CN109029252B

CN109029252B - 物体检测方法、装置、存储介质及电子设备

Info

Publication number: CN109029252B
Application number: CN201810635522.7A
Authority: CN
Inventors: 陈彪
Original assignee: Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp Ltd
Current assignee: Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp Ltd
Priority date: 2018-06-20
Filing date: 2018-06-20
Publication date: 2020-12-01
Anticipated expiration: 2038-06-20
Also published as: CN109029252A

Abstract

本申请实施例公开了物体检测方法、装置、存储介质及电子设备。其中方法包括：基于深度图像采集设备采集摄像范围内的深度图像，并根据深度图像确定目标物体的形态信息，基于向所述目标物体发射的毫米波信号和对应的反射信号，确定所述目标物体的材料信息，根据所述形态信息和所述材料信息确定所述目标物体的类型信息。本申请实施例通过采用上述技术方案，获取目标物体的形态信息和类型信息，确定每一个目标物体的准确类型信息，提高目标物体的检测精度，为用户提供准确的物体类型信息。

Description

物体检测方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本申请实施例涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种物体检测方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着电子技术的不断发展，诸如智能手机、智能手表或平板电脑等的电子设备具备物体检测功能，用户可通过具有上述物体检测功能的电子设备了解陌生的物体，满足用户的求知欲。

其中，目前电子设备检测物体的方式为：将物体图片输入到电子设备，由于对于2D图像无法进行精准的确定物体的形状或大小等准确信息，智能通过识别图像中物体的外观推测物体类型，检测精度低，错误率高，错误信息易对用户形成错误引导。

发明内容

本申请实施例提供物体检测方法、装置、存储介质及电子设备，提高物体的检测精度。

第一方面，本申请实施例提供了一种物体检测方法，包括：

基于深度图像采集设备采集摄像范围内的深度图像，并根据深度图像确定目标物体的形态信息；

基于向所述目标物体发射的毫米波信号和对应的反射信号，确定所述目标物体的材料信息；

根据所述形态信息和所述材料信息确定所述目标物体的类型信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种物体检测装置，包括：

形态信息确定模块，用于基于深度图像采集设备采集摄像范围内的深度图像，并根据深度图像确定目标物体的形态信息；

材料信息确定模块，用于基于向所述目标物体发射的毫米波信号和对应的反射信号，确定所述目标物体的材料信息；

类型信息确定模块，用于根据所述形态信息和所述材料信息确定所述目标物体的类型信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的物体检测方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的物体检测方法。

本申请实施例中提供的物体检测方法，基于深度图像采集设备采集摄像范围内的深度图像，并根据深度图像确定目标物体的形态信息，基于向所述目标物体发射的毫米波信号和对应的反射信号，确定所述目标物体的材料信息，根据所述形态信息和所述材料信息确定所述目标物体的类型信息。通过采用上述方案，获取目标物体的形态信息和类型信息，确定每一个目标物体的准确类型信息，提高目标物体的检测精度，为用户提供准确的物体类型信息。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种物体检测方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种物体检测方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种物体检测方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种物体检测装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本申请的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

图1为本申请实施例提供的一种物体检测方法的流程示意图，该方法可以由物体检测装置执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中。如图1所示，该方法包括：

步骤101、基于深度图像采集设备采集摄像范围内的深度图像，并根据深度图像确定目标物体的形态信息。

示例性的，本申请实施例中的电子设备可包括手机和平板电脑等智能设备。

其中，深度图像为包含深度信息的图像，可以是通过电子设备中配置的深度图像采集设备采集的，例如深度图像采集设备可以是双目摄像头或者结构光摄像头等。目标物体为用户想要通过电子设备获取类型信息的物体，该目标问题可以是植物、动物或者其他任意没有生命的物体。示例性的，当用户遇到目标物体时，控制电子设备进入物体检测模式，电子设备在进入物体检测模式之后，自动启动深度图像采集设备，获取包含目标物体的深度图像。根据获取的深度图像确定该深度图像在各物体的深度信息，进一步确定目标物体的深度信息，并基于得到的深度信息确定该目标物体的形态信息。其中，深度图像中各物体的深度信息可以是通过机器学习模型确定，例如具有深度信息提取功能的神经网络模块等。可选的，所述目标物体的形态信息包括尺寸信息、形状信息和颜色信息。其中，根据深度信息可确定深度图像中各点与电子设备的距离，根据各点与电子设备的距离可将彼此独立的物体进行分离，并可以确定分类后的物体的形状信息和尺寸信息。同时，深度图像中为彩色图像，包含RGB信息，通过深度图像中包含的RGB信息可确定各物体的外观颜色，即颜色信息。

