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CN108851355A - 一种工业机器人用鞋底抓取定位装置 - Google Patents

一种工业机器人用鞋底抓取定位装置 Download PDF

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CN108851355A
CN108851355A CN201811077541.9A CN201811077541A CN108851355A CN 108851355 A CN108851355 A CN 108851355A CN 201811077541 A CN201811077541 A CN 201811077541A CN 108851355 A CN108851355 A CN 108851355A
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pricker
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CN201811077541.9A
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陈启岳
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Anhui Huiying Intelligent Equipment Co ltd
Original Assignee
Wuhu Hui Ying Automation Equipment Co Ltd
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    • A43—FOOTWEAR
    • A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
    • A43D8/00—Machines for cutting, ornamenting, marking or otherwise working up shoe part blanks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
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  • Robotics (AREA)
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Abstract

本发明涉及一种工业机器人用鞋底抓取定位装置，包括安装在工业机器人末端的连杆，所述的连杆远离工业机器人的一端具有若干个刺针，所述连杆上还具有可相对连杆作张开与收拢运动以吸附鞋底的吸附部，所述的吸附部用于将鞋底吸附并与刺针配合，完成定位，通过工业机器人末端上的连杆实现鞋底的整体移动，方便快捷，智能化程度高，灵活性强；通过伸拉机构和若干个真空吸盘实现鞋底的定位，机构简单，制造成本低，利于大规模推广。

