CN109137285B - 缝纫机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种能够使调整面线张力的马达的输出轴稳定地追随缝制动作地进行旋转的缝纫机。缝纫机具有夹线马达和夹线板。夹线板固定于夹线马达的输出轴。操作者将面线卷绕于夹线板。夹线马达进行旋转驱动，从而对面线赋予的张力发生变化。缝纫机的CPU基于编码器的检测结果来确定针对夹线马达的多个线圈中的各个线圈的通电模式。CPU以确定出的通电模式对夹线马达的多个线圈通电，控制夹线马达的驱动。CPU每当确定出通电模式时，都对多个线圈通电。

Description

缝纫机

技术领域

本发明涉及一种缝纫机。

背景技术

公知一种利用脉冲马达来控制缝制时的面线张力的缝纫机。日本特许公开2009年89823号公报公开的缝纫机具有脉冲马达、脉冲马达驱动部、夹线板、编码器、操作面板以及缝纫机马达。脉冲马达具有输出轴。缝纫机通过将驱动脉冲输入脉冲马达驱动部来控制脉冲马达的驱动。夹线板固定于输出轴。夹线板能够卷绕面线。编码器用于检测输出轴的旋转位置。操作者借助操作面板将面线张力输入缝纫机。通过缝纫机马达进行驱动，从而缝纫机执行缝制动作。在缝纫机马达驱动时，缝纫机基于编码器的检测结果来控制脉冲马达的驱动，以使面线的张力成为操作者输入的面线张力。

在上述缝纫机中，从脉冲马达驱动部向脉冲马达输入的驱动信号成为矩形波。因此，在脉冲马达驱动时，成为输出轴的到达目标的旋转位置变得离散，缝纫机有可能无法平滑地控制脉冲马达的输出轴的旋转位置。在为了能够高精度地控制输出轴的旋转位置而缩短驱动信号的发送间隔并缩小矩形波的宽度时，脉冲马达的输出轴有可能无法追随缝纫机的高速的缝制动作。即，脉冲马达的输出轴有可能无法稳定地旋转。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够使调整面线张力的马达的输出轴稳定地追随缝制动作地进行旋转的缝纫机。

技术方案1的缝纫机具有：缝制部，其具有装配有机针并能够上下运动的针杆，利用所述机针对布料进行缝制；夹线板，其能够卷绕面线；输入部，通过该输入部来输入张力信息，该张力信息表示对所述面线赋予的张力；马达，其具有与所述夹线板相连结的输出轴和沿所述输出轴的旋转方向配置的多个线圈；编码器，其用于检测所述输出轴的旋转角相位；以及控制部，其能够控制所述缝制部和所述马达的驱动，所述控制部具有：缝制控制部，其能够控制所述缝制部的驱动，使所述针杆上下运动并利用所述机针对所述布料进行缝制；张力获取部，其在由所述缝制控制部对所述布料进行缝制之前，获取输入到所述输入部的所述张力信息；缝制前通电控制部，其在由所述缝制控制部对所述布料进行缝制之前，确定所述多个线圈各自的通电模式，并以确定出的所述通电模式对所述多个线圈中的各个线圈通电；以及马达驱动控制部，在由所述缝制控制部对所述布料进行缝制时，该马达驱动控制部基于由所述张力获取部获取到的所述张力信息和所述编码器的检测结果，来控制所述马达的驱动，使对所述面线赋予的所述张力为所述张力信息所示的所述张力，该缝纫机的特征在于，所述缝制前通电控制部基于所述输出轴的旋转角相位的基准即基准相位，来确定所述多个线圈各自的所述通电模式，所述马达驱动控制部具有：判断部，其能够判断相位差是否超过了与所述张力信息相应的预定值，该相位差是基于所述编码器的检测结果的所述输出轴的旋转角相位与所述基准相位之差；确定控制部，在所述判断部判断为所述相位差超过了所述预定值时，该确定控制部将能够消除所述相位差超过所述预定值的量的所述输出轴的旋转角相位设为新的所述基准相位，基于所述新的基准相位来确定所述多个线圈各自的所述通电模式；以及通电控制部，每当所述确定控制部确定出所述通电模式时，该通电控制部都切换为确定出的所述通电模式并对所述多个线圈通电，驱动所述马达以使所述输出轴的旋转角相位成为所述新的基准相位。

根据上述结构，当缝纫机判断为相位差超过了预定值时，缝纫机将能够消除相位差超过预定值的量的输出轴的旋转角相位设为新的基准相位，基于新的基准相位来确定多个线圈的通电模式。在相位差超过了预定值时，实际的面线张力超过张力信息所示的面线张力。每当确定出通电模式时，通电控制部都以确定出的通电模式对多个线圈通电，输出轴的旋转角相位成为新的基准相位。对面线赋予的张力恢复为张力信息所示的张力。每当相位差超过预定值时，马达驱动控制部都重复通电模式的确定，因此，马达的输出轴能够稳定地追随由缝制控制部进行的缝制动作地进行旋转。因此，缝纫机能够稳定地追随缝制动作地调整面线张力。

也可以是，在技术方案2的所述缝纫机中，所述缝制部具有：布料载置部，其用于载置所述布料；梭子，其设于所述针杆的下方，在所述机针穿过所述布料时，该梭子捕捉贯穿所述机针的环状的所述面线并使该面线与底线交织；以及主马达，其用于驱动所述针杆和所述梭子，所述缝制控制部通过控制所述主马达的驱动来对所述布料进行缝制，所述控制部具有缝制不良判断部，该缝制不良判断部基于所述编码器的所述检测结果来判断是否发生了缝制不良，该缝制不良是指由所述缝制控制部对所述布料进行缝制时的所述面线的使用量偏出预先规定的范围。缝制不良判断部能够判断有无缝制不良的发生，因此缝纫机能够使缝制动作稳定化。

也可以是，在技术方案3的缝纫机中，所述缝制不良包括所述梭子捕捉所述面线失败所引起的跳针，所述缝制不良判断部具有跳针判断部，该跳针判断部能够判断在所述布料上形成线迹时是否发生了所述跳针，所述跳针判断部在所述梭子捕捉所述面线的期间即梭子捕捉期间，根据以所述梭子捕捉期间开始时的所述输出轴的初始旋转角相位为基准的所述输出轴的旋转量是否小于特定值，来判断是否发生了所述跳针。缝纫机能够仅通过判断基于马达的输出轴的旋转角相位的旋转量来检测跳针。

也可以是，在技术方案4的缝纫机中，该缝纫机具有通知部，在所述跳针判断部判断为发生了所述跳针时，该通知部发出发生所述跳针的通知。操作者能够识别跳针的发生。

也可以是，在技术方案5的缝纫机中，所述控制部具有停止控制部，在所述跳针判断部判断为发生了所述跳针时，该停止控制部停止所述缝制部和所述马达的驱动。缝纫机在发生跳针时停止缝制。因此，缝纫机在发生了跳针的状态下不继续缝制。机针不会徒劳地穿过布料，因此缝纫机不易损伤布料。

