CN108791620A - 可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，包括：车体；两前轮摇臂，其相对设于所述车体的前端两侧，所述两前轮摇臂通过设于两前轮摇臂之间的传动组件与所述车体的前端连接；一种可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车的控制方法，当所述陀螺仪感应到车辆处于侧倾状态时，控制器驱动转向电机旋转，并通过转向涡轮杆和转向涡轮齿盘驱动后轮转向，使车辆处于平衡状态，且转向角度与侧倾幅度呈正比例关系、与行驶速度呈反比例关系。本发明的电动三轮车具有可侧倾、智能平衡转向、操纵简单、安全可靠等优点；本发明的转向方法变主动转向为被动转向，可根据侧倾角度和行驶速度控制后轮的转向角度，实现智能平衡。

Description

可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车及其控制方法

技术领域

本发明涉及电动平衡车领域。更具体地说，本发明涉及一种可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车。

背景技术

随着环境污染问题日益严重，低碳出行已成为趋势，但传统的两轮自行车或电动自行车行驶过程中不够稳定，容易侧翻，且不便于存储携带，三轮车稳定性好，但转向不够灵活，体积较大，更不便于存储携带。

发明内容

本发明的一个目的是结合传统两轮车和三轮车的优点，提供一种前轮可侧倾、转向灵活、操纵简单、安全可靠、便于携带的电动三轮车。

本发明还有一个目的是提供一种电动三轮车的被动转向智能控制方法。

为了实现根据本发明的目的和其它优点，提供了一种可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，包括：车体；两前轮摇臂，其相对设于所述车体的前端两侧，所述两前轮摇臂通过设于两前轮摇臂之间的传动组件与所述车体的前端连接；其中，所传动组件包括：

前轮摇臂轴，其与所述车体的前端连接，所述前轮摇臂轴的两端分别与所述两前轮摇臂活动连接；

双轴复位摇杆，其设于所述前轮摇臂轴的前方，所述双轴复位摇杆的两端分别与所述两前轮摇臂活动链接；

至少一个连接件，其设于所述前轮摇臂轴和所述双轴复位摇杆之间，任一连接件的一端与所述前轮摇臂轴连接，另一端与所述双轴复位摇杆连接。

优选的是，所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，所述连接件包括倾斜旋转轴，其插入所述双轴复位摇杆的内部并与其活动连接，所述传动组件还包括：至少一个摇杆复位弹性件，其与所述倾斜旋转轴一一对应设置，任一摇杆复位弹性件设于所述倾斜旋转轴的上方的所述双轴复位摇杆内，且所述摇杆复位弹性件的下端与所述倾斜旋转轴抵接，所述摇杆复位弹性件提供的弹力方向垂直于所述倾斜旋转轴。

优选的是，所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，所述传动组件垂直于所述两前轮摇臂设置；所述倾斜旋转轴有两个，其相互平行设置，所述倾斜旋转轴的一端与所述前轮摇臂轴的中部连接，中部套设有一摇臂折叠限位销；所述摇杆复位弹性件有两个，所述摇杆复位弹性件为弹簧；所述双轴复位摇杆的中部设有两水平设置的容纳所述倾斜旋转轴的两个第一安装孔，所述双轴复位摇杆的中部上方设有两竖直设置的容纳所述摇杆复位弹性件的第二安装孔，所述第二安装孔的上方设有与其相配合的可拆卸连接的压块，且所述第二安装孔的下端与所述第一安装孔的顶部相通，所述两个第一安装孔之间还设有水平设置的容纳限位销复位弹簧的第三安装孔，且所述限位销复位弹簧凸出所述第三安装孔的一端与所述摇臂折叠限位销固接。

