CN109069172B - 用于处理和切割组织的外科夹钳 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种夹钳(10)，该夹钳包括壳体(20)、可移动柄部(30)、触发器(60)、外轴(90)、端部执行器组件(100)、以及第一驱动杆和第二驱动杆(130,140)。设置在该外轴(90)的远侧端部处的该端部执行器组件(100)包括第一钳口构件和第二钳口构件(112,122)，该第一钳口构件和第二钳口构件至少一个能够在间隔开的位置与接近位置之间枢转。该第一驱动杆和第二驱动杆(130,140)延伸穿过该外轴(90)并分别将该可移动柄部(30)和该触发器(60)可操作地联接到该端部执行器组件(100)。该可移动柄部(30)的致动使该第一驱动杆(130)平移穿过该外轴(90)以使该第一和/或第二钳口构件(112,122)从该间隔开的位置枢转到该接近位置。该触发器(60)的致动使该第二驱动杆(140)平移穿过该外轴(90)以使该第一钳口构件(112)相对于该外轴(90)和该第二钳口构件(122)从抓持位置平移位置到切割位置。

Description

用于处理和切割组织的外科夹钳

背景技术

技术领域

本公开大体涉及外科器械，并且更具体地涉及用于抓持组织、用能量处理已抓持的组织以及切割已抓持和/或处理的组织的外科夹钳。

相关领域背景

外科夹钳是一种类似钳子的器械，该器械依赖于其钳口构件之间的机械作用来抓持、夹紧和收缩组织。基于能量的外科夹钳利用机械夹紧动作和能量(例如，射频(RF)能量、微波能量、超声能量、光能、热能等)两者来加热组织以处理(例如凝结、烧灼或密封)组织。通常，一旦组织被处理，外科医生就必须准确地切断已处理的组织。因此，许多外科夹钳被设计成包含用于有效切断已处理组织的刀或切割构件。

发明内容

如本文所使用的，术语“远侧”是指正在描述的远离用户的部分，而术语“近侧”是指正被描述的靠近用户的部分。此外，在一致的程度上，本文所述的任何方面可与本文所述的其他方面的任一方面结合使用。

根据本公开，提供了一种夹钳，该夹钳包括：壳体；外轴，该外轴从该壳体向远侧延伸；可移动柄部，该可移动柄部可操作地联接到该壳体；触发器，该触发器可操作地联接到该壳体；端部执行器组件，该端部执行器组件设置在该外轴的远侧端部处；以及第一驱动杆和第二驱动杆，该第一驱动杆和第二驱动杆延伸穿过该外轴。该端部执行器组件包括第一钳口构件和第二钳口构件，该第一钳口构件和第二钳口构件中的至少一个能够相对于另一个和该外轴在间隔开的位置与接近位置之间枢转。该第一钳口构件能够相对于该外轴和该第二钳口构件在抓持位置与切割位置之间平移，而该第二钳口构件被阻止相对于该外轴和该第一钳口构件平移。该第一驱动杆可操作地联接在该可移动柄部与该第一钳口构件和第二钳口构件之间，使得该可移动柄部的致动使该第一驱动杆平移穿过该外轴以使该第一钳口构件和/或第二钳口构件从该间隔开的位置枢转到该接近位置。该第二驱动杆可操作地联接在该触发器与该第一钳口构件和第二钳口构件之间，使得该触发器的致动使该第二驱动杆平移穿过该外轴以将该第一钳口构件从该抓持位置平移到该切割位置。

在本公开的一个方面，该第一钳口构件和第二钳口构件中的每一个包括近侧凸缘和远侧钳口主体。该近侧凸缘可操作地联接到该第一驱动杆和第二驱动杆。

在本公开的另一个方面中，该远侧钳口主体限定弯曲构型，使得在该第一钳口构件从该抓持位置平移到该切割位置时，该远侧钳口主体彼此不对准。

在本公开的又另一个方面中，该远侧钳口主体限定阶梯式组织接触部分，使得在该第一钳口构件从该抓持位置平移到该切割位置时，该阶梯式组织接触部分以相对于彼此的剪切动作移动。

在本公开的又另一个方面中，该第一钳口构件和第二钳口构件中的每一个限定穿过其近侧凸缘的凸轮槽。该第一驱动杆支撑第一驱动销，该第一驱动销被构造用于平移穿过该凸轮槽以使该第一钳口构件和/或第二钳口构件在该间隔开的位置与该接近位置之间枢转。

在本公开的又另一个方面中，该第一钳口构件限定枢轴孔口，该第二钳口构件限定枢轴槽，并且该第二驱动杆支撑第二驱动销，该第二驱动销被构造用于接收在该枢轴孔口和该枢轴槽内，使得该第二驱动销的平移使该第一钳口构件在该抓持位置与该切割位置之间平移，并且使得该第二驱动销的平移使该第二驱动销移动穿过该枢轴槽。

在本公开的另一个方面中，该第二驱动销限定在第一取向上的第一高度以及在第二取向上的第二高度。该枢轴槽包括第一部分和第二部分，该第二部分限定小于该第一高度并且大于该第二高度的高度，使得当该第二驱动销设置在该第一取向时，阻止该第二驱动销进入该枢轴槽的该第二部分的移动，并且当该第二驱动销设置在该第二取向时，允许该第二驱动销进入该枢轴槽的该第二部分的移动。在此类方面中，该第二驱动销的该第一取向可以对应于该第一钳口构件和第二钳口构件的该间隔开的位置，使得当该第一钳口构件和第二钳口构件设置在该间隔开的位置时，该第一钳口构件被阻止平移到该切割位置。