Description

一种工业机器人用鞋底抓取定位装置
技术领域
本发明涉及鞋材加工设备技术领域，具体是一种工业机器人用鞋底抓取定位装置。
背景技术
产品定位在工业生产中的应用越来越广，要求也越来越高，目前的产品定位要么是一种基于个人计算机的视觉定位装置，结构复杂，体积庞大，安装困难；要么是一些算法实时性差或根本无法达到制定的性能指标，价格昂贵且成本高，针对定位鞋底，过高的成本普通工厂负担不起，造成市场空白。
如中国公开号为CN201520476997.8中公开了鞋底加工机的上料吸盘，包括吸盘板、真空吸头、吸头安装件；吸盘板上设有多个条形通孔；真空吸头的数量为多个，真空吸头与吸头安装件一一对应；真空吸头通过吸头安装件可拆卸式固定在吸盘板上，其中吸头安装件固定在条形通孔中，该专利具有结构简单，操作方便，可适应不同的鞋型的优点，除了可应用于鞋底激光切割设备外，还能应用于其他鞋材自动上料，属于鞋材加工设备技术领域，但是当需要移动的位置是在三维空间时，不易移动，灵活性较差，智能化较低。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出一种工业机器人用鞋底抓取定位装置。
一种工业机器人用鞋底抓取定位装置,包括安装在工业机器人末端的连杆，所述的连杆远离工业机器人的一端具有若干个刺针，所述连杆上还具有可相对连杆作张开与收拢运动以吸附鞋底的吸附部，所述的吸附部用于将鞋底吸附并与刺针配合，完成定位。
所述的连杆上设置有用于完成张开与收拢运动的伸拉机构，所述的伸拉机构可为液压缸或气缸。
所述的连杆上具有用于连接刺针的定板，所述的刺针在定板上所形成的针尖区域与鞋底的外轮廓区域相吻合。
所述的吸附部包括动板、设置在动板上的若干个真空吸盘。
所述的动板上设置有若干个与连杆配合的运动导柱。
所述的真空吸盘的吸嘴所形成的空间的吸附区域与鞋底的表面轮廓所围成的区域相吻合。
所述的动板上设置有若干个与刺针配合防止产生干涉的通孔。
所述的刺针为上粗下细，刺针的细端正对鞋底。
本发明的有益效果是：本发明通过工业机器人末端上的连杆实现鞋底的整体移动，方便快捷，智能化程度高，灵活性强；通过伸拉机构和若干个真空吸盘实现鞋底的定位，机构简单，制造成本低，利于大规模推广。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明安装在工业机器人上的立体结构示意图；
图2为本发明的立体结构示意图；
图3为本发明的定板立体结构示意图；
图4为本发明的动板和通孔立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图4所示，一种工业机器人用鞋底抓取定位装置,包括安装在工业机器人末端的连杆1，所述的连杆1远离工业机器人的一端具有若干个刺针4，所述连杆1上还具有可相对连杆1作张开与收拢运动以吸附鞋底6的吸附部，所述的吸附部用于将鞋底6吸附并与刺针4配合，完成定位。
所述的连杆1上设置有用于完成张开与收拢运动的伸拉机构2，所述的伸拉机构2可为液压缸或气缸。
通过工业机器人末端上的连杆1实现鞋底6的整体移动，方便快捷，智能化程度高，灵活性强。
所述的连杆1上具有用于连接刺针4的定板7，所述的刺针4在定板7上所形成的针尖区域与鞋底6的外轮廓区域相吻合。
通过伸拉机构2和若干个真空吸盘5实现鞋底6的定位，机构简单，制造成本低，利于大规模推广。
所述的吸附部包括动板8、设置在动板8上的若干个真空吸盘5。
所述的动板8上设置有若干个与连杆1配合的运动导柱3。
所述的运动导柱3与定板7配合实现运动导向。
鞋底6完成成型后工业机器人末端上的连杆1驱动真空吸盘5进行吸附并移动至所需位置，接着驱动伸拉机构2回拉使得若干个刺针4刺入鞋底6进行固定。
所述的真空吸盘5的吸嘴所形成的空间的吸附区域与鞋底6的表面轮廓所围成的区域相吻合。
所述的动板8上设置有若干个与刺针4配合防止产生干涉的通孔8a。
所述的刺针4为上粗下细，刺针4的细端正对鞋底6。
本发明的使用方法：鞋底6完成成型后工业机器人末端上的连杆1驱动真空吸盘5进行吸附并移动至所需位置，接着驱动伸拉机构2回拉使得若干个刺针4刺入鞋底6进行固定。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种工业机器人用鞋底抓取定位装置,包括安装在工业机器人末端的连杆(1)，其特征在于：所述的连杆(1)远离工业机器人的一端具有若干个刺针(4)，所述连杆(1)上还具有可相对连杆(1)作张开与收拢运动以吸附鞋底(6)的吸附部，所述的吸附部用于将鞋底(6)吸附并与刺针(4)配合，完成定位。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用鞋底抓取定位装置,其特征在于：所述的连杆(1)上设置有用于完成张开与收拢运动的伸拉机构(2)，所述的伸拉机构(2)可为液压缸或气缸。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用鞋底抓取定位装置,其特征在于：所述的连杆(1)上具有用于连接刺针(4)的定板(7)，所述的刺针(4)在定板(7)上所形成的针尖区域与鞋底(6)的外轮廓区域相吻合。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用鞋底抓取定位装置,其特征在于：所述的吸附部包括动板(8)、设置在动板(8)上的若干个真空吸盘(5)。
5.根据权利要求4所述的一种工业机器人用鞋底抓取定位装置,其特征在于：所述的动板(8)上设置有若干个与连杆(1)配合的运动导柱(3)。
6.根据权利要求4所述的一种工业机器人用鞋底抓取定位装置,其特征在于：所述的真空吸盘(5)的吸嘴所形成的空间的吸附区域与鞋底(6)的表面轮廓所围成的区域相吻合。
7.根据权利要求4所述的一种工业机器人用鞋底抓取定位装置,其特征在于：所述的动板(8)上设置有若干个与刺针(4)配合防止产生干涉的通孔(8a)。
8.根据权利要求1所述的一种工业机器人用鞋底抓取定位装置,其特征在于：所述的刺针(4)为上粗下细，刺针(4)的细端正对鞋底(6)。
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