优选的是，所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，所述车体的前端设有前端开口且上下贯通的插槽，所述插槽的左右侧壁上设有相对设置安装通孔，所述连接件包括设于插槽内的摇臂折叠轴套和沿所述摇臂折叠轴套的径向设置在其外壁上并位于同一平面内的两个倾斜旋转轴，所述摇臂折叠轴套的后端与所述车体的前端枢接，所述前轮摇臂轴的中部套设于所述摇臂折叠轴套内，两端穿过所述安装通孔分别与所述两前轮摇臂枢接；所述传动组件还包括，两前轮摇臂轴套，其分别水平贯穿所述两前轮摇臂靠近所述车体的一端并对称设置，任一前轮摇臂轴套的中部的上下两侧设有对称设置的滚珠孔，所述前轮摇臂轴的两端的外壁上均设有一对对称设置的滚珠凹槽，任一滚珠凹槽的起始部分均水平设置，余下部分则绕前轮摇臂轴的外壁螺旋设置，所述前轮摇臂轴的两端通过摇臂轴向定位滚珠与所述两前轮摇臂枢接，所述摇臂轴向定位滚珠的一端卡设在所述滚珠孔内，另一端卡设在所述滚珠凹槽内；两复位摇杆轴套，其分别水平贯穿所述两前轮摇臂并对称设置，所述两复位摇杆轴套位于所述两前轮摇臂轴套的前方并与其平行，且所述两复位摇杆轴套与所述两前轮摇臂轴套的外端通过连接杆固接，所述双轴复位摇杆的两端分别卡设于所述两复位摇杆轴套内并与其活动连接，其中，所述两前轮摇臂轴套和两复位摇杆轴套的内部均有供所述前轮摇臂轴和双轴复位摇杆轴向移动的空间。

优选的是，所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，还包括，两前轮安装架，其分别设于所述两前轮摇臂远离车体的一端，并与其固接，所述两前轮安装架上分别设有与其竖直转动连接的前轮；后轮安装架，其设于所述车体的后端，并与其水平转动连接，所述后轮安装架上设有与其竖直转动连接的后轮，所述后轮上设有轮毂电机；车座，其设于所述车体的上方中部，所述车座通过竖直设置的车座伸缩立管与所述车体可拆卸连接；两重力感应踏板，其分别设于所述两前轮安装架的外侧，任一重力感应踏板的前端和后端均设有重力传感器；转向电机，其设于所述后轮安装架的上方，所述转向电机的输出轴通过转向涡轮杆与安装在所述后轮安装架上方并与其固接并水平设置的转向涡轮齿盘传动连接，以使后轮安装架在转向电机的驱动下水平转动；控制器，其设于车体后端，所述控制器上设有陀螺仪，所述控制器分别与所述陀螺仪、所述重力传感器、所述转向电机和所述轮毂电机电连接，并由电池供电。

优选的是，所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，所述车体上设有竖直设置并上下贯通的锁紧管，所述锁紧管的上部一侧开口并设有安装板，所述安装板上设有锁紧器安装孔，还包括，锁紧器，其包括锁紧扳手和与其端部枢接的锁紧螺杆，所述锁紧螺杆穿过所述锁紧器安装孔并与其螺纹连接，所述锁紧螺杆的中部与锁紧管上的开口相对处还套设有伸缩按钮，所述车座伸缩立管套设于所述锁紧管内，所述车座伸缩立管上还间隔设有多个与所述伸缩按钮相配合的凹孔，以使当伸缩按钮开启时，所述伸缩按钮能卡设在所述凹孔内。

优选的是，所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，任一前轮摇臂为向下弯曲的中空弧形臂，所述前轮摇臂靠近所述车体的一端开口并设有与其相配合的端盖，所述端盖的上下两侧向前延伸至覆盖所述滚珠孔，并设有与所述滚珠孔相适配的滚珠定位孔，所述摇臂轴向定位滚珠的一端卡设在所述滚珠孔和所述滚珠定位孔内，另一端卡设在所述滚珠凹槽内。

优选的是，所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，还包括，控制器盒，其设于所述车体的后端所述后轮安装架的上方，所述控制器、所述转向电机和所述涡轮齿盘均设于所述控制器盒内，电池盒，其设于所述控制器盒的上方并与其可拆卸连接，所述电池盒内设有所述电池。

优选的是，所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，还包括，扶手，其设于所述车体前方并与所述车座伸缩立管可拆卸连接；车筐，其设于所述车体的后方并与所述车座伸缩立管可拆卸连接；前照明大灯，其设于所述双轴复位摇杆的前方中部并与其可拆卸连接；两橡胶防滑套，其分别设于所述两重力感应踏板的表面并与其可拆卸连接。

可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车的控制方法，当所述陀螺仪感应到车辆处于侧倾状态时，所述控制器驱动所述转向电机旋转，并通过所述转向涡轮杆和所述转向涡轮齿盘驱动后轮转向，使车辆处于平衡状态，且转向角度与侧倾幅度呈正比例关系、与行驶速度呈反比例关系。