在一些实施例中，在基于深度图像采集设备采集摄像范围内的深度图像之后，还包括：根据外部输入的深度图像中的位置信息，将所述位置信息对应的物体确定为目标物体。示例性的，在获取深度图像之后，可根据用户输入的选择指令确定目标物体，其中，用户输入的选择指令可以是通过用户在深度图像中点击选择确定，例如获取用户点击的位置信息，将该位置信息所属的物体确定为目标物体。可以是在获取深度图像之后，根据深度信息确定深度图像在包含的完整物体，若完整物体数量为1，则将该完整物体确定为目标物体，无需提示用户选择目标物体；若完整物体数量为大于1，则生成提示信息，以提示用户选择目标物体。其中，目标物体的数量可以是大于或等于1。

在一些实施例中，在基于深度图像采集设备采集摄像范围内的深度图像之后，还包括：根据所述深度图像中深度信息识别所述深度图像中各物体，以及所述各物体的位置信息；根据所述各物体的位置信息和识别模式确定目标物体。其中，根据常规操作，用户在通过电子设备获取深度图像时常将目标物体设置在摄像范围内的中心区域。本实施例中，在获取深度图像之后，根据深度信息确定深度图像在包含的完整物体，以及各完整物体的位置信息，其中，各完整物体的位置信息为各物体在深度图像中的位置信息。根据上述各完整物体的位置信息确定目标物体，例如将位于深度图像中心区域的完整物体确定为目标物体。

示例性的，识别模式用于确定目标物体的数量，可以是包括单识别模式和多识别模式，单识别模式中目标物体的数量为1，多识别模式中目标物体的数量为大于或等于1。可选的，根据所述各物体的位置信息和识别模式确定目标物体，包括：若识别模式为单识别，则将位于深度图像中心区域的物体确定为目标物体；若识别模式为多识别，则将深度图像中识别到的各物体均确定为目标物体。

步骤102、基于向所述目标物体发射的毫米波信号和对应的反射信号，确定所述目标物体的材料信息。

示例性的，毫米波是波长为1-10毫米的电磁波，其波长范围介于微波和红外光波之间，具有微波和红外光波的特点。毫米波信号遇到障碍物时可进行反射，得到反射信号。毫米波信号具有一定的穿透性，在遇到不同材质的障碍物，即目标物体时，反射信号相对于发射信号具有不同程度的信号损耗，可根据毫米波信号的信号损耗确定信号反射时遇到的目标物体的材料信息。

可选的，根据所述发射的毫米波信号和接收的反射信号确定目标物体的材料信息，包括：根据所述发射的毫米波信号和所述接收的反射信号确定信号偏差参数；根据所述信号偏差参数于材料信息数据库中进行匹配，根据匹配结果确定所述目标物体的材料信息。

其中，电子设备中预先存储有材料信息数据库，该材料比对数据库中包括材料信息和信号损耗的对应关系。在根据深度图像确定目标物体后，向该目标物体发射毫米波信号，并接收基于目标物体的反射信号，确定发射的毫米波信号与反射信号之间的信号损耗。其中，信号损耗可以是包括毫米波信号与反射信号的相位差、频率差和振幅差，或者根据上述相位差、频率差和振幅差按照预设规则计算得到。根据上述信号损耗于材料信息数据库中进行匹配，确定目标物体的材料信息。其中由于目标物体所处的环境以及目标物体与电子设备之间的距离等因素，可能会影响毫米波信号的传输，进一步影响毫米波信号与反射信号之间的信号损耗，在信号损耗的匹配过程中，可允许存在信号损耗的误差。

示例性的，材料信息数据库可以是根据用户需求进行更新，例如增加新的材料信息与信号损耗之间的关系，或者修改材料信息对应的信号损耗等，以丰富材料信息数据库，提高材料信息的确定精度。

示例性的，通过毫米波信号确定目标物体的材料信息可以是适用于用户购买物体时识别材料的情况，例如，用户购买衣物时，通过向待购买衣物发射毫米波信号，根据反馈的反射信号确定该待购买衣物的材料信息，待购买衣物的材料信息例如可以是棉或者真丝等。便于用户通过随身携带的电子设备确定购买物体的材料信息，而不是仅局限于物体的商标信息，提高购买透明度，防止用户上当的情况。