在本公开的另一个方面中，该第一驱动轴和第二驱动轴彼此邻近地延伸穿过该外轴。

在本公开的又另一个方面中，该第一钳口构件和/或第二钳口构件适于连接到能量源。

在本公开的又另一个方面中，该第一驱动杆穿过外轴的向远侧平移使该第一钳口构件和/或第二钳口构件从该间隔开的位置枢转到该接近位置。附加地或可替代地，该第二驱动杆穿过该外轴的向近侧平移将该第一钳口构件从该抓持位置平移到该切割位置。

根据本公开的方面提供的另一种夹钳，该夹钳包括：外轴；端部执行器组件，该端部执行器组件设置在该外轴的远侧端部处；第一驱动杆和第二驱动杆，该第一驱动杆和第二驱动杆延伸穿过该外轴；以及第一驱动销和第二驱动销。该端部执行器组件包括第一钳口构件和第二钳口构件，该第一钳口构件和第二钳口构件各自包括近侧凸缘和远侧主体。该第一钳口构件的近侧凸缘限定枢轴孔口和凸轮槽，而该第二钳口构件的近侧凸缘限定枢轴槽和凸轮槽。该第一驱动销朝向该第一驱动杆的远侧端部被支撑并延伸穿过该凸轮槽，使得该第一驱动杆穿过该外轴的平移使该第一驱动销移动穿过该凸轮槽，以使该第一钳口构件和/或第二钳口构件相对于该外轴和第一钳口构件和/或第二钳口构件中的另一个在间隔开的位置与接近位置之间枢转。该第二驱动销朝向该第二驱动轴的远侧端部被支撑并延伸穿过该枢轴孔口和该枢轴槽，使得该第二驱动杆穿过该外轴平移使该第二驱动销移动穿过该枢轴槽并使该第一钳口构件相对于该外轴和该第二钳口构件在抓持位置与切割位置之间平移。

在本公开的一个方面中，该远侧钳口主体限定弯曲构型，使得在该第一钳口构件从该抓持位置平移到该切割位置时，该远侧钳口主体彼此不对准。另外，该远侧钳口主体可以限定阶梯式组织接触部分，使得在该第一钳口构件从该抓持位置平移到该切割位置时，该阶梯式组织接触部分以相对于彼此的剪切动作移动。

在本公开的另一个方面中，该第二驱动销限定在第一取向上的第一高度以及在第二取向上的第二高度，并且该枢轴槽包括第一部分和第二部分。该枢轴槽的该第二部分限定小于该第一高度并且大于该第二高度的高度，使得当该第二驱动销设置在该第一取向时，阻止该第二驱动销进入该枢轴槽的该第二部分的移动，并且当该第二驱动销设置在该第二取向时，允许该第二驱动销进入该枢轴槽的该第二部分的移动。该第一取向可以对应于该第一钳口构件和第二钳口构件的该间隔开的位置，因此当设置在该间隔开的位置时阻止该第一钳口构件平移到该切割位置。

在本公开的又另一个方面中，该第一驱动轴和第二驱动轴彼此邻近地延伸穿过该外轴。

在本公开的又另一个方面中，该第一驱动杆穿过外轴的向远侧平移使该第一钳口构件和/或第二钳口构件从该间隔开的位置枢转到该接近位置。附加地或可替代地，该第二驱动杆穿过该外轴的向近侧平移将该第一钳口构件从该抓持位置平移到该切割位置。

附图说明

下文结合附图描述了本公开的多个方面和特征，其中相似的附图标记标识类似或相同的元件：

图1是根据本公开提供的内窥镜外科夹钳的透视图；

图2A是图1的夹钳的分解透视图；

图2B是图1的夹钳的侧视图，其中壳体的一部分被移除以示出其中的内部部件；

图3A是图1的夹钳的远侧端部的透视图，其中外轴被移除以示出其中的内部部件；

图3B是图1的夹钳的远侧端部的分解透视图，其中外轴被移除；

图4A是图1的夹钳的端部执行器组件的第一钳口构件的透视图；

图4B是图1的夹钳的端部执行器组件的第二钳口构件的透视图；

图5A是图1的夹钳的远侧端部的侧视图，其中外轴被移除并且端部执行器组件设置在间隔开的位置；

图5B是图1的夹钳的远侧端部的侧视图，其中外轴被移除并且端部执行器组件设置在接近位置；

图5C是图1的夹钳的远侧端部的侧视图，其中外轴被移除并且端部执行器组件设置在切割位置；

图6A是图1的夹钳的远侧端部的透视局部截面图，其中端部执行器组件设置在将组织抓持在其间以用于处理已抓持的组织的接近位置；并且

图6B是图1的夹钳的远侧端部的透视局部截面图，其中端部执行器组件设置在已经分开已抓持的组织的切割位置。

具体实施方式

转到图1-6B中，通过附图标记10整体标识了根据本公开提供的内窥镜外科夹钳。如以下更详细描述的，夹钳10被构造成有助于抓持组织、用能量处理已抓持的组织以及切割已抓持和/或处理的组织。尽管在本文中相对于夹钳10进行了详细描述，但本公开的各方面和特征同样适用于任何合适的外科器械。

