CN108908336A - 一种机械手命令生成方法及系统 - Google Patents
一种机械手命令生成方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108908336A CN108908336A CN201810805093.3A CN201810805093A CN108908336A CN 108908336 A CN108908336 A CN 108908336A CN 201810805093 A CN201810805093 A CN 201810805093A CN 108908336 A CN108908336 A CN 108908336A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- manipulator
- order
- default parameters
- parameter
- execution
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 28
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 6
- 238000012512 characterization method Methods 0.000 claims description 5
- 241000208340 Araliaceae Species 0.000 claims description 4
- 235000005035 Panax pseudoginseng ssp. pseudoginseng Nutrition 0.000 claims description 4
- 235000003140 Panax quinquefolius Nutrition 0.000 claims description 4
- 235000008434 ginseng Nutrition 0.000 claims description 4
- 238000011161 development Methods 0.000 abstract description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000011897 real-time detection Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种机械手命令生成方法及系统，通过上述的方法，系统可以根据用户选择的机械手命令，确定出该机械手命令对应的默认参数，然后将该默认参数作为最终执行时需要的参数，从而用户不再需要通过繁琐的手动操作输入参数，减少了用户操作步骤，降低了入门基础，减少了机器人程序的开发周期，也降低了机器人的应用成本。
Description
技术领域
本申请涉及自动化技术领域，尤其涉及一种机械手命令生成方法及系统。
背景技术
计算机编程技术是指使用特定软件的WPF开发平台完成程序的开发，并借助计算机来达到某一目的或者解决问题的技术，使用某种程序设计语言编写程序代码，并最终得到结果。
对于机械手命令的生成来讲，目前的机械手命令生成存在逻辑复杂和程序步骤较多，需要操作步骤的较多的问题。
发明内容
本发明提供了一种机械手命令生成方法及系统，用以解决现有技术机械手命令生成存在逻辑复杂和程序步骤较多，需要操作步骤的较多的问题。
其具体的技术方案如下：
一种机械手命令生成方法，所述方法包括：
获取用户选择的需要使用的机械手命令；
根据选择的所述机械手命令，确定出与所述机械手命令对应的默认参数；
将所述默认参数分别分配到各个控件上；
在检测到用户对所述机械手命令操作完成的信息时，检测所述机械命令是否存在异常；
若不存在异常，则生成包含所述默认参数的待执行命令；
若存在异常，则输出提示信息。
可选的，确定出与所述机械手命令对应的默认参数，包括：
确定所述机械手命令的执行参数，其中，所述执行参数表征了机械手执行过程中达到的条件；
根据所述机械手当前的状态，确定所述机械手对应的状态参数；
将所述执行参数以及所述状态参数作为所述默认参数。
可选的，在生成包含所述默认参数的待执行命令之后，所述方法还包括：
取出已生成的各个待执行命令中的数据；
检测每一条待执行命令中的数据是否准确；
在所述待执行命令中的数据准确时，生成所述机械手能够识别的执行命令；
将所述执行命令发送至机械手执行。
一种机械手命令生成系统，所述系统包括：
获取模块，用于获取用户选择的需要使用的机械手命令；
确定模块，用于根据选择的所述机械手命令，确定出与所述机械手命令对应的默认参数；
处理模块，用于将所述默认参数分别分配到各个控件上；在检测到用户对所述机械手命令操作完成的信息时，检测所述机械命令是否存在异常；若不存在异常，则生成包含所述默认参数的待执行命令；若存在异常，则输出提示信息。
可选的，所述确定模块，具体用于确定所述机械手命令的执行参数；根据所述机械手当前的状态，确定所述机械手对应的状态参数；将所述执行参数以及所述状态参数作为所述默认参数，其中，所述执行参数表征了机械手执行过程中达到的条件。
可选的，所述处理模块，具体用于取出已生成的各个待执行命令中的数据；检测每一条待执行命令中的数据是否准确；在所述待执行命令中的数据准确时，生成所述机械手能够识别的执行命令；将所述执行命令发送至机械手执行。
通过上述的方法，系统可以根据用户选择的机械手命令，确定出该机械手命令对应的默认参数，然后将该默认参数作为最终执行时需要的参数，从而用户不再需要通过繁琐的手动操作输入参数，减少了用户操作步骤，降低了入门基础，减少了机器人程序的开发周期，也降低了机器人的应用成本。
附图说明
图1为本发明实施例中一种机械手命令生成方法的流程图；
图2为本发明实施例中操参数页面的示意图；
图3为本发明实施例中一种机械手命令生成系统的结构示意图。
具体实施方式