步骤103、根据所述形态信息和所述材料信息确定所述目标物体的类型信息。

本实施例中，通过获取目标物体的形态信息和材料信息确定目标物体的类型信息，其中，目标物体的类型信息可以由目标物体的尺寸信息、形状信息、颜色信息和材料信息中的一个或多个信息组合描述得到的，例如通过申请实施例得到的目标物体的类型信息可以是45cm高的黑色皮质双肩背包。其中，目标物体的数量可以是至少一个，当目标物体的数量大于1时，分别确定每一个目标物体的形态信息和材料信息，并进一步确定每一个目标物体的类型信息，可以是将得到的每一个目标物体的类型信息标注于深度图像中目标物体位置，或者将每一个目标物体进行图像截取，用得到的类型信息标注截取的目标物体的图像。

其中，在通过目标物体的单一形态信息确定目标物体的类型信息时，易出现检测结果错误的情况，例如，塑料仿真玫瑰花和玫瑰花植物，或者玩偶狗和动物狗，通过深度图像确定目标物体的类型信息时，仅能确定目标物体为玫瑰花或者狗，无法进一步确定更加精确的类型信息。本实施例中，通过获取目标物体的形态信息和类型信息，增加了检测参数，可准确确定每一个目标物体的类型信息，避免了用户在遇到未知物体时，错误信息给用户的误导，为用户提供准确的物体类型信息。

图2为本申请实施例提供的另一种物体检测方法的流程示意图，参见图2，本实施例的方法包括如下步骤：

步骤201、基于深度图像采集设备采集摄像范围内的深度图像，并根据深度图像确定目标物体的形态信息。

步骤202、根据目标物体在深度图像的位置，确定毫米波信号的发射方向。

其中，毫米波信号的发射端与深度图像采集设备在电子设备的同侧，距离相近，且毫米波信信号发射角度可调。在通过深度图像确定毫米波信号的发射方向后，调节发射端的角度，使得毫米波信号可发射至目标物体上，并进行反射。其中，根据目标物体在深度图像中位置，确定发射端的发射角度，例如目标物体在深度图像的中心区域时，发射端的发射方向可以是与电子设备垂直；目标物体在深度图像的中心偏左区域时，发射端的发射方向可以是向左旋转，其中发射端的旋转角度与目标物体与电子设备之间的距离相关，例如，目标物体与电子设备之间的距离越小，发射端的旋转角度越大，目标物体与电子设备之间的距离越大，发射端的旋转角度越小。本实施例中，通过确定目标物体在深度图像的位置确定毫米波信号的发射方向，使得毫米波信号有针对性的发射，提高后续得到的材料信息的准确性，避免基于其他物体的发射信号导致的材料信息错误的情况。

步骤203、根据所述发射方向向所述目标物体发射毫米波信号，并接收基于所述目标物体的反射信号。

其中，向目标物体发射的毫米波信号可以是具有固定的波长，还可以是在预设的波段进行切换。在一些实施例中，根据所述发射方向向所述目标物体发射毫米波信号，包括：根据所述发射方向持续向所述目标物体发射各波段的毫米波信号。由于不同材材料对不同波长的毫米波信号存在不同程度的反射，根据固定时间间隔向目标物体发射不同波段的毫米波信号，以使接收端可接收清晰的反射信号。其中，毫米波信号的波段可以是毫米波信号的波长区间以及检测时间确定，例如，检测时间越长，毫米波信号的波段越多，检测时间越短，毫米波信号的波段越少。

可选的，反射信号的接收端可以是一个或多个。其中，反射信号的接收端与毫米波信号的发射端位于电子设备的同侧，若反射信号的接收端的数量是一个，该接收端可以是设置在反射端相近，其中，接收基于所述目标物体的反射信号，包括：移动所述接收端，以接收目标物体的不同位置对应的反射信号，形成信号阵列。示例性的，当接收端只有一个时，接收的反射信号仅为目标物体中任一固定范围区域的反射信号，当目标物体尺寸较大或者包含多种材料时，通过单一反射信号确定目标物体的材料信息，易存在确定的材料信息准确度差的问题。通过移动电子设备实现接收端的移动，全面采集目标物体各部位的反射信号，将各部位的反射信号存储在阵列的对应位置，形成信号阵列。便于通过信号阵列中各个反射信号确定目标物体中对应部位的材料信息。