参考图1-2B所示，夹钳10大体包括由第一壳体部分22a和第二壳体部分22b形成的壳体20、柄部组件30、触发器组件60、激活按钮70、外轴90、端部执行器组件100、第一驱动组件130和第二驱动组件140、以及旋转组件150。

壳体20的壳体部分22a、22b基本上彼此类似，并且各自包括远侧孔口部分23、旋转轮窗口24、触发器枢轴25、可移动柄部枢轴26、多个接合构件27、按钮隔室部分28和电缆孔口部分29。远侧孔口部分23(仅示出了壳体部分22a的远侧孔口部分23)配合以限定使得外轴90能够穿过其延伸的远侧孔口。

旋转轮窗口24使得旋转组件150的旋转轮152能够穿过其延伸，以使得用户能够对其进行操纵。

触发器枢轴25(仅示出了壳体部分22a的触发器枢轴25)被构造成在其间可枢转地支撑触发器组件60的触发器62，以使得触发器62能够相对于壳体20枢转。

可移动柄部枢轴26(仅示出了壳体部分22a的可移动柄部枢轴26)被构造成在其间可枢转地支撑可移动柄部32，以使得可移动柄部32能够相对于壳体20枢转。

接合构件27使得第一壳体部分22a和第二壳体部分22b能够彼此接合以形成壳体20(例如，经由销孔口接合、螺钉等)，尽管也可以考虑其他合适的接合(例如，超声波焊接)。

按钮隔室部分28(仅示出了壳体部分22a的按钮隔室部分28)配合以限定用于接收激活按钮70的按钮隔室。

电缆孔口部分29(仅示出了壳体部分22a的电缆孔口部分29)配合以限定用于接收穿过其的电外科电缆(未示出)的电缆孔口。电外科电缆包括延伸穿过其的电线(未示出)以将能量源(例如，电外科发生器(未示出))可操作地联接到激活按钮70和端部执行器组件100，以便能够响应激活按钮70的致动而选择性地向端部执行器组件100供应能量。可替代地，夹钳10可以被构造为包括设置在壳体20上或壳体20内的电池和发生器部件的手持装置。

柄部组件30包括可移动柄部32、第一连杆42和第二连杆46。可移动柄部32包括：抓持部分34，其从壳体20延伸并限定指孔36以有助于用户抓持；延伸部分38，其从抓持部分34延伸到壳体20中；以及突出部40，其从抓持部分34朝向激活按钮70突出以有助于响应可移动柄部32的致动而致动激活按钮70。

第一连杆42在接合点43处相对于可移动柄部32的延伸部分38固定并从其延伸。接合点43进一步限定一对面向外的枢轴孔口(仅示出其中一个)，其被构造成接收壳体部分22a、22b的可移动柄部枢轴26以相对于壳体20可枢转地联接可移动柄部32。这样，可移动柄部32能够相对于壳体20在初始位置与致动位置之间枢转，在所述初始位置中可移动柄部32与壳体20的固定柄部部分50间隔开，并且在所述致动位置中可移动柄部32紧邻固定柄部部分50设置。可移动柄部32的突出部40可以被构造成在可移动柄部32的致动位置中致动激活按钮70，或者可能要求将可移动柄部32移动到第二致动位置，其中可移动柄部32被设置成更加靠近固定柄部部分50使得突出部40致动激活按钮70。

第二连杆46限定分叉构型(仅示出了其一个臂)并且在第二连杆46的第一端部处经由浮动枢轴47可枢转地联接到第一连杆42。第二连杆46还包括设置在其第二端部处的驱动销49，该驱动销49被构造用于接收在第一驱动组件130的第一心轴134内，使得可移动柄部32在初始位置与致动位置之间的枢转使第一驱动组件130的第一驱动杆132平移穿过壳体20和外轴90并相对于壳体20和外轴90平移。

触发器组件60包括：触发器62，其限定从壳体20延伸以有助于用户操纵的肘节部分64；枢轴部分66，其设置在壳体20内；以及驱动部分68，其在肘节部分64与枢轴部分66之间延伸。枢轴部分66限定一对面向外的枢轴孔口(仅示出其中一个)，其被构造成接收壳体部分22a、22b的触发枢轴25以相对于壳体20可枢转地联接触发器62。这样，触发器62能够相对于壳体20在第一更远侧位置与第二更近侧位置之间枢转。

触发器62的驱动部分68限定开口69a和向内延伸到开口69a中的一对相对的驱动销部分69b。如以下详细描述，驱动销部分69b被构造成用于接收在第二驱动组件140的第二心轴144内，使得触发器62在第一位置与第二位置之间的枢转使第二驱动组件140的第二驱动杆142平移穿过壳体20和外轴90并且相对于壳体20和外轴90平移。

仍然参考图1-2B，外轴90包括围绕其朝向其近侧端部接合的环92。环92构造用于接收在每个壳体部分22a、22b内限定的环形凹陷部93内(仅示出壳体部分22a的环形凹陷部93)以相对于壳体20纵向固定外轴90，同时允许外轴90相对于壳体20旋转。外轴90还限定一对相对的孔口94(仅示出其中一个)和一对相对的纵向延伸的槽96(仅示出其中一个)。如以下描述的，孔口94和槽96有助于端部执行器组件100在外轴90的远侧端部处的可操作联接。