本发明至少包括以下有益效果：

第一、通过设置两前轮摇臂的传动组件，使三轮车的两前轮在乘用者和车辆重力的作用下可侧倾、复位，同时具有三轮车的稳定性和两轮车的灵活性特点，前轮摇臂轴与折叠轴及减震轴三轴同轴，结构更加简单紧凑可靠；

第二、通过设置摇臂轴向定位滚珠、滚珠孔和滚珠凹槽，使两前轮摇臂折叠时沿前轮摇臂轴的轴向自动收缩，压缩车身宽度，最大限度的减少占用空间，在不安装扶手和车筐的情况下，整个折叠过程只需要两步就可完成，即前轮摇臂折叠，车座伸缩折叠；

第三、通过设置与控制器电连接的重力传感器、陀螺仪、转向电机和轮毂电机，实现根据重力传感器感应到的踩踏力自动加速或减速，根据陀螺仪感应到的倾斜角度和三轮车的行驶速度，控制转向电机驱动后轮以匹配保持车辆平衡的转向角度转向，实现智能平衡；

第四、通过设置上下贯通的锁紧管和锁紧器，使车座伸缩立管可根据需要调整高度，折叠时，可根据需要将三轮车折叠为板凳形状，在家中存放时为立放模式，最大限度减少占用空间，或折叠成拉杆箱形状，随身拖拉携带，以减少身体负重；

第五、本发明的电动三轮车将摇臂侧倾技术和智能转向相结合，使操控更加简单、安全可靠；本发明的控制方法变主动转向为被动转向，根据侧倾角度和行驶速度控制后轮的转向角度，实现智能平衡。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的电动三轮车的整体结构示意图；

图2是根据本发明一个实施例的电动三轮车的侧视结构示意图；

图3是根据本发明一个实施例的电动三轮车的前视结构示意图；

图4是根据本发明一个实施例的电动三轮车折叠状态的侧视结构示意图；

图5是根据本发明一个实施例的电动三轮车折叠状态的前视结构示意图；

图6是根据本发明一个实施例的电动三轮车的两前轮摇臂侧倾结构的分解示意图；

图7是根据本发明一个实施例的电动三轮车的后轮转向结构的分解示意图；

图8是根据本发明一个实施例的电动三轮车的车把、车座、车筐快拆结构分解示意图；

图9是根据本发明一个实施例的电动三轮车的右侧倾状态的局部前视结构示意图；

图10是根据本发明一个实施例的电动三轮车的平衡状态的局部前视结构示意图；

图11是根据本发明一个实施例的电动三轮车的左侧倾状态的局部前视结构示意图；

图12是根据本发明一个实施例的电动三轮车平衡状态下双轴复位摇杆的局部剖视结构示意图；

图13是根据本发明一个实施例的电动三轮车平衡状态下前轮摇臂轴的局部剖视结构示意图；

图14是根据本发明一个实施例的电动三轮车的后轮转向结构的整体示意图。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

需要说明的是，下述实施方案中所述实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，所述试剂和材料，如无特殊说明，均可从商业途径获得；在本发明的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1-14所示，可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，包括：车体1；两前轮摇臂2，其相对设于所述车体1的前端两侧，所述两前轮摇臂2通过设于两前轮摇臂2之间的传动组件与所述车体1的前端连接；其中，所传动组件包括：

前轮摇臂轴3，其与所述车体1的前端连接，所述前轮摇臂轴3的两端分别与所述两前轮摇臂2活动连接；

双轴复位摇杆4，其设于所述前轮摇臂轴3的前方，所述双轴复位摇杆4的两端分别与所述两前轮摇臂3活动链接；

至少一个连接件，其设于所述前轮摇臂轴3和所述双轴复位摇杆4之间，任一连接件的一端与所述前轮摇臂轴3连接，另一端与所述双轴复位摇杆4连接，所述连接件可以是直杆连接件也可以是曲杆连接件。