下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征只是对本发明技术方案的说明，而不是限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征可以相互组合。
如图1所示为本发明实施例中一种机械手命令生成方法的流程图，该方法包括：
S101，获取用户选择的需要使用的机械手命令；
首先，用户可以在系统中选择预先存储的各种可以用于控制机械手的机械手命令，在该机械手命令中不包含各种用于控制机械手的参数。
S102，根据选择的机械手命令，确定出与机械手命令对应的默认参数；
在本发明实施例中，系统中预先存储了各种机械手命令所对应的默认参数，该默认参数为经过多次、多场景、不同负载测试得到的参数，该默认参数可以在用户不做任何参数设置的情况下，机械手也可以完成对应的工作。
简单来讲，该默认参数就是成功执行某一任务之后得到的参数，所以该参数可以保证机械手的正确执行。
所以，在机械手命令选择之后，系统可以根据该机械手命令确定出对应的执行参数。比如说，用户选择的是运动命令，那么运动命令对应的速度、加速度、位置等执行参数将被直接确定出来。
进一步，除了上述的默认参数之外，系统还将根据机械手当前的姿态，确定机械手对应的状态参数，将执行参数与状态参数作为最终的默认参数，在加入了机械手的状态参数之后，可以保证机械手能够准确的执行。
S103，将默认参数分别分配到各个控件上；
在得到机械手的默认参数之后，在操作参数页面时会在一个地方生成不同的数据暂时存放在局部变量上，当操作完成后这些数据会根据用户选择不同的命令来分别发送到当前命令上的控件上作为显示用途。
在本发明实施例中，该操参数页面的示意图如图2所示，在图2中包括三个区域，分别为：命令编辑区1、命令显示区2、命令参数编辑区3、模块选择区4，命令编辑区1主要功能是对命令显示区的命令进行操作；命令显示区2主要功能是完成命令的显示和选择作用，选择好命令后即可通过确认键进入编辑区对命令的所有参数进行编辑；命令参数编辑区3主要功能是提供给用户完成每一条不相同命令的快速编辑，当用户选择不同的命令时该区域显示内容也不相同；模块选择区4的主要功能有连接各个模块。
S104，在检测到用户对机械手命令操作完成的信息时，检测机械命令是否存在异常；
在用户进行参数编辑的过程中，系统将实时的检测用户对机械手命令的操作是否完成，在用户对机械手命令的操作完成时，系统将检测机械手命令是否存在异常，这里异常检测主要是对参数为范围等进行检测。
若是该机械手命令不存在异常时，则执行S105；若是该机械手命令存在异常时，则执行S106。
S105，生成包含默认参数的待执行命令；
S106，输出提示信息。
进一步，在本发明实施例中，在生成包含默认参数的待执行命令之后，系统将各个待执行命令打散后分别取出待执行命令中的数据，检测命一条待执行命令中的数据是否准确，在待执行命令中的数据准确时，生成机械手能够识别的执行命令，将执行命令发送至机械手执行。
通过上述的方法，系统可以根据用户选择的机械手命令，确定出该机械手命令对应的默认参数，然后将该默认参数作为最终执行时需要的参数，从而用户不再需要通过繁琐的手动操作输入参数，减少了用户操作步骤，降低了入门基础，减少了机器人程序的开发周期，也降低了机器人的应用成本。
对应本发明实施例中的一种机械手命令生成方法，本发明实施例中还提供了一种机械手命令生成系统，如图3所示为本发明实施例中一种机械手命令生成系统的结构示意图，该系统包括：
获取模块301，用于获取用户选择的需要使用的机械手命令；
确定模块302，用于根据选择的所述机械手命令，确定出与所述机械手命令对应的默认参数；
处理模块303，用于将所述默认参数分别分配到各个控件上；在检测到用户对所述机械手命令操作完成的信息时，检测所述机械命令是否存在异常；若不存在异常，则生成包含所述默认参数的待执行命令；若存在异常，则输出提示信息。
进一步，在本发明实施例中，所述确定模块302，具体用于确定所述机械手命令的执行参数；根据所述机械手当前的状态，确定所述机械手对应的状态参数；将所述执行参数以及所述状态参数作为所述默认参数，其中，所述执行参数表征了机械手执行过程中达到的条件。
进一步，在本发明实施例中，所述处理模块303，具体用于取出已生成的各个待执行命令中的数据；检测每一条待执行命令中的数据是否准确；在所述待执行命令中的数据准确时，生成所述机械手能够识别的执行命令；将所述执行命令发送至机械手执行。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改，包括采用特定符号、标记确定顶点等变更方式。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (6)
1.一种机械手命令生成方法，其特征在于，所述方法包括：
获取用户选择的需要使用的机械手命令；
根据选择的所述机械手命令，确定出与所述机械手命令对应的默认参数；
将所述默认参数分别分配到各个控件上；
在检测到用户对所述机械手命令操作完成的信息时，检测所述机械命令是否存在异常；
若不存在异常，则生成包含所述默认参数的待执行命令；
若存在异常，则输出提示信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定出与所述机械手命令对应的默认参数，包括：
确定所述机械手命令的执行参数，其中，所述执行参数表征了机械手执行过程中达到的条件；
根据所述机械手当前的状态，确定所述机械手对应的状态参数；
将所述执行参数以及所述状态参数作为所述默认参数。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成包含所述默认参数的待执行命令之后，所述方法还包括：
取出已生成的各个待执行命令中的数据；
检测每一条待执行命令中的数据是否准确；
在所述待执行命令中的数据准确时，生成所述机械手能够识别的执行命令；
将所述执行命令发送至机械手执行。
4.一种机械手命令生成系统，其特征在于，所述系统包括：
获取模块，用于获取用户选择的需要使用的机械手命令；
确定模块，用于根据选择的所述机械手命令，确定出与所述机械手命令对应的默认参数；