也可以是，在技术方案6的缝纫机中，所述缝制部具有挑线杆，该挑线杆在所述主马达的驱动下进行上下运动，将由所述梭子交织于所述底线的所述面线提起，所述缝制不良包括收线不良，该收线不良是在由所述挑线杆提起所述面线时形成线迹的所述面线与所述底线的平衡不良，所述缝制不良判断部具有收线不良判断部，该收线不良判断部能够判断在所述布料上形成线迹时是否发生了所述收线不良，所述收线不良判断部根据以一针的缝制期间开始时的所述输出轴的初始旋转角相位为基准的所述输出轴的旋转量是否处于预定范围外，来判断是否发生了所述收线不良。缝纫机能够仅通过判断基于马达的输出轴的旋转角相位的旋转量来检测收线不良。

也可以是，在技术方案7的缝纫机中，该缝纫机具有通知部，在所述收线不良判断部判断为发生了所述收线不良时，该通知部发出发生所述收线不良的通知。操作者能够识别收线不良的发生。

也可以是，在技术方案8的缝纫机中，所述控制部具有停止控制部，在所述收线不良判断部判断为发生了所述收线不良时，该停止控制部停止所述缝制部和所述马达的驱动。缝纫机在发生收线不良时停止缝制。因此，缝纫机在发生了收线不良的状态下不继续缝制。机针不会徒劳地穿过布料，因此缝纫机不易损伤布料。

也可以是，在技术方案9的缝纫机中，所述缝制部具有挑线杆，该挑线杆在所述主马达的驱动下进行上下运动，将由所述梭子交织于所述底线的所述面线提起，所述缝制不良包括所述面线断开的断线，所述缝制不良判断部具有断线判断部，该断线判断部能够判断在所述布料上形成线迹时是否发生了所述断线，所述断线判断部根据在所述梭子捕捉所述面线的期间即梭子捕捉期间以所述梭子捕捉期间开始时的所述输出轴的初始旋转角相位为基准的所述输出轴的旋转量是否小于第一预定值，且在所述挑线杆提起所述面线的期间即挑线杆提起期间以所述挑线杆提起期间开始时的所述输出轴的初始旋转角相位为基准的所述输出轴的旋转量是否小于第二预定值，来判断是否发生了所述断线，所述控制部具有停止控制部，在所述断线判断部判断为发生了所述断线时，该停止控制部停止所述缝制部和所述马达的驱动。缝纫机能够仅通过判断基于马达的输出轴的旋转角相位的旋转量来检测断线。缝纫机在发生断线时停止缝制。因此，缝纫机在发生了断线的状态下不继续缝制。机针不会徒劳地穿过布料，因此缝纫机不易损伤布料。

也可以是，在技术方案10的缝纫机中，该缝纫机具有通知部，在所述断线判断部判断为发生了所述断线时，该通知部发出发生所述断线的通知。操作者能够识别断线的发生。

附图说明

图1是缝纫机1的立体图。

图2是线张力控制装置60的剖视图。

图3是夹线马达16的输出轴18和线圈33的示意图。

图4是缝纫机1的电气框图。

图5是将第一关系式和第二关系式图表化所得到的说明图。

图6A～图6D是表示梭子39捕捉面线6的过程的说明图。

图7是表示针杆11、挑线杆51以及梭子39的运动曲线的说明图。

图8是将输出轴18的相位差与夹线马达16的产生扭矩的关系图表化所得到的说明图。

图9是缝制处理的流程图。

图10是夹线马达驱动处理的流程图。

图11是跳针判断处理的流程图。

图12A、图12B是表示发生跳针的过程的说明图。

图13是断线判断处理的流程图。

图14是收线不良判断处理的流程图。

具体实施方式

以下说明本发明的实施方式。以下说明使用在图中由箭头表示的左右、前后、上下。图1所示的缝纫机1是用于在布料105(参照图6A)上形成加固线迹的打结机。

参照图1～图3，说明缝纫机1的概略构造。缝纫机1具有机座部2、支柱部3以及机臂部4。机座部2是缝纫机1的基座，设置于水平延伸的工作台上。机座部2具有机座主体部7和圆筒座部8。机座主体部7呈大致箱状。圆筒座部8从机座主体部7向前方延伸。机座主体部7的内部和圆筒座部8的内部互相连通。圆筒座部8在前端部的上表面具有针板26。操作者将布料105载置于针板26。针板26具有容针孔。支柱部3从机座主体部7的后部向上方延伸。机臂部4从支柱部3的上部向前方延伸，并与机座部2相对。机臂部4的前端部为顶端部5。顶端部5具有右壁部5A和贯通孔5B(参照图2)。右壁部5A是顶端部5的右侧的壁部。贯通孔5B沿左右方向贯通右壁部5A。

如图4所示，缝纫机1具有控制装置30、操作部46以及踏板38。控制装置30固定于工作台的下表面。控制装置30用于控制缝纫机1的动作。操作部46固定于工作台的上表面。操作部46具有显示部48和操作按钮47。显示部48用于显示各种信息。操作按钮47用于检测由操作者输入的各种信息。操作按钮47包括电源按钮。

如图1所示，缝纫机1具有缝制机构12。缝制机构12具有主马达27(参照图4)、上轴15、连杆、挑线机构、针杆上下运动机构、梭子驱动机构以及送布装置20。主马达27支承于机臂部4的后部。上轴15在机臂部4的内部沿前后方向延伸。上轴15的后端部借助接头与主马达27的驱动轴相连结。上轴15在主马达27的驱动下进行旋转。上轴15的前端部和后端部互为同轴。上轴15在后端部附近具有曲柄部。曲柄部从上轴15的轴心偏心。连杆在支柱部3的内部沿上下方向延伸。连杆的上端部以连杆能够转动的方式与曲柄部相连结。

挑线机构和针杆上下运动机构支承于顶端部5。挑线机构具有挑线杆曲柄和挑线杆51。挑线杆曲柄与上轴15的前端部相连结。挑线杆51设于挑线杆曲柄。通过挑线杆曲柄与上轴15一同旋转，从而挑线杆51进行上下运动。挑线杆51具有面线贯穿孔。挑线杆51对贯穿面线贯穿孔的面线6进行保持。面线6从面线供给源送出，经由后述的线张力控制装置60到达挑线杆51。

针杆上下运动机构具有针杆曲柄连杆和针杆11等。针杆曲柄连杆以能够转动的方式与挑线杆曲柄相连结，并沿上下方向延伸。针杆11沿上下方向延伸，并以能够转动的方式与针杆曲柄连杆相连结。在针杆11的下端装配机针10。机针10在下端具有针眼10A(参照图6A)。针眼10A供经由挑线杆51的面线6贯穿。针杆曲柄连杆通过挑线杆曲柄的旋转进行往复运动，从而针杆11与机针10一同上下运动。

梭子驱动机构设于机座部2的内部。梭子驱动机构具有转动轴、臂部、下轴以及梭子39。转动轴以能够转动的方式支承于机座主体部7，并在机座主体部7的内部沿前后方向延伸。臂部固定于转动轴，并从转动轴向右方突出。臂部的顶端部以臂部能够转动的方式与连杆的下端部相连结。通过连杆伴随着上轴15的转动进行往复运动，从而臂部使转动轴往复转动。下轴在机座主体部7和圆筒座部8的内部沿前后方向延伸并能够转动。下轴位于上轴15的下方且是转动轴的左方。下轴借助连结部与转动轴相连结。下轴与转动轴联动地进行往复转动。