通过在两前轮摇臂间设置与其活动连接的传动组件，使两前轮摇臂在乘用者和车辆重力的作用下可侧倾、复位，使电动三轮车同时具备三轮车的稳定性和两轮车的灵活性特点。

在另一技术方案中，如图6所示，所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，所述连接件包括倾斜旋转轴15，其插入所述双轴复位摇杆4的内部并与其活动连接，所述传动组件还包括：至少一个摇杆复位弹性件406，其与所述倾斜旋转轴15一一对应设置，任一摇杆复位弹性件406设于所述倾斜旋转轴15的上方的所述双轴复位摇杆4内，且所述摇杆复位弹性件406的下端与所述倾斜旋转轴15抵接，所述摇杆复位弹性件406提供的弹力方向垂直于所述倾斜旋转轴15，所述摇杆复位弹性件406包括弹簧、弹片、扭簧。通过将倾斜旋转轴插入双轴复位摇杆内部并设置摇杆复位弹性件，当车辆侧倾时，因侧倾旋转轴不在中间位置，力矩长的一侧受力大于力矩小的一侧，在乘用者和车辆的重力作用下，车辆会自动复位，除非侧倾力大于复位力，车辆会始终处于垂直状态，这样车辆的复位力和乘用者体重呈正比关系，摇杆复位弹性件确保在车辆不负重时也能始终保持复位状态。

在另一技术方案中，如图1、图6所示，所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，其特征在于，所述传动组件垂直于所述两前轮摇臂2设置；所述倾斜旋转轴15有两个，其相互平行设置，所述倾斜旋转轴15的一端与所述前轮摇臂轴3的中部连接，中部套设有一摇臂折叠限位销405；所述摇杆复位弹性件406有两个，所述摇杆复位弹性件406为弹簧；所述双轴复位摇杆4的中部设有两水平设置的容纳所述倾斜旋转轴15的两个第一安装孔403，所述双轴复位摇杆4的中部上方设有两竖直设置的容纳所述摇杆复位弹性件406的第二安装孔401，所述第二安装孔401的上方设有与其相配合的可拆卸连接的压块407，且所述第二安装孔401的下端与所述第一安装孔403的顶部相通，所述两个第一安装孔403之间还设有水平设置的容纳限位销复位弹簧404的第三安装孔402，且所述限位销复位弹簧404凸出所述第三安装孔402的一端与所述摇臂折叠限位销405固接。将倾斜旋转轴设为两个并与前轮摇臂的中部连接，并在倾斜旋转轴上设置摇臂折叠限位销和限位销复位弹簧，将摇杆复位弹性件设为弹簧，一方面可使传动组件的结构更简单、成本低，另一方面可提高车辆的转向灵活性和稳定性，提高车辆的使用性能。

在另一技术方案中，如图6所示，所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，所述车体1的前端设有前端开口且上下贯通的插槽101，所述插槽101的左右侧壁上设有相对设置安装通孔102，所述连接件包括设于插槽101内的摇臂折叠轴套14和沿所述摇臂折叠轴套14的径向设置在其外壁上并位于同一平面内的两个倾斜旋转轴15，所述摇臂折叠轴套14的后端与所述车体1的前端枢接，所述前轮摇臂轴3的中部套设于所述摇臂折叠轴套14内，两端穿过所述安装通孔102分别与所述两前轮摇臂2枢接；，所述传动组件，还包括：两前轮摇臂轴套201，其分别水平贯穿所述两前轮摇臂2靠近所述车体1的一端并对称设置，任一前轮摇臂轴套201的中部的上下两侧设有对称设置的滚珠孔，所述前轮摇臂轴3的两端的外壁上均设有一对对称设置的滚珠凹槽301，任一滚珠凹槽301的起始部分均水平设置，余下部分则绕前轮摇臂轴3的外壁螺旋设置，所述前轮摇臂轴3的两端通过摇臂轴向定位滚珠302与所述两前轮摇臂2枢接，所述摇臂轴向定位滚珠302的一端卡设在所述滚珠孔内，另一端卡设在所述滚珠凹槽301内；两复位摇杆轴套202，其分别水平贯穿所述两前轮摇臂2并对称设置，所述两复位摇杆轴套202位于所述两前轮摇臂轴套201的前方并与其平行，且所述两复位摇杆轴套202与所述两前轮摇臂轴套201的外端通过连接杆203固接，所述双轴复位摇杆4的两端分别卡设于所述两复位摇杆轴套202内并与其活动连接，其中，所述两前轮摇臂轴套201和两复位摇杆轴套202的内部均有供所述前轮摇臂轴3和双轴复位摇杆4轴向移动的空间，具体的，可将双轴复位摇杆4的直径设置为由中间向两端径逐步减小，并将双轴复位摇杆4的两端设置为与一球体连接，且所述球体的直径大于与其连接处的双轴复位摇杆4的直径，所述球体卡设在复位摇杆轴套内，以使双轴复位摇杆4可绕前轮摇臂2在竖直方向小范围转动，所述球体的表面与复位摇杆轴套之间和所述前轮摇臂轴与前轮摇臂轴套之间均设有塑料卡片，以使球体和复位摇杆轴套和前轮摇臂轴与前轮摇臂轴套之间形成自润滑，便于球体和前轮摇臂轴转动和滑动。通过设置摇臂轴向定位滚珠、滚珠孔和滚珠凹槽，使两前轮摇臂折叠时沿前轮摇臂轴的轴向自动收缩，压缩车身宽度，最大限度的减少占用空间。