处理模块，用于将所述默认参数分别分配到各个控件上；在检测到用户对所述机械手命令操作完成的信息时，检测所述机械命令是否存在异常；若不存在异常，则生成包含所述默认参数的待执行命令；若存在异常，则输出提示信息。
5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述确定模块，具体用于确定所述机械手命令的执行参数；根据所述机械手当前的状态，确定所述机械手对应的状态参数；将所述执行参数以及所述状态参数作为所述默认参数，其中，所述执行参数表征了机械手执行过程中达到的条件。
6.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述处理模块，具体用于取出已生成的各个待执行命令中的数据；检测每一条待执行命令中的数据是否准确；在所述待执行命令中的数据准确时，生成所述机械手能够识别的执行命令；将所述执行命令发送至机械手执行。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810805093.3A CN108908336A (zh) | 2018-07-20 | 2018-07-20 | 一种机械手命令生成方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810805093.3A CN108908336A (zh) | 2018-07-20 | 2018-07-20 | 一种机械手命令生成方法及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108908336A true CN108908336A (zh) | 2018-11-30 |
Family
ID=64415757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810805093.3A Pending CN108908336A (zh) | 2018-07-20 | 2018-07-20 | 一种机械手命令生成方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108908336A (zh) |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1876334A (zh) * | 2005-06-07 | 2006-12-13 | 发那科株式会社 | 机械手控制装置及机械手控制方法 |
| JP2009262279A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Nec Corp | ロボット、ロボットプログラム共有システム、ロボットプログラム共有方法およびプログラム |
| US20100106294A1 (en) * | 2005-08-01 | 2010-04-29 | Hisayoshi Sugihara | Robot Control System and Control Method for Robot |
| CN102756372A (zh) * | 2011-04-28 | 2012-10-31 | 精工爱普生株式会社 | 机械手控制系统、机械手系统以及程序 |
| CN103552072A (zh) * | 2013-10-21 | 2014-02-05 | 深圳先进技术研究院 | 一种基于嵌入式控制器的机器人控制方法和装置 |
| CN105373386A (zh) * | 2015-11-25 | 2016-03-02 | 广州华多网络科技有限公司 | 命令行程序的处理方法和装置 |
| CN106239506A (zh) * | 2016-08-11 | 2016-12-21 | 北京光年无限科技有限公司 | 智能机器人的多模态输入数据处理方法及机器人操作系统 |
| CN106272409A (zh) * | 2016-08-03 | 2017-01-04 | 北京航空航天大学 | 基于手势识别的机械臂控制方法及系统 |
| CN107443376A (zh) * | 2017-07-22 | 2017-12-08 | 深圳市萨斯智能科技有限公司 | 一种机器人对远程指令的处理方法和机器人 |
| CN107457782A (zh) * | 2017-07-22 | 2017-12-12 | 深圳市萨斯智能科技有限公司 | 一种机器人执行远程指令的方法和机器人 |
| CN108259199A (zh) * | 2016-12-29 | 2018-07-06 | 大唐移动通信设备有限公司 | 一种自动化命令生成方法及装置 |
| CN108247633A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-07-06 | 珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司 | 机器人的控制方法及系统 |
-
2018
- 2018-07-20 CN CN201810805093.3A patent/CN108908336A/zh active Pending
Patent Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1876334A (zh) * | 2005-06-07 | 2006-12-13 | 发那科株式会社 | 机械手控制装置及机械手控制方法 |
| US20100106294A1 (en) * | 2005-08-01 | 2010-04-29 | Hisayoshi Sugihara | Robot Control System and Control Method for Robot |
| JP2009262279A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Nec Corp | ロボット、ロボットプログラム共有システム、ロボットプログラム共有方法およびプログラム |