梭子39设于下轴的前端部，并位于容针孔的下方。梭子39能够以下轴为中心进行转动。梭子39具有梭尖36、梭心套32以及引出部34(参照图6A)。梭尖36是梭子39的外周部分的一部分，并向以下轴为中心的主视顺时针方向侧突出。梭心套32用于收纳卷绕有底线9的梭心。引出部34将从梭心送出的底线9向外侧引出。

说明送布装置20。送布装置20具有可动体31、摆动轴、送布台37、摆动马达41(参照图4)、送布板、齿条轴22、移动马达42(参照图4)、压臂23以及压布马达43(参照图4)。可动体31设为能够在机座主体部7的内部进行前后运动。摆动轴是固定于可动体31且沿上下方向延伸的轴。送布台37在机座主体部7的内部与可动体31相连结，且以能够摆动的方式设于摆动轴。因此，送布台37能够与可动体31一同进行前后运动，且能够以摆动轴为中心沿左右方向摆动。摆动马达41与送布台37相连结。通过摆动马达41驱动，从而送布台37以摆动轴为中心进行摆动。送布板配置于机座部2的上表面。送布板支承布料105。送布板与送布台37一体地进行前后运动且进行摆动。送布板在前端部具有孔。上下运动的机针10经过送布板的孔到达针板26的容针孔。

齿条轴22在机座主体部7的上方沿前后方向延伸，且能够进行前后运动。齿条轴22的前端部与摆动轴的上端部相连结。齿条轴22的后端部配置于支柱部3的内部。移动马达42设于支柱部3的内部。移动马达42使齿条轴22进行前后运动。这时，送布台37、送布板、摆动轴以及可动体31与齿条轴22一体地进行前后运动。

压臂23从送布台37向上方延伸，且在机座部2的上方朝向前方延伸。压臂23能够与送布台37一体地进行前后运动，且能够与送布台37一体地进行摆动。压臂23具有压脚24、轴部29以及杆部25。压脚24以能够进行上下运动的方式设于压臂23的前端部。压脚24配置于送布板的上方。轴部29以左右方向为轴向，设于压臂23的前后方向大致中央部。杆部25设于压臂23的左表面和右表面，并能够以轴部29为中心进行转动。杆部25的前端部与压脚24相连结。压布马达43设于支柱部3的内部。压布马达43借助设于机臂部4的内部的连杆机构与杆部25的后端部相连结。通过杆部25伴随着压布马达43的驱动以轴部29为中心进行转动，从而压脚24进行上下运动。压脚24能够在其与送布板之间按压布料105。

如图1、图2所示，缝纫机1在顶端部5的右壁部5A具有线张力控制装置60。线张力控制装置60具有夹线壳62、夹线座63、挑线弹簧65、夹线马达16以及夹线板69。夹线壳62是利用紧固构件固定于右壁部5A的贯通孔5B的内侧的环状构件。夹线座63是利用螺钉14固定于夹线壳62的内侧的环状构件。挑线弹簧65固定于夹线座63的外侧面，并卷绕在夹线座63与夹线壳62之间。挑线弹簧65的一端部从右壁部5A向右方露出。夹线马达16利用螺栓17固定于机臂部4的内侧。夹线马达16的输出轴18经由夹线座63的中心孔向右壁部5A的右方突出。夹线板69贯穿输出轴18的右端部，并利用螺钉28进行左右方向上的定位。面线6在夹线板69上卷绕1次～2次左右。夹线马达16具有编码器21(参照图4)。编码器21用于检测输出轴18的旋转位置。

夹线马达16是二相的双极型脉冲马达。夹线马达16具有输出轴18和多个线圈33(参照图3)。输出轴18能够以左右方向为轴向进行转动。输出轴18的左端部在机臂部4的内部固定编码器21的盘。输出轴18的右端部支承夹线板69。本实施方式的输出轴18直接连结于夹线板69。多个线圈33沿输出轴18的转动方向配置于多处。本实施方式的线圈的个数为4个。缝纫机1能够使电流在各线圈33中双向流动。缝纫机1利用在已通电的多个线圈33产生的电磁力来控制输出轴18的旋转角相位。

参照图4说明缝纫机1的电气结构。缝纫机1的控制装置30具有CPU91。CPU91控制缝纫机1的动作。CPU91与ROM92、RAM93、存储装置94以及输入输出接口45相连接。ROM92存储用于执行后述的缝制处理(参照图9)等各种处理的程序等。RAM93临时存储各种值。存储装置94是非易失性的存储装置。存储装置94存储用于在布料105上形成线迹的缝制数据。存储装置94存储梭子捕捉期间、挑线杆提起期间以及缝制期间。关于梭子捕捉期间、挑线杆提起期间以及缝制期间，将在后面进行说明。存储装置94包括基准相位存储区域和相位存储区域。基准相位存储区域用于存储输出轴18的基准相位。基准相位是电流以特定的通电模式在多个线圈33中流动时的输出轴18的旋转角相位，是成为基准的旋转角相位。相位存储区域用于存储输出轴18的相对于基准相位的旋转角相位。

输入输出接口45与驱动电路81～驱动电路86相连接。驱动电路81与主马达27相连接。主马达27是无刷直流马达。驱动电路82与摆动马达41相连接。驱动电路83与移动马达42相连接。驱动电路84与压布马达43相连接。摆动马达41、移动马达42以及压布马达43是脉冲马达。主马达27具有编码器27A，摆动马达41具有编码器41A，移动马达42具有编码器42A，压布马达43具有编码器43A。编码器27A用于检测主马达27的驱动轴的旋转位置并向CPU91输出检测结果，编码器41A用于检测摆动马达41的驱动轴的旋转位置并向CPU91输出检测结果，编码器42A用于检测移动马达42的驱动轴的旋转位置并向CPU91输出检测结果，编码器43A用于检测压布马达43的驱动轴的旋转位置并向CPU91输出检测结果。CPU91获取编码器27A、编码器41A、编码器42A以及编码器43A的检测结果，并向驱动电路81～驱动电路84发送控制信号。因此，CPU91控制主马达27、摆动马达41、移动马达42以及压布马达43的驱动。以下，在对主马达27、摆动马达41以及移动马达42进行总述时，将它们称作驱动马达。

驱动电路85与夹线马达16相连接。夹线马达16的编码器21将夹线马达16的输出轴18的旋转位置作为检测结果向CPU91输出。CPU91通过向驱动电路85发送控制信号来控制夹线马达16。在本实施方式中，CPU91控制夹线马达16，以使输出轴18的相位差成为预定的值。输出轴18的相位差是输出轴18的旋转角相位相对于基准相位的差。关于CPU91对夹线马达16执行的控制方法的概要，将在后面进行说明。

驱动电路86与操作部46的显示部48相连接。CPU91通过向驱动电路86发送控制信号，来在显示部48显示各种信息。操作部46的操作按钮47将检测到的各种信息向CPU91输出。踏板38将检测结果向CPU91输出。CPU91通过获取踏板38的检测结果来获取踏板38的操作方向和操作量。

存储装置94存储有特定数据表。特定数据表将相位差信息与张力信息对应起来进行存储。相位差信息表示输出轴18的相位差。张力信息表示面线6的张力即面线张力。在特定数据表中，输出轴18的相位差越大，面线张力越大。