在另一技术方案中，如图1-7、图14所示，所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，还包括，两前轮安装架5，其分别设于所述两前轮摇臂2远离车体1的一端，并与其固接，所述两前轮安装架5上分别设有与其竖直转动连接的前轮51；后轮安装架6，其设于所述车体1的后端，并与其水平转动连接，所述后轮安装架6上设有与其竖直转动连接的后轮61，所述后轮61上设有轮毂电机；车座9，其设于所述车体1的上方中部，所述车座9通过竖直设置的车座伸缩立管91与所述车体1可拆卸连接；两重力感应踏板10，其分别设于所述两前轮安装架5的外侧，任一重力感应踏板10的前端和后端均设有重力传感器1001；转向电机20，其设于所述后轮安装架6的上方，所述转向电机20的输出轴通过转向涡轮杆2001与安装在所述后轮安装架6上方并与其固接并水平设置的转向涡轮齿盘2002传动连接，以使后轮安装架6在转向电机20的驱动下水平转动；控制器19，其设于车体1后端，所述控制器19上设有陀螺仪，所述控制器19分别与所述陀螺仪、所述重力传感器1001、所述转向电机20和所述轮毂电机电连接，并由电池供电；其中，所述后轮安装架6包括后轮固定叉601，与后轮固定叉601的下端竖直转动连接的后轮61，包裹在后轮61外侧并与后轮固定叉601的两侧通过螺钉固接的后轮罩602，所述后轮固定叉601的上端的侧壁上设有螺纹，所述后轮固定叉601的上端通过转向轴承2004和安装螺母2005固设于所述转向涡轮齿盘2002的内部。

2个重力感应踏板上的4个重力传感器将数据传送至控制器，控制器控制后轮轮毂电机加减速。当双脚踩到踏板弧面的中间位置时，前后传感器均无法感应到重力数据，后轮轮毂电机处于断电状态，如果此时车辆静止会保持静止状态不动，如果车辆正在行驶，车辆会在惯力作用下缓慢减速。当双脚同时踩踏到踏板前端，2个重力传感器都能读取到数据时，控制器按较小的数据控制车辆加速，加速电流与踩踏力呈正比例关系。当双脚同时踩踏到踏板的后端，两个重力传感器都能读取到数据时，控制器按较小的数据控制车辆电子刹车，刹车电流与踩踏力呈正比例关系。当控制器上的陀螺仪感知到车辆处于侧倾状态时，控制器驱动转向电机旋转，并通过转向涡轮杆和转向涡轮齿盘驱动后轮转向，使车辆处于平衡状态，转向角度与侧倾幅度呈正比例关系、与形式速度呈反比例关系。当车辆保持垂直状态时，后轮无转向角，保持直行状态。

在另一技术方案中，如图8、图14所示，所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，所述车体1上设有竖直设置并上下贯通的锁紧管16，所述锁紧管16的上部一侧开口并设有安装板1601，所述安装板上设有锁紧器安装孔，还包括，锁紧器17，其包括锁紧扳手1701和与其端部枢接的锁紧螺杆1702，所述锁紧螺杆1702穿过所述锁紧器安装孔并与其螺纹连接，所述锁紧螺杆1702的中部与锁紧管16上的开口相对处还套设有伸缩按钮18，所述车座伸缩立管91套设于所述锁紧管16内，所述车座伸缩立管91上还间隔设有多个与所述伸缩按钮18相配合的凹孔，以使当伸缩按钮18开启时，所述伸缩按钮18能卡设在所述凹孔内。通过设置上下贯通的锁紧管和锁紧器，使车座伸缩立管可根据需要调整高度，折叠时，可根据需要将三轮车折叠为板凳形状，在家中存放时为立放模式，最大限度减少占用空间，或折叠成拉杆箱形状，随身拖拉携带，以减少身体负重。