若反射信号的接收端的数量是多个，可以均有分布设置在电子设备表面。根据不同位置的接收端接收目标物体的对应位置的反射信号，形成信号阵列。其中，当目标物体尺寸过大时，可以是通过移动电子设备的方式实现全部接收端的集体移动，根据移动后接收端接收的反射信号更新信号阵列，以提高信号阵列的完整性和准确性。

步骤204、根据所述发射的毫米波信号和接收的反射信号确定目标物体的材料信息。

其中，当通过接收端采集到反射信号的信号阵列时，根据所述发射的毫米波信号和所述信号阵列中各反射信号确定目标物体中各部位的材料信息，实现确定目标物体各位置的材料信息，提高目标物体类型信息检测的准确度。

步骤205、根据所述形态信息和所述材料信息确定所述目标物体的类型信息。

在一些实施例中，在根据所述形态信息和所述材料信息确定所述目标物体的类型信息之后，还包括：根据信息显示指令，显示目标物体各部位的对应信息。

其中，信息显示指令可以是颜色显示指令或者材料显示指令，例如在电子设备的显示界面设置有颜色选择控件和材料选择控件，当用户选择上述控件时，生成对应的信息显示指令。执行信息显示指令，在目标物体的图像上显示部位的对应信息。例如，用户通过点击材料选择控件时，生成材料显示指令，执行该材料显示指令，在目标物体的图像上显示材料信息和对应的部位，其中，不同材料信息对应的部位进行区别显示，例如同一种材料信息对应的部位可以用同一种颜色或者封闭区域进行显示，并显示对应的材料信息，例如材料信息可以陶瓷、塑料或者铝等。例如，用户通过点击颜色选择控件时，生成颜色显示指令，执行该颜色显示指令，在目标物体的图像上显示各部位的颜色信息，颜色信息可以是玫红色、苹果绿或者咖啡色等。本实施例中，可以是在确定目标物体的类型信息后，显示各部位的信息，还可以是在采集图像信息的同时，选择该目标物体的检测信息，即检测信息可以是类型信息、材料信息或颜色信息，根据用户选择的检测信息进行有针对性的检测，简化物体检测操作。

本申请实施例中提供的物体检测方法，通过目标物体在深度图像中的位置，确定毫米波信号的发射方向，准确地向目标物体发射毫米波信号，以采集基于目标物体的反射信息，以确定目标物体的材料信息。根据材料信息和形态信息确定目标物体的类型信息，提高了类型信息的准确度。

图3为本申请实施例提供的另一种物体检测方法的流程示意图，本实施例是上述实施例的一个可选方案，相应的，如图3所示，本实施例的方法包括如下步骤：

步骤301、基于深度图像采集设备采集摄像范围内的深度图像，并根据深度图像确定目标物体的形态信息。

步骤302、基于向所述目标物体发射的毫米波信号和对应的反射信号，确定所述目标物体的材料信息。

步骤303、根据所述形态信息在预设数据库中进行匹配，确定所述目标物体的候选类型信息。

其中，预设数据库可以是包含有大量物体类型和特征信息的数据库，也可以是具有物体类型识别的机器学习模型，例如可以是由多个弱分类器形成的分类模型，或者具有物体识别功能的神经网络模型等。

示例性的，根据形态信息进行匹配确定的目标物体的候选信息可以是白色的狗，该白色的狗可以是活的狗，也可以是玩偶狗，其玩偶狗的材料可以是棉、麻或者塑料等等。

步骤304、根据所述材料信息于所述候选类型信息中确定所述目标物体的类型信息。

示例性的，若材料信息为塑料，则可确定该目标物体的准确的类型信息为白色塑料玩偶狗。可通过材料信息准确对目标物体进行定位，确定准确的类型信息。

本申请实施例中提供的物体检测方法，通过形态信息和材料信息对目标物体进行二次匹配，确定准确的类型信息，提高了物体检测的准确度。

图4为本申请实施例提供的一种物体检测装置的结构框图，该装置可由软件和/或硬件实现，一般集成在电子设备中，可通过执行电子设备的物体检测方法来对物体的类型信息进行检测。如图4所示，该装置包括：形态信息确定模块401、材料信息确定模块402和类型信息确定模块403。

本申请实施例中提供的物体检测装置，获取目标物体的形态信息和类型信息，确定每一个目标物体的准确类型信息，提高目标物体的检测精度，为用户提供准确的物体类型信息。

在上述实施例的基础上，材料信息确定模块包括：

放射方向确定单元，用于根据目标物体在深度图像的位置，确定毫米波信号的发射方向；

信号发送单元，用于根据所述发射方向向所述目标物体发射毫米波信号；

信号接收单元，用于接收基于所述目标物体的反射信号；

材料信息确定单元，用于根据所述发射的毫米波信号和接收的反射信号确定目标物体的材料信息。

在上述实施例的基础上，信号发送单元用于：

根据所述发射方向持续向所述目标物体发射各波段的毫米波信号。

在上述实施例的基础上，反射信号的接收端可以是一个或多个。

在上述实施例的基础上，信号接收单元用于：

若所述反射信号的接收端为一个，则移动所述接收端，以接收目标物体的不同位置对应的反射信号，形成信号阵列；

若所述反射信号的接收端为多个，则根据不同位置的接收端接收目标物体的对应位置的反射信号，形成信号阵列。

在上述实施例的基础上，材料信息确定单元用于：

根据所述发射的毫米波信号和所述信号阵列中各反射信号确定目标物体中各位置的材料信息。

在上述实施例的基础上，材料信息确定单元用于：

根据所述发射的毫米波信号和所述接收的反射信号确定信号偏差参数；

根据所述信号偏差参数于材料信息数据库中进行匹配，根据匹配结果确定所述目标物体的材料信息。

在上述实施例的基础上，类型信息确定模块用于：

根据所述形态信息在预设数据库中进行匹配，确定所述目标物体的候选类型信息；

根据所述材料信息于所述候选类型信息中确定所述目标物体的类型信息。

在上述实施例的基础上，所述目标物体的形态信息包括尺寸信息、形状信息和颜色信息。

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行物体检测方法，该方法包括：

存储介质——任何的各种类型信息的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDRRAM、SRAM、EDORAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型信息的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型信息的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的物体检测操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的物体检测方法中的相关操作。

本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备中可集成本申请实施例提供的物体检测装置。图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备500可以包括：存储器501，处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502运行的计算机程序，所述处理器502执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的物体检测方法。

本申请实施例提供的电子设备，获取目标物体的形态信息和类型信息，确定每一个目标物体的准确类型信息，提高目标物体的检测精度，为用户提供准确的物体类型信息。

图6为本申请实施例提供的另一种电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：壳体(图中未示出)、存储器601、中央处理器(central processing unit，CPU)602(又称处理器，以下简称CPU)、电路板(图中未示出)和电源电路(图中未示出)。所述电路板安置在所述壳体围成的空间内部；所述CPU602和所述存储器601设置在所述电路板上；所述电源电路，用于为所述电子设备的各个电路或器件供电；所述存储器601，用于存储可执行程序代码；所述CPU602通过读取所述存储器601中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的计算机程序，以实现以下步骤：

所述电子设备还包括：外设接口603、RF(Radio Frequency，射频)电路605、音频电路606、扬声器611、电源管理芯片608、输入/输出(I/O)子系统609、其他输入/控制设备610、触摸屏612、其他输入/控制设备610以及外部端口604，这些部件通过一个或多个通信总线或信号线607来通信。

应该理解的是，图示电子设备600仅仅是电子设备的一个范例，并且电子设备600可以具有比图中所示出的更多的或者更少的部件，可以组合两个或更多的部件，或者可以具有不同的部件配置。图中所示出的各种部件可以在包括一个或多个信号处理和/或专用集成电路在内的硬件、软件、或硬件和软件的组合中实现。

下面就本实施例提供的用于对物体检测操作的电子设备进行详细的描述，该电子设备以手机为例。

存储器601，所述存储器601可以被CPU602、外设接口603等访问，所述存储器601可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如一个或多个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

外设接口603，所述外设接口603可以将设备的输入和输出外设连接到CPU602和存储器601。

I/O子系统609，所述I/O子系统609可以将设备上的输入输出外设，例如触摸屏612和其他输入/控制设备610，连接到外设接口603。I/O子系统609可以包括显示控制器6091和用于控制其他输入/控制设备610的一个或多个输入控制器6092。其中，一个或多个输入控制器6092从其他输入/控制设备610接收电信号或者向其他输入/控制设备610发送电信号，其他输入/控制设备610可以包括物理按钮(按压按钮、摇臂按钮等)、拨号盘、滑动开关、操纵杆、点击滚轮。值得说明的是，输入控制器6092可以与以下任一个连接：键盘、红外端口、USB接口以及诸如鼠标的指示设备。