说明用于控制夹线马达16的驱动的关系式。存储装置94存储用于控制夹线马达16的驱动的关系式即第一关系式和第二关系式。第一关系式将I_A与θ关联，第二关系式将I_B与θ关联。第一关系式和第二关系式均由正弦函数表示。I_A是在夹线马达16的二相中的一个相即A相流动的电流，I_B是在另一个相即B相流动的电流。θ是与位于基准相位时的输出轴18的旋转角相位相对应的电角度。图5将第一关系式和第二关系式图表化地示出。在A相流动的电流和在B相流动的电流具有90°的相位差。本实施方式的电角度360°为机械角7.2°。存储装置94除了存储第一关系式、第二关系式之外，还存储第一标记、第二标记。第一标记和第二标记都能够切换为0和1中的任一者。

参照图1～图3、图6A～图6D，说明缝纫机1的动作概要。布料105载置于送布板和针板26。通过压布马达43驱动，从而压脚24下降并在其与送布板之间按压布料105。通过主马达27、移动马达42以及摆动马达41彼此同步地驱动，从而缝纫机1开始对布料105的缝制。

压臂23和送布板伴随着移动马达42的驱动进行前后运动，且伴随着摆动马达41的驱动沿左右方向往复摆动。因此，送布装置20使布料105进行前后运动且沿左右方向进行往复摆动。通过主马达27与移动马达42、摆动马达41同步驱动，从而上轴15进行旋转。针杆上下运动机构、挑线机构以及梭子39彼此联动地工作。与针杆11一同下降的机针10穿过布料105并通过容针孔。下降到容针孔的下方的针眼10A附近的面线6成为环状(参照图6A)。通过梭子39向主视顺时针方向转动，从而梭尖36捕捉环状的面线6(参照图6B)。机针10向布料105的上方上升，梭子39进一步向主视顺时针方向转动。梭尖36向转动方向拉拽环状的面线6，环状的面线6扩径。当环状的面线6从梭子39脱离时(参照图6C)，面线6交织于底线9。梭子39的转动方向切换为主视逆时针方向，挑线杆51提起交织于底线9的面线6(参照图6D)。环状的面线6缩径，缝纫机1完成一针的缝制。在本实施方式中，上轴15每旋转一次，缝纫机1就执行一针的缝制。缝纫机1重复上述动作，从而使针杆11进行上下运动，利用机针10在布料105上形成线迹。

图7是以上轴15的旋转角相位为横轴来表示针杆11、梭子39以及挑线杆51的运动曲线的图表。针杆11、梭子39以及挑线杆51各自的运动曲线都以上轴15的一次旋转为一个周期。在本实施方式中，挑线杆51从可动范围上端即上死点经由可动范围下端即下死点返回上死点为止的期间为缝纫机1的一针的缝制期间。即，在本实施方式中，上轴15的旋转角相位的60°～419°与一针的缝制期间大概一致。上轴15的旋转角相位基于编码器27A的检测结果。缝纫机1的一针的缝制期间包括梭子捕捉期间。梭子捕捉期间是梭子39利用梭尖36捕捉面线6的期间。梭子捕捉期间由上轴15的旋转角相位表示，并存储于存储装置94。在一针的缝制期间内具有一次梭子捕捉期间。在图7中用L1图示梭子捕捉期间。该期间包括从梭尖36勾挂面线6的“梭子勾挂面线”到面线6从梭子39脱离的“面线从梭子脱离”为止的期间。

缝纫机1的一针的缝制期间包括挑线杆提起期间。挑线杆提起期间是利用挑线杆51将面线6提起的期间，其以面线从梭子39脱离的时刻为起点。挑线杆提起期间由上轴15的旋转角相位表示，并存储于存储装置94。在图7中用L2图示挑线杆提起期间。该期间是从“面线从梭子脱离”到挑线杆51移动到可动范围的上端即“挑线杆上死点”为止的期间。

参照图1、图3～图5、图8，来说明夹线马达16的控制方法的概要。在缝纫机1的缝制动作开始时，特定模式的电流在多个线圈33流动，夹线马达16将输出轴18保持在预定的旋转角相位(以下称作初始旋转角相位)。初始旋转角相位是输出轴18的最初的基准相位。因此，在缝纫机1的缝制动作开始时，输出轴18的相位差为0。

当挑线杆51伴随着缝纫机1的缝制动作的进行开始提起面线6时，缝纫机1消耗面线6。位于挑线杆51与夹线板69之间的面线6拉伸，面线张力增大。因此，面线6借助夹线板69对输出轴18施力，输出轴18克服夹线马达16的保持力地缓缓旋转。因此，输出轴18的相位差从0增大。随着面线张力增大，输出轴18的相位差增大。以下将以初始旋转角相位为基准相位的输出轴18的相位差为预定值时的面线张力的值称作预定张力。图8表示输出轴18的相位差与夹线马达16的产生扭矩的关系。随着输出轴18的相位差增大，夹线马达16的产生扭矩增大。因此，面线张力与夹线马达16的产生扭矩彼此相关。

在以初始旋转角相位为基准相位的输出轴18的相位差超过了预定值时，CPU91切换针对多个线圈33的通电模式。详细而言，CPU91确定能够消除与超过上述预定值的量相应的相位差的输出轴18的旋转角相位(电角度)。即，CPU91确定将超过了预定张力的面线张力恢复为预定张力时的输出轴18的旋转角相位。CPU91将确定了的旋转角相位代入第一关系式、第二关系式，来确定I_A、I_B。CPU91使电流以特定的I_A、I_B在多个线圈33流动。因此，多个线圈33的通电模式被切换，输出轴18旋转到由CPU91确定好的旋转角相位。旋转后的输出轴18的旋转角相位成为新的基准相位。这时，面线张力恢复为预定张力。

继续利用挑线杆51提起面线6。输出轴18在面线6的施力的作用下从新的基准相位进一步旋转。因此，相位差再次超过预定值，面线张力再次超过预定张力。CPU91确定能够消除与超过预定值的量相应的相位差的输出轴18的旋转角相位(即，将面线张力恢复为预定张力时的输出轴18的旋转角相位)，并与上述同样地确定I_A、I_B。CPU91通过重复上述处理来控制夹线马达16的驱动，将面线张力维持为预定张力。在本实施方式中，操作者借助操作按钮47输入所期待的预定张力。因此，CPU91控制夹线马达16的驱动，以产生操作者所期待的预定张力。

说明缝纫机1的缝制不良。在缝纫机1进行缝制时的面线6的使用量偏出预先规定的范围时，会发生缝制不良。本实施方式的缝制不良包括跳针、断线以及收线不良。跳针是梭子39利用梭尖36捕捉面线6失败，没有在布料105上形成线迹的不良状况(参照图12A、图12B)。当发生跳针时，梭子捕捉期间的面线6的使用量比预先规定的量A少。断线是面线6在针眼10A与面线供给源之间的面线供给路径上断开的不良状况。断线包括伴随着断针所发生的断线。断针是指机针10折断。缝纫机1在后述的缝制处理中检测梭子捕捉期间的断线和挑线杆提起期间的断线。当发生断线时，面线6的使用量比预先规定的量B少。收线不良是在利用挑线杆51提起面线6时形成布料105的线迹的面线6与底线9的平衡不良的不良状况。在面线6相对于底线9牢固地交织时，线迹附近的布料105收缩。这时，挑线杆提起期间的面线6的使用量比预先规定的量C少。当面线6松缓地交织于底线9时，形成线迹的面线6离开布料105。这时，挑线杆提起期间的面线6的使用量比预先规定的量C多。