转到图3A-4B，结合图2A和2B，端部执行器组件100包括第一钳口构件110和第二钳口构件120，其可枢转地彼此联接并联接到外轴90以使得第一钳口构件110和第二钳口构件120能够相对于彼此和外轴90在间隔开的位置与接近位置之间移动用于在其间抓持组织。作为该双侧构型的替代方案，端部执行器组件100可以限定单侧构型，例如，其中钳口构件120相对于外轴90固定并且钳口构件110能够相对于钳口构件120和外轴90在间隔开的位置与接近位置之间枢转。

端部执行器组件100的每个钳口构件110、120包括近侧凸缘111、121和远侧钳口主体112、122。钳口构件110的近侧凸缘111限定凸轮槽113，所述凸轮槽113分别具有近侧槽部分114a和远侧槽部分114b。远侧槽部分114b沿着钳口构件110的近侧凸缘111大致纵向延伸，但远侧槽部分114b可以相对于近侧凸缘111的纵向轴线成角度。近侧槽部分114a相对于远侧槽部分114b成角度(在远侧槽部分114b成角度的实施方案中，其角度大于远侧槽部分114b的角度)以及相对于钳口构件110的近侧凸缘111的纵向轴线成角度。钳口构件110的近侧凸缘111还限定穿过其的第一枢轴孔口115，该第一枢轴孔口115设置在凸轮槽113的近侧。

钳口构件120的近侧凸缘121限定由一对间隔开的凸缘区段形成的分叉构型，该凸缘区段被构造成在其间接收钳口构件110的近侧凸缘111。可替代地，钳口构件110的近侧凸缘111可以是分叉的并且被构造成接收钳口构件120的单个近侧凸缘121，两个近侧凸缘111、121可以是单个的并且以并排关系进行布置，或者两个近侧凸缘111、121可以是分叉的并以偏移构造或嵌套构型进行布置。由于近侧凸缘121的两个凸缘区段是相似的，因此除非另有说明，否则凸缘区段将在下文中统称为近侧凸缘121。

钳口构件120的近侧凸缘部分121限定凸轮槽123、设置在凸轮槽123的近侧的第一枢轴孔口124a、以及大体定位在凸轮槽123与第一枢轴孔口124a之间的第二枢轴孔口125。凸轮槽123限定大体线性的(尽管弧形构型也是预期的)并且沿着相对于钳口构件110的近侧凸缘111的凸轮槽113的近侧槽部分114a的成角度相反的方向，相对于钳口构件120的近侧凸缘121的纵向轴线成角度。第一驱动销103被构造用于可滑动地定位在外轴90的相对纵向延伸的槽96、钳口构件110的近侧凸缘111的凸轮槽113和钳口构件120的近侧凸缘121的凸轮槽123内。如下详述的，第一驱动销103还被构造成可操作地联接到第一驱动组件130的第一驱动杆132，使得第一驱动杆132穿过外轴90的平移(例如，响应于可移动柄部32(图1)的枢转)使钳口构件110、120在间隔开的位置与接近位置(图5B)之间相对于彼此枢转(图5A)。

钳口构件120的近侧凸缘121的第一枢轴孔口124a包括与其连通并相对于钳口构件120的近侧凸缘121的纵向轴线纵向地从其向近侧延伸的尾槽124b。尾槽124b限定了与第一枢轴孔口124a的直径相比减小的高度。第二驱动销105被构造用于接收在钳口构件110的近侧凸缘111的枢轴孔口115和钳口构件120的近侧凸缘121的第一枢轴孔口124a内以将钳口构件110、120相对于彼此可枢转地联接。第二驱动销105也被捕获，可旋转地固定在一对凹陷部143内，该凹陷部143限定在第二驱动组件140的第二驱动杆142的远侧端部处。作为该构型的结果，第二驱动杆142的向近侧平移使第二驱动销105从第一枢轴孔口124a向近侧移动到尾槽124b中，从而允许钳口构件120在第二驱动杆142的向近侧平移下保持静止。然而，相对于钳口构件110，其中第二驱动销105延伸穿过钳口构件110的近侧凸缘111的枢轴孔口115，第二驱动杆142的向近侧平移拉动钳口构件110以相对于钳口构件120向近侧滑动到切割位置。

第二驱动销105被构造成在钳口构件110、120设置在间隔开的位置时阻止其进入尾槽124b，由此在钳口构件110、120设置在间隔开的位置时阻止钳口构件110移动到切割位置。第二驱动销105限定中心部分106a，该中心部分106a被构造用于接收在钳口构件110的近侧凸缘111的枢轴孔口115和一对相对的外部分106b内，其各自被构造用于接收在钳口构件120的近侧凸缘121中的一个凸缘区段的第一枢轴孔口124a内。中心部分106a限定圆形截面构型，使得钳口构件110围绕第二驱动销105的中心部分106a的旋转不受第二驱动销105的阻止，而不管其取向如何。外部分106b限定半圆形构型，使得在第一取向上，例如，其中半圆面向近侧或远侧，外部分106b限定等于第二驱动销105的整个直径的高度，而在第二取向上，例如，其中半圆面朝上或朝下，外部分106b限定等于第二驱动销105的半直径的高度。在第一取向与第二取向之间的中间取向处，外部分106b的高度从全直径减小到半直径。尾槽124b限定略大于第二驱动销105的半直径并且小于第二驱动销105的全直径的高度。

在钳口构件110、120的接近位置，钳口构件120的近侧凸缘121被取向成使得尾槽124b与第二驱动销105的半直径高度对齐，从而允许第二驱动销105穿过其平移。然而，当钳口构件110、120不处于接近位置或者与接近位置足够近似的位置时，钳口构件120的近侧凸缘121的尾槽124b与第二驱动销105的高度对齐(第二驱动销105的高度大于尾槽124b的高度)，从而阻止第二驱动销105穿过其平移。可以根据钳口构件110、120的期望位置来选择尾槽124b相对于第二驱动销105的直径的特定高度，在该位置下允许钳口构件110移动到切割位置。例如，这可以对应于接近位置或与接近位置足够近似的位置，例如，以使得钳口构件110能够移动到切割位置，在该切割位置中在钳口构件110、120之间抓持较大的组织结构，从而阻止钳口构件110、120到达接近位置。

一对枢轴销部件(未明确示出)被构造用于接收在钳口构件120的近侧凸缘121的凸缘区段的第二枢轴孔口125和外轴90的相对孔口94(参见图1)内，以便在钳口构件110的近侧凸缘111的任一侧上将钳口构件120可枢转地联接到外轴90。该构型阻止了钳口构件120的平移。因此，钳口构件120仅能够以枢转方式相对于外轴90移动。

继续参考图3A-4B，结合图2A和图2B，钳口构件110、120的远侧钳口主体112、122各自限定弯曲构型，其中远侧端部钳口主体112、122在类似方向上横向弯曲。远侧钳口主体112、122各自进一步限定相对的组织接触部分116、126。钳口构件110的远侧钳口主体112的组织接触部分116由通过台阶117c偏移的突出组织接触表面117a和凹陷组织接触表面117b限定。同样地，钳口构件120的远侧钳口主体122的组织接触部分126由通过台阶127c偏移的突出组织接触表面127a和凹陷组织接触表面127b限定。组织接触部分116、126限定互补构型，使得当钳口构件110、120设置在接近位置时，其台阶117c、127c彼此互配(见图6A)，例如，其中钳口构件120的突出表面117a与钳口构件120的凹陷表面127b相对，并且钳口构件110的凹陷表面117b与钳口构件120的突出表面127a相对。如以下详细描述的，由于钳口构件110、120的组织接触部分116、126的弯曲阶梯式构型，钳口构件110向切割位置的近侧滑动致使组织接触部分116、126至少部分地从互配位置移出到达堆叠构型，其中在剪切动作中，台阶117c、127c横向滑过彼此以切割设置在其间的组织。

组织接触部分116、126至少部分地由导电材料形成，并且其中一者或两者适于连接到能量源以及激活按钮70(图1)以便能够选择性地向其供应能量用于处理在其间抓持的组织。在一些实施方案中，钳口构件110、120的远侧钳口主体112、122中的一者或两者包括外绝缘钳口壳体118、128。可替代地，远侧钳口主体112、122中的一者或两者可以完全由导电材料形成。

参见图2A-3B，第一驱动组件130包括从壳体20延伸穿过外轴90到达端部执行器组件100的第一驱动杆132。如上所述，第一驱动杆132在其远侧端部处支撑第一驱动销103。如以上所提及的，第一驱动销103将第一驱动杆132与钳口构件110、120可操作地联接，使得第一驱动杆132穿过外轴90的平移(例如，响应于可移动柄部32(图1)的枢转)使钳口构件110、120在间隔开的位置与接近位置(图5B)之间相对于彼此枢转(图5A)。

驱动组件130的第一心轴134围绕第一驱动杆132朝向其近侧端部可滑动地设置。柄部组件30的驱动销49被构造用于接收在由第一心轴134限定的环形凹陷部内，使得可移动柄部32在初始位置与致动位置之间的枢转使心轴134相对于壳体20平移。第一偏置构件136围绕第一驱动杆132设置并且接合在第一心轴134与近侧垫圈138之间，该近侧垫圈138例如经由焊接或销孔口接合来围绕第一驱动杆132固定地接合。该构型建立了力限制机制，由此第一偏置构件136抵抗延伸直到阈值力，使得在阈值力以下，可移动柄部32从初始位置朝向致动位置的枢转将第一心轴134和第一驱动杆132向远侧推动以由此将钳口构件110、120从间隔开的位置朝向接近位置移动。然而，在达到阈值力时，对应于施加到钳口构件110、120之间抓持的组织的阈值压力，可移动柄部32从初始位置朝向致动位置的进一步枢转向远侧推动第一心轴134并致使第一偏置构件136伸长，使得第一驱动杆132保持在适当位置，由此保持由钳口构件110、120施加的位置和压力。第一驱动组件130还包括第二偏置构件139，该第二偏置构件139可操作地定位成向近侧偏置第一驱动杆132，由此使钳口构件110、120朝向间隔开的位置偏置并使可移动柄部32朝向初始位置偏置。

第二驱动组件140包括从壳体20延伸穿过外轴90到达端部执行器组件100的第二驱动杆142。第二驱动杆142在外轴90内邻近第一驱动杆132延伸。第二驱动杆142在其凹陷部143内支撑第二驱动销105，以由此将第二驱动杆142可操作地联接到钳口构件110、120。这样，第二驱动杆142穿过外轴90的平移(例如，响应于触发器62的枢转)使钳口构件110相对于钳口构件120在抓持位置(图5A和图5B)与切割位置(图5C)之间滑动。