在另一技术方案中，如图6、图13所示，所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，任一前轮摇臂2为向下弯曲的中空弧形臂，所述前轮摇臂2靠近所述车体1的一端开口并设有与其相配合的端盖204，所述端盖204的上下两侧向前延伸至覆盖所述滚珠孔，并设有与所述滚珠孔相适配的滚珠定位孔205，所述摇臂轴向定位滚珠302的一端卡设在所述滚珠孔和所述滚珠定位孔205内，另一端卡设在所述滚珠凹槽301内，以使折叠时前轮摇臂2在摇臂轴向定位滚珠302自动转动并沿其轴向收缩，压缩车身宽度，最大限度的减少占用空间。

在另一技术方案中，如图7、图14所示，所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，还包括，控制器盒7，其设于所述车体1的后端所述后轮安装架6的上方，所述控制器19、所述转向电机20和所述涡轮齿盘2002均设于所述控制器盒7内，电池盒8，其设于所述控制器盒7的上方并与其可拆卸连接，所述电池盒8内设有所述电池，其中，所述控制器盒7的底部设有供后轮安装架6的上端通过的后轮架安装孔，所述转向电机20通过电机固定支架2003固定在控制器盒7内。设置控制器盒和电池盒一方面可保护控制器盒内的部件，提高部件的使用寿命，另一方面可美化车辆外观。

在另一技术方案中，如图1、图8所示，所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，还包括，扶手12，其设于所述车体1前方并与所述车座伸缩立管91可拆卸连接；车筐13，其设于所述车体1的后方并与所述车座伸缩立管91可拆卸连接，可拆卸连接方式包括但不限于下述方式，即在扶手12或车筐13靠近所述车座伸缩立管91的一端设置可包裹所述车座伸缩立管91的快拆锁紧管2101，所述快拆锁紧管2101上设有快拆开口，在所述快拆开口的一侧竖直设有容纳快拆锁紧压板轴2103的快拆锁紧压板轴套2102，所述快拆锁紧压板轴2103和快拆锁紧压板轴套2102的中部设有供快拆销钉2104通过的销钉通孔，所述快拆开口的另一侧设有竖直设置的固定板2107，所述固定板2107上与所述销钉通孔位置相对处设有固定孔，所述快拆销钉2104靠近所述快拆锁紧压板轴套2102的一侧设有容纳销钉复位弹簧2105的凹槽，端部设有内螺纹孔，以使快拆销钉2104与快拆锁紧压板轴套2102通过螺钉连接，所述快拆销钉2104的另一侧的端部设有与所述固定孔的相匹配的凸台，以使所述凸台卡接与所述固定孔内，所述快拆开口的内部设有快拆锁紧压板2106，所述快拆锁紧压板2106的上部设有水平设置的压板安装孔，以使所述快拆锁紧压板2106套接在所述快拆销钉2104的外部，且所述快拆锁紧压板2106的上方中部和所述快拆销钉2104通过螺钉连接。扶手和车筐为可以快速拆卸的选装件，需要随身携带时可以不安装扶手和车筐。如图1、图6所示，所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，还包括，前照明大灯11，其设于所述双轴复位摇杆4的前方中部并与其可拆卸连接，在光线不好时，可打开前照明大灯，提高行车的安全性。如图6所示，所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，还包括，两橡胶防滑套1002，其分别设于所述两重力感应踏板10的表面并与其可拆卸连接，设置橡胶防滑套一方面可增大鞋底与重力感应踏板的摩擦力、防滑，另一方面可保护重力感应器，并提高重力感应器的灵敏度和精确度。

本发明的电动三轮车将摇臂侧倾技术与智能转向系统的结合，使操控更加简单安全可靠。由于是可侧倾的三轮车，因此同时具有三轮车的稳定性和两轮车的灵活性特点。在前轮摇臂上的传动组件上设置弹簧复位装置，在没有侧倾外力时车辆始终保持垂直状态。在两个前轮安装架上分别装有踏板，在每个踏板的前后分别装有重力传感器，当两个踏板前端的传感器感应到踩踏力控制器驱动后轮轮毂电机开始启动加速，车速与踩踏力大小呈正比，当两个后端的传感器感应到踩踏力时控制后轮制动减速，同时启动前轮机械刹车。当踩踏一侧踏板的力大于另一侧时，车辆会侧倾，通过控制器上的陀螺仪判断侧倾角度，转向电机驱动后轮匹配保持车辆平衡的转向角度，当侧倾角度达到机械极限时，控制器通过减速的方式较少转弯半径。本发明的电动三轮车的前轮摇臂轴与折叠轴及减震轴三轴同轴，结构更加简单紧凑可靠，通过前轮摇臂轴轴表面的滚珠凹槽，在前轮摇臂折叠的同时，实现轴向伸缩折叠，压缩车身宽度。在不安装扶手和车筐的情况下，整个折叠过程只需要两步就可完成，即前轮摇臂折叠，车座伸缩折叠。

本发明还提供了一种可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车的控制方法，当所述陀螺仪感应到车辆处于侧倾状态时，所述控制器驱动所述转向电机旋转，并通过所述转向涡轮杆和所述转向涡轮齿盘驱动后轮转向，使车辆处于平衡状态，且转向角度与侧倾幅度呈正比例关系、与行驶速度呈反比例关系。本发明的控制方法将现有的主动转向模式变为被动转向模式，实现智能平衡。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，其特征在于，包括：车体；两前轮摇臂，其相对设于所述车体的前端两侧，所述两前轮摇臂通过设于两前轮摇臂之间的传动组件与所述车体的前端连接；其中，所传动组件包括：

前轮摇臂轴，其与所述车体的前端连接，所述前轮摇臂轴的两端分别与所述两前轮摇臂活动连接；

双轴复位摇杆，其设于所述前轮摇臂轴的前方，所述双轴复位摇杆的两端分别与所述两前轮摇臂活动链接；

至少一个连接件，其设于所述前轮摇臂轴和所述双轴复位摇杆之间，任一连接件的一端与所述前轮摇臂轴连接，另一端与所述双轴复位摇杆连接。

2.如权利要求1所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，其特征在于，所述连接件包括倾斜旋转轴，其插入所述双轴复位摇杆的内部并与其活动连接，所述传动组件还包括：至少一个摇杆复位弹性件，其与所述倾斜旋转轴一一对应设置，任一摇杆复位弹性件设于所述倾斜旋转轴的上方的所述双轴复位摇杆内，且所述摇杆复位弹性件的下端与所述倾斜旋转轴抵接，所述摇杆复位弹性件提供的弹力方向垂直于所述倾斜旋转轴。

3.如权利要求2所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，其特征在于，所述传动组件垂直于所述两前轮摇臂设置；所述倾斜旋转轴有两个，其相互平行设置，所述倾斜旋转轴的一端与所述前轮摇臂轴的中部连接，中部套设有一摇臂折叠限位销；所述摇杆复位弹性件有两个，所述摇杆复位弹性件为弹簧；所述双轴复位摇杆的中部设有两水平设置的容纳所述倾斜旋转轴的两个第一安装孔，所述双轴复位摇杆的中部上方设有两竖直设置的容纳所述摇杆复位弹性件的第二安装孔，所述第二安装孔的上方设有与其相配合的可拆卸连接的压块，且所述第二安装孔的下端与所述第一安装孔的顶部相通，所述两个第一安装孔之间还设有水平设置的容纳限位销复位弹簧的第三安装孔，且所述限位销复位弹簧凸出所述第三安装孔的一端与所述摇臂折叠限位销固接。

4.如权利要求1所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，其特征在于，所述车体的前端设有前端开口且上下贯通的插槽，所述插槽的左右侧壁上设有相对设置安装通孔，所述连接件包括设于插槽内的摇臂折叠轴套和沿所述摇臂折叠轴套的径向设置在其外壁上并位于同一平面内的两个倾斜旋转轴，所述摇臂折叠轴套的后端与所述车体的前端枢接，所述前轮摇臂轴的中部套设于所述摇臂折叠轴套内，两端穿过所述安装通孔分别与所述两前轮摇臂枢接；所述传动组件还包括，两前轮摇臂轴套，其分别水平贯穿所述两前轮摇臂靠近所述车体的一端并对称设置，任一前轮摇臂轴套的中部的上下两侧设有对称设置的滚珠孔，所述前轮摇臂轴的两端的外壁上均设有一对对称设置的滚珠凹槽，任一滚珠凹槽的起始部分均水平设置，余下部分则绕前轮摇臂轴的外壁螺旋设置，所述前轮摇臂轴的两端通过摇臂轴向定位滚珠与所述两前轮摇臂枢接，所述摇臂轴向定位滚珠的一端卡设在所述滚珠孔内，另一端卡设在所述滚珠凹槽内；两复位摇杆轴套，其分别水平贯穿所述两前轮摇臂并对称设置，所述两复位摇杆轴套位于所述两前轮摇臂轴套的前方并与其平行，且所述两复位摇杆轴套与所述两前轮摇臂轴套的外端通过连接杆固接，所述双轴复位摇杆的两端分别卡设于所述两复位摇杆轴套内并与其活动连接，其中，所述两前轮摇臂轴套和两复位摇杆轴套的内部均有供所述前轮摇臂轴和双轴复位摇杆轴向移动的空间。

5.如权利要求4所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，其特征在于，还包括，两前轮安装架，其分别设于所述两前轮摇臂远离车体的一端，并与其固接，所述两前轮安装架上分别设有与其竖直转动连接的前轮；后轮安装架，其设于所述车体的后端，并与其水平转动连接，所述后轮安装架上设有与其竖直转动连接的后轮，所述后轮上设有轮毂电机；车座，其设于所述车体的上方中部，所述车座通过竖直设置的车座伸缩立管与所述车体可拆卸连接；两重力感应踏板，其分别设于所述两前轮安装架的外侧，任一重力感应踏板的前端和后端均设有重力传感器；转向电机，其设于所述后轮安装架的上方，所述转向电机的输出轴通过转向涡轮杆与安装在所述后轮安装架上方并与其固接并水平设置的转向涡轮齿盘传动连接，以使后轮安装架在转向电机的驱动下水平转动；控制器，其设于车体后端，所述控制器上设有陀螺仪，所述控制器分别与所述陀螺仪、所述重力传感器、所述转向电机和所述轮毂电机电连接，并由电池供电。

6.如权利要求5所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，其特征在于，所述车体上设有竖直设置并上下贯通的锁紧管，所述锁紧管的上部一侧开口并设有安装板，所述安装板上设有锁紧器安装孔，还包括，锁紧器，其包括锁紧扳手和与其端部枢接的锁紧螺杆，所述锁紧螺杆穿过所述锁紧器安装孔并与其螺纹连接，所述锁紧螺杆的中部与锁紧管上的开口相对处还套设有伸缩按钮，所述车座伸缩立管套设于所述锁紧管内，所述车座伸缩立管上还间隔设有多个与所述伸缩按钮相配合的凹孔，以使当伸缩按钮开启时，所述伸缩按钮能卡设在所述凹孔内。

7.如权利要求5所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，其特征在于，任一前轮摇臂为向下弯曲的中空弧形臂，所述前轮摇臂靠近所述车体的一端开口并设有与其相配合的端盖，所述端盖的上下两侧向前延伸至覆盖所述滚珠孔，并设有与所述滚珠孔相适配的滚珠定位孔，所述摇臂轴向定位滚珠的一端卡设在所述滚珠孔和所述滚珠定位孔内，另一端卡设在所述滚珠凹槽内。

8.如权利要求5所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，其特征在于，还包括，控制器盒，其设于所述车体的后端所述后轮安装架的上方，所述控制器、所述转向电机和所述涡轮齿盘均设于所述控制器盒内，电池盒，其设于所述控制器盒的上方并与其可拆卸连接，所述电池盒内设有所述电池。

9.如权利要求5所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车，其特征在于，还包括，扶手，其设于所述车体前方并与所述车座伸缩立管可拆卸连接；车筐，其设于所述车体的后方并与所述车座伸缩立管可拆卸连接；前照明大灯，其设于所述双轴复位摇杆的前方中部并与其可拆卸连接；两橡胶防滑套，其分别设于所述两重力感应踏板的表面并与其可拆卸连接。

10.如权利要求5所述的可侧倾的智能平衡转向折叠电动三轮车的控制方法，其特征在于，当所述陀螺仪感应到车辆处于侧倾状态时，所述控制器驱动所述转向电机旋转，并通过所述转向涡轮杆和所述转向涡轮齿盘驱动后轮转向，使车辆处于平衡状态，且转向角度与侧倾幅度呈正比例关系、与行驶速度呈反比例关系。