在发生跳针、断线以及收线不良中的任意的缝制不良时，面线6的使用量也会偏出预先规定的量。即，在发生缝制不良时，夹线马达16的输出轴18的旋转量偏出预先规定的量。在后述的缝制处理中，缝纫机1基于夹线马达16的输出轴18的旋转位移量来判断有无缝制不良。预先规定的量A、B、C具有预定的范围。预先规定的量A、B、C能够根据前几针的缝制时的面线6的使用量的平均值、最大值、最小值来决定，还能够根据前一针的缝制时的面线6的使用量的最大值等来决定。预先规定的量A、B、C也可以是预定的阈值。预定的阈值可以是0，但特别就判断断线而言并不优选预定的阈值为0。

参照图9～图14说明缝制处理。缝制处理是缝纫机1对布料105进行缝制的处理。当操作者对操作按钮47进行操作来接通缝纫机1的电源时，CPU91从ROM92读出程序，执行缝制处理。

如图9所示，CPU91执行初始化处理(S11)。CPU91将存储于存储装置94的第一标记和第二标记覆盖为0。CPU91基于编码器21的检测结果来获取夹线马达16的输出轴18的旋转角相位(S12)。在S12中获取的旋转角相位是最初的基准相位。CPU91将获取到的旋转角相位存储于存储装置94的基准相位存储区域(S12)。CPU91获取张力信息(S13)。通过操作者将具体的数值作为张力信息输入操作按钮47，从而CPU91获取张力信息。CPU91获取输出轴18的相位差信息(S14)。CPU91参照存储于存储装置94的特定信息表来获取与在S13中获取的张力信息相对应的相位差信息。CPU91将获取到的相位差信息存储于RAM93。

CPU91判断是否检测到开始指示(S15)。操作者通过操作操作按钮47或踏板38来输入开始指示。CPU91在检测到开始指示之前(S15：否)待机。在CPU91待机过程中，操作者将布料105载置于针板26和送布板。在载置布料105之后，当操作者输入开始指示时(S15：是)，CPU91进行控制使压布马达43驱动，使压脚24下降(S16)。压脚24在其与送布板之间夹持布料105。

CPU91确定针对多个线圈33的通电模式(S17)。CPU91将在S12中获取的旋转角相位代入第一关系式、第二关系式，来确定I_A、I_B(S17)。CPU91以在S17中确定的通电模式来执行对多个线圈33的通电(S18)。CPU91驱动夹线马达16，以将输出轴18保持在由S12获取的旋转角相位。CPU91进行控制使驱动马达驱动(S19)。针杆11、梭子39以及送布台37彼此同步地进行动作，开始缝制。CPU91执行夹线马达驱动处理(S21)。

如图10所示，CPU91基于编码器21的检测结果来获取夹线马达16的输出轴18的旋转角相位(S51)。CPU91将获取到的旋转角相位覆盖于存储装置94的相位存储区域。CPU91判断输出轴18的实相位差是否超过了预定值(S52)。实相位差是从在存储装置94的相位存储区域存储的旋转角相位减去在基准相位存储区域存储的旋转角相位得到的值。即，实相位差是基于编码器21的检测结果的输出轴18的旋转角相位与基准相位之差。在第一次夹线马达驱动处理中，实相位差是从在S51中获取的旋转角相位减去在S12中获取的旋转角相位得到的值。在第一次夹线马达驱动处理中，预定值是在S14中获取的相位差信息所示的相位差。在面线张力小于或等于在S13中获取的张力信息所示的张力时，实相位差比预定值小(S52：否)，因此CPU91结束夹线马达驱动处理。

CPU91依次执行跳针判断处理(S23)、断线判断处理(S25)以及收线不良判断处理(S27)。关于S23、S25、S27的详细内容，将在后面进行说明。CPU91基于编码器27A、编码器41A、编码器42A的检测结果来判断驱动马达的驱动是否停止(S29)。CPU91在判断为驱动马达的驱动没有停止时(S29：否)，将处理转移到S31。CPU91在判断为驱动马达的驱动已停止时(S29：是)，将处理转移到S35。

在驱动马达处于驱动过程中时(S29：否)，CPU91判断是否检测到缝纫机1的结束指示(S31)。操作者通过操作操作按钮47或踏板38来输入结束指示。例如，在结束了基于缝制数据的缝制时，操作者输入结束指示。在没有结束指示时(S31：否)，CPU91将处理转移到S21。

CPU91重复执行S21～S31。在本实施方式中，CPU91执行的S21～S31的重复周期为每10μs～10ms重复一次，比针杆11进行的上下运动的周期短得多。

例如，在缝制处理开始后的第十次夹线马达驱动处理中(S21)，设为实相位差超过了预定值(S52：是)。这时，实际的面线张力超过在S13中获取的张力信息所示的面线张力。CPU91确定针对多个线圈33的通电模式(S53)。CPU91确定在S52中获取的实相位差的超过预定值的量。CPU91获取将能够消除实相位差超过预定值的量的输出轴18的旋转角相位作为新的基准相位，并将其覆盖于存储装置94的基准相位存储区域。CPU91将作为新的基准相位获取到的旋转角相位代入第一关系式、第二关系式，并确定针对多个线圈33的通电模式。CPU91将针对多个线圈33的通电模式切换为在S53中确定的通电模式(S55)。输出轴18旋转到在存储装置94的基准相位存储区域存储的旋转角相位。旋转后的输出轴18的旋转角相位成为新的基准相位，实际的面线张力恢复为在S13中获取的张力信息所示的面线张力。CPU91结束夹线马达驱动处理。第十一次夹线马达驱动处理的S52中的实相位差是从在第十一次夹线马达驱动处理的S51中获取的旋转角相位减去在第十次夹线马达驱动处理的S53中作为基准相位获取的旋转角相位得到的值。预定值是用于将实际的面线张力维持为在S13中获取的张力信息所示的面线张力的值。

CPU91每当执行S53时都确定I_A和I_B(S53)，CPU91将针对多个线圈33的通电模式切换为在S53中确定的通电模式(S55)。CPU91重复执行S21，从而缝纫机1将实际的面线张力维持为在S13中获取的张力信息所示的面线张力。CPU91每当重复夹线马达驱动处理时(S21)，都将存储于存储装置94的相位存储区域的旋转角相位覆盖并更新(S51)。

参照图9、图11、图12A以及图12B来说明跳针判断处理(S23)。CPU91判断是否为梭子捕捉期间(S61)。CPU91基于编码器27A的检测结果来判断上轴15的旋转角相位是否在存储于存储装置94的梭子捕捉期间内。在缝制处理开始后的第一次跳针判断处理中，上轴15的旋转角相位不在梭子捕捉期间内(S61：否)，CPU91将存储于存储装置94的第一标记覆盖为0(S63)，结束跳针判断处理。

CPU91重复执行S25～S31以及S21。通过驱动马达进行驱动，从而上轴15旋转，成为梭子捕捉期间(S61：是)。CPU91判断存储于存储装置94的第一标记是否为1(S65)。在第一标记为0时(S65：否)，CPU91将存储于存储装置94的第一标记覆盖为1(S67)。CPU91将第一初始旋转角相位存储于存储装置94(S69)。第一初始旋转角相位是在执行S69时的输出轴18的旋转角相位。CPU91结束跳针判断处理。

CPU91执行下一次的跳针判断处理(S23)，在继续为梭子捕捉期间时(S61：是)，第一标记为1(S65：是)。CPU91判断第一旋转位移量是否小于特定值(S71)。第一旋转位移量是以第一初始旋转角相位为基准的输出轴18的旋转量。特定值为预先规定的值，且是用于判断有无跳针的值。CPU91通过获取基于编码器21的检测结果获取到的输出轴18的旋转角相位与第一初始旋转角相位之差来获取第一旋转位移量。在没有发生跳针时，第一旋转位移量大于或等于特定值(S71：否)，CPU91结束跳针判断处理。

在缝纫机1执行第一针的缝制时，若梭子39利用梭尖36捕捉到面线6(参照图6B)，则在梭子捕捉期间内第一旋转位移量大于或等于特定值(S71：否)。在面线6在梭子39的周围脱离梭子39之后(参照图6C)，挑线杆51到达上死点，缝纫机1结束第一针的缝制。在面线6在梭子39的周围脱离梭子39时，则不再是梭子捕捉期间(S61：否)。CPU91将第一标记覆盖为0(S63)。在CPU91重复执行S21～S31期间，缝纫机1执行第二针以后的缝制。因此，执行S23的CPU91能够判断与每一针缝制相对应的梭子捕捉期间有无跳针。

在缝纫机1执行第一针的缝制时，若梭子39利用梭尖36捕捉面线6失败(参照图12A、图12B)，则面线6不经过梭子39的周围。这时，缝纫机1不使用面线6，因此，面线6的使用量比预先规定的量A少。因此，第一旋转位移量小于特定值(S71：是)，CPU91能够检测到跳针的发生。CPU91停止驱动马达的驱动(S73)，结束跳针判断处理。CPU91在执行S25、S27之后，判断为驱动马达的驱动已停止(S29：是)，将处理转移到后述的S35。

参照图9、图13说明断线判断处理(S25)。CPU91判断驱动马达的驱动是否停止(S81)。S81与S29相同。例如，当驱动马达在跳针判断处理的S73中停止驱动时，CPU91判断为驱动马达的驱动已停止(S81：是)。CPU91结束断线判断处理。

在驱动马达的驱动未停止时(S81：否)，CPU91判断是否为梭子捕捉期间(S83)。S83与S61(参照图11)相同。CPU91在S83中的判断结果与CPU91在不久之前执行的S61中的判断结果一致。

CPU91在判断为不是梭子捕捉期间时(S83：否)，判断是否为挑线杆提起期间(S85)。CPU91基于编码器27A的检测结果来判断上轴15的旋转角相位是否在存储于存储装置94的挑线杆提起期间内。在缝制处理开始后的第一次断线判断处理中，不是挑线杆提起期间(S85：否)，CPU91在存储于存储装置94的第二标记覆盖0(S87)，结束断线判断处理。CPU91重复执行S27～S31、S21以及S23。

在上轴15在驱动马达的驱动下旋转并成为梭子捕捉期间时(S83：是)，CPU91判断第一旋转位移量是否小于第一预定值(S89)。第一旋转位移量与在不久之前的S71(参照图11)中获取的第一旋转位移量相同。第一预定值是预先规定的值，且是用于判断在梭子捕捉期间有无断线的值。在缝纫机1执行缝制时，若面线6没有发生断线，则面线6经过梭子39的周围。因此，缝纫机1使用面线6，面线6的使用量处于预先规定的量B的范围内。因此，第一旋转位移量大于或等于第一预定值(S89：否)。这时，CPU91结束断线判断处理。

若在第一针的缝制过程中的梭子捕捉期间中发生面线6的断线，则缝纫机1不使用面线6，面线6的使用量比预先规定的量B少。因此，第一旋转位移量小于第一预定值(S89：是)。因此，CPU91检测出面线6的断线。CPU91停止驱动马达的驱动(S99)，结束断线判断处理。

在第一针的缝制过程中的梭子捕捉期间结束后(S83：否)，缝制期间成为挑线杆提起期间(S85：是)。CPU91判断第二标记是否为1(S91)。在CPU91在第一针的缝制过程中初次执行S91时，第二标记为0(S91：否)。CPU91将存储于存储装置94的第二标记覆盖为1(S93)，并将第二初始旋转角相位存储于存储装置94(S95)。第二初始旋转角相位是在执行S95时的输出轴18的旋转角相位。在第二标记从0切换为1之后，紧接着CPU91存储第二初始旋转角相位。因此，第二初始旋转角相位是挑线杆提起期间开始时的输出轴18的旋转角相位。CPU91结束断线判断处理。CPU91重复执行S27～S31以及S21～S25。

在CPU91将第二初始旋转角相位存储于存储装置94之后的最初的断线判断处理中，不是梭子捕捉期间(S83：否)，而是挑线杆提起期间(S85：是)，存储于存储装置94的第二标记为1(S91：是)。CPU91判断第二旋转位移量是否小于第二预定值(S97)。第二旋转位移量是以第二初始旋转角相位为基准的输出轴18的旋转角相位。第二预定值是预先规定的值，且是用于判断在挑线杆提起期间有无断线的值。CPU91获取基于编码器21的检测结果获取到的输出轴18的旋转角相位与第二初始旋转角相位之差。因此，CPU91获取到第二旋转位移量。当在挑线杆提起期间没有发生断线时，挑线杆51提起面线6，从而缝纫机1使用面线6。因此，面线6的使用量处于预先规定的量B的范围内。因此，第二旋转位移量大于或等于第二预定值(S97：否)，CPU91结束断线判断处理。

在第一针的缝制过程中的挑线杆提起期间结束之后(即，第二针的缝制开始之后)紧接着进行的断线判断处理中，缝制期间既不是梭子捕捉期间，也不是挑线杆提起期间(S83：否、S85：否)。CPU91将存储于存储装置94的第二标记覆盖为0(S87)。在CPU91重复执行S21～S31的期间，缝纫机1执行第二针以后的缝制。因此，CPU91能够通过执行S25来判断是否发生了断线。

当在挑线杆提起期间中发生了面线6的断线时，挑线杆51不提起面线6，缝纫机1不使用面线6。因此，面线6的使用量比预先规定的量B少。第二旋转位移量小于第二预定值(S97：是)。因此，CPU91检测出面线6的断线。CPU91停止驱动马达的驱动(S99)，结束断线判断处理。

参照图9、图14来说明收线不良判断处理(S27)。CPU91判断驱动马达的驱动是否停止(S101)。S101与S29相同。例如，当驱动马达在S73(参照图11)或S99(参照图13)中停止驱动时，CPU91判断为驱动马达的驱动已停止(S101：是)。CPU91结束收线不良判断处理。