触摸屏612，所述触摸屏612是用户电子设备与用户之间的输入接口和输出接口，将可视输出显示给用户，可视输出可以包括图形、文本、图标、视频等。

I/O子系统609中的显示控制器6091从触摸屏612接收电信号或者向触摸屏612发送电信号。触摸屏612检测触摸屏上的接触，显示控制器6091将检测到的接触转换为与显示在触摸屏612上的用户界面对象的交互，即实现人机交互，显示在触摸屏612上的用户界面对象可以是运行游戏的图标、联网到相应网络的图标等。值得说明的是，设备还可以包括光鼠，光鼠是不显示可视输出的触摸敏感表面，或者是由触摸屏形成的触摸敏感表面的延伸。

RF电路605，主要用于建立手机与无线网络(即网络侧)的通信，实现手机与无线网络的数据接收和发送。例如收发短信息、电子邮件等。具体地，RF电路605接收并发送RF信号，RF信号也称为电磁信号，RF电路605将电信号转换为电磁信号或将电磁信号转换为电信号，并且通过该电磁信号与通信网络以及其他设备进行通信。RF电路605可以包括用于执行这些功能的已知电路，其包括但不限于天线系统、RF收发机、一个或多个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、数字信号处理器、CODEC(COder-DECoder，编译码器)芯片组、用户标识模块(Subscriber Identity Module，SIM)等等。

音频电路606，主要用于从外设接口603接收音频数据，将该音频数据转换为电信号，并且将该电信号发送给扬声器611。

扬声器611，用于将手机通过RF电路605从无线网络接收的语音信号，还原为声音并向用户播放该声音。

电源管理芯片608，用于为CPU602、I/O子系统及外设接口所连接的硬件进行供电及电源管理。

上述实施例中提供的物体检测装置、存储介质及电子设备可执行本申请任意实施例所提供的物体检测方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的物体检测方法。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种物体检测方法，其特征在于，包括：

基于深度图像采集设备采集摄像范围内的深度图像；

根据所述深度图像中深度信息识别所述深度图像中各物体，以及所述各物体的位置信息；根据所述各物体的位置信息和识别模式确定目标物体，根据深度图像确定所述目标物体的形态信息，其中，所述识别模式为单识别模式或多识别模式，所述目标物体的形态信息包括尺寸信息、形状信息和颜色信息；

根据所述形态信息和所述材料信息确定所述目标物体的类型信息，将所述目标物体的类型信息标注于深度图像中目标物体位置，其中，所述目标物体的类型信息由目标物体的尺寸信息、形状信息、颜色信息和材料信息中的一个或多个信息组合描述；

根据信息显示指令，显示目标物体各部位的对应信息，其中，所述信息显示指令包括颜色显示指令或者材料显示指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于向所述目标物体发射的毫米波信号和对应的反射信号，确定所述目标物体的材料信息，包括：

根据目标物体在深度图像的位置，确定毫米波信号的发射方向；

根据所述发射方向向所述目标物体发射毫米波信号，并接收基于所述目标物体的反射信号；

根据所述发射的毫米波信号和接收的反射信号确定目标物体的材料信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述发射方向向所述目标物体发射毫米波信号，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，反射信号的接收端是一个或多个，其中，接收基于所述目标物体的反射信号，包括：

若所述反射信号的接收端为多个，则根据不同位置的接收端接收目标物体的对应位置的反射信号，形成信号阵列；

相应的，根据所述发射的毫米波信号和接收的反射信号确定目标物体的材料信息，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述发射的毫米波信号和接收的反射信号确定目标物体的材料信息，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述形态信息和所述材料信息确定所述目标物体的类型信息，包括：

7.一种物体检测装置，其特征在于，包括：

形态信息确定模块，用于基于深度图像采集设备采集摄像范围内的深度图像，根据所述深度图像中深度信息识别所述深度图像中各物体，以及所述各物体的位置信息；根据所述各物体的位置信息和识别模式确定目标物体，并根据深度图像确定所述目标物体的形态信息，其中，所述识别模式为单识别模式或多识别模式，所述目标物体的形态信息包括尺寸信息、形状信息和颜色信息；

类型信息确定模块，用于根据所述形态信息和所述材料信息确定所述目标物体的类型信息，将所述目标物体的类型信息标注于深度图像中目标物体位置，其中，所述目标物体的类型信息由目标物体的尺寸信息、形状信息、颜色信息和材料信息中的一个或多个信息组合描述；根据信息显示指令，显示目标物体各部位的对应信息，其中，所述信息显示指令包括颜色显示指令或者材料显示指令。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的物体检测方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任一所述的物体检测方法。