第二驱动组件140包括第二心轴144，该第二心轴144围绕第一驱动组件130的第一驱动杆132可滑动地设置，并且例如经由焊接或销孔口接合，朝向其近侧端部固定地接合到第二驱动组件140的第二驱动杆142。第二心轴144被构造成在由第二心轴144限定的环形凹陷部内接收触发器组件60的驱动销部分69b，使得触发器62在第一位置与第二位置之间的枢转向近侧推动第二心轴144，由此向近侧平移第二驱动杆142以将钳口构件110从抓持位置(图5A和图5B)滑动到切割位置(图5C)。

特别参考图3B，控制块146分别可操作地联接第一驱动杆132和第二驱动杆142，以便分别将第一驱动杆132和第二驱动杆142的相对移动限于纵向平移。控制块146延伸穿过限定在第一驱动杆132内的第一槽147和限定在第二驱动杆142内的第二槽148。第一槽147的长度大体近似于控制块146的长度以便在其间建立固定接合。第二槽148相对于控制块146的长度伸长以允许控制块146在第一驱动杆132相对于第二驱动杆142平移时沿第二槽148平移，反之亦然。

再次参考图2A和图2B，旋转组件150包括在壳体20内固定地安装在外轴90上的旋转轮152。旋转轮152延伸穿过壳体20的旋转轮窗24以使得能够从壳体20的外部操纵旋转轮152。在旋转轮152围绕外轴90固定，外轴90联接到钳口构件110、120，并且钳口构件110、120联接到第一驱动杆和132第二驱动杆142的情况下，旋转轮152相对于壳体20的旋转由此使外轴90、端部执行器组件100以及第一驱动组件130和第二驱动组件140分别相对于壳体20旋转。

现在转到图1和图5A-6B，详细描述了夹钳10的使用和操作。最初，可移动柄部32设置在初始位置并且因此，钳口构件110、120设置在间隔开的位置(图5A)。在该位置中，如图5A所示，第一驱动杆132设置在最近侧位置并且第二驱动杆142设置在最远侧位置。此外，在该位置中，第一驱动销103朝向槽113、123的近侧端部设置(图4A和图4B)，并且第二驱动销105设置在钳口构件120的近侧凸缘121的第一枢轴孔口124a内(图4A和图4B)。

在钳口构件110、120设置在间隔开的位置的情况下，夹钳10可以被操控和/或操纵到位，使得待抓持、处理和/或切割的组织设置在钳口构件110、120之间。这可以包括使旋转轮152旋转以将钳口构件110、120旋转到期望的取向。一旦钳口构件110、120正确定位，并且为了抓持组织，可移动柄部32从初始位置移动到致动位置。可移动柄部32到致动位置的移动使第一驱动杆132向远侧平移，使得第一驱动销132向远侧移动穿过槽113、123(图4A和图4B)，以由此使钳口构件110、120从间隔开的位置朝向接近位置枢转(图5B和图6A)。此时，第二驱动杆142保持静止，并且第二驱动销105保持设置在钳口构件120的近侧凸缘121的第一枢轴孔口124a内(图4A和图4B)。

在将钳口构件110、120设置在其间抓持组织“T”的接近位置(图6A)的情况下，可以将能量供应到钳口构件110、120的组织接触部分116、126中的任一者或两者以处理组织“T”。更具体地，柄部组件30的突出部40可以被构造成在钳口构件110、120到达接近位置时将激活按钮70激活，或者可移动柄部32可以从致动位置进一步朝向固定柄部50移动以使激活按钮70激活。在任一种构型中，能量传导穿过组织“T”以处理组织“T”。

一旦组织“T”已经被处理，或者在仅期望切割组织“T”的情况下，触发器62从第一位置移动到第二位置以由此向近侧平移第二驱动杆142。第二驱动杆142的向近侧平移向近侧拉动第二驱动销105，由此也将第一钳口构件110从抓持位置(图5B和图6A)向近侧拉到切割位置(图5C和图6B)。当第二驱动销105向近侧移动时，第二驱动销105进入钳口构件120的近侧凸缘121的近侧尾部124b(图4A和图4B)，因此在钳口构件110向切割位置的近侧移动期间允许钳口构件120保持静止(图5C和图6B)。

参考图6A和图6B所示，由于钳口构件110、120的远侧钳口主体112、122的弯曲构型(分别为图4A和图4B)，如以上所指出的，当钳口构件110相对于钳口构件120向近侧平移时，组织接触部分116、126至少部分地从互配位置移动到堆叠构型，其中在剪切动作中，台阶117c、127c横向滑过彼此以切割设置在其间的组织“T”(图6B)。台阶117c、127c可以限定锐化边缘以有助于以此方式切割。此外，在钳口构件110的远侧槽部分114b成角度的实施方案中，当向近侧拉动钳口构件110时，成角度的构型有助于通过略微抬起钳口构件110(由于在第一驱动销103与成角度的远侧槽部分114b之间的相互作用)而使台阶117c、127c在彼此上方滑动。

一旦组织“T”已经被抓持、处理和/或切割，触发器62可以返回到第一位置并且此后可移动柄部32返回到初始位置以释放组织“T”。然后，类似于上文详述的，可以使用夹钳10来抓持、处理和/或切割其他组织。

