主工控机全量状态以及链路全量状态，以使主工控机根据主工控机全量状态以及链路全量状态对其存储的各主工控机检测项状态、以及链路检测项状态进行更新，从而能够对错误的主工控机检测项状态、或链路检测项状态进行及时更正，进一步能够及时修正根据错误的检测项状态作出的决策。其中第二预设时间可以与第一预设时间相同，也可不同，具体可以设定为1min或0.5min。在一可选实施例中，可仅执行S201和S202，而不执行S203。

在上述实施例的基础上，所述方法还可包括：

所述安全工控机在检测到所述链路断开后，对所述安全工控机本地存储的预定检测项状态进行自检，若所述预定检测项状态异常，则控制所述无人驾驶汽车停车；

若所述预测检测项状态正常，则判断所述链路是否在预设时长内恢复正常，若所述链路未恢复正常，则控制所述无人驾驶汽车停车；

若所述链路恢复正常，则接收在所述链路恢复正常时所述主工控机发送的自动驾驶系统全量状态，同时将主工控机全量状态以及链路全量状态发送给所述主工控机。

在本实施例中，安全工控机对链路进行检测时发现链路断开后，可以首先对本地存储的预定检测项状态进行自检，其中预定检测项可以是无人驾驶汽车自动驾驶过程中重要的检测项，如果这些重要的检测项状态正常，则说明链路暂时断开并不影响当前的行驶，只要能够在预定时长内恢复正常即可。若该些预定检测项状态异常，则可能影响无人驾驶汽车的自动驾驶，因此及时控制无人驾驶汽车进行停车。进一步的，如果链路断开后预定检测项状态正常，但在预设时长内链路未恢复正常，则可能导致各工控机无法及时进行决策，因此需要控制无人驾驶汽车进行停车。如果链路断开后预定检测项状态正常，但在预设时长内链路恢复正常，则主工控机和安全工控机相互同步全量状态，也即主工控机向安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，安全工控机向主工控机发送主工控机全量状态以及链路全量状态，以使两工控机存储的检测项状态更新到最新状态。

图3为本发明实施例提供的无人驾驶汽车状态检测方法流程图。本实施例提供了一种无人驾驶汽车状态检测方法，执行主体为主工控机，该方法具体步骤如下：

S301、所述主工控机对自动驾驶系统进行检测。

在本实施例中，主工控机对无人驾驶汽车的自动驾驶系统进行检测，其中可以包括多个检测项，例如对于自动驾驶系统的各个模块是否正常工作、以及工作状态参数等进行检测。其中主工控机对多个检测项可以同时检测，也可以预定策略进行检测。

S302、所述主工控机将任一自动驾驶系统检测项的实时状态发送给所述安全工控机，以使所述安全工控机对本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，并根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行决策。

在本实施例中，当主工控机每检测完一个自动驾驶系统检测项的实时状态，即可将该自动驾驶系统检测项的实时状态发送给安全工控机，安全工控机根据接收到的自动驾驶系统检测项的实时状态更新本地存储的该自动驾驶系统检测项状态，并根据安全工控机预存规则进行决策并对无人驾驶汽车进行实时控制。需要说明的是，主工控机每检测完一个自动驾驶系统检测项的实时状态也需要存储于其本地。

S303、所述主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性向所述安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，以使所述安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对其本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新。

在本实施例中，主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性向安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，以使安全工控机根据自动驾驶系统全量状态对本地存储的自动驾驶系统检测项状态进行更新，从而能够对错误的自动驾驶系统检测项状态进行及时更正，进一步能够及时修正根据错误的自动驾驶系统检测项状态作出的决策。

本实施例提供的无人驾驶汽车状态检测方法，通过主工控机实时向安全工控机发送任一自动驾驶系统检测项的实时状态，并由安全工控机对其本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行实时决策；同时，主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性向安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，以使安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对所述安全工控机本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新，从而保证安全工控机中存储的自动驾驶系统检测项状态的准确性，从而能够根据自动驾驶系统检测项状态进行准确的决策，也能够及时修正根据错误的自动驾驶系统检测项状态作出的决策。

在上述实施例的基础上，所述方法还可包括：

所述主工控机接收所述安全工控机发送的任一主工控机检测项或链路检测项的实时状态；

所述主工控机对所述主工控机本地存储的主工控机检测项状态或链路检测项状态进行更新，并根据更新后的主工控机检测项状态或链路检测项状态进行决策。

在本实施例中，安全工控机可以对主工控机进行检测，其中同样也可包括多个检测项，例如对主工控机的各个模块是否正常工作、以及工作状态参数等进行检测；此外，安全工控机还可对主工控机与安全工控机间的链路进行检测，同样也可包括多个检测项，例如对链路是否正常、传输延迟等进行检测。当安全工控机每检测完一个检测项的实时状态，即可将该检测项的实时状态发送给主工控机，主工控机根据收到的检测项的实时状态对其本地存储的检测项状态进行更新，从而可进一步的进行决策。需要说明的是，安全工控机每检测完一个检测项的实时状态也需要存储于其本地。