在驱动马达的驱动未停止时(S101：否)，CPU91基于编码器27A的检测结果来判断第一针的缝制是否已开始(S102)。CPU91通过判断上轴15的旋转角相位是否小于60°来判断第一针的缝制是否已开始。在缝制处理开始之后不久，上轴15的旋转角相位处于0°附近(S102：否)，因此CPU91结束收线不良判断处理。CPU91重复执行S29、S31以及S21～S25。在上轴15的旋转角相位大于或等于60°时(S102：是)，CPU91判断有无缝制过程中的针数更新(S103)。CPU91根据上轴15的旋转角相位是否与60°+360×N(N为整数)大概一致，来判断有无缝制过程中的针数更新。在上轴15的旋转角相位为60°时(S103：是)，CPU91将第三初始旋转角相位存储于存储装置94(S105)。第三初始旋转角相位是执行S105时的输出轴18的旋转角相位。每当更新针数时(S103：是)，CPU91都存储第三初始旋转角相位。CPU91在执行S105之后，结束收线不良判断处理。CPU91重复执行S29、S31以及S21～S25。

在CPU91将第三初始旋转角相位存储于存储装置94之后的收线不良判断处理中，上轴15的旋转角相位大于60°(S102：是、S103：否)。CPU91判断第三旋转位移量是否处于预定范围外(S107)。第三旋转位移量是以第三初始旋转角相位为基准的输出轴18的旋转量。预定范围是预先规定的范围，且是用于判断有无收线不良的范围。CPU91获取基于编码器21的检测结果获取到的输出轴18的旋转角相位与第三初始旋转角相位之差。因此，CPU91获取到第三旋转位移量。在未发生收线不良时，第三旋转位移量处于预定范围内(S107：否)，CPU91结束收线不良判断处理。

在缝纫机1执行第一针的缝制时，若收线良好，则由挑线杆51提起面线6时的面线6的使用量处于预先规定的量C的范围内。因此，第三旋转位移量处于预定范围内(S107：否)。CPU91重复执行S29、S31以及S21～S27，从而缝纫机1在布料105上形成第一针的线迹，开始第二针的缝制。上轴15的旋转角相位成为420°(S103：是)，CPU91将第三初始旋转角相位覆盖于存储装置94(S105)。在CPU91将第三初始旋转角相位覆盖于存储装置94之后的S103中，上轴15的旋转角相位不是420°(S103：否)。CPU91通过执行S107来判断有无收线不良。在CPU91重复执行S21～S31的期间，缝纫机1执行第二针以后的缝制。因此，CPU91能够通过执行S27来判断是否发生了收线不良。

若在缝纫机1执行第一针的缝制时发生收线不良，则挑线杆51提起面线6时的面线6的使用量偏出预先规定的量C。因此，第三旋转位移量处于预定范围外(S107：是)。CPU91检测出收线不良。CPU91停止驱动马达的驱动(S109)，结束收线不良判断处理。

如图9所示，在驱动马达的驱动停止时(S29：是)，CPU91确定出缝制不良(S35)。CPU91通过对停止驱动马达的驱动的处理进行确定，来确定缝制不良。在驱动马达在S73(参照图11)中停止驱动时，CPU91确定出跳针作为缝制不良。在驱动马达在S99(参照图13)中停止驱动时，CPU91确定出断线作为缝制不良。在驱动马达在S109(参照图14)中停止驱动时，CPU91确定出收线不良作为缝制不良。CPU91通过在显示部48显示在S35中确定出的缝制不良来进行通知(S37)，然后将处理转移到S39。因此，操作者能够识别具体的缝制不良。

当在执行缝制处理的过程中没有发生缝制不良时，CPU91重复执行S21～S31，从而缝纫机1在布料105上形成预定的线迹。当具有结束指示时(S31：是)，CPU91停止驱动马达和夹线马达16的驱动(S33)。CPU91进行控制使压布马达43驱动从而使压脚24上升(S39)，之后结束缝制处理。能够从缝纫机1取出布料105。

像以上说明的那样，当CPU91判断为实相位差超过了预定值时(S52：是)，CPU91将能够消除实相位差超过预定值的量的输出轴18的旋转角相位设为新的基准相位，将该旋转角相位代入第一关系式、第二关系式，并确定针对多个线圈33的通电模式(S53)。在实相位差超过了预定值时，实际的面线张力超过在S13中获取的张力信息所示的面线张力。CPU91每当确定出多个线圈33的通电模式时，都以确定出的通电模式对多个线圈33通电。每当通电时，输出轴18的旋转角相位都成为新的基准相位，面线张力恢复为在S13中获取的张力信息所示的面线张力。每当实相位差超过预定值时(S52：是)，CPU91都重复上述处理，因此夹线马达16的输出轴18能够稳定地追随缝纫机1的缝制动作地进行旋转。因此，缝纫机1能够稳定地追随缝制动作地调整面线张力。

CPU91根据输出轴18的第一旋转位移量是否小于特定值来判断有无跳针(S71)。因此，缝纫机1能够仅通过判断基于夹线马达16的输出轴18的旋转角相位的旋转量来检测跳针。CPU91根据输出轴18的第三旋转位移量是否处于预定范围外来判断有无收线不良(S107)。因此，缝纫机1能够仅通过判断基于夹线马达16的输出轴18的旋转角相位的旋转量来检测收线不良。CPU91根据输出轴18的第一旋转位移量是否小于第一预定值来判断有无梭子捕捉期间的断线(S89)。CPU91根据输出轴18的第二旋转位移量是否小于第二预定值来判断有无挑线杆提起期间的断线(S97)。因此，缝纫机1能够仅通过判断基于夹线马达16的输出轴18的旋转角相位的旋转量来检测断线。CPU91能够通过执行S71、S107、S89以及S97来判断有无缝制不良。因此，缝纫机1能够使缝制动作稳定化。在以往的缝纫机中，用于调整面线张力的马达的输出轴有可能无法稳定地旋转，无法准确地判断有无缝制不良。夹线马达16的输出轴18能够稳定地追随缝纫机1的缝制动作地进行旋转，因此缝纫机1能够可靠地判断有无缝制不良。

在发生了跳针时(S71：是)，CPU91在显示部48显示表示跳针的发生的信息(S37)。因此，操作者能够识别跳针的发生。在发生了断线时(S89：是，或者S97：是)，CPU91在显示部48显示表示断线的发生的信息。因此，操作者能够识别断线的发生。在发生了收线不良时(S107：是)，CPU91在显示部48显示表示收线不良的发生的信息。因此，操作者能够识别收线不良的发生。

在发生了缝制不良时，CPU91停止驱动马达和夹线马达16的驱动(S73、S99、S109)。因此，在发生了缝制不良的状态下，缝纫机1不继续进行缝制。机针10不会徒劳地穿过布料105，因此缝纫机1不易损伤布料105。

在以上说明中，缝制机构12是本发明的缝制部的一例。操作按钮47是本发明的输入部的一例。夹线马达16是本发明的马达的一例。针板26是本发明的布料载置部的一例。执行S19时的CPU91是本发明的缝制控制部的一例。执行S13时的CPU91是本发明的张力获取部的一例。执行S17、S18时的CPU91是本发明的缝制前通电控制部的一例。执行S21时的CPU91是本发明的马达驱动控制部的一例。执行S52时的CPU91是本发明的判断部的一例。执行S53时的CPU91是本发明的确定控制部的一例。执行S55时的CPU91是本发明的通电控制部的一例。执行S71、S89、S97、S107时的CPU91是本发明的缝制不良判断部的一例。执行S71时的CPU91是本发明的跳针判断部的一例。执行S107时的CPU91是本发明的收线不良判断部的一例。执行S37时的CPU91是本发明的通知部的一例。执行S89、S97时的CPU91是本发明的断线判断部的一例。执行S73、S99、S109时的CPU91是本发明的停止控制部。