本文所公开的各种实施方案也可被构造成与机器人外科系统一起工作，并且通常被称为“远距外科手术”。这种系统采用各种机器人元件辅助操作室中的外科医生，并允许外科器械的远程操作(或部分远程操作)。各种机器人臂、齿轮、凸轮、滑轮、电动和机械马达等可用于此目的，并且可以设计有机器人外科系统以在操作或治疗过程期间辅助外科医生。这种机器人系统可包括远程可操纵系统、自动柔性外科系统、远程柔性外科系统、远程关节运动外科系统、无线外科系统、模块化或选择性配置的远程操作外科系统等。

特别地，除了与手动操作的组件一起使用之外，本公开的传动组件可以被构造用于与这种机器人系统一起使用。也就是说，根据特定规程，传动组件可以联接到手动操作的组件或机器人系统。因此，取决于是否需要机器人或手动手术，本公开的传动组件能够在任一种构型中使用而不需要多个传动组件。

相对于将传动组件联接到机器人系统，机器人系统将包括能够操纵和致动传动组件的合适部件，诸如上面详述的那些部件。机器人外科系统还可以与一个或多个靠近操作室或位于远程位置的控制台一起使用。在这种情况下，一组外科医生或护士可以为患者准备进行外科手术，并使用一个或多个传动组件来构造机器人外科系统，而另一名外科医生(或另一组外科医生)经由机器人外科系统远程控制传动组件。应当理解，高度熟练的外科医生可以在多个位置执行多个操作，而无需离开他/她的远程控制台，这对于患者或一系列患者来说具有经济优势并且是有利的。

在使用中，外科系统的机器人臂通常通过控制器联接到一对主柄部。柄部可以由外科医生移动以产生与其联接的传动组件的对应移动、操纵和/或致动。主柄部的移动可被缩放，使得传动组件的可操作部件具有与由外科医生操作的手所执行的移动不同、更小或更大的对应移动。缩放因子或传动比可以是用户可调节的，使得操作者可以控制传动组件的可操作部件的分辨率。

机器人系统的主柄部还可以包括各种传感器，以向外科医生提供与各种组织参数或条件有关的反馈，例如由于操纵、切割或以其他方式处理、器械在组织上的压力、组织温度、组织阻抗等引起的组织阻力。应当理解，这种传感器为外科医生提供了模拟实际操作条件的增强的触觉反馈。主柄部还可包括各种不同的致动器，用于精细的组织操作或治疗，从而进一步增强外科医生模仿实际操作条件的能力。

根据前述内容并且参照各个附图，本领域的技术人员将会理解，还可以在不脱离本公开范围的情况下对本公开做出某些修改。尽管在附图中已经示出了本公开的若干实施方案，但是本公开不旨在限于此，因为本公开旨在与本领域所允许的范围那样宽泛，并且旨在同样宽泛地阅读说明书。因此，以上说明不应理解为限制性的，而是仅作为具体实施方案的例示。本领域的技术人员能够设想在本文所附权利要求书的范围和实质内的其他修改。

Claims (20)

1.一种夹钳，包括：

壳体；

外轴，所述外轴从所述壳体向远侧延伸；

可移动柄部，所述可移动柄部可操作地联接到所述壳体；

触发器，所述触发器可操作地联接到所述壳体；

端部执行器组件，所述端部执行器组件设置在所述外轴的远侧端部处，所述端部执行器组件包括第一钳口构件和第二钳口构件，所述第一钳口构件和第二钳口构件中的至少一个能够相对于另一个和所述外轴在间隔开的位置与接近位置之间枢转，所述第一钳口构件能够相对于所述外轴和所述第二钳口构件在抓持位置与切割位置之间平移，所述第二钳口构件被阻止相对于所述外轴和所述第一钳口构件平移；

第一驱动杆，所述第一驱动杆延伸穿过所述外轴并可操作地联接在所述可移动柄部与所述第一钳口构件和第二钳口构件之间，使得所述可移动柄部的致动使所述第一驱动杆平移穿过所述外轴以使所述第一钳口构件或第二钳口构件中的至少一个从所述间隔开的位置枢转到所述接近位置；和

第二驱动杆，所述第二驱动杆延伸穿过所述外轴并可操作地联接在所述触发器与所述第一钳口构件和第二钳口构件之间，使得所述触发器的致动使所述第二驱动杆平移穿过所述外轴以将所述第一钳口构件从所述抓持位置平移到所述切割位置。

2.根据权利要求1所述的夹钳，其中所述第一钳口构件和第二钳口构件中的每一个包括近侧凸缘和远侧钳口主体，所述近侧凸缘可操作地联接到所述第一驱动杆和第二驱动杆。

3.根据权利要求2所述的夹钳，其中所述远侧钳口主体限定弯曲构型，使得在所述第一钳口构件从所述抓持位置平移到所述切割位置时，所述远侧钳口主体彼此不对准。

4.根据权利要求3所述的夹钳，其中所述远侧钳口主体限定阶梯式组织接触部分，使得在所述第一钳口构件从所述抓持位置平移到所述切割位置时，所述阶梯式组织接触部分以相对于彼此的剪切动作移动。

5.根据权利要求2所述的夹钳，其中所述第一钳口构件和第二钳口构件中的每一个限定穿过其所述近侧凸缘的凸轮槽，并且其中所述第一驱动杆支撑第一驱动销，所述第一驱动销被构造用于平移穿过所述凸轮槽以使所述第一钳口构件或第二钳口构件中的至少一个在所述间隔开的位置与接近位置之间枢转。