进一步的，所述方法还可包括：

所述主工控机接收所述安全工控机通过互斥线程每间隔第二预设时间周期性发送的主工控机全量状态以及链路全量状态；

所述主工控机根据所述主工控机全量状态以及所述链路全量状态对所述主工控机本地存储的各主工控机检测项状态、以及链路检测项状态进行更新。

在本实施例中，安全工控机通过互斥线程每间隔第二预设时间周期性向工控机发送主工控机全量状态以及链路全量状态，以使主工控机根据主工控机全量状态以及链路全量状态对其存储的各主工控机检测项状态、以及链路检测项状态进行更新，从而能够对错误的主工控机检测项状态、或链路检测项状态进行及时更正，进一步能够及时修正根据错误的检测项状态作出的决策。其中第二预设时间可以与第一预设时间相同，也可不同，具体可以设定为1min或0.5min。

在上述实施例的基础上，所述方法还可包括：

所述主工控机在所述链路断开后恢复正常时，向所述安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，并接收所述安全工控机发送的主工控机全量状态以及链路全量状态。

在本实施例中，当主工控机和安全工控机间链路断开后由于无法收发各检测项的实时状态，因此需要咋链路回复正常时，主工控机和安全工控机相互同步全量状态，也即主工控机向安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，安全工控机向主工控机发送主工控机全量状态以及链路全量状态，以使两工控机存储的检测项状态更新到最新状态。

图4为本发明实施例提供的无人驾驶汽车状态检测装置的结构图。该无人驾驶汽车状态检测装置40具体可以是上述实施例中的安全工控机。本实施例提供的无人驾驶汽车状态检测装置40可以执行安全工控机侧的无人驾驶汽车状态检测方法实施例提供的处理流程，如图4所示，所述无人驾驶汽车状态检测装置40包括通信模块41以及处理模块42。

其中，通信模块41，用于接收所述主工控机发送的任一自动驾驶系统检测项的实时状态；

处理模块42，用于对所述安全工控机本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行决策；

所述通信模块41还用于，接收所述主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性发送的自动驾驶系统全量状态；

所述处理模块42还用于，根据所述自动驾驶系统全量状态对所述安全工控机本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新。

进一步的，如图4所示，所述装置还包括：

检测模块43，用于对所述主工控机、以及所述安全工控机与所述主工控机间的链路进行检测；

所述通信模块41还用于，将任一主工控机检测项或链路检测项的实时状态发送给所述主工控机，以使所述主工控机对其本地存储的主工控机检测项状态或链路检测项状态进行更新。

进一步的，所述装置还包括：

所述通信模块41还用于，通过互斥线程每隔第二预设时间周期性向所述主工控机发送主工控机全量状态以及链路全量状态，以使所述主工控机根据所述主工控机全量状态以及所述链路全量状态对其存储的各主工控机检测项状态、以及链路检测项状态进行更新。

进一步的，所述处理模块42还用于：

在检测到所述链路断开后，对所述安全工控机本地存储的预定检测项状态进行自检，若所述预定检测项状态异常，则控制所述无人驾驶汽车停车；

若所述预测检测项状态正常，则判断所述链路是否在预设时长内恢复正常，若所述链路未恢复正常，则控制所述无人驾驶汽车停车；

若所述链路恢复正常，则通过所述通信模块41接收在所述链路恢复正常时所述主工控机发送的自动驾驶系统全量状态，同时将主工控机全量状态以及链路全量状态发送给所述主工控机。

本发明实施例提供的无人驾驶汽车状态检测装置可以具体用于执行上述图1和图2所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本发明实施例提供的无人驾驶汽车状态检测装置，通过主工控机实时向安全工控机发送任一自动驾驶系统检测项的实时状态，并由安全工控机对其本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行实时决策；同时，主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性向安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，以使安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对所述安全工控机本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新，从而保证安全工控机中存储的自动驾驶系统检测项状态的准确性，从而能够根据自动驾驶系统检测项状态进行准确的决策，也能够及时修正根据错误的自动驾驶系统检测项状态作出的决策。

图5为本发明实施例提供的无人驾驶汽车状态检测装置的结构图。该无人驾驶汽车状态检测装置50具体可以是上述实施例中的主工控机。本实施例提供的无人驾驶汽车状态检测装置50可以执行主工控机侧的无人驾驶汽车状态检测方法实施例提供的处理流程，如图5所示，所述无人驾驶汽车状态检测装置50包括检测模块51、以及通信模块53。

其中，检测模块51，用于对自动驾驶系统进行检测；

通信模块53，用于将任一自动驾驶系统检测项的实时状态发送给所述安全工控机，以使所述安全工控机对本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，并根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行决策；

所述通信模块53还用于，通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性向所述安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，以使所述安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对其本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新。

进一步的，所述通信模块53还用于，接收所述安全工控机发送的任一主工控机检测项或链路检测项的实时状态；

所述装置还包括：

处理模块52，用于对所述主工控机本地存储的主工控机检测项状态或链路检测项状态进行更新，并根据更新后的主工控机检测项状态或链路检测项状态进行决策。

进一步的，所述通信模块53还用于，接收所述安全工控机通过互斥线程每间隔第二预设时间周期性发送的主工控机全量状态以及链路全量状态；

所述处理模块52还用于，根据所述主工控机全量状态以及所述链路全量状态对所述主工控机本地存储的各主工控机检测项状态、以及链路检测项状态进行更新。

进一步的，所述处理模块52还用于：

在所述链路断开后恢复正常时，向所述安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，并接收所述安全工控机发送的主工控机全量状态以及链路全量状态。

本发明实施例提供的无人驾驶汽车状态检测装置可以具体用于执行上述图1所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本发明实施例提供的无人驾驶汽车状态检测装置，通过主工控机实时向安全工控机发送任一自动驾驶系统检测项的实时状态，并由安全工控机对其本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行实时决策；同时，主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性向安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，以使安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对所述安全工控机本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新，从而保证安全工控机中存储的自动驾驶系统检测项状态的准确性，从而能够根据自动驾驶系统检测项状态进行准确的决策，也能够及时修正根据错误的自动驾驶系统检测项状态作出的决策。

图6为本发明另一实施例提供的安全工控机的结构图。如图6所示，本实施例提供一种安全工控机，所述安全工控机包括：处理器61；存储器62；以及计算机程序。

其中，所述计算机程序存储在所述存储器62中，并被配置为由所述处理器61执行以实现如图1和图2所提供的安全工控机侧的无人驾驶汽车状态检测方法实施例提供的处理流程，具体功能此处不再赘述。

更具体的，所述安全工控机还包括接收器63和发送器64，接收器63和发送器64、处理器61和存储器62通过总线连接。

图7为本发明另一实施例提供的主工控机的结构图。如图7所示，本实施例提供一种主工控机，所述主工控机包括：处理器71；存储器72；以及计算机程序。

其中，所述计算机程序存储在所述存储器72中，并被配置为由所述处理器71执行以实现如图3所提供的主工控机侧的无人驾驶汽车状态检测方法实施例提供的处理流程，具体功能此处不再赘述。

更具体的，所述主工控机还包括接收器73和发送器74，接收器73和发送器74、处理器71和存储器72通过总线连接。

本发明另一实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；

所述计算机程序被处理器执行时实现如图1和图2所示的安全工控机侧的无人驾驶汽车状态检测方法，具体功能此处不再赘述。

本发明另一实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；

所述计算机程序被处理器执行时实现如图3所示的主工控机侧的无人驾驶汽车状态检测方法，具体功能此处不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (20)

1.一种无人驾驶汽车状态检测方法，其特征在于，无人驾驶汽车设置有相互连接的主工控机和安全工控机；所述方法包括：

所述安全工控机接收所述主工控机发送的任一自动驾驶系统检测项的实时状态，并对所述安全工控机本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行决策；

所述安全工控机接收所述主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性发送的自动驾驶系统全量状态；

所述安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对所述安全工控机本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述安全工控机对所述主工控机、以及所述安全工控机与所述主工控机间的链路进行检测；

所述安全工控机将任一主工控机检测项或链路检测项的实时状态发送给所述主工控机，以使所述主工控机对其本地存储的主工控机检测项状态或链路检测项状态进行更新。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

所述安全工控机通过互斥线程每隔第二预设时间周期性向所述主工控机发送主工控机全量状态以及链路全量状态，以使所述主工控机根据所述主工控机全量状态以及所述链路全量状态对其存储的各主工控机检测项状态、以及链路检测项状态进行更新。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：

所述安全工控机在检测到所述链路断开后，对所述安全工控机本地存储的预定检测项状态进行自检，若所述预定检测项状态异常，则控制所述无人驾驶汽车停车；

若所述预定检测项状态正常，则判断所述链路是否在预设时长内恢复正常，若所述链路未恢复正常，则控制所述无人驾驶汽车停车；

若所述链路恢复正常，则接收在所述链路恢复正常时所述主工控机发送的自动驾驶系统全量状态，同时将主工控机全量状态以及链路全量状态发送给所述主工控机。

5.一种无人驾驶汽车状态检测方法，其特征在于，无人驾驶汽车设置有相互连接的主工控机和安全工控机；所述方法包括：

所述主工控机对自动驾驶系统进行检测；

所述主工控机将任一自动驾驶系统检测项的实时状态发送给所述安全工控机，以使所述安全工控机对本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，并根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行决策；

所述主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性向所述安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，以使所述安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对其本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

所述主工控机接收所述安全工控机发送的任一主工控机检测项或链路检测项的实时状态；

所述主工控机对所述主工控机本地存储的主工控机检测项状态或链路检测项状态进行更新，并根据更新后的主工控机检测项状态或链路检测项状态进行决策。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

所述主工控机接收所述安全工控机通过互斥线程每间隔第二预设时间周期性发送的主工控机全量状态以及链路全量状态；

所述主工控机根据所述主工控机全量状态以及所述链路全量状态对所述主工控机本地存储的各主工控机检测项状态、以及链路检测项状态进行更新。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，还包括：

所述主工控机在所述链路断开后恢复正常时，向所述安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，并接收所述安全工控机发送的主工控机全量状态以及链路全量状态。

9.一种安全工控机，其特征在于，无人驾驶汽车设置有相互连接的主工控机和所述安全工控机；所述安全工控机包括：

通信模块，用于接收所述主工控机发送的任一自动驾驶系统检测项的实时状态；

处理模块，用于对所述安全工控机本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行决策；

所述通信模块还用于，接收所述主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性发送的自动驾驶系统全量状态；

所述处理模块还用于，根据所述自动驾驶系统全量状态对所述安全工控机本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新。

10.根据权利要求9所述的安全工控机，其特征在于，还包括：

检测模块，用于对所述主工控机、以及所述安全工控机与所述主工控机间的链路进行检测；

所述通信模块还用于，将任一主工控机检测项或链路检测项的实时状态发送给所述主工控机，以使所述主工控机对其本地存储的主工控机检测项状态或链路检测项状态进行更新。

11.根据权利要求10所述的安全工控机，其特征在于，还包括：

所述通信模块还用于，通过互斥线程每隔第二预设时间周期性向所述主工控机发送主工控机全量状态以及链路全量状态，以使所述主工控机根据所述主工控机全量状态以及所述链路全量状态对其存储的各主工控机检测项状态、以及链路检测项状态进行更新。

12.根据权利要求10或11所述的安全工控机，其特征在于，所述处理模块还用于：

在检测到所述链路断开后，对所述安全工控机本地存储的预定检测项状态进行自检，若所述预定检测项状态异常，则控制所述无人驾驶汽车停车；

若所述预定检测项状态正常，则判断所述链路是否在预设时长内恢复正常，若所述链路未恢复正常，则控制所述无人驾驶汽车停车；

若所述链路恢复正常，则通过所述通信模块接收在所述链路恢复正常时所述主工控机发送的自动驾驶系统全量状态，同时将主工控机全量状态以及链路全量状态发送给所述主工控机。

13.一种主工控机，其特征在于，无人驾驶汽车设置有相互连接的所述主工控机和安全工控机；所述主工控机包括：

检测模块，用于对自动驾驶系统进行检测；

通信模块，用于将任一自动驾驶系统检测项的实时状态发送给所述安全工控机，以使所述安全工控机对本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，并根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行决策；

所述通信模块还用于，通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性向所述安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，以使所述安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对其本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新。

14.根据权利要求13所述的主工控机，其特征在于，

所述通信模块还用于，接收所述安全工控机发送的任一主工控机检测项或链路检测项的实时状态；

所述主工控机还包括：

处理模块，用于对所述主工控机本地存储的主工控机检测项状态或链路检测项状态进行更新，并根据更新后的主工控机检测项状态或链路检测项状态进行决策。

15.根据权利要求14所述的主工控机，其特征在于，

所述通信模块还用于，接收所述安全工控机通过互斥线程每间隔第二预设时间周期性发送的主工控机全量状态以及链路全量状态；

所述处理模块还用于，根据所述主工控机全量状态以及所述链路全量状态对所述主工控机本地存储的各主工控机检测项状态、以及链路检测项状态进行更新。

16.根据权利要求14或15所述的主工控机，其特征在于，所述处理模块还用于：

在所述链路断开后恢复正常时，向所述安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，并接收所述安全工控机发送的主工控机全量状态以及链路全量状态。

17.一种安全工控机，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。

18.一种主工控机，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求5-8中任一项所述的方法。

19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；

所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；

所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5-8中任一项所述的方法。

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