本发明并不限定于上述实施方式。也可以是，送布装置20使布料105沿左右方向直线地往复移动。缝纫机1也可以具有压杆和送布齿来替代送布装置20。压杆在下端部具有按压构件。通过压杆下降，从而按压构件在其与针板26之间夹持布料105。能够往复摆动的送布齿在从针板26突出时，向预定方向输送布料105。

夹线马达16也可以是直流马达。也可以是，夹线马达16的输出轴18借助齿轮等与夹线板69间接地连结。也可以是，CPU91不执行S23、S25、S27中的至少一个处理。也可以是，CPU91在执行S21时，通过基于公知的dq变换的控制来控制夹线马达16的驱动。CPU91也可以不执行S73、S109的处理。即，也可以是，在缝制不良为断线之外的问题时，缝纫机1不停止缝制。这时，也可以是，将在S71中检测到跳针的发生的信息以及在S107中检测到收线不良的信息存储于存储装置94，CPU91在执行S33之后，确定缝制不良并将确定出的缝制不良显示于显示部48。也可以是，缝纫机1不在显示部48显示缝制不良的发生，而是利用扬声器、灯等进行通知。

Claims (10)

1.一种缝纫机，该缝纫机(1)具有：

缝制部(12)，其具有装配有机针(10)并能够上下运动的针杆(11)，利用所述机针对布料进行缝制；

夹线板(69)，其能够卷绕面线(6)；

输入部(47)，通过该输入部来输入张力信息，该张力信息表示对所述面线赋予的张力；

马达(16)，其具有与所述夹线板相连结的输出轴(18)和沿所述输出轴的旋转方向配置的多个线圈(33)；

编码器(21)，其用于检测所述输出轴的旋转角相位；以及

控制部(91)，其能够控制所述缝制部和所述马达的驱动，

所述控制部具有：

缝制控制部，其能够控制所述缝制部的驱动，使所述针杆上下运动并利用所述机针对所述布料进行缝制；

张力获取部，其在由所述缝制控制部对所述布料进行缝制之前，获取输入到所述输入部的所述张力信息；

缝制前通电控制部，其在由所述缝制控制部对所述布料进行缝制之前，确定所述多个线圈各自的通电模式，并以确定出的所述通电模式对所述多个线圈中的各个线圈通电；以及

马达驱动控制部，在由所述缝制控制部对所述布料进行缝制时，该马达驱动控制部基于由所述张力获取部获取到的所述张力信息和所述编码器的检测结果，来控制所述马达的驱动，使对所述面线赋予的所述张力为所述张力信息所示的所述张力，

该缝纫机的特征在于，

所述缝制前通电控制部基于所述输出轴的旋转角相位的基准即基准相位，来确定所述多个线圈各自的所述通电模式，

所述马达驱动控制部具有：

判断部，其能够判断相位差是否超过了与所述张力信息相应的预定值，该相位差是基于所述编码器的检测结果的所述输出轴的旋转角相位与所述基准相位之差；

确定控制部，在所述判断部判断为所述相位差超过了所述预定值时，该确定控制部将能够消除所述相位差超过所述预定值的量的所述输出轴的旋转角相位设为新的基准相位，基于所述新的基准相位来确定所述多个线圈各自的所述通电模式；以及

通电控制部，每当所述确定控制部确定出所述通电模式时，该通电控制部都切换为确定出的所述通电模式并对所述多个线圈通电，驱动所述马达以使所述输出轴的旋转角相位成为所述新的基准相位。

2.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

所述缝制部具有：

布料载置部(26)，其用于载置所述布料；

梭子(39)，其设于所述针杆的下方，在所述机针穿过所述布料时，该梭子捕捉贯穿所述机针的环状的所述面线并使该面线与底线交织；以及

主马达(27)，其用于驱动所述针杆和所述梭子，

所述缝制控制部通过控制所述主马达的驱动来对所述布料进行缝制，

所述控制部具有缝制不良判断部，该缝制不良判断部基于所述编码器的所述检测结果来判断是否发生了缝制不良，该缝制不良是指由所述缝制控制部对所述布料进行缝制时的所述面线的使用量偏出预先规定的范围。

3.根据权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，

所述缝制不良包括所述梭子捕捉所述面线失败所引起的跳针，

所述缝制不良判断部具有跳针判断部，该跳针判断部能够判断在所述布料上形成线迹时是否发生了所述跳针，

所述跳针判断部在所述梭子捕捉所述面线的期间即梭子捕捉期间，根据以所述梭子捕捉期间开始时的所述输出轴的初始旋转角相位为基准的所述输出轴的旋转量是否小于特定值，来判断是否发生了所述跳针。

4.根据权利要求3所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有通知部，在所述跳针判断部判断为发生了所述跳针时，该通知部发出发生所述跳针的通知。

5.根据权利要求3或4所述的缝纫机，其特征在于，

所述控制部具有停止控制部，在所述跳针判断部判断为发生了所述跳针时，该停止控制部停止所述缝制部和所述马达的驱动。

6.根据权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，

所述缝制部具有挑线杆(51)，该挑线杆在所述主马达的驱动下进行上下运动，将由所述梭子交织于所述底线的所述面线提起，

所述缝制不良包括收线不良，该收线不良是在由所述挑线杆提起所述面线时形成线迹的所述面线与所述底线的平衡不良，

所述缝制不良判断部具有收线不良判断部，该收线不良判断部能够判断在所述布料上形成线迹时是否发生了所述收线不良，

所述收线不良判断部根据以一针的缝制期间开始时的所述输出轴的初始旋转角相位为基准的所述输出轴的旋转量是否处于预定范围外，来判断是否发生了所述收线不良。

7.根据权利要求6所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有通知部，在所述收线不良判断部判断为发生了所述收线不良时，该通知部发出发生所述收线不良的通知。

8.根据权利要求6或7所述的缝纫机，其特征在于，

所述控制部具有停止控制部，在所述收线不良判断部判断为发生了所述收线不良时，该停止控制部停止所述缝制部和所述马达的驱动。

9.根据权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，

所述缝制部具有挑线杆(51)，该挑线杆在所述主马达的驱动下进行上下运动，将由所述梭子交织于所述底线的所述面线提起，

所述缝制不良包括所述面线断开的断线，

所述缝制不良判断部具有断线判断部，该断线判断部能够判断在所述布料上形成线迹时是否发生了所述断线，

所述断线判断部根据在所述梭子捕捉所述面线的期间即梭子捕捉期间以所述梭子捕捉期间开始时的所述输出轴的初始旋转角相位为基准的所述输出轴的旋转量是否小于第一预定值，且在所述挑线杆提起所述面线的期间即挑线杆提起期间以所述挑线杆提起期间开始时的所述输出轴的初始旋转角相位为基准的所述输出轴的旋转量是否小于第二预定值，来判断是否发生了所述断线，

所述控制部具有停止控制部，在所述断线判断部判断为发生了所述断线时，该停止控制部停止所述缝制部和所述马达的驱动。

10.根据权利要求9所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有通知部，在所述断线判断部判断为发生了所述断线时，该通知部发出发生所述断线的通知。

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