6.根据权利要求2所述的夹钳，其中所述第一钳口构件限定枢轴孔口，所述第二钳口构件限定枢轴槽，并且所述第二驱动杆支撑第二驱动销，所述第二驱动销被构造用于接收在所述枢轴孔口和所述枢轴槽内，使得所述第二驱动销的平移使所述第一钳口构件在所述抓持位置与所述切割位置之间平移，并且使得所述第二驱动销的平移使所述第二驱动销移动穿过所述枢轴槽。

7.根据权利要求6所述的夹钳，其中所述第二驱动销限定在第一取向上的第一高度以及在第二取向上的第二高度，并且其中所述枢轴槽包括第一部分和第二部分，所述第二部分限定小于所述第一高度并且大于所述第二高度的高度，使得当所述第二驱动销设置在所述第一取向时，阻止所述第二驱动销进入所述枢轴槽的所述第二部分的移动，并且当所述第二驱动销设置在所述第二取向时，允许所述第二驱动销进入所述枢轴槽的所述第二部分的移动。

8.根据权利要求7所述的夹钳，其中所述第二驱动销的所述第一取向对应于所述第一钳口构件和第二钳口构件的所述间隔开的位置，使得当所述第一钳口构件和第二钳口构件设置在所述间隔开的位置时，所述第一钳口构件被阻止平移到所述切割位置。

9.根据权利要求1所述的夹钳，其中所述第一驱动轴和第二驱动轴彼此邻近地延伸穿过所述外轴。

10.根据权利要求1所述的夹钳，其中所述第一钳口构件或第二钳口构件中的至少一个适于连接到能量源。

11.根据权利要求1所述的夹钳，其中所述第一驱动杆穿过所述外轴的向远侧平移使所述第一钳口构件或第二钳口构件中的至少一个从所述间隔开的位置枢转到所述接近位置。

12.根据权利要求1所述的夹钳，其中所述第二驱动杆穿过所述外轴的向近侧平移将所述第一钳口构件从所述抓持位置平移到所述切割位置。

13.一种夹钳，包括：

外轴；

端部执行器组件，所述端部执行器组件设置在所述外轴的远侧端部处，所述端部执行器组件包括第一钳口构件和第二钳口构件，所述第一钳口构件和第二钳口构件各自包括近侧凸缘和远侧钳口主体，所述第一钳口构件的所述近侧凸缘限定枢轴孔口和凸轮槽，所述第二钳口构件的所述近侧凸缘限定枢轴槽和凸轮槽；

第一驱动杆，所述第一驱动杆延伸穿过所述外轴；

第一驱动销，所述第一驱动销朝向所述第一驱动杆的远侧端部被支撑并延伸穿过所述凸轮槽，使得所述第一驱动杆穿过所述外轴的平移使所述第一驱动销移动穿过所述凸轮槽，以使所述第一钳口构件或第二钳口构件中的至少一个相对于所述外轴和所述第一钳口构件或第二钳口构件中的另一个在间隔开的位置与接近位置之间枢转；

第二驱动杆，所述第二驱动杆延伸穿过所述外轴；以及

第二驱动销，所述第二驱动销朝向所述第二驱动轴的远侧端部被支撑并延伸穿过所述枢轴孔口和所述枢轴槽，使得所述第二驱动杆穿过所述外轴的平移使所述第二驱动销移动穿过所述枢轴槽并使所述第一钳口构件相对于所述外轴和所述第二钳口构件在抓持位置与切割位置之间平移。

14.根据权利要求13所述的夹钳，其中所述远侧钳口主体限定弯曲构型，使得在所述第一钳口构件从所述抓持位置平移到所述切割位置时，所述远侧钳口主体彼此不对准。

15.根据权利要求14所述的夹钳，其中所述远侧钳口主体限定阶梯式组织接触部分，使得在所述第一钳口构件从所述抓持位置平移到所述切割位置时，所述阶梯式组织接触部分以相对于彼此的剪切动作移动。

16.根据权利要求13所述的夹钳，其中所述第二驱动销限定在第一取向上的第一高度以及在第二取向上的第二高度，并且其中所述枢轴槽包括第一部分和第二部分，所述枢轴槽的所述第二部分限定小于所述第一高度并且大于所述第二高度的高度，使得当所述第二驱动销设置在所述第一取向时，阻止所述第二驱动销进入所述枢轴槽的所述第二部分的移动，并且当所述第二驱动销设置在所述第二取向时，允许所述第二驱动销进入所述枢轴槽的所述第二部分的移动。

17.根据权利要求16所述的夹钳，其中所述第二驱动销的所述第一取向对应于所述第一钳口构件和第二钳口构件的所述间隔开的位置，因此当所述第一钳口构件和第二钳口构件设置在所述间隔开的位置时阻止所述第一钳口构件平移到所述切割位置。

18.根据权利要求13所述的夹钳，其中所述第一驱动轴和第二驱动轴彼此邻近地延伸穿过所述外轴。

19.根据权利要求13所述的夹钳，其中所述第一驱动杆穿过所述外轴的向远侧平移使所述第一钳口构件或第二钳口构件中的至少一个从所述间隔开的位置枢转到所述接近位置。

20.根据权利要求13所述的夹钳，其中所述第二驱动杆穿过所述外轴的向近侧平移将所述第一钳口构件从所述抓持位置平移到所述切割位置。

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