| CN102756372A (zh) * | 2011-04-28 | 2012-10-31 | 精工爱普生株式会社 | 机械手控制系统、机械手系统以及程序 |
| CN103552072A (zh) * | 2013-10-21 | 2014-02-05 | 深圳先进技术研究院 | 一种基于嵌入式控制器的机器人控制方法和装置 |
| CN105373386A (zh) * | 2015-11-25 | 2016-03-02 | 广州华多网络科技有限公司 | 命令行程序的处理方法和装置 |
| CN106272409A (zh) * | 2016-08-03 | 2017-01-04 | 北京航空航天大学 | 基于手势识别的机械臂控制方法及系统 |
| CN106239506A (zh) * | 2016-08-11 | 2016-12-21 | 北京光年无限科技有限公司 | 智能机器人的多模态输入数据处理方法及机器人操作系统 |
| CN108259199A (zh) * | 2016-12-29 | 2018-07-06 | 大唐移动通信设备有限公司 | 一种自动化命令生成方法及装置 |
| CN107443376A (zh) * | 2017-07-22 | 2017-12-08 | 深圳市萨斯智能科技有限公司 | 一种机器人对远程指令的处理方法和机器人 |
| CN107457782A (zh) * | 2017-07-22 | 2017-12-12 | 深圳市萨斯智能科技有限公司 | 一种机器人执行远程指令的方法和机器人 |
| CN108247633A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-07-06 | 珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司 | 机器人的控制方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3951578B1 (en) | Processing method, device and apparatus for split-screen display, and storage medium | |
| US9122269B2 (en) | Method and system for operating a machine from the field of automation engineering | |
| CN104007958B (zh) | 用于创建和处理用于工业自动化装置的程序的程序编辑器和方法 | |
| CN103279418B (zh) | 一种组态控制信息的测试方法和装置 | |
| CN109408102A (zh) | 一种版本比对方法和装置、家电设备、网络设备 | |
| US20050223295A1 (en) | Method for the creation of sequences for testing software | |
| US20210182101A1 (en) | Program generating device, program generating method, and information storage medium | |
| CN110488738B (zh) | 一种代码生成方法及装置 | |
| CN110673842A (zh) | 一种可视化编程方法及系统、存储介质、设备 | |
| CN105431790A (zh) | 编程装置 | |
| EP1624352B1 (en) | Manual restart learning process and manual restart process for an automated system | |
| CN107818051B (zh) | 一种测试用例的跳转分析方法、装置及服务器 | |
| EP1895373A1 (en) | Embedding HMI logic into control logic | |
| CN108908336A (zh) | 一种机械手命令生成方法及系统 | |
| CN112446625A (zh) | 一种工艺线路生成系统、方法、平台及存储介质 | |
| CN103907067B (zh) | 数控装置 | |
| US9811373B2 (en) | Analysis engine control device | |
| EP2163958A1 (en) | Automated derivation of a logic controller behaviour model from a mechanical machine operation model | |
| CN114675948A (zh) | 一种dag数据模型动态调度方法及系统 | |
| JP6939662B2 (ja) | プログラミング支援装置、プログラミング支援方法及びプログラム | |
| US11709584B2 (en) | User interface development assistance device, user interface development assistance method, and non-transitory computer-readable recording medium | |
| US20170083349A1 (en) | Drawing software | |
| CN105511403A (zh) | 生产机床或机床以及用于运行这种机器的方法 | |
| KR102544578B1 (ko) | 데이터 표시 장치의 제어 방법 | |
| CN111488105B (zh) | 一种机械臂动作流程的生成方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